JPS6388305A - Speed controller for hydraulic rotary member - Google Patents
Speed controller for hydraulic rotary memberInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は油圧式旋回体の速度制御を行う速度制御装置に
関し、特に油圧式クレーンにおける旋回モータの低速域
における制御性の改善に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Industrial Application Field) The present invention relates to a speed control device for controlling the speed of a hydraulic rotating structure, and particularly to improving the controllability of a swing motor in a hydraulic crane in a low speed range.
（従来の技術）
従来、油圧式クレーンの旋回油圧回路は第７図に示すよ
うに構成されている。(Prior Art) Conventionally, a swing hydraulic circuit of a hydraulic crane is configured as shown in FIG.
第７図を参照して、旋回油圧回路は固定容量のボンｆ４
と油圧モータ３とを肩しておシ、レバー１ａを操作する
ことによって、レバー１ａからの入力はリモコン弁１に
よ１）ｉＪ？イロット圧力に変換され、旋回用コントロ
ールパルプ２が操作される。Referring to FIG. 7, the swing hydraulic circuit is a fixed capacity cylinder f4.
By holding the and hydraulic motor 3 on your shoulders and operating the lever 1a, the input from the lever 1a is transmitted to the remote control valve 1.1) iJ? The pressure is converted into pilot pressure, and the control pulp 2 for swirling is operated.
このコントロールパルプ２は中立時において油圧モータ
３をタンク（図示せず）へ接続させるようになっている
。そして、第８図に示されるように。This control pulp 2 connects the hydraulic motor 3 to a tank (not shown) in the neutral state. And as shown in FIG.
コントロールパルプ２は３個の絞りα、β及びγを備え
ておシ、ボンｆ４からの油圧をこのコントロールパルプ
の絞シα、β、γで方向切り換えを行い、油圧モータの
回転方向を制御している。The control pulp 2 is equipped with three throttles α, β, and γ, and the direction of the hydraulic pressure from the bomb f4 is switched by the throttles α, β, and γ of the control pulp, thereby controlling the rotation direction of the hydraulic motor. ing.
（発明が解決しようとする問題点）
ところで、従来の油圧回路において、負荷−の摩擦トル
クＴが第９図に示す特性の場合、コントロ、Ｑ／ ／？
ルプ２のスプール変位Ｘが増加して、変位Ｘ１に達し、
これによって、モータ前後差圧ＰがＰｌに達すると、油
圧モータ３の駆動トルクが負荷の起動トルクに打ち勝ち
、その結果、油圧モータ３が動き始め、モータ回転数ｂ
２が得られる。−方、コントロールパルプ２のスプール
変位Ｘが減少して、モータ差圧ＰがＰ３になると、油圧
モータの回転数がｂ３よシ急激に低下して、油圧モータ
、３は停止する。(Problems to be Solved by the Invention) By the way, in a conventional hydraulic circuit, if the load friction torque T has the characteristics shown in FIG. 9, the control, Q//?
The spool displacement X of loop 2 increases and reaches displacement X1,
As a result, when the differential pressure P across the motor reaches Pl, the driving torque of the hydraulic motor 3 overcomes the starting torque of the load, and as a result, the hydraulic motor 3 starts moving, and the motor rotation speed b
2 is obtained. On the other hand, when the spool displacement X of the control pulp 2 decreases and the motor differential pressure P reaches P3, the rotation speed of the hydraulic motor rapidly decreases from b3, and the hydraulic motor 3 stops.
このように、従来の旋回油圧回路の場合、モータの回転
数がｂ３≦ｂ≦ｂ２の場合、制御困難となシ、更にモー
タの回転数がｂ≦δ３の場合制御不能という欠点がある
。As described above, the conventional swing hydraulic circuit has the disadvantage that control is difficult when the motor rotation speed is b3≦b≦b2, and furthermore, it is impossible to control when the motor rotation speed is b≦δ3.
