JPWO2004019302A1

JPWO2004019302A1 - Maneuvering support system

Info

Publication number: JPWO2004019302A1
Application number: JP2004530519A
Authority: JP
Inventors: 宏直 ▲高▼橋; 皓平大津; 萩原　秀樹; 秀樹萩原; 哲夫田▲崎▼
Original assignee: National Institute for Land and Infrastructure Management
Current assignee: National Institute for Land and Infrastructure Management
Priority date: 2002-08-26
Filing date: 2003-03-19
Publication date: 2005-12-15
Also published as: KR20050114770A; CN1556973A; WO2004019302A1; AU2003221103A8; AU2003221103A1

Abstract

本発明は、スタッフ間の情報共有化を促進する操船支援システムを提供する。操船者及び支援者に携帯される複数の端末装置（１）が通信を行うことによって、操船を支援するための操船支援情報及び操船者により決定された操船指令情報を交換し合い、各端末装置（１）が共通の情報を保有するように構成した。各々の端末装置（１）からの情報が全ての端末装置（１）に行き渡るので、スタッフ間の情報共有化が促進される。The present invention provides a marine vessel maneuvering support system that promotes information sharing among staff members. A plurality of terminal devices (1) carried by the vessel operator and the supporter communicate with each other to exchange the vessel operation support information for supporting the vessel operation and the vessel operation command information determined by the vessel operator. (1) is configured to hold common information. Since information from each terminal device (1) is distributed to all the terminal devices (1), information sharing among staff is promoted.

Description

本発明は、操船者に対して支援者やセンサからの支援情報を供給する操船支援システムに係り、特に、スタッフ間の情報共有化を促進する操船支援システムに関する。 The present invention relates to a ship maneuvering support system that supplies support information from a supporter or a sensor to a ship operator, and more particularly, to a ship maneuvering support system that promotes information sharing among staff members.

船舶の操船作業は、操船者（水先人、船長、当直航海士などのうち１人が担当する）と支援者（航海士、タグボート乗員など）とを含めた操船に従事するスタッフの連携により運用されている。特に大型船舶については、各スタッフの連携が不可欠であり、この際にスタッフ相互間で連絡が密になされ情報が共有されていることが重要である。この傾向は、出入港の場合など操船支援の必要性が高い場合ほど顕著になる。
従来より、この目的で考案された操船支援装置があるが、その装置は、操船者１人で使用することを前提に作られており、船内の各スタッフからの操船支援情報が操船者に集中的に提供されるものである。
図９に示されるように、ブリッジ６１の室内には、水先人６２、船長６３、航海士６４、操舵コンソールにおいて実際に舵や推進ハンドルを操作している操舵手６５などがおり、上記従来の操船支援装置を導入する以前は、水先人６２や航海士６４（支援者）が口頭で船長６３（操船者）に支援情報を伝え、船長６３が口頭で操舵手６５に指令を出していたので、支援者が出した支援情報が操舵手６５にも伝わっており、操舵手６５は船長６３からの指令の意図が理解しやすかった。ところが、上記従来の操船支援装置では、支援情報が船長６３の前に置かれている表示画面（図示せず）に表示されるので、船長６３は支援情報を確実に把握することができるが、操舵手６５からは表示画面に表示された支援情報は見られない。このため、操舵手６５は、操船者から指令を受けたときに、情報不足のため指令の意図が理解しづらいという不都合がある。
また、図１０に示されるように、大型船舶７１にはタグボート７３が着桟支援に来ている。水先人６２とタグボート乗員７２或いは桟橋７４上の補助員７５との間は、トランシーバで連絡を取り合っているのが現状であり、船内ほど連携が強くない。船外にいるタグボート乗員７２や補助員７５も重要なスタッフであるから、支援情報や指令が伝わっていることが好ましい。
本発明の目的は、上記課題を解決し、スタッフ間の情報共有化を促進する操船支援システムを提供することにある。The ship maneuvering operation is carried out by the cooperation of the staff engaged in the ship maneuvering including the ship operator (one of the pilots, the captain, the duty officer, etc.) and the supporter (navigator, tugboat crew, etc.). Has been. Especially for large vessels, the cooperation of each staff member is indispensable, and it is important that the staff members communicate closely and share information. This tendency becomes more pronounced when the need for ship handling assistance is high, such as when entering and leaving a port.
Conventionally, there is a boat maneuvering support device devised for this purpose, but this device is made on the assumption that it is used by one maneuvering operator, and the maneuvering support information from each staff in the ship is concentrated on the maneuvering operator. Provided.
As shown in FIG. 9, in the bridge 61, there are a pilot 62, a captain 63, a navigator 64, a steering hand 65 who actually operates the rudder and the propulsion handle in the steering console, and the like. Before the introduction of the ship maneuvering support device, the pilot 62 and the navigator 64 (supporter) verbally communicated support information to the captain 63 (maneuver operator), and the captain 63 verbally issued a command to the steering wheel 65. The support information issued by the supporter is also transmitted to the steering wheel 65, and the steering wheel 65 can easily understand the intention of the command from the captain 63. However, since the support information is displayed on the display screen (not shown) placed in front of the captain 63 in the conventional boat maneuvering support apparatus, the master 63 can surely grasp the support information. The support information displayed on the display screen cannot be seen from the steering wheel 65. For this reason, when receiving an instruction from the ship operator, the steering operator 65 has a disadvantage that the intent of the instruction is difficult to understand due to insufficient information.
In addition, as shown in FIG. 10, a tug boat 73 is coming to the large vessel 71 to assist in landing. The current situation is that the pilot 62 and the tugboat crew 72 or the assistant 75 on the pier 74 are in communication with each other through a transceiver, and the cooperation is not as strong as in the ship. Since the tugboat crew 72 and the assistant 75 outside the ship are also important staff members, it is preferable that support information and instructions are transmitted.
An object of the present invention is to provide a boat maneuvering support system that solves the above problems and promotes information sharing among staff members.

本発明は、操船者及び支援者に携帯される複数の端末装置が通信を行うことによって、操船を支援するための操船支援情報及び操船者により決定された操船指令情報を交換し合い、各端末装置が共通の情報を保有するように構成したものである。
前記端末装置が接続される通信網内に、前記操船支援情報及び操船指令情報を各端末装置より収集するホスト装置が存在しており、このホスト装置より各端末装置へ前記操船支援情報及び操船指令情報を配信してもよい。
前記端末装置は、他の端末装置宛に自端末装置の操船支援情報又は操船指令情報を通知してもよい。
前記端末装置は、船同士間でＡＩＳ情報を交換する自動船舶認識システム（ＡＩＳ）を経由して前記操船支援情報及び操船指令情報を送信してもよい。
前記端末装置は、過去から現在までの操船状況を記録するＶＤＲ装置にその記録情報として操船支援情報及び操船指令情報を提供してもよい。
操船者用の端末装置のみに操船指令情報の入力権が設定されていてもよい。
前記端末装置は、操船支援情報及び操船指令情報を海図画像上に表示してもよい。
本発明の他の目的、構成及び作用効果は、後述の発明の詳細な説明が読まれ、理解された後に当業者にとって明らかになるであろう。The present invention exchanges ship maneuvering support information for assisting ship maneuvering and ship maneuvering command information determined by the maneuvering operator by communicating with a plurality of terminal devices carried by the ship operator and a supporter, and each terminal The apparatus is configured to hold common information.
In the communication network to which the terminal device is connected, there is a host device that collects the ship maneuvering support information and the maneuvering command information from each terminal device, and the ship maneuvering support information and the maneuvering command are sent from the host device to each terminal device. Information may be distributed.
The terminal device may notify the ship operation support information or the ship operation command information of the terminal device to another terminal device.
The terminal device may transmit the marine vessel maneuvering support information and the marine vessel maneuvering command information via an automatic ship recognition system (AIS) for exchanging AIS information between ships.
The terminal device may provide ship maneuvering support information and ship maneuvering command information as recorded information to a VDR device that records a ship maneuvering situation from the past to the present.
The right to input the marine vessel maneuvering command information may be set only in the terminal device for the marine vessel operator.
The terminal device may display the marine vessel maneuvering support information and the marine vessel maneuvering command information on the chart image.
Other objects, configurations and advantages of the present invention will become apparent to those skilled in the art after the following detailed description of the invention is read and understood.

図１ａは、本発明の一実施形態による操船支援システムの構成図である。
図１ｂは、本発明の一実施形態による操船支援システムの構成図である。
図１ｃは、本発明の一実施形態による操船支援システムの構成図である。
図２は、本発明の一実施形態を示す操船支援システムの構成図である。
図３は、本発明において端末装置に接続されるＶＤＲ装置の構成図である。
図４は、本発明において端末装置に表示される海図画像の図である。
図５は、本発明において端末装置に表示される海図画像の図である。
図６は、本発明において端末装置に表示される海図画像の図である。
図７ａは、本発明のホスト装置における処理手順の流れ図である。
図７ｂは、本発明の端末装置における処理手順の流れ図である。
図８は、本発明において端末装置に組み込まれるプログラムの構造図である。
図９は、ブリッジの構造及び人員配置を示す平面図である。
図１０は、着桟時における桟橋近傍の平面図である。FIG. 1a is a configuration diagram of a boat maneuvering support system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 1 b is a configuration diagram of a boat maneuvering support system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 1c is a block diagram of a boat maneuvering support system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a configuration diagram of a boat maneuvering support system showing an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a configuration diagram of a VDR device connected to a terminal device in the present invention.
FIG. 4 is a diagram of a nautical chart image displayed on the terminal device in the present invention.
FIG. 5 is a diagram of a nautical chart image displayed on the terminal device in the present invention.
FIG. 6 is a diagram of a nautical chart image displayed on the terminal device in the present invention.
FIG. 7a is a flowchart of a processing procedure in the host device of the present invention.
FIG. 7b is a flowchart of a processing procedure in the terminal device of the present invention.
FIG. 8 is a structural diagram of a program incorporated in the terminal device in the present invention.
FIG. 9 is a plan view showing a bridge structure and personnel arrangement.
FIG. 10 is a plan view of the vicinity of the pier when landing.