一方、動特性についてみると、コントロールパルプ２の
スプール変位に対するモータ回転数θの応答を第１０図
に示すように１次遅れ形とみなした時、その時定数Ｔは
第１１図に示すように、スプール変位Ｘが小、即ちモー
タ低速時はど犬となる。従って、油圧モータ３を一定速
度に保持することが困難であるといつ念問題点がある。On the other hand, regarding the dynamic characteristics, when the response of the motor rotation speed θ to the spool displacement of the control pulp 2 is regarded as a first-order lag type as shown in Fig. 10, the time constant T is as shown in Fig. 11. When the spool displacement X is small, that is, when the motor speed is low, this becomes a problem. Therefore, there is a problem when it is difficult to maintain the hydraulic motor 3 at a constant speed.
このように、従来の油圧式旋回体の制御では。In this way, in conventional hydraulic rotating body control.
（１）中立時に油圧モータをタンクへ接続させる構造の
旋回用コントロールパルプ２を使用する場合、スプール
変位が小さい時、即ち、油圧モータの回転数が小さい時
には応答が遅く、従って、微小速度保持が困難であると
いう問題点がある。(1) When using the swing control pulp 2 that connects the hydraulic motor to the tank when in neutral, the response is slow when the spool displacement is small, that is, when the rotational speed of the hydraulic motor is small, and therefore it is difficult to maintain a minute speed. The problem is that it is difficult.
（２） 油圧モータ及び負荷の起動摩擦トルクと動摩
擦トルクの差及びコントロールパルプの特性との関係に
よって、起動時に負荷を一定速度以下で制御することが
困難であり２インチング操作に難がある。(2) Due to the difference between the starting friction torque and dynamic friction torque of the hydraulic motor and the load, and the relationship with the characteristics of the control pulp, it is difficult to control the load at a constant speed or less at the time of starting, making it difficult to perform 2-inching operations.
本発明の目的は、コントロールパルプのスプール変位と
油圧モータの回転数の非線形性を補償し。The purpose of the present invention is to compensate for the nonlinearity of the control pulp spool displacement and the rotation speed of the hydraulic motor.
油圧モータの低速域における応答性を高め、低速域にお
ける円滑な速度制御を行うことのできる油圧式旋回体の
速度制御装置を提供することにある。It is an object of the present invention to provide a speed control device for a hydraulic rotating body that can improve the responsiveness of a hydraulic motor in a low speed range and perform smooth speed control in the low speed range.
（問題点を解決するための手段）
本発明は、油圧モータによって駆動される旋回体の旋回
速度を設定する目標値設定手段と、該油圧モータの回転
数を制御する主油圧回路と、油圧モータの回転数がフィ
ードパ゛ツクされ、目標値設定手段からの指令値との偏
差を求め、この偏差に基づいて主油圧回路を制御するコ
ントローラとを備える速度制御装置において、上記のコ
ントローラは、油圧モータの回転数の制御領域を判別す
る制御領域判別手段と、上記の偏差の補償を行う第１の
補償手段と、エンジン回転数に応じて上記の偏差のゲイ
ン補償及び不感帯補償を行う第２の補償手段と、旋回体
にかかる負荷に応じて上記の偏差のゲイン補償及び不感
帯補償を行う第３の補償手段と、上記の偏差の正負を判
別する第１の判別手段と、前記指令値の中立を判別する
第２の判別手段とを有し、第１の判別手段からの指令に
基づいて主油圧回路を制御するとともに第２の判別手段
の指令に基づいて主油圧回路の制御を停止し。(Means for Solving the Problems) The present invention provides a target value setting means for setting the rotation speed of a rotating body driven by a hydraulic motor, a main hydraulic circuit for controlling the rotation speed of the hydraulic motor, and a hydraulic motor. In the speed control device, the controller is configured to feed-pump the rotation speed of the hydraulic motor, determine the deviation from the command value from the target value setting means, and control the main hydraulic circuit based on this deviation. a control region determining means for determining a control region of the rotational speed; a first compensation means for compensating for the deviation; and a second compensation means for performing gain compensation and dead zone compensation for the deviation according to the engine rotational speed. means, third compensation means for performing gain compensation and dead zone compensation for the deviation according to the load applied to the rotating body, first discrimination means for determining whether the deviation is positive or negative, and a neutral determination means for determining the neutrality of the command value. the main hydraulic circuit is controlled based on the command from the first determining means, and the control of the main hydraulic circuit is stopped based on the command from the second determining means.
一方、制御領域判別手段の判別信号に基づいて上記のフ
ィードバックループの開閉を行うとともに。On the other hand, the above-mentioned feedback loop is opened and closed based on the discrimination signal of the control region discrimination means.
オープンループとフィードバックループとによって第１
の補償手段の補償動作を変化させるようＫし念ことを特
徴としている。First, by open loop and feedback loop.
The present invention is characterized in that the compensating operation of the compensating means is changed.
（作用） 油圧モータの回転数がフィードバックされて。(effect) The rotation speed of the hydraulic motor is fed back.
コントローラに入力される。このフィートノ９クク信号
はコントローラにおいて、目標値設定手段からの指令値
との偏差信号が求められる。この偏差信号は第１の補償
手段、第２の補償手段、及び第３の補償手段で補償され
、コントローラから出力される。一方、制御領域判別手
段によって、油圧モータの回転数の制御領域が判別され
、この判別信号に基づいて、フィードバックループの開
閉か行われ、フィードバックループとオープンループと
によって第１の補償手段の補償動作を変化させ。input to the controller. The controller calculates a deviation signal between this foot signal and the command value from the target value setting means. This deviation signal is compensated by the first compensation means, the second compensation means, and the third compensation means, and is output from the controller. On the other hand, the control region determining means determines the control region of the rotation speed of the hydraulic motor, and based on this determination signal, the feedback loop is opened or closed, and the feedback loop and the open loop perform the compensation operation of the first compensation means. change.
これによってコントローラからの制御信号を変化させ、
主油圧回路を制御する。さらに第１の判別手段からの指
令に基づいて主油圧回路を制御するとともに第２の判別
手段の指令に基づいて主油圧回路の制御を停止する。This changes the control signal from the controller,
Controls the main hydraulic circuit. Furthermore, the main hydraulic circuit is controlled based on the command from the first determining means, and the control of the main hydraulic circuit is stopped based on the command from the second determining means.
（実施例） 以下本発明について実施例によって説明する。(Example) The present invention will be explained below with reference to Examples.
まず、第３図を参照して１本発明による速度制御装置を
備える油圧式旋回体について概説する。First, a hydraulic rotating body equipped with a speed control device according to the present invention will be outlined with reference to FIG.
ポテンショメータ付レバー６からコントローラ７に入力
された旋回速度指令信号Ｖｔは、コントローラ７におい
て、油圧モータ３に連結された回転数検出器５からフィ
ート９パツクされた回転数信号Ｖｆ と加算されて、偏
差信号が得られる。そして、この偏差信号は、後述する
ように補償されて。The turning speed command signal Vt inputted from the lever 6 with a potentiometer to the controller 7 is added to the rotational speed signal Vf, which is obtained by adding feet 9 from the rotational speed detector 5 connected to the hydraulic motor 3, in the controller 7, and I get a signal. This deviation signal is then compensated as described later.
制御信号Ｖａとしてコントローラ７から出力される。こ
の制御信号は電磁比例弁駆動用増幅器８で増幅されて、
この増幅された信号で電磁比例減圧弁９が作動して、制
御信号に応じたパイロット圧力に変換される。そして、
コントロールバルブ２を備える主油圧回路が・母イロッ
ト圧力によって制御され、油圧ポンプ４からの油圧をコ
ントロールパルプ２で方向切換えを行い、油圧モータ３
を制御する。この油圧モータ３によって旋回体（慣性負
荷）が回転する。It is output from the controller 7 as a control signal Va. This control signal is amplified by the electromagnetic proportional valve driving amplifier 8,
This amplified signal operates the electromagnetic proportional pressure reducing valve 9 and converts it into a pilot pressure according to the control signal. and,
The main hydraulic circuit including the control valve 2 is controlled by the main pressure, and the direction of the hydraulic pressure from the hydraulic pump 4 is changed by the control pulp 2, and the hydraulic motor 3
control. The hydraulic motor 3 rotates the revolving body (inertial load).