以下、本発明の実施形態を添付図面に基づいて詳述する。
本発明に係る操船支援システムは、操船者及び支援者のそれぞれに端末装置１を携帯させ、その複数の端末装置１が通信を行うことによって、操船支援情報や操船指令情報などの情報を交換し合い、各端末装置１が共通の情報を保有するように構成したものである。端末装置１が行う通信の形態として、３つの例を示してある。即ち、図１ａの形態は、複数の端末装置１が接続される通信網２内に、操船支援情報及び操船指令情報を各端末装置より収集するホスト装置３が存在しており、このホスト装置３より各端末装置１へ操船支援情報及び操船指令情報を配信するものである。図１ｂの形態は、複数の端末装置１が各々、他の端末装置１に自端末装置の操船支援情報又は操船指令情報を通知するものである。図１ａの形態と比較すると、図１ａの通信網２がホスト装置３を中心としたスター型ネットワークであるのに対して、図１ｂの形態は、ホスト装置３を置かないで各々の端末装置１が１対多数で通信するか、或いはループ型ネットワークを形成する。図１ｃの形態は、端末装置１がＡＩＳを利用して情報を送信するものである。ＡＩＳについての詳細は後述するが、図１ａ或いは図１ｂの形態において、ＡＩＳ装置４が使用するＡＩＳの通信系統と端末装置１の通信系統とが全く別系統であるのに対し、図１ｃの形態では、端末装置１はＡＩＳに準拠した通信装置４´によりＡＩＳの通信系統を利用して操船支援情報及び操船指令情報を送信する。
以下、図１ａの形態の詳細を説明する。
図２に示されるように、この操船支援システムは、操船者及び支援者に携帯される複数の端末装置１と、各端末装置１が接続される通信網２と、操船を支援するための操船支援情報及び操船者により決定された操船指令情報を各端末装置１より収集するホスト装置３とから構成されている。
端末装置１は、海図画像を表示する画面部１１と、操船支援情報や操船指令情報を入力する入力部１２と、通信網へのインタフェースである通信部１３と、入力及び配信された操船支援情報、操船指令情報、海図画像情報を記憶するメモリ１４とを備える。画面部１１は、ホスト装置３から配信された海図画像情報を海図画像に復元して表示すると共に、操船支援情報及び操船指令情報を画像化して海図画像上に重ねることができる。なお、各々の端末装置１のメモリ１４に予め海図画像情報がデータベース化されている場合には、ホスト装置３から海図画像情報を配信する必要はなく、表示するべきページ情報を配信すればよい。
端末装置１は、携帯型パソコンで構成するとよい。携帯型パソコンは、液晶表示器、スタイラスペン等のポインティングデバイス、通信ポート、半導体メモリやハードディスク等の記憶装置、ＬＡＮ（無線ＬＡＮ）アダプタを備えており、これらの部材を画面部１１、入力部１２、通信部１３、メモリ１４に割り当てることができる。
端末装置１は、各スタッフがそれぞれ携帯することになる。ここでは、船長、水先人、航海士、タグボート乗員がそれぞれ端末装置１を携帯しているものとする。各スタッフが持つ端末装置１は、ハードウェアもソフトウェアも全く同じとする。ただし、操船者である船長が持つ端末装置（操船者用の端末装置）１ａには、操船指令情報の入力権が設定されている。なお、一般に水先人乗船時は水先人が操船者、船長が支援者となることが多いので、その場合、水先人の端末装置１を操船者用端末装置１ａに設定する。操船指令情報の入力権が設定された操船者用の端末装置１ａは、操船支援情報、操船指令情報のどちらも入力することができる。支援者である水先人、航海士、タグボート乗員が持つ他の端末装置１ｂは、操船支援情報のみ入力することができる。これは、他の端末装置１ｂから操船指令情報が入力できてしまうと、操船者がオーソライズしていない操船指令情報が各スタッフに届いてしまうからである。入力権の設定は、例えば、ホスト装置３において、端末装置１ａのＩＤ番号或いは通信網２における端末装置１ａのアドレスに対応付けて入力権を登録することで実施できる。
通信網２は、船内のみなら有線のＬＡＮでよいが、タグボート、バース、陸上の管理所など船外で使用される端末装置１とも通信をするために無線ＬＡＮを使用するとよい。ホスト装置３は、無線ＬＡＮにおいてサーバの役割をする。各端末装置１は、アクセスポイントとの間で電波を送受信することになる。また、出入港の場合など携帯電話サービスエリア内での運用には、通信網２として携帯電話回線を利用することもできる。
ホスト装置３は、コンピュータで構成されており、船内に設けられている。ホスト装置３には、海図データを記憶する海図データベース３１、操船支援情報を記憶する第一のメモリ３２、操船指令情報を記憶する第二のメモリ３３などが付随している。海図データベース３１は、海岸線、等深線の地形的なデータ及び浮標、物標、灯台等の標識配置に関するデータを記憶したものである。ホスト装置３は、海図データベース３１から自船位置によって検索した航行予定海域の海図データを読み取り、海図画像に復元することが容易かつ情報容量を節約できる情報形態に加工して端末装置１に配信することになる。第一のメモリ３２には、各種センサから提供された操船支援情報と、端末装置から収集された操船支援情報とが記憶される。第二のメモリ３３には、操船者用の端末装置１ａから収集された予定コース、指令針路、指令速度等の操船指令情報が記憶される。
また、ホスト装置３には、測位システム、ジャイロ、速度計、レーダ等の各種センサ３４が接続されている。これらのセンサ３４からホスト装置３に提供される操船支援情報は、自船位置、自船針路、自船速力、他船位置、他船針路、他船速力、行先などである。ホスト装置３では、センサ３４から提供された操船支援情報や海図データを総合することにより、対岸距離等の相対的位置、自他船の航跡を算出して操船支援情報に加えることができる。
図２には示さなかったが、図１ａに示したように、船にはＡＩＳ装置４が搭載されている。ＡＩＳ装置４は、測位器（例えば、ＧＰＳ）・ジャイロ等の船用各種測器に接続されているセンサ入力部、船固有の情報を格納している固有情報格納部、国際条約により規定されている自動船舶認識システム（ＡｕｔｏｍａｔｉｃＩｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ；ＡＩＳ、Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ−ＡＩＳとも言う）に加入しているＡＩＳ通信部などからなり、常時、測位器により自船の現在位置を認識し、ジャイロにより船首方位を認識し、測位結果の時間的変化から対地針路及び対地速力（対地速度と同義）を算出し、固有情報部からは自船の船名、船の長さ、船種、船識別符号等を呼び出してこれらのＡＩＳ情報を通信文に書き込むことにより、ＡＩＳ装置４を具備する船同士間でＡＩＳ情報を交換することができる。なお、ＡＩＳは、時分割方式等の多重通信方式により、各船がスロット又は帯域を確保して通信を行うものである。ＡＩＳの通信は、定期的に、例えば、少なくとも１２秒に１回の割合で行われる。自船のデータについては１秒に１回の割合で通信を行うこともできる。
ホスト装置３にＡＴＳ装置４が接続されていることにより、ホスト装置３は、他船からのＡＩＳ情報を取り込むことができる。ホスト装置３は、得られたＡＩＳ情報を操船支援情報として端末装置１に配信することができる。
図３に示されるように、船には、過去から現在までの操船状況を記録するＶＤＲ装置（ＶｏｙａｇｅＤａｔａＲｅｃｏｒｄｅｒ；航海データ記録装置）５が搭載されている。ＶＤＲ装置５は、日付、時刻、船位、船首方位、船橋音声、通信音声、レーダ映像、音響測深、主警報、舵角、エンジンテレグラフ、船倉扉開閉、防火水密扉、船体荷重、風向、風速等のデータをそれぞれのセンサ或いは機器から取り込む装置本体と、これらのデータを過去から現在まで所定時間分記録する記録媒体を水密堅牢に収納したカプセルとからなり、海難事故の際にカプセルから事故当時のデータを読み出せるようにしたものである。本発明では、操船支援情報及び操船指令情報がホスト装置３に収集されているので、ホスト装置３にＶＤＲ装置５を接続し、操船支援情報及び操船指令情報をカプセルへの記録情報として提供するとよい。
以下、操船支援システムの動作を説明する。
ここでは、入港の場合を例にとる。各端末装置１は、ホスト装置３から配信された自船周囲の海図画像情報をもとに、画面部１１に海図画像を表示する。即ち、図４に示されるように、海岸線（突堤も含む）４１、等深線（図示せず）、バース４２、物標４３、灯台４４、浮標４５などが画面に表示される。また、各端末装置１は、操船支援情報である自船位置、自船針路にもとづいて、自船の画像を作成して海図画像に重畳させる。自船４６は、海図画像上の自船位置に先端を自船針路に向けたシンボルで示される。航跡情報からは航跡４７の画像が作成される。他船位置、他船針路からは、他船４８の画像が作成される。また、他船針路、他船速力からはベクトルが計算され、ベクトル４９の画像が他船の画像に付け加えられる。さらに、浮標４５や物標４３にもとづいて航路線５０の画像が表示される。
支援者は、他船の接近や新たな他船の出現、標識通過などの実際の視界で見た目視情報やセンサパネルのレーダスコープ、計測器指針などから視認された情報を端末装置１ｂに操船支援情報として入力することができる。この操船支援情報が通信網２を介してホスト装置３に収集される。
各スタッフが持つ端末装置１やセンサ３４からホスト装置３に収集された操船支援情報、およびホスト装置３で加工された操船支援情報がホスト装置３から全ての端末装置１に配信される。
一方、操船者である船長は、端末装置１ａに予定コース、指令針路、指令速度等の操船指令情報を入力する。例えば、予定コースは、ポインティングデバイスを用いて海図画像上に描線することで入力ができる。端末装置１ａで決定された操船指令情報が通信網２を介してホスト装置３に収集され、ホスト装置３は、この操船指令情報を各端末装置１に配信する。
各端末装置１は、操船指令情報に基づいて予定コースの画像を作成して海図画像に重畳させる。これにより、船長が決定した予定コース５１が全ての端末装置１に表示されることになる。指令針路や指令速度（図示せず）は、画像化して海図画像上に表示してもよいし、数値や目盛りとして海図画像外或いはウインドゥに表示してもよい。
なお、本実施形態では、操船支援情報や操船指令情報に関する画像を各端末装置１で形成するようにしたが、この画像をホスト装置３で作成して海図画像に合成したものを配信するようにしてもよい。
このようにして、全体の操船支援情報及び操船指令情報が全ての端末装置１に共通に表示されることになる。操船支援情報及び操船指令情報がもれなく端末装置１に表示されるので、指令の意図が支援者にもよく理解できる。
また、端末装置１が携帯可能に構成されているため、スタッフは移動が自由になる。例えば、船長がウイング（ブリッジ６１の室外）に出て実際の視界を見ることがあるが、このときにも端末装置１ａを携帯して出るので、船室内に居るときと同様に操船指令を出すことが可能である。
また、通信網２として無線ＬＡＮを使用しているので、船外のスタッフにも船内と全く共通の情報が配信されると共に、船外のスタッフからの操船支援情報を収集することができる。従って、より多くのスタッフの連携をより緊密に図ることが可能となる。
また、時々刻々に各端末装置１から送受信される操船支援情報及び操船指令情報は、ＶＤＲ装置５に記録される。従って、海難事故の際にはカプセルから事故当時のデータとして操船支援情報及び操船指令情報が読み出されるので、事故原因解明に役立てることができる。
入港開始時に浮標４５の外域にあった自船４６が、その後、物標４３側の浮標４５を通過するようになると、ホスト装置３は、縮尺を大きくした海図画像情報を配信する。各端末装置１は、図５に示されるように、自船４６とその行く先であるバース４２とを含めた海域がズーム拡大された海図画像を表示することになる。船長が決定した予定コースは、アプローチルート５２として表示される。５３は、停船予定位置を示すシンボルである。
自船４６が停船予定位置５３にほぼ到着する頃、ホスト装置３は、縮尺をさらに大きくした海図画像情報を配信する。各端末装置１は、図６に示されるように、バース４２近傍がズーム拡大された海図画像を表示することになる。自船位置、自船針路に基づいて、停船した自船４６が表示される。自船４６は、バース４２とほぼ平行した姿勢であることがわかる。自船４６は、タグボート（図示せず）によって、ほぼ平行移動してバース４２に接近することになる。船長が決定した予定コースは、自船４６の船腹の複数のポイント５４からバース４２の複数のポイント５５に向かう接近ルート５６として表示される。各接近ルート５６における自船４６からバース４２までの対岸距離ｄ１，ｄ２と接近速度ｖ１，ｖ２とが数値で表示される。タグボートの乗員は、この指令に従って作業をすすめることになる。
図７ａ、図７ｂにはそれぞれ、ホスト装置３及び端末装置１における処理手順の一例を示す。
図７ａに示されるように、ホスト装置３は、各種センサ３４及び端末装置１ａ，１ｂから操船支援情報を収集し、計算の必要な操船支援情報を計算する。その一方で、ホスト装置３は、端末装置１ａから操船指令情報を収集し、これらの操船支援情報及び操船指令情報を第一のメモリ３２、第二のメモリ３３に記憶する（情報の更新）。
図示しないが、通信処理において、ホスト装置３及び端末装置１は、通信網２を介して定期的に通信を行い、各端末装置１からは個別に入力された操船支援情報又は操船指令情報をホスト装置３へ収集し、ホスト装置３からは総合された操船支援情報及び操船指令情報を現在地の海図画像情報と共に各端末装置１へ配信する。
図７ｂに示されるように、端末装置１は、入力部１２より操船支援情報又は操船指令情報を入力してメモリ１４に記憶し、通信部１３で受けてメモリ１４に記憶されている操船支援情報、操船指令情報、海図画像情報を画像化して画面部１１に表示する。
次に、図１ｂの形態の詳細を説明する。
図８に示されるように、端末装置１に組み込まれているプログラムは、処理中の諸データを格納・管理するデータ格納部８１、データ格納部８１から表示用のデータを取り出して画面に表示すると共に画面上で入力されたデータをデータ格納部８１に格納させる表示部８２、画面上に表示した押しボタン等の要素がポイントされたときに対応する文字・文字列やコマンドを表示部８２に入力する入力部８３、ＡＩＳ装置４等の外部接続機器とのデータ入出力及びデータ解析を行うＩ／Ｏ部８４、データ格納部８１の諸データに対して各種の計算を行う計算部８５、通信プロトコルを実行して無線ＬＡＮ２で同様の端末装置１との通信を行う通信部８６、予め格納されている地理的に広範囲な海図画像情報から任意の部分を取り出してデータ格納部８１に提供する海図情報部８７などからなる。これらのプログラムをタブレット型パソコンに読み込ませることにより、このタブレット型パソコンを本発明の端末装置１として動作させることができる。
この端末装置１を図２の実施形態と同様に操船者及び各支援者にそれぞれ携帯させる。ホスト装置がないので、通信方式は異なるが、各端末装置１が各々無線ＬＡＮ２を介して自端末装置１の操船支援情報又は操船指令情報を通知することにより、全端末装置１が共通の情報を保有することは同じである。従って、操船支援システムの動作は図２の実施形態で説明した動作と同じである。
計算部８５において、自船及び他船の状態チェックを実行することができる。即ち、操船者の端末装置１では操船者が入力部８３を操作して予定コースを入力しており、一方、ＡＩＳ装置４が保持している自船及び他船のＡＩＳ情報をＩ／Ｏ部８４から参照できるので、実際に自船が予定コース上にいるかどうかのチェックができる。また、自船の予定コースと他船のＡＩＳ情報から、他船との衝突の可能性をチェックすることができる。これらの状態チェックの結果が表示部８２によって操船支援情報として表示されることにより、操船者は操船が容易になる。
図１ｃの形態では、端末装置１は、ＡＩＳの通信系統を利用して操船支援情報及び操船指令情報を送信する。即ち、ＡＩＳでは、各船がそれぞれチャンネル（スロット又は帯域）を確保して各船間でＡＩＳ情報の交換に使用している。そこで、端末装置１は、ＡＩＳに規定されている通信手順を図８の通信部８６に実行させ、通信部８６をＡＩＳに準拠した通信装置４´とする。通信装置４´は、ＡＩＳ装置４と同様にして空きチャンネルを確保する。これにより、複数の端末装置１が無線ＬＡＮ２を使用することなく、操船支援情報及び操船指令情報を互いに交換することができる。１つの端末装置１、例えば、操船者用の端末装置１ａをＡＩＳ装置４に接続している場合は、その端末装置１はＡＩＳ装置４を介して他の端末装置１の通信装置４´と通信することになる。また、図１ａのようにＡＩＳ装置４を接続したホスト装置３が存在する場合でも、端末装置１が通信装置４´を使用すれば、ＡＩＳの通信系統を利用して操船支援情報及び操船指令情報の収集・配信を実現することができる。
本願は特願２００２−２４５３５９号（２００２年８月２６日出願）を優先権主張の基礎としており、上記日本出願の内容は本願明細書に記載されたものとする。Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
The boat maneuvering support system according to the present invention exchanges information such as marine vessel maneuvering support information and maneuvering command information by carrying the terminal device 1 to each of the marine vessel operator and the supporter, and the plurality of terminal devices 1 communicating with each other. Thus, each terminal device 1 is configured to hold common information. Three examples are shown as forms of communication performed by the terminal device 1. That is, in the form of FIG. 1 a, a host device 3 that collects ship maneuvering support information and maneuvering command information from each terminal device exists in a communication network 2 to which a plurality of terminal devices 1 are connected. The ship maneuvering support information and the maneuvering command information are distributed to each terminal device 1. In the form of FIG. 1b, each of the plurality of terminal devices 1 notifies the other terminal device 1 of the ship maneuvering support information or the maneuvering command information of the own terminal device. Compared with the configuration of FIG. 1 a, the communication network 2 of FIG. 1 a is a star network centered on the host device 3, whereas the configuration of FIG. 1 b does not have the host device 3 and each terminal device 1. Communicate one-to-many or form a loop network. In the form of FIG. 1c, the terminal device 1 transmits information using AIS. Although details of AIS will be described later, in the form of FIG. 1a or 1b, the AIS communication system used by the AIS device 4 and the communication system of the terminal device 1 are completely different systems, whereas the form of FIG. Then, the terminal device 1 transmits the ship maneuvering support information and the ship maneuvering command information by using the communication system 4 ′ compliant with the AIS using the communication system of AIS.
The details of the embodiment of FIG. 1a will be described below.
As shown in FIG. 2, this boat maneuvering support system includes a plurality of terminal devices 1 carried by the marine vessel operator and the supporter, a communication network 2 to which each terminal device 1 is connected, and a marine vessel maneuvering vessel for assisting maneuvering It comprises a host device 3 that collects support information and maneuvering command information determined by the vessel operator from each terminal device 1.