次に第１図及び第２図も参照して、コントローラ７の構
成について説明する。Next, the configuration of the controller 7 will be explained with reference also to FIGS. 1 and 2.
コントローラ７は入力グイン回路１０．ゲイン補償回路
１１．不感帯補償回路１２ 、 Ｐｒイン補償回路１３
．ＰＩ補償回路１４．制御領域判別回路１５．正負判別
回路１６．検出部１７．負荷ゲイン補償回路１８．負荷
不感帯補償回路１９．及びレバー中立判別回路２０を備
えている。The controller 7 has an input input circuit 10. Gain compensation circuit 11. Dead zone compensation circuit 12, Pr-in compensation circuit 13
．． PI compensation circuit 14. Control area discrimination circuit 15. Positive/negative discrimination circuit 16. Detection unit 17. Load gain compensation circuit 18. Load dead zone compensation circuit 19. and a lever neutral discrimination circuit 20.
旋回速度指令信号Ｖｉがコントローラ７に入力されると
、入力ゲイン補償回路ｌＯから指令信号Ｖｉ’が得られ
る。一方１回転数検出回路５からの回転数検出信号が検
出部１７でゲイン補正され。When the turning speed command signal Vi is input to the controller 7, a command signal Vi' is obtained from the input gain compensation circuit IO. On the other hand, the rotation speed detection signal from the one rotation speed detection circuit 5 is gain corrected by the detection section 17.
フィードバック信号Ｖｆ として出力される。そして、
上述の指令信号ｖｉ′とフィードバック信号Ｖｆとが加
算されて、偏差信号Ｖｅが得られる。It is output as a feedback signal Vf. and,
The above-mentioned command signal vi' and feedback signal Vf are added to obtain the deviation signal Ve.
ところで、電磁比例減圧弁駆動用増幅器８への入力電圧
ＶＯとモータ回転数θとの静特性は、第４図に示すよう
にエンジン回転数Ｎ、に応じてゲイン及び不感帯が変化
するため、ゲイン補償回路１１によシゲインが、不感帯
補償回路１２によ）不感帯が補償される。また、上述の
静特性は、第５図に示すように負荷Ｌｏに応じてゲイン
及び不感帯が変化するため、負荷ゲイン補償回路１８に
よりゲインが、負荷不感帯補償回路１９により不感帯が
補償される。By the way, the static characteristics of the input voltage VO to the electromagnetic proportional pressure reducing valve driving amplifier 8 and the motor rotation speed θ are such that the gain and dead band change depending on the engine rotation speed N, as shown in FIG. The compensation circuit 11 compensates for the gain, and the dead zone compensation circuit 12 compensates for the dead zone. Further, in the static characteristics described above, the gain and dead zone change depending on the load Lo as shown in FIG. 5, so the load gain compensation circuit 18 compensates the gain and the load dead zone compensation circuit 19 compensates the dead zone.
前述の偏差信号Ｖｅはゲイン補償回路１１及び負荷ゲイ
ン補償回路１８によってゲイン補償され。The aforementioned deviation signal Ve is gain compensated by the gain compensation circuit 11 and the load gain compensation circuit 18.