The terminal device 1 includes a screen unit 11 that displays a chart image, an input unit 12 that inputs marine vessel maneuvering support information and maneuvering command information, a communication unit 13 that is an interface to a communication network, and marine vessel maneuvering support information that is input and distributed. And a memory 14 for storing ship maneuvering command information and nautical chart image information. The screen unit 11 can restore and display the chart image information distributed from the host device 3 as a chart image, and can also image the ship maneuvering support information and the maneuvering command information and superimpose them on the chart image. If the chart image information is stored in the database in advance in the memory 14 of each terminal device 1, it is not necessary to distribute the chart image information from the host device 3, and the page information to be displayed may be distributed.
The terminal device 1 may be composed of a portable personal computer. The portable personal computer includes a liquid crystal display, a pointing device such as a stylus pen, a communication port, a storage device such as a semiconductor memory and a hard disk, and a LAN (wireless LAN) adapter. , Communication unit 13 and memory 14.
The terminal device 1 is carried by each staff. Here, it is assumed that the captain, the pilot, the navigator, and the tugboat crew carry the terminal device 1 respectively. The terminal device 1 possessed by each staff is assumed to have the same hardware and software. However, the right to input the marine vessel maneuvering command information is set in the terminal device (terminal device for the marine vessel operator) 1a possessed by the captain who is the marine vessel operator. In general, when a pilot is on board, a pilot is often a ship operator and a captain is a supporter. In this case, the pilot's terminal device 1 is set as the ship operator's terminal device 1a. The terminal device 1a for a marine vessel operator to whom the right to input the marine vessel maneuvering information is set can input both the maneuvering support information and the marine vessel maneuvering command information. Other terminal devices 1b possessed by pilots, navigators, and tugboat occupants who are supporters can input only the marine vessel maneuvering support information. This is because if the maneuvering command information can be input from the other terminal device 1b, the maneuvering command information not authorized by the marine vessel operator reaches each staff member. The setting of the input right can be performed, for example, by registering the input right in the host device 3 in association with the ID number of the terminal device 1a or the address of the terminal device 1a in the communication network 2.
The communication network 2 may be a wired LAN as long as it is only onboard, but a wireless LAN may be used to communicate with the terminal device 1 used outside the ship, such as a tugboat, berth, or onshore management office. The host device 3 serves as a server in the wireless LAN. Each terminal device 1 transmits and receives radio waves to and from the access point. In addition, a mobile phone line can be used as the communication network 2 for operations within the mobile phone service area such as when entering and leaving a port.
The host device 3 is composed of a computer and is provided on the ship. The host device 3 is accompanied by a chart database 31 for storing chart data, a first memory 32 for storing ship maneuvering support information, a second memory 33 for storing ship maneuvering command information, and the like. The nautical chart database 31 stores terrain data of coastlines and contour lines and data related to marker arrangements such as buoys, targets, and lighthouses. The host device 3 reads the chart data of the planned navigation area searched by the ship position from the chart database 31, processes it into an information form that can be easily restored to a chart image and saves information capacity, and distributes it to the terminal device 1. It will be. The first memory 32 stores ship maneuvering support information provided from various sensors and ship maneuvering support information collected from the terminal device. The second memory 33 stores ship maneuvering command information such as a scheduled course, a command course, and a command speed collected from the terminal device 1a for the ship operator.
In addition, various sensors 34 such as a positioning system, a gyro, a speedometer, and a radar are connected to the host device 3. The marine vessel maneuvering support information provided from these sensors 34 to the host device 3 includes own ship position, own ship course, own ship speed, other ship position, other ship course, other ship speed, destination, and the like. The host device 3 can calculate the relative position such as the opposite shore distance and the track of own ship by adding the ship operation support information and the chart data provided from the sensor 34 and add them to the ship operation support information.
Although not shown in FIG. 2, as shown in FIG. 1 a, an AIS device 4 is mounted on the ship. The AIS device 4 is defined by a sensor input unit connected to various marine measuring instruments such as a positioning device (for example, GPS) and a gyro, a specific information storage unit storing ship-specific information, and an international treaty. It consists of an AIS communication unit that has joined an automatic identification system (also called AIS, Universal-AIS), and always recognizes the current position of the ship by a positioning device, and recognizes the heading by a gyro. The ground course and ground speed (synonymous with ground speed) are calculated from changes in the positioning results, and the ship name, ship length, ship type, ship identification code, etc. are called from the unique information section. The AIS information can be exchanged between the ships having the AIS device 4 by writing the AIS information in the communication text. In the AIS, each ship performs communication while securing a slot or a band by a multiplex communication method such as a time division method. AIS communication is performed periodically, for example, at a rate of at least once every 12 seconds. The own ship data can be communicated once per second.
By connecting the ATS device 4 to the host device 3, the host device 3 can take in AIS information from other ships. The host device 3 can distribute the obtained AIS information to the terminal device 1 as ship maneuvering support information.
As shown in FIG. 3, the ship is equipped with a VDR device (voyage data recorder) 5 that records the status of maneuvering from the past to the present. The VDR device 5 includes date, time, ship position, heading, bridge sound, communication sound, radar image, acoustic sounding, main alarm, rudder angle, engine telegraph, cargo door open / close, fire watertight door, hull load, wind direction, wind speed, etc. The device itself that captures the data from each sensor or device, and a capsule that securely stores a recording medium that records these data for a predetermined time from the past to the present, and from the capsule at the time of the accident at the time of a maritime accident The data can be read out. In the present invention, since the vessel maneuvering support information and the maneuvering command information are collected in the host device 3, it is preferable to connect the VDR device 5 to the host device 3 and provide the maneuvering support information and the maneuvering command information as record information to the capsule. .
Hereinafter, the operation of the boat maneuvering support system will be described.
Here, the case of entering the port is taken as an example. Each terminal device 1 displays a chart image on the screen unit 11 based on the chart image information around the ship delivered from the host device 3. That is, as shown in FIG. 4, a coastline (including a jetty) 41, a contour line (not shown), a berth 42, a target 43, a lighthouse 44, a buoy 45, and the like are displayed on the screen. Further, each terminal device 1 creates an image of the own ship based on the own ship position and own ship course, which are the ship maneuvering support information, and superimposes it on the chart image. The own ship 46 is indicated by a symbol whose tip is directed to the own ship course at the own ship position on the chart image. An image of the wake 47 is created from the wake information. An image of the other ship 48 is created from the other ship position and the other ship course. Further, a vector is calculated from the other ship course and the other ship speed, and the image of the vector 49 is added to the image of the other ship. Furthermore, an image of the route 50 is displayed based on the buoy 45 and the target 43.
The supporter assists in maneuvering the terminal device 1b with visual information seen from the actual field of view such as approach of other ships, appearance of new ships, passing signs, etc., and information viewed from the radar scope of the sensor panel, measuring instrument pointers, etc. Can be entered as information. This marine vessel maneuvering support information is collected by the host device 3 via the communication network 2.
The maneuvering support information collected by the host device 3 from the terminal device 1 or sensor 34 possessed by each staff and the maneuvering support information processed by the host device 3 is distributed from the host device 3 to all the terminal devices 1.