ＰＩ補償回路１４に入力される。ＰＩ補償回路１４は第
９図に示されるヒステリシスを０にするため、及び摩擦
トルクＴ特性上の油圧モータの回転数すに対する勾配が
負となる極低速領域（δ≦δ３）においても系を安定に
するために用いる。偏差信号ＶｅはＰＩ補償回路１４に
よってＰＩ補償され、制御信号Ｖｃとして出力される。It is input to the PI compensation circuit 14. The PI compensation circuit 14 makes the hysteresis shown in FIG. 9 zero, and stabilizes the system even in the extremely low speed region (δ≦δ3) where the slope of the friction torque T characteristic with respect to the rotation speed of the hydraulic motor is negative. used to make The deviation signal Ve is subjected to PI compensation by the PI compensation circuit 14 and outputted as a control signal Vc.
この制御信号Ｖｃは不感帯補償回路１２及び負荷不感帯
補償回路１９によって不感帯補償され。This control signal Vc is subjected to dead zone compensation by a dead zone compensation circuit 12 and a load dead zone compensation circuit 19.
電磁比例減圧弁駆動用増幅器８へ入力される。増幅器８
で増幅された信号によって、電磁比例減圧弁９が作動し
、パイロット圧力に変換される。そして、このｉＪｔ’
イロット圧力によって主油圧回路が駆動され、油圧モー
タ３によって旋回体２例えばクレーンの旋回モータ（図
示せず）の制御か行われる。The signal is input to an amplifier 8 for driving an electromagnetic proportional pressure reducing valve. amplifier 8
The amplified signal operates the electromagnetic proportional pressure reducing valve 9 and is converted into pilot pressure. And this iJt'
The main hydraulic circuit is driven by the pilot pressure, and the hydraulic motor 3 controls a swing motor (not shown) of a rotating structure 2, for example, a crane.
ところで、指令信号Ｖｉ’及び回転数検出信号は制御領
域判別回路１５へ入力され、制御領域判別回路１５はモ
ータ回転数が±ｂｏ以下（つまり領域Ｆ）ではフィード
バック制御と判定し、一方、モータ回転数が±δθを超
えると、即ち、領域Ｎにおいてはオープン制御と判定す
る。モータ回転数が領域Ｎにあると、制御領域判別回路
１５はリセット信号をＰＩ補償回路１４及び検出部１７
に送出し、ＰＩ補償回路１４の積分器がリセットされる
とともに検出部１７のフィードバックゲインがゼロとさ
れる。即ち、フィードバック制御からオープンループ制
御へと移行される。同様にして、モータ回転数が領域Ｆ
にあると、制御領域判別回路１５はＰＩ補償回路１４及
び検出部１７に制御信号を送出して、オープンループ制
御から−ｙイードバック制御へ移行する。By the way, the command signal Vi' and the rotation speed detection signal are input to the control region discrimination circuit 15, and the control region discrimination circuit 15 determines that feedback control is to be performed when the motor rotation speed is ±bo or less (that is, region F). If the number exceeds ±δθ, that is, in region N, open control is determined. When the motor rotation speed is in the region N, the control region discrimination circuit 15 sends a reset signal to the PI compensation circuit 14 and the detection section 17.
The integrator of the PI compensation circuit 14 is reset and the feedback gain of the detection section 17 is set to zero. That is, feedback control is shifted to open loop control. Similarly, the motor rotation speed is
, the control region determination circuit 15 sends a control signal to the PI compensation circuit 14 and the detection unit 17, and shifts from open loop control to -y feedback control.
一方、フィードバック制御からオープンループ制御への
切シ替わシの際、油圧モータ速度が不達しないようにす
べく、制御領域判別回路１５は補償信号をＰゲイン補償
回路１３へ送出する。Ｐゲイン補償回路１３はこの補償
信号を受けると。On the other hand, when switching from feedback control to open-loop control, the control region discrimination circuit 15 sends a compensation signal to the P gain compensation circuit 13 in order to prevent the hydraulic motor speed from falling short. When the P gain compensation circuit 13 receives this compensation signal.
ＰＩ補償回路１４をＰゲイン補償回路として動作させる
。即ち、この補償信号によって偏差信号Ｖ８はＰゲイン
補償されることになる。このように。The PI compensation circuit 14 is operated as a P gain compensation circuit. That is, the deviation signal V8 is compensated for the P gain by this compensation signal. in this way.