On the other hand, the captain who is a marine vessel operator inputs marine vessel maneuvering command information such as a scheduled course, a command course, and a command speed to the terminal device 1a. For example, a scheduled course can be input by drawing a line on a chart image using a pointing device. The ship maneuvering command information determined by the terminal device 1 a is collected in the host device 3 via the communication network 2, and the host device 3 distributes this ship maneuvering command information to each terminal device 1.
Each terminal device 1 creates an image of the planned course based on the ship maneuvering command information and superimposes it on the chart image. As a result, the scheduled course 51 determined by the captain is displayed on all the terminal devices 1. The command course and command speed (not shown) may be imaged and displayed on the chart image, or may be displayed outside the chart image or in a window as numerical values or scales.
In the present embodiment, each terminal device 1 forms an image relating to the ship maneuvering support information and the maneuvering command information. However, the image created by the host device 3 and combined with the chart image is distributed. May be.
In this way, the entire ship maneuvering support information and the maneuvering command information are displayed in common on all the terminal devices 1. Since the ship maneuvering support information and the maneuvering instruction information are displayed on the terminal device 1 without exception, the intention of the instruction can be well understood by the supporter.
Moreover, since the terminal device 1 is configured to be portable, the staff can move freely. For example, the captain may go out to the wing (outside the bridge 61) and see the actual field of view, but since the terminal device 1a is also carried out at this time, the ship maneuvering instruction is issued in the same manner as when in the cabin. It is possible.
Further, since a wireless LAN is used as the communication network 2, information that is completely common to the inside of the ship is distributed to the outboard staff, and the maneuvering support information from the outboard staff can be collected. Therefore, it is possible to more closely cooperate more staff.
Further, the ship maneuvering support information and the maneuvering command information transmitted and received from each terminal device 1 from time to time are recorded in the VDR device 5. Therefore, in the case of a marine accident, the ship maneuvering support information and the maneuvering command information are read from the capsule as data at the time of the accident, which can be used for elucidating the cause of the accident.
When the own ship 46 that was in the outer area of the buoy 45 at the start of port entry then passes through the buoy 45 on the target 43 side, the host device 3 delivers the chart image information with a larger scale. As shown in FIG. 5, each terminal device 1 displays a chart image in which the sea area including the own ship 46 and the berth 42 to which the terminal ship 1 goes is zoomed. The planned course determined by the captain is displayed as the approach route 52. 53 is a symbol indicating a planned stop position.
When the own ship 46 almost arrives at the planned stop position 53, the host device 3 delivers the chart image information with a further reduced scale. As shown in FIG. 6, each terminal device 1 displays a nautical chart image in which the vicinity of the berth 42 is zoomed in. Based on the own ship position and own ship course, the stopped ship 46 is displayed. It can be seen that the ship 46 is in a posture substantially parallel to the berth 42. The own ship 46 moves substantially parallel and approaches the berth 42 by a tugboat (not shown). The planned course determined by the captain is displayed as an approach route 56 from a plurality of points 54 on the ship's hull 46 to a plurality of points 55 on the berth 42. The opposite shore distances d1 and d2 and the approach speeds v1 and v2 from the own ship 46 to the berth 42 in each approach route 56 are displayed as numerical values. The tugboat crew will proceed according to this directive.
7a and 7b show examples of processing procedures in the host device 3 and the terminal device 1, respectively.
As shown in FIG. 7a, the host device 3 collects the ship maneuvering support information from the various sensors 34 and the terminal devices 1a and 1b, and calculates the maneuvering support information that needs to be calculated. On the other hand, the host device 3 collects the maneuvering command information from the terminal device 1a, and stores the maneuvering support information and the maneuvering command information in the first memory 32 and the second memory 33 (information update).
Although not shown, in the communication processing, the host device 3 and the terminal device 1 periodically communicate with each other via the communication network 2, and host operation support information or maneuvering command information input individually from each terminal device 1 is hosted. Collected to the device 3, and from the host device 3, the integrated ship maneuvering support information and the maneuvering command information are distributed to each terminal device 1 together with the current chart image information.
As shown in FIG. 7 b, the terminal device 1 inputs marine vessel maneuvering support information or marine maneuvering command information from the input unit 12, stores it in the memory 14, receives it in the communication unit 13, and stores it in the memory 14. The ship maneuvering command information and the chart image information are imaged and displayed on the screen unit 11.
Next, details of the configuration of FIG. 1b will be described.
As shown in FIG. 8, the program incorporated in the terminal device 1 takes out data for display from the data storage unit 81 that stores and manages various data being processed, and displays the data for display on the screen. In addition, a display unit 82 that stores data input on the screen in the data storage unit 81, and a character / character string and a command corresponding to an element such as a push button displayed on the screen are input to the display unit 82. An input unit 83, an I / O unit 84 that performs data input / output and data analysis with an external device such as the AIS device 4, a calculation unit 85 that performs various calculations on various data in the data storage unit 81, and a communication protocol The communication unit 86 that performs communication with the same terminal device 1 by the wireless LAN 2, extracts an arbitrary portion from the geographically wide chart image information stored in advance, and stores the data size And the like chart information unit 87 to provide the section 81. By loading these programs into a tablet personal computer, the tablet personal computer can be operated as the terminal device 1 of the present invention.
The terminal device 1 is carried by the operator and each supporter in the same manner as in the embodiment of FIG. Since there is no host device, the communication method is different, but each terminal device 1 notifies the ship maneuvering support information or the maneuvering command information of the own terminal device 1 via the wireless LAN 2, so that all the terminal devices 1 share common information. Holding is the same. Therefore, the operation of the boat maneuvering support system is the same as the operation described in the embodiment of FIG.
In the calculation unit 85, it is possible to check the status of the ship and other ships. That is, in the operator's terminal device 1, the operator inputs the scheduled course by operating the input unit 83, while the AIS information of the own ship and other ships held by the AIS device 4 is input to the I / O unit. 84, it can be checked whether the ship is actually on the planned course. Further, the possibility of a collision with another ship can be checked from the planned course of the ship and the AIS information of the other ship. The results of these state checks are displayed on the display unit 82 as ship maneuvering support information, so that the ship maneuvering becomes easy.
In the form of FIG. 1c, the terminal device 1 transmits the ship maneuvering support information and the ship maneuvering command information using the AIS communication system. That is, in AIS, each ship secures a channel (slot or band) and uses it for exchanging AIS information between the ships. Therefore, the terminal device 1 causes the communication unit 86 of FIG. 8 to execute the communication procedure defined in the AIS, and sets the communication unit 86 as the communication device 4 ′ compliant with the AIS. The communication device 4 ′ secures an empty channel in the same manner as the AIS device 4. As a result, the boat maneuvering support information and the boat maneuvering command information can be exchanged with each other without using the wireless LAN 2 by the plurality of terminal devices 1. When one terminal device 1, for example, a terminal device 1 a for a ship operator is connected to the AIS device 4, the terminal device 1 communicates with the communication device 4 ′ of the other terminal device 1 via the AIS device 4. Will do. Further, even when the host device 3 to which the AIS device 4 is connected as shown in FIG. 1a, if the terminal device 1 uses the communication device 4 ', the ship operation support information and the ship operation command information are utilized using the AIS communication system. Can be collected and distributed.
This application is based on Japanese Patent Application No. 2002-245359 (filed on Aug. 26, 2002) on which priority is claimed, and the contents of the above Japanese application are described in this specification.

本発明は、操船者に対して支援者やセンサからの支援情報を供給する操船支援システムに係り、特に、スタッフ間の情報共有化を促進する操船支援システムに関するものである。 The present invention relates to a ship maneuvering support system that supplies support information from a supporter or a sensor to a ship operator, and more particularly to a ship maneuvering support system that promotes information sharing among staff members.

船舶の操船作業は、操船者（水先人、船長、当直航海士などのうち１人が担当する）と支援者（航海士、タグボート乗員など）とを含めた操船に従事するスタッフの連携により運用されている。特に大型船舶については、各スタッフの連携が不可欠であり、この際にスタッフ相互間で連絡が密になされ情報が共有されていることが重要である。この傾向は、出入港の場合など操船支援の必要性が高い場合ほど顕著になる。 The ship maneuvering operation is carried out by the cooperation of the staff engaged in the ship maneuvering including the ship operator (one of the pilots, the captain, the duty officer, etc.) and the supporter (navigator, tugboat crew, etc.). Has been. Especially for large vessels, the cooperation of each staff member is indispensable, and it is important that the staff members communicate closely and share information. This tendency becomes more pronounced when the need for ship handling assistance is high, such as when entering and leaving a port.

従来より、この目的で考案された操船支援装置があるが、その装置は、操船者１人で使用することを前提に作られており、船内の各スタッフからの操船支援情報が操船者に集中的に提供されるものである。 Conventionally, there is a boat maneuvering support device devised for this purpose, but this device is made on the assumption that it is used by one maneuvering operator, and the maneuvering support information from each staff in the ship is concentrated on the maneuvering operator. Provided.

図９に示されるように、ブリッジ６１の室内には、水先人６２、船長６３、航海士６４、操舵コンソールにおいて実際に舵や推進ハンドルを操作している操舵手６５などがおり、上記従来の操船支援装置を導入する以前は、水先人６２や航海士６４（支援者）が口頭で船長６３（操船者）に支援情報を伝え、船長６３が口頭で操舵手６５に指令を出していたので、支援者が出した支援情報が操舵手６５にも伝わっており、操舵手６５は船長６３からの指令の意図が理解しやすかった。ところが、上記従来の操船支援装置では、支援情報が船長６３の前に置かれている表示画面（図示せず）に表示されるので、船長６３は支援情報を確実に把握することができるが、操舵手６５からは表示画面に表示された支援情報は見られない。このため、操舵手６５は、操船者から指令を受けたときに、情報不足のため指令の意図が理解しづらいという不都合がある。 As shown in FIG. 9, in the bridge 61, there are a pilot 62, a captain 63, a navigator 64, a steering hand 65 who actually operates the rudder and the propulsion handle in the steering console, and the like. Before the introduction of the ship maneuvering support device, the pilot 62 and the navigator 64 (supporter) verbally communicated support information to the captain 63 (maneuver operator), and the captain 63 verbally issued a command to the steering wheel 65. The support information issued by the supporter is also transmitted to the steering wheel 65, and the steering wheel 65 can easily understand the intention of the command from the captain 63. However, since the support information is displayed on the display screen (not shown) placed in front of the captain 63 in the conventional boat maneuvering support apparatus, the master 63 can surely grasp the support information. The support information displayed on the display screen cannot be seen from the steering wheel 65. For this reason, when receiving an instruction from the ship operator, the steering operator 65 has a disadvantage that the intent of the instruction is difficult to understand due to insufficient information.

また、図１０に示されるように、大型船舶７１にはタグボート７３が着桟支援に来ている。水先人６２とタグボート乗員７２或いは桟橋７４上の補助員７５との間は、トランシーバで連絡を取り合っているのが現状であり、船内ほど連携が強くない。船外にいるタグボート乗員７２や補助員７５も重要なスタッフであるから、支援情報や指令が伝わっていることが好ましい。 In addition, as shown in FIG. 10, a tug boat 73 is coming to the large vessel 71 to assist in landing. The current situation is that the pilot 62 and the tugboat crew 72 or the assistant 75 on the pier 74 are in communication with each other through a transceiver, and the cooperation is not as strong as in the ship. Since the tugboat crew 72 and the assistant 75 outside the ship are also important staff members, it is preferable that support information and instructions are transmitted.

そこで、本発明の目的は、上記課題を解決し、スタッフ間の情報共有化を促進する操船支援システムを提供することにある。 Accordingly, an object of the present invention is to provide a ship maneuvering support system that solves the above-described problems and promotes information sharing among staff members.

本発明は、船舶を操船する操船者と当該船舶の操船を船内で支援する支援者と当該船舶の操船を船外から支援するタグボート乗員のそれぞれに端末装置を携帯させ、これら複数の端末装置が通信を行うことによって、操船を支援するための操船支援情報及び操船者により決定された操船指令情報を交換し合い、各端末装置が共通の情報を保有するように構成したものである。 According to the present invention , a terminal device is carried by each of a ship operator who operates a ship, a support person who supports ship operation on the ship, and a tugboat crew member who supports ship operation from the outside of the ship. By communicating, the ship maneuvering support information for assisting the ship maneuvering and the ship maneuvering instruction information determined by the ship operator are exchanged, and each terminal device is configured to hold common information.

前記端末装置が接続される通信網内に、前記操船支援情報及び操船指令情報を各端末装置より収集するホスト装置が存在しており、このホスト装置より各端末装置へ前記操船支援情報及び操船指令情報を配信してもよい。 In the communication network to which the terminal device is connected, there is a host device that collects the ship maneuvering support information and the maneuvering command information from each terminal device, and the ship maneuvering support information and the maneuvering command are sent from the host device to each terminal device. Information may be distributed.

前記端末装置は、他の端末装置宛に自端末装置の操船支援情報又は操船指令情報を通知してもよい。 The terminal device may notify the ship operation support information or the ship operation command information of the terminal device to another terminal device.

前記端末装置は、船同士間でＡＩＳ情報を交換する自動船舶認識システム（ＡＩＳ）を経由して前記操船支援情報及び操船指令情報を送信してもよい。 The terminal device may transmit the marine vessel maneuvering support information and the marine vessel maneuvering command information via an automatic ship recognition system (AIS) for exchanging AIS information between ships.

前記端末装置は、過去から現在までの操船状況を記録するＶＤＲ装置にその記録情報として操船支援情報及び操船指令情報を提供してもよい。 The terminal device may provide ship maneuvering support information and ship maneuvering command information as recorded information to a VDR device that records a ship maneuvering situation from the past to the present.

操船者用の端末装置のみに操船指令情報の入力権が設定されていてもよい。 The right to input the marine vessel maneuvering command information may be set only in the terminal device for the marine vessel operator.

前記端末装置は、操船支援情報及び操船指令情報を海図画像上に表示してもよい。 The terminal device may display the marine vessel maneuvering support information and the marine vessel maneuvering command information on the chart image.

本発明の他の目的、構成及び作用効果は、後述の発明の詳細な説明が読まれ、理解された後に当業者にとって明らかになるであろう。 Other objects, configurations and advantages of the present invention will become apparent to those skilled in the art after the following detailed description of the invention is read and understood.

以下、本発明の一実施形態を添付図面に基づいて詳述する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

本発明に係る操船支援システムは、操船者及び支援者のそれぞれに端末装置１を携帯させ、その複数の端末装置１が通信を行うことによって、操船支援情報や操船指令情報などの情報を交換し合い、各端末装置１が共通の情報を保有するように構成したものである。端末装置１が行う通信の形態として、３つの例を示してある。即ち、図１ａの形態は、複数の端末装置１が接続される通信網２内に、操船支援情報及び操船指令情報を各端末装置より収集するホスト装置３が存在しており、このホスト装置３より各端末装置１へ操船支援情報及び操船指令情報を配信するものである。図１ｂの形態は、複数の端末装置１が各々、他の端末装置１に自端末装置の操船支援情報又は操船指令情報を通知するものである。図１ａの形態と比較すると、図１ａの通信網２がホスト装置３を中心としたスター型ネットワークであるのに対して、図１ｂの形態は、ホスト装置３を置かないで各々の端末装置１が１対多数で通信するか、或いはループ型ネットワークを形成する。図１ｃの形態は、端末装置１がＡＩＳを利用して情報を送信するものである。ＡＩＳについての詳細は後述するが、図１ａ或いは図１ｂの形態において、ＡＩＳ装置４が使用するＡＩＳの通信系統と端末装置１の通信系統とが全く別系統であるのに対し、図１ｃの形態では、端末装置１はＡＩＳに準拠した通信装置４´によりＡＩＳの通信系統を利用して操船支援情報及び操船指令情報を送信する。 The boat maneuvering support system according to the present invention exchanges information such as marine vessel maneuvering support information and maneuvering command information by carrying the terminal device 1 to each of the marine vessel operator and the supporter, and the plurality of terminal devices 1 communicating with each other. Thus, each terminal device 1 is configured to hold common information. Three examples are shown as forms of communication performed by the terminal device 1. That is, in the form of FIG. 1a, there is a host device 3 that collects marine vessel maneuvering support information and maneuvering command information from each terminal device in a communication network 2 to which a plurality of terminal devices 1 are connected. The ship maneuvering support information and the maneuvering command information are distributed to each terminal device 1. In the form of FIG. 1b, each of the plurality of terminal devices 1 notifies the other terminal device 1 of the ship maneuvering support information or the maneuvering command information of the own terminal device. Compared with the configuration of FIG. 1 a, the communication network 2 of FIG. 1 a is a star network centered on the host device 3, whereas the configuration of FIG. 1 b does not have the host device 3 and each terminal device 1. Communicate one-to-many or form a loop network. In the form of FIG. 1c, the terminal device 1 transmits information using AIS. Although details of AIS will be described later, in the form of FIG. 1a or 1b, the AIS communication system used by the AIS device 4 and the communication system of the terminal device 1 are completely different systems, whereas the form of FIG. Then, the terminal device 1 transmits the ship maneuvering support information and the ship maneuvering command information by using the communication system 4 ′ compliant with the AIS using the communication system of AIS.

以下、図１ａの形態の詳細を説明する。 The details of the embodiment of FIG. 1a will be described below.

図２に示されるように、この操船支援システムは、操船者及び支援者に携帯される複数の端末装置１と、各端末装置１が接続される通信網２と、操船を支援するための操船支援情報及び操船者により決定された操船指令情報を各端末装置１より収集するホスト装置３とから構成されている。 As shown in FIG. 2, this boat maneuvering support system includes a plurality of terminal devices 1 carried by the marine vessel operator and the supporter, a communication network 2 to which each terminal device 1 is connected, and a marine vessel maneuvering vessel for supporting marine vessel maneuvering. It comprises a host device 3 that collects support information and maneuvering command information determined by the vessel operator from each terminal device 1.