制御領域判別回路１５はモータ回転数に応じてＰＩ補償
回路１４の補償動作を変えている。The control region discrimination circuit 15 changes the compensation operation of the PI compensation circuit 14 according to the motor rotation speed.
なお、指令信号ｙ、／とモータ回転数の符号が異なる場
合、つまシ逆ノフチ時にも同様に制御される。そして、
偏差信号の正負判別は正負判別回路１６で行われ、偏差
信号Ｖｅの正負に基づいて。It should be noted that if the command signal y, / and the sign of the motor rotation speed are different, the control is performed in the same way when the knob is inverted. and,
A positive/negative determination circuit 16 determines whether the deviation signal is positive or negative, based on whether the deviation signal Ve is positive or negative.
左右切換信号を得て、この左右切換信号によって電磁比
例減圧弁９が制御される。さらに、指令信号Ｖｉ′はレ
バー中立判別回路２０へ入力され、ここでレバーが中立
であるかどうかが判別される。A left/right switching signal is obtained, and the electromagnetic proportional pressure reducing valve 9 is controlled by this left/right switching signal. Furthermore, the command signal Vi' is input to the lever neutrality determination circuit 20, where it is determined whether the lever is neutral.
レバーが中立である場合、レバー中立判別回路２０は制
御停止信号を電磁比例減圧弁駆動用増幅器８へ出力する
。これによって、電磁比例減圧弁９の制御は行われなく
なる。When the lever is neutral, the lever neutrality determination circuit 20 outputs a control stop signal to the electromagnetic proportional pressure reducing valve driving amplifier 8. As a result, the electromagnetic proportional pressure reducing valve 9 is no longer controlled.
このように１本発明の制御装置を用いた場合。In this way, when the control device of the present invention is used.
第６図に示すようにレバー出力信号Ｖｉ とモータ回転
数θとの関係はヒステリシスが小さく、第９図に示すモ
ータ回転数δ３以下の低速度領域においても円滑な制御
が可能となる。併せてモータの低速度時の応答が速くな
るので一定速度の保持が容易となる。As shown in FIG. 6, the relationship between the lever output signal Vi and the motor rotational speed .theta. has small hysteresis, and smooth control is possible even in a low speed region of motor rotational speed .delta.3 or less as shown in FIG. 9. In addition, since the response of the motor at low speeds becomes faster, it becomes easier to maintain a constant speed.
（発明の効果） 以上説明したように２本発明の制御装置では。(Effect of the invention) As explained above, there are two control devices of the present invention.
油圧モータの回転数に応じて、油圧モータの速度制御が
フィードバック制御とオープンループ制御とに切シ分け
られ、しかもフィードバック制御とオープンループ制御
とで補償要素を実質的に変えるようにしたから、旋回体
の旋回速度指令信号とモータ回転数との関係はヒステリ
シスが小さくなったモー・夕の極低速領域においても円
滑な速度制御が可能となり、また、油圧モータの低速時
の応答が速くなるので、一定の速度保持が容易であシ。The speed control of the hydraulic motor is divided into feedback control and open-loop control according to the rotation speed of the hydraulic motor, and since the compensation elements are substantially changed between feedback control and open-loop control, turning The relationship between the body turning speed command signal and the motor rotation speed is such that smooth speed control is possible even in the extremely low speed range of motors and motors where hysteresis is reduced, and the response of the hydraulic motor at low speeds becomes faster. Easy to maintain constant speed.
その結果２インチンダ性の向上を図ることができる。As a result, it is possible to improve the 2-inch inductance.
さらに、エンジン回転数及び負荷に応じてそれぞれゲイ
ン及び不感帯の補償を行っているから。Furthermore, the gain and dead zone are compensated for depending on the engine speed and load.
制御系の特性を一定にすることができる。加えて。The characteristics of the control system can be made constant. In addition.
フィードバック制御とオープンループ制御との間の切り
換えが連続的に行えるという利点もある。Another advantage is that switching between feedback control and open loop control can be performed continuously.