端末装置１は、海図画像を表示する画面部１１と、操船支援情報や操船指令情報を入力する入力部１２と、通信網へのインタフェースである通信部１３と、入力及び配信された操船支援情報、操船指令情報、海図画像情報を記憶するメモリ１４とを備える。画面部１１は、ホスト装置３から配信された海図画像情報を海図画像に復元して表示すると共に、操船支援情報及び操船指令情報を画像化して海図画像上に重ねることができる。なお、各々の端末装置１のメモリ１４に予め海図画像情報がデータベース化されている場合には、ホスト装置３から海図画像情報を配信する必要はなく、表示するべきページ情報を配信すればよい。 The terminal device 1 includes a screen unit 11 that displays a chart image, an input unit 12 that inputs marine vessel maneuvering support information and maneuvering command information, a communication unit 13 that is an interface to a communication network, and marine vessel maneuvering support information that is input and distributed. And a memory 14 for storing ship maneuvering command information and nautical chart image information. The screen unit 11 can restore and display the chart image information distributed from the host device 3 as a chart image, and can also image the ship maneuvering support information and the maneuvering command information and superimpose them on the chart image. If the chart image information is stored in the database in advance in the memory 14 of each terminal device 1, it is not necessary to distribute the chart image information from the host device 3, and the page information to be displayed may be distributed.

端末装置１は、携帯型パソコンで構成するとよい。携帯型パソコンは、液晶表示器、スタイラスペン等のポインティングデバイス、通信ポート、半導体メモリやハードディスク等の記憶装置、ＬＡＮ（無線ＬＡＮ）アダプタを備えており、これらの部材を画面部１１、入力部１２、通信部１３、メモリ１４に割り当てることができる。 The terminal device 1 may be composed of a portable personal computer. The portable personal computer includes a liquid crystal display, a pointing device such as a stylus pen, a communication port, a storage device such as a semiconductor memory and a hard disk, and a LAN (wireless LAN) adapter. , Communication unit 13 and memory 14.

端末装置１は、各スタッフがそれぞれ携帯することになる。ここでは、船長、水先人、航海士、タグボート乗員がそれぞれ端末装置１を携帯しているものとする。各スタッフが持つ端末装置１は、ハードウェアもソフトウェアも全く同じとする。ただし、操船者である船長が持つ端末装置（操船者用の端末装置）１ａには、操船指令情報の入力権が設定されている。なお、一般に水先人乗船時は水先人が操船者、船長が支援者となることが多いので、その場合、水先人の端末装置１を操船者用端末装置１ａに設定する。操船指令情報の入力権が設定された操船者用の端末装置１ａは、操船支援情報、操船指令情報のどちらも入力することができる。支援者である水先人、航海士、タグボート乗員が持つ他の端末装置１ｂは、操船支援情報のみ入力することができる。これは、他の端末装置１ｂから操船指令情報が入力できてしまうと、操船者がオーソライズしていない操船指令情報が各スタッフに届いてしまうからである。入力権の設定は、例えば、ホスト装置３において、端末装置１ａのＩＤ番号或いは通信網２における端末装置１ａのアドレスに対応付けて入力権を登録することで実施できる。 The terminal device 1 is carried by each staff. Here, it is assumed that the captain, the pilot, the navigator, and the tugboat crew carry the terminal device 1 respectively. The terminal device 1 possessed by each staff is assumed to have the same hardware and software. However, the right to input the marine vessel maneuvering command information is set in the terminal device (terminal device for the marine vessel operator) 1a possessed by the captain who is the marine vessel operator. In general, when the pilot boarding the pilot, the pilot is often the operator and the captain is the supporter. In this case, the pilot's terminal device 1 is set as the operator's terminal device 1a. The terminal device 1a for a marine vessel operator to whom the right to input the marine vessel maneuvering information is set can input both the maneuvering support information and the marine vessel maneuvering command information. Other terminal devices 1b possessed by pilots, navigators, and tugboat occupants who are supporters can input only the marine vessel maneuvering support information. This is because if the maneuvering command information can be input from the other terminal device 1b, the maneuvering command information not authorized by the marine vessel operator reaches each staff member. For example, the input right can be set by registering the input right in the host device 3 in association with the ID number of the terminal device 1a or the address of the terminal device 1a in the communication network 2.

通信網２は、船内のみなら有線のＬＡＮでよいが、タグボート、バース、陸上の管理所など船外で使用される端末装置１とも通信をするために無線ＬＡＮを使用するとよい。ホスト装置３は、無線ＬＡＮにおいてサーバの役割をする。各端末装置１は、アクセスポイントとの間で電波を送受信することになる。また、出入港の場合など携帯電話サービスエリア内での運用には、通信網２として携帯電話回線を利用することもできる。 The communication network 2 may be a wired LAN as long as it is only onboard, but a wireless LAN may be used to communicate with the terminal device 1 used outside the ship, such as a tugboat, berth, or onshore management office. The host device 3 serves as a server in the wireless LAN. Each terminal device 1 transmits and receives radio waves to and from the access point. In addition, a mobile phone line can be used as the communication network 2 for operations within the mobile phone service area such as when entering and leaving a port.

ホスト装置３は、コンピュータで構成されており、船内に設けられている。ホスト装置３には、海図データを記憶する海図データベース３１、操船支援情報を記憶する第一のメモリ３２、操船指令情報を記憶する第二のメモリ３３などが付随している。海図データベース３１は、海岸線、等深線の地形的なデータ及び浮標、物標、灯台等の標識配置に関するデータを記憶したものである。ホスト装置３は、海図データベース３１から自船位置によって検索した航行予定海域の海図データを読み取り、海図画像に復元することが容易かつ情報容量を節約できる情報形態に加工して端末装置１に配信することになる。第一のメモリ３２には、各種センサから提供された操船支援情報と、端末装置から収集された操船支援情報とが記憶される。第二のメモリ３３には、操船者用の端末装置１ａから収集された予定コース、指令針路、指令速度等の操船指令情報が記憶される。 The host device 3 is composed of a computer and is provided on the ship. The host device 3 is accompanied by a chart database 31 for storing chart data, a first memory 32 for storing ship maneuvering support information, a second memory 33 for storing ship maneuvering command information, and the like. The nautical chart database 31 stores terrain data of coastlines and contour lines and data related to marker arrangements such as buoys, targets, and lighthouses. The host device 3 reads the chart data of the planned navigation area searched by the ship position from the chart database 31, processes it into an information form that can be easily restored to a chart image and saves information capacity, and distributes it to the terminal apparatus 1. It will be. The first memory 32 stores ship maneuvering support information provided from various sensors and ship maneuvering support information collected from the terminal device. The second memory 33 stores ship maneuvering command information such as a scheduled course, a command course, and a command speed collected from the terminal device 1a for the ship operator.

また、ホスト装置３には、測位システム、ジャイロ、速度計、レーダ等の各種センサ３４が接続されている。これらのセンサ３４からホスト装置３に提供される操船支援情報は、自船位置、自船針路、自船速力、他船位置、他船針路、他船速力、行先などである。ホスト装置３では、センサ３４から提供された操船支援情報や海図データを総合することにより、対岸距離等の相対的位置、自他船の航跡を算出して操船支援情報に加えることができる。 In addition, various sensors 34 such as a positioning system, a gyro, a speedometer, and a radar are connected to the host device 3. The marine vessel maneuvering support information provided from these sensors 34 to the host device 3 includes own ship position, own ship course, own ship speed, other ship position, other ship course, other ship speed, destination, and the like. The host device 3 can calculate the relative position such as the opposite shore distance and the track of own ship by adding the ship operation support information and the chart data provided from the sensor 34 and add them to the ship operation support information.

図２には示さなかったが、図１ａに示したように、船にはＡＩＳ装置４が搭載されている。ＡＩＳ装置４は、測位器（例えば、ＧＰＳ）・ジャイロ等の船用各種測器に接続されているセンサ入力部、船固有の情報を格納している固有情報格納部、国際条約により規定されている自動船舶認識システム（ＡｕｔｏｍａｔｉｃＩｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ；ＡＩＳ、Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ−ＡＩＳとも言う）に加入しているＡＩＳ通信部などからなり、常時、測位器により自船の現在位置を認識し、ジャイロにより船首方位を認識し、測位結果の時間的変化から対地針路及び対地速力（対地速度と同義）を算出し、固有情報部からは自船の船名、船の長さ、船種、船識別符号等を呼び出してこれらのＡＩＳ情報を通信文に書き込むことにより、ＡＩＳ装置４を具備する船同士間でＡＩＳ情報を交換することができる。なお、ＡＩＳは、時分割方式等の多重通信方式により、各船がスロット又は帯域を確保して通信を行うものである。ＡＩＳの通信は、定期的に、例えば、少なくとも１２秒に１回の割合で行われる。自船のデータについては１秒に１回の割合で通信を行うこともできる。 Although not shown in FIG. 2, as shown in FIG. 1 a, an AIS device 4 is mounted on the ship. The AIS device 4 is defined by a sensor input unit connected to various marine measuring instruments such as a positioning device (for example, GPS) and a gyro, a specific information storage unit storing ship-specific information, and an international treaty. It consists of an AIS communication unit that is a member of an automatic ship identification system (Automatic Identification System; also called AIS, Universal-AIS). It always recognizes the current position of its ship by a positioning device, and recognizes the heading by a gyro. The ground course and ground speed (synonymous with ground speed) are calculated from the temporal changes in the positioning results, and the ship name, ship length, ship type, ship identification code, etc. are called from the unique information section. The AIS information can be exchanged between the ships having the AIS device 4 by writing the AIS information in the communication text. In the AIS, each ship performs communication while securing a slot or a band by a multiplex communication method such as a time division method. AIS communication is performed periodically, for example, at a rate of at least once every 12 seconds. The own ship data can be communicated once per second.

ホスト装置３にＡＩＳ装置４が接続されていることにより、ホスト装置３は、他船からのＡＩＳ情報を取り込むことができる。ホスト装置３は、得られたＡＩＳ情報を操船支援情報として端末装置１に配信することができる。 By connecting the AIS device 4 to the host device 3, the host device 3 can take in AIS information from other ships. The host device 3 can distribute the obtained AIS information to the terminal device 1 as ship maneuvering support information.

図３に示されるように、船には、過去から現在までの操船状況を記録するＶＤＲ装置（ＶｏｙａｇｅＤａｔａＲｅｃｏｒｄｅｒ；航海データ記録装置）５が搭載されている。ＶＤＲ装置５は、日付、時刻、船位、船首方位、船橋音声、通信音声、レーダ映像、音響測深、主警報、舵角、エンジンテレグラフ、船倉扉開閉、防火水密扉、船体荷重、風向、風速等のデータをそれぞれのセンサ或いは機器から取り込む装置本体と、これらのデータを過去から現在まで所定時間分記録する記録媒体を水密堅牢に収納したカプセルとからなり、海難事故の際にカプセルから事故当時のデータを読み出せるようにしたものである。本発明では、操船支援情報及び操船指令情報がホスト装置３に収集されているので、ホスト装置３にＶＤＲ装置５を接続し、操船支援情報及び操船指令情報をカプセルへの記録情報として提供するとよい。 As shown in FIG. 3, the ship is equipped with a VDR device (voyage data recorder) 5 that records the status of maneuvering from the past to the present. The VDR device 5 includes date, time, ship position, heading, bridge sound, communication sound, radar image, acoustic sounding, main alarm, rudder angle, engine telegraph, cargo door open / close, fire watertight door, hull load, wind direction, wind speed, etc. The device itself that captures the data from each sensor or device, and a capsule that securely stores a recording medium that records these data for a predetermined time from the past to the present, and from the capsule at the time of the accident at the time of a maritime accident The data can be read out. In the present invention, since the vessel maneuvering support information and the maneuvering command information are collected in the host device 3, it is preferable to connect the VDR device 5 to the host device 3 and provide the maneuvering support information and the maneuvering command information as record information to the capsule. .

以下、操船支援システムの動作を説明する。 Hereinafter, the operation of the boat maneuvering support system will be described.

ここでは、入港の場合を例にとる。各端末装置１は、ホスト装置３から配信された自船周囲の海図画像情報をもとに、画面部１１に海図画像を表示する。即ち、図４に示されるように、海岸線（突堤も含む）４１、等深線（図示せず）、バース４２、物標４３、灯台４４、浮標４５などが画面に表示される。また、各端末装置１は、操船支援情報である自船位置、自船針路にもとづいて、自船の画像を作成して海図画像に重畳させる。自船４６は、海図画像上の自船位置に先端を自船針路に向けたシンボルで示される。航跡情報からは航跡４７の画像が作成される。他船位置、他船針路からは、他船４８の画像が作成される。また、他船針路、他船速力からはベクトルが計算され、ベクトル４９の画像が他船の画像に付け加えられる。さらに、浮標４５や物標４３にもとづいて航路線５０の画像が表示される。 Here, the case of entering the port is taken as an example. Each terminal device 1 displays a chart image on the screen unit 11 based on the chart image information around the ship delivered from the host device 3. That is, as shown in FIG. 4, a coastline (including a jetty) 41, a contour line (not shown), a berth 42, a target 43, a lighthouse 44, a buoy 45, and the like are displayed on the screen. Further, each terminal device 1 creates an image of the own ship based on the own ship position and own ship course, which are the ship maneuvering support information, and superimposes it on the chart image. The own ship 46 is indicated by a symbol whose tip is directed to the own ship course at the own ship position on the chart image. An image of the wake 47 is created from the wake information. An image of the other ship 48 is created from the other ship position and the other ship course. Further, a vector is calculated from the other ship course and the other ship speed, and the image of the vector 49 is added to the image of the other ship. Furthermore, an image of the route 50 is displayed based on the buoy 45 and the target 43.

支援者は、他船の接近や新たな他船の出現、標識通過などの実際の視界で見た目視情報やセンサパネルのレーダスコープ、計測器指針などから視認された情報を端末装置１ｂに操船支援情報として入力することができる。この操船支援情報が通信網２を介してホスト装置３に収集される。 The supporter assists in maneuvering the terminal device 1b with visual information seen from the actual field of view such as approaching another ship, the appearance of a new ship, passing a sign, etc., and information viewed from the radar scope of the sensor panel, measuring instrument pointers, etc. Can be entered as information. This marine vessel maneuvering support information is collected by the host device 3 via the communication network 2.

各スタッフが持つ端末装置１やセンサ３４からホスト装置３に収集された操船支援情報、およびホスト装置３で加工された操船支援情報がホスト装置３から全ての端末装置１に配信される。 The maneuvering support information collected by the host device 3 from the terminal device 1 or sensor 34 possessed by each staff and the maneuvering support information processed by the host device 3 is distributed from the host device 3 to all the terminal devices 1.

一方、操船者である船長は、端末装置１ａに予定コース、指令針路、指令速度等の操船指令情報を入力する。例えば、予定コースは、ポインティングデバイスを用いて海図画像上に描線することで入力ができる。端末装置１ａで決定された操船指令情報が通信網２を介してホスト装置３に収集され、ホスト装置３は、この操船指令情報を各端末装置１に配信する。 On the other hand, the captain who is a marine vessel operator inputs marine vessel maneuvering command information such as a scheduled course, a command course, and a command speed to the terminal device 1a. For example, a scheduled course can be input by drawing a line on a chart image using a pointing device. The ship maneuvering command information determined by the terminal device 1 a is collected in the host device 3 via the communication network 2, and the host device 3 distributes this ship maneuvering command information to each terminal device 1.

各端末装置１は、操船指令情報に基づいて予定コースの画像を作成して海図画像に重畳させる。これにより、船長が決定した予定コース５１が全ての端末装置１に表示されることになる。指令針路や指令速度（図示せず）は、画像化して海図画像上に表示してもよいし、数値や目盛りとして海図画像外或いはウインドゥに表示してもよい。 Each terminal device 1 creates an image of the planned course based on the ship maneuvering command information and superimposes it on the chart image. As a result, the scheduled course 51 determined by the captain is displayed on all the terminal devices 1. The command course and command speed (not shown) may be imaged and displayed on the chart image, or may be displayed outside the chart image or in a window as numerical values or scales.

なお、本実施形態では、操船支援情報や操船指令情報に関する画像を各端末装置１で形成するようにしたが、この画像をホスト装置３で作成して海図画像に合成したものを配信するようにしてもよい。 In the present embodiment, each terminal device 1 forms an image relating to the ship maneuvering support information and the maneuvering command information. However, the image created by the host device 3 and combined with the chart image is distributed. May be.

このようにして、全体の操船支援情報及び操船指令情報が全ての端末装置１に共通に表示されることになる。操船支援情報及び操船指令情報がもれなく端末装置１に表示されるので、指令の意図が支援者にもよく理解できる。 In this way, the entire ship maneuvering support information and the maneuvering command information are displayed in common on all the terminal devices 1. Since the ship maneuvering support information and the maneuvering instruction information are displayed on the terminal device 1 without exception, the intention of the instruction can be well understood by the supporter.

また、端末装置１が携帯可能に構成されているため、スタッフは移動が自由になる。例えば、船長がウイング（ブリッジ６１の室外）に出て実際の視界を見ることがあるが、このときにも端末装置１ａを携帯して出るので、船室内に居るときと同様に操船指令を出すことが可能である。 Moreover, since the terminal device 1 is configured to be portable, the staff can move freely. For example, the captain may go out to the wing (outside the bridge 61) and see the actual field of view, but since the terminal device 1a is also carried out at this time, the ship maneuvering instruction is issued in the same manner as when in the cabin. It is possible.

また、通信網２として無線ＬＡＮを使用しているので、船外のスタッフにも船内と全く共通の情報が配信されると共に、船外のスタッフからの操船支援情報を収集することができる。従って、より多くのスタッフの連携をより緊密に図ることが可能となる。 Further, since a wireless LAN is used as the communication network 2, information that is completely common to the inside of the ship is distributed to the outboard staff, and the maneuvering support information from the outboard staff can be collected. Therefore, it is possible to more closely cooperate more staff.

また、時々刻々に各端末装置１から送受信される操船支援情報及び操船指令情報は、ＶＤＲ装置５に記録される。従って、海難事故の際にはカプセルから事故当時のデータとして操船支援情報及び操船指令情報が読み出されるので、事故原因解明に役立てることができる。 Further, the ship maneuvering support information and the maneuvering command information transmitted and received from each terminal device 1 from time to time are recorded in the VDR device 5. Therefore, in the case of a marine accident, the ship maneuvering support information and the maneuvering command information are read from the capsule as data at the time of the accident, which can be used for elucidating the cause of the accident.

入港開始時に浮標４５の外域にあった自船４６が、その後、物標４３側の浮標４５を通過するようになると、ホスト装置３は、縮尺を大きくした海図画像情報を配信する。各端末装置１は、図５に示されるように、自船４６とその行く先であるバース４２とを含めた海域がズーム拡大された海図画像を表示することになる。船長が決定した予定コースは、アプローチルート５２として表示される。５３は、停船予定位置を示すシンボルである。 When the own ship 46 that was in the outer area of the buoy 45 at the start of port entry then passes through the buoy 45 on the target 43 side, the host device 3 delivers the chart image information with a larger scale. As shown in FIG. 5, each terminal device 1 displays a chart image in which the sea area including the own ship 46 and the berth 42 to which the terminal ship 1 goes is zoomed. The planned course determined by the captain is displayed as the approach route 52. 53 is a symbol indicating a planned stop position.

自船４６が停船予定位置５３にほぼ到着する頃、ホスト装置３は、縮尺をさらに大きくした海図画像情報を配信する。各端末装置１は、図６に示されるように、バース４２近傍がズーム拡大された海図画像を表示することになる。自船位置、自船針路に基づいて、停船した自船４６が表示される。自船４６は、バース４２とほぼ平行した姿勢であることがわかる。自船４６は、タグボート（図示せず）によって、ほぼ平行移動してバース４２に接近することになる。船長が決定した予定コースは、自船４６の船腹の複数のポイント５４からバース４２の複数のポイント５５に向かう接近ルート５６として表示される。各接近ルート５６における自船４６からバース４２までの対岸距離ｄ１，ｄ２と接近速度ｖ１，ｖ２とが数値で表示される。タグボートの乗員は、この指令に従って作業をすすめることになる。 When the own ship 46 almost arrives at the planned stop position 53, the host device 3 delivers the chart image information with a further reduced scale. As shown in FIG. 6, each terminal device 1 displays a nautical chart image in which the vicinity of the berth 42 is zoomed in. Based on the own ship position and own ship course, the stopped ship 46 is displayed. It can be seen that the ship 46 is in a posture substantially parallel to the berth 42. The own ship 46 moves substantially parallel and approaches the berth 42 by a tugboat (not shown). The planned course determined by the captain is displayed as an approach route 56 from a plurality of points 54 on the ship's hull 46 to a plurality of points 55 on the berth 42. The opposite shore distances d1 and d2 and the approach speeds v1 and v2 from the own ship 46 to the berth 42 in each approach route 56 are displayed as numerical values. The tugboat crew will proceed according to this directive.

図７ａ、図７ｂにはそれぞれ、ホスト装置３及び端末装置１における処理手順の一例を示す。 7a and 7b show examples of processing procedures in the host device 3 and the terminal device 1, respectively.

図７ａに示されるように、ホスト装置３は、各種センサ３４及び端末装置１ａ，１ｂから操船支援情報を収集し、計算の必要な操船支援情報を計算する。その一方で、ホスト装置３は、端末装置１ａから操船指令情報を収集し、これらの操船支援情報及び操船指令情報を第一のメモリ３２、第二のメモリ３３に記憶する（情報の更新）。 As shown in FIG. 7a, the host device 3 collects the ship maneuvering support information from the various sensors 34 and the terminal devices 1a and 1b, and calculates the maneuvering support information that needs to be calculated. On the other hand, the host device 3 collects the maneuvering command information from the terminal device 1a, and stores the maneuvering support information and the maneuvering command information in the first memory 32 and the second memory 33 (information update).