第１図は本発明に用いられるコントローラを示すブロッ
ク図、第２図は本発明による速度制御装置の制御動作を
説明するための流れ図、第３図は本発明による油圧式旋
回体の速度制御装置を示すブロック図、第４図は増幅器
入力電圧に対する油圧モータの回転数の特性をエンジン
回転数をノぐ乏メータとして示す図、第５図は増幅器入
力電圧に対する油圧モータの回転数の特性を負荷をパラ
メータとして示す図、第６図は本発明に係るレバー出力
信号（指令値）に対するモータの回転数の特性を説明す
るための図、第７図及び第８図は従来の油圧回路を説明
する之めの図、第９図は負荷の摩擦トルク、及ヒコント
ロールノＺルプのスプール変位と油圧モータの回転数と
の関係を示す図、第１０図はコントロールバルブのスプ
ール変位と油圧モータの回転数との応答を説明する図、
第１１図はコントロールバルブのスプール変位と時定数
との対応関係を示す図である。
１゛°・リモコン弁、２・・・旋回用コントロールバル
ブ、３・・・油圧モータ、４・・・定容量ポンプ、５・
・・慣性負荷、６・・・ポテンショメータ付レバー、７
・・・コントローラ、８・・・増幅器（アンｆ）、９・
・・電磁比。
例減圧弁、１０・・・入カグイン回路、１１・・・ゲイ
ン補償回路、１２・・・不感帯補償回路、１３・・・Ｐ
ゲイン補償回路、１４・・・ＰＩ補償回路、１５・・・
制御領域判定回路、１６・・・正負判別回路、１７・・
・検出部。
１８・・・負荷ケ°イン補償回路、１９・・・負荷不感
帯補償回路、２０・・・レバー中立判別回路。
２二／
第３図
第４図 第５図
第６図
第１０図
第１１図FIG. 1 is a block diagram showing a controller used in the present invention, FIG. 2 is a flowchart for explaining the control operation of the speed control device according to the present invention, and FIG. 3 is a speed control device for a hydraulic rotating body according to the present invention. Figure 4 is a block diagram showing the characteristics of the rotation speed of the hydraulic motor with respect to the amplifier input voltage as a function of the engine rotation speed, and Figure 5 is a diagram showing the characteristics of the rotation speed of the hydraulic motor with respect to the amplifier input voltage as a load meter. FIG. 6 is a diagram for explaining the characteristics of the motor rotation speed with respect to the lever output signal (command value) according to the present invention, and FIGS. 7 and 8 are diagrams for explaining the conventional hydraulic circuit. Figure 9 shows the relationship between the friction torque of the load, the spool displacement of the control valve and the rotation speed of the hydraulic motor, and Figure 10 shows the relationship between the spool displacement of the control valve and the rotation of the hydraulic motor. Diagram explaining the response with the number,
FIG. 11 is a diagram showing the correspondence between the spool displacement of the control valve and the time constant. 1. Remote control valve, 2. Swivel control valve, 3. Hydraulic motor, 4. Constant displacement pump, 5.
...Inertial load, 6...Lever with potentiometer, 7
...Controller, 8...Amplifier (Anf), 9.
...Electromagnetic ratio. Examples: Pressure reducing valve, 10... Input circuit, 11... Gain compensation circuit, 12... Dead zone compensation circuit, 13... P
Gain compensation circuit, 14... PI compensation circuit, 15...
Control area determination circuit, 16... Positive/negative discrimination circuit, 17...
·Detection unit. 18...Load key compensation circuit, 19...Load dead zone compensation circuit, 20...Lever neutral discrimination circuit. 22/ Figure 3 Figure 4 Figure 5 Figure 6 Figure 10 Figure 11
Claims (1)
設定する目標値設定手段と、該油圧モータの回転数を制
御する主油圧回路と、前記油圧モータの回転数がフィー
ドバックされ、前記目標値設定手段からの指令値との偏
差を求め、該偏差に基づいて前記主油圧回路を制御する
コントローラとを備える速度制御装置において、前記コ
ントローラは、前記油圧モータの回転数の制御領域を判
別する制御領域判別手段と、前記偏差の補償を行う第１
の補償手段と、エンジン回転数に応じて前記偏差のゲイ
ン補償及び不感帯補償を行う第２の補償手段と、前記旋
回体にかかる負荷に応じて前記偏差のゲイン補償及び不
感帯補償を行う第３の補償手段と、前記偏差の正負を判
別する第１の判別手段と、前記指令値の中立を判別する
第２の判別手段とを有し、前記第１の判別手段からの指
令に基づいて前記主油圧回路を制御するとともに前記第
２の判別手段の指令に基づいて前記主油圧回路の制御を
停止し、一方、前記制御領域判別手段の判別信号に基づ
いて前記フィードバックループの開閉を行うとともに、
フィードバックループとオープンループとによって前記
第１の補償手段。 補償動作を変化させるようにしたことを特徴とする油圧
旋回体の速度制御装置。 ２、特許請求の範囲第１項において、前記第１の補償手
段はフィードバックループの際にはＰＩ補償を行い、オ
ープンループの際にはＰゲイン補償を行うようにしたこ
とを特徴とする油圧式旋回体の速度制御装置。[Scope of Claims] 1. Target value setting means for setting the rotation speed of a rotating body driven by a hydraulic motor, a main hydraulic circuit for controlling the rotation speed of the hydraulic motor, and a feedback circuit for controlling the rotation speed of the hydraulic motor. and a controller that determines a deviation from a command value from the target value setting means and controls the main hydraulic circuit based on the deviation, the controller controlling the rotation speed of the hydraulic motor. control area discriminating means for discriminating the area; and a first control area discriminating means for compensating for the deviation.
a second compensation means for performing gain compensation and dead zone compensation for the deviation according to the engine rotation speed; and a third compensation means for performing gain compensation and dead zone compensation for the deviation according to the load applied to the rotating body. a compensating means; a first determining means for determining whether the deviation is positive or negative; and a second determining means for determining whether the command value is neutral; controlling the hydraulic circuit and stopping control of the main hydraulic circuit based on a command from the second discrimination means, while opening and closing the feedback loop based on a discrimination signal from the control region discrimination means;
Said first compensation means by a feedback loop and an open loop. A speed control device for a hydraulic revolving body, characterized in that the compensation operation is changed. 2. The hydraulic type according to claim 1, wherein the first compensation means performs PI compensation during a feedback loop and performs P gain compensation during an open loop. Speed control device for rotating body.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61232560A JP2561078B2 (en) | 1986-09-30 | 1986-09-30 | Speed control device for hydraulic revolving structure |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61232560A JP2561078B2 (en) | 1986-09-30 | 1986-09-30 | Speed control device for hydraulic revolving structure |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6388305A true JPS6388305A (en) | 1988-04-19 |
| JP2561078B2 JP2561078B2 (en) | 1996-12-04 |
Family
ID=16941242
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61232560A Expired - Lifetime JP2561078B2 (en) | 1986-09-30 | 1986-09-30 | Speed control device for hydraulic revolving structure |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2561078B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0280801A (en) * | 1988-09-16 | 1990-03-20 | Daikin Ind Ltd | Hydraulic actuator type speed control device and injection molding machine |
| WO2016084574A1 (en) * | 2014-11-28 | 2016-06-02 | 住友建機株式会社 | Road machine |
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| JPS615005A (en) * | 1984-06-19 | 1986-01-10 | Yoshitomi Pharmaceut Ind Ltd | Humectant |
-
1986
- 1986-09-30 JP JP61232560A patent/JP2561078B2/en not_active Expired - Lifetime
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| JPWO2016084574A1 (en) * | 2014-11-28 | 2017-09-14 | 住友建機株式会社 | Road machinery |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2561078B2 (en) | 1996-12-04 |
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