図示しないが、通信処理において、ホスト装置３及び端末装置１は、通信網２を介して定期的に通信を行い、各端末装置１からは個別に入力された操船支援情報又は操船指令情報をホスト装置３へ収集し、ホスト装置３からは総合された操船支援情報及び操船指令情報を現在地の海図画像情報と共に各端末装置１へ配信する。 Although not shown, in the communication processing, the host device 3 and the terminal device 1 periodically communicate with each other via the communication network 2, and host operation support information or maneuvering command information input individually from each terminal device 1 is hosted. Collected to the device 3, and from the host device 3, the integrated ship maneuvering support information and the maneuvering command information are distributed to each terminal device 1 together with the current chart image information.

図７ｂに示されるように、端末装置１は、入力部１２より操船支援情報又は操船指令情報を入力してメモリ１４に記憶し、通信部１３で受けてメモリ１４に記憶されている操船支援情報、操船指令情報、海図画像情報を画像化して画面部１１に表示する。 As shown in FIG. 7 b, the terminal device 1 inputs marine vessel maneuvering support information or marine maneuvering command information from the input unit 12, stores it in the memory 14, receives it in the communication unit 13, and stores it in the memory 14. The ship maneuvering command information and the chart image information are imaged and displayed on the screen unit 11.

次に、図１ｂの形態の詳細を説明する。 Next, details of the configuration of FIG. 1b will be described.

図８に示されるように、端末装置１に組み込まれているプログラムは、処理中の諸データを格納・管理するデータ格納部８１、データ格納部８１から表示用のデータを取り出して画面に表示すると共に画面上で入力されたデータをデータ格納部８１に格納させる表示部８２、画面上に表示した押しボタン等の要素がポイントされたときに対応する文字・文字列やコマンドを表示部８２に入力する入力部８３、ＡＩＳ装置４等の外部接続機器とのデータ入出力及びデータ解析を行うＩ／Ｏ部８４、データ格納部８１の諸データに対して各種の計算を行う計算部８５、通信プロトコルを実行して無線ＬＡＮ２で同様の端末装置１との通信を行う通信部８６、予め格納されている地理的に広範囲な海図画像情報から任意の部分を取り出してデータ格納部８１に提供する海図情報部８７などからなる。これらのプログラムをタブレット型パソコンに読み込ませることにより、このタブレット型パソコンを本発明の端末装置１として動作させることができる。 As shown in FIG. 8, the program incorporated in the terminal device 1 takes out data for display from the data storage unit 81 that stores and manages various data being processed, and displays the data for display on the screen. In addition, a display unit 82 that stores data input on the screen in the data storage unit 81, and a character / character string and a command corresponding to an element such as a push button displayed on the screen are input to the display unit 82. An input unit 83, an I / O unit 84 that performs data input / output and data analysis with an external device such as the AIS device 4, a calculation unit 85 that performs various calculations on various data in the data storage unit 81, and a communication protocol The communication unit 86 that performs communication with the same terminal device 1 by the wireless LAN 2, extracts an arbitrary portion from the geographically wide chart image information stored in advance, and stores the data size And the like chart information unit 87 to provide the section 81. By loading these programs into a tablet personal computer, the tablet personal computer can be operated as the terminal device 1 of the present invention.

この端末装置１を図２の実施形態と同様に操船者及び各支援者にそれぞれ携帯させる。ホスト装置がないので、通信方式は異なるが、各端末装置１が各々無線ＬＡＮ２を介して自端末装置１の操船支援情報又は操船指令情報を通知することにより、全端末装置１が共通の情報を保有することは同じである。従って、操船支援システムの動作は図２の実施形態で説明した動作と同じである。 The terminal device 1 is carried by the operator and each supporter in the same manner as in the embodiment of FIG. Since there is no host device, the communication method is different, but each terminal device 1 notifies the ship maneuvering support information or the maneuvering command information of the own terminal device 1 via the wireless LAN 2, so that all the terminal devices 1 share common information. Holding is the same. Therefore, the operation of the boat maneuvering support system is the same as the operation described in the embodiment of FIG.

計算部８５において、自船及び他船の状態チェックを実行することができる。即ち、操船者の端末装置１では操船者が入力部８３を操作して予定コースを入力しており、一方、ＡＩＳ装置４が保持している自船及び他船のＡＩＳ情報をＩ／Ｏ部８４から参照できるので、実際に自船が予定コース上にいるかどうかのチェックができる。また、自船の予定コースと他船のＡＩＳ情報から、他船との衝突の可能性をチェックすることができる。これらの状態チェックの結果が表示部８２によって操船支援情報として表示されることにより、操船者は操船が容易になる。 In the calculation unit 85, it is possible to check the status of the ship and other ships. That is, in the operator's terminal device 1, the operator inputs the scheduled course by operating the input unit 83, while the AIS information of the own ship and other ships held by the AIS device 4 is input to the I / O unit. 84, it can be checked whether the ship is actually on the planned course. Further, the possibility of a collision with another ship can be checked from the planned course of the ship and the AIS information of the other ship. The results of these state checks are displayed on the display unit 82 as ship maneuvering support information, so that the ship maneuvering is facilitated.

図１ｃの形態では、端末装置１は、ＡＩＳの通信系統を利用して操船支援情報及び操船指令情報を送信する。即ち、ＡＩＳでは、各船がそれぞれチャンネル（スロット又は帯域）を確保して各船間でＡＩＳ情報の交換に使用している。そこで、端末装置１は、ＡＩＳに規定されている通信手順を図８の通信部８６に実行させ、通信部８６をＡＩＳに準拠した通信装置４´とする。通信装置４´は、ＡＩＳ装置４と同様にして空きチャンネルを確保する。これにより、複数の端末装置１が無線ＬＡＮ２を使用することなく、操船支援情報及び操船指令情報を互いに交換することができる。１つの端末装置１、例えば、操船者用の端末装置１ａをＡＩＳ装置４に接続している場合は、その端末装置１はＡＩＳ装置４を介して他の端末装置１の通信装置４´と通信することになる。また、図１ａのようにＡＩＳ装置４を接続したホスト装置３が存在する場合でも、端末装置１が通信装置４´を使用すれば、ＡＩＳの通信系統を利用して操船支援情報及び操船指令情報の収集・配信を実現することができる。 In the form of FIG. 1c, the terminal device 1 transmits ship maneuvering support information and ship maneuvering instruction information using an AIS communication system. That is, in AIS, each ship secures a channel (slot or band) and uses it for exchanging AIS information between the ships. Therefore, the terminal device 1 causes the communication unit 86 of FIG. 8 to execute the communication procedure defined in the AIS, and sets the communication unit 86 as the communication device 4 ′ compliant with the AIS. The communication device 4 ′ secures an empty channel in the same manner as the AIS device 4. As a result, the boat maneuvering support information and the boat maneuvering command information can be exchanged with each other without using the wireless LAN 2 by the plurality of terminal devices 1. When one terminal device 1, for example, a terminal device 1 a for a ship operator is connected to the AIS device 4, the terminal device 1 communicates with the communication device 4 ′ of the other terminal device 1 via the AIS device 4. Will do. Further, even when there is a host device 3 to which the AIS device 4 is connected as shown in FIG. 1a, if the terminal device 1 uses the communication device 4 ', the vessel maneuvering support information and the maneuvering command information are utilized using the AIS communication system. Can be collected and distributed.

本願は特願2002-245359（２００２年８月２６日出願）を優先権主張の基礎としており、上記日本出願の内容は本願明細書に記載されたものとする。 This application is based on Japanese Patent Application No. 2002-245359 (filed on Aug. 26, 2002) on which priority is claimed, and the contents of the above Japanese application are described in the present specification.

図１ａは、本発明の一実施形態による操船支援システムの構成図である。図１ｂは、本発明の一実施形態による操船支援システムの構成図である。図１ｃは、本発明の一実施形態による操船支援システムの構成図である。FIG. 1a is a configuration diagram of a boat maneuvering support system according to an embodiment of the present invention. FIG. 1 b is a configuration diagram of a boat maneuvering support system according to an embodiment of the present invention. FIG. 1c is a block diagram of a boat maneuvering support system according to an embodiment of the present invention. 図２は、本発明の一実施形態を示す操船支援システムの構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram of a boat maneuvering support system showing an embodiment of the present invention. 図３は、本発明において端末装置に接続されるＶＤＲ装置の構成図である。FIG. 3 is a configuration diagram of a VDR device connected to a terminal device in the present invention. 図４は、本発明において端末装置に表示される海図画像の図である。FIG. 4 is a diagram of a nautical chart image displayed on the terminal device in the present invention. 図５は、本発明において端末装置に表示される海図画像の図である。FIG. 5 is a diagram of a nautical chart image displayed on the terminal device in the present invention. 図６は、本発明において端末装置に表示される海図画像の図である。FIG. 6 is a diagram of a nautical chart image displayed on the terminal device in the present invention. 図７ａは、本発明のホスト装置における処理手順の流れ図である。図７ｂは、本発明の端末装置における処理手順の流れ図である。FIG. 7a is a flowchart of a processing procedure in the host device of the present invention. FIG. 7b is a flowchart of a processing procedure in the terminal device of the present invention. 図８は、本発明において端末装置に組み込まれるプログラムの構造図である。FIG. 8 is a structural diagram of a program incorporated in the terminal device in the present invention. 図９は、ブリッジの構造及び人員配置を示す平面図である。FIG. 9 is a plan view showing a bridge structure and personnel arrangement. 図１０は、着桟時における桟橋近傍の平面図である。FIG. 10 is a plan view of the vicinity of the pier when landing.

Claims

A plurality of terminal devices carried by the vessel operator and the supporter communicate to exchange the vessel operation support information for supporting the vessel operation and the vessel operation command information determined by the vessel operator. A marine vessel maneuvering support system configured to hold information.

In the communication network to which the terminal device is connected, there is a host device that collects the ship maneuvering support information and the maneuvering command information from each terminal device, and the ship maneuvering support information and the maneuvering command are sent from the host device to each terminal device. The ship maneuvering support system according to claim 1, wherein information is distributed.

2. The boat maneuvering support system according to claim 1, wherein the terminal device notifies boat maneuvering support information or maneuvering command information of the terminal device to another terminal device.

The said terminal device transmits the said ship maneuvering support information and ship maneuvering command information via the automatic ship recognition system (AIS) which exchanges AIS information between ships, The any one of Claims 1-3 characterized by the above-mentioned. Ship handling support system.

5. The boat maneuvering support system according to claim 1, wherein the terminal device provides boat maneuvering support information and maneuvering command information as recorded information to a VDR device that records a state of maneuvering from past to present.

6. The marine vessel maneuvering support system according to claim 1, wherein the right to input the marine vessel maneuvering command information is set only in the terminal device for the marine vessel operator.

The ship handling support system according to claim 1, wherein the terminal device displays the ship operation support information and the ship operation command information on a chart image.