JPS637511Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS637511Y2 JPS637511Y2 JP1983193455U JP19345583U JPS637511Y2 JP S637511 Y2 JPS637511 Y2 JP S637511Y2 JP 1983193455 U JP1983193455 U JP 1983193455U JP 19345583 U JP19345583 U JP 19345583U JP S637511 Y2 JPS637511 Y2 JP S637511Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- finger
- center
- rack
- guide hole
- base body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 6
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
Description
【考案の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本考案は、断面円形の物品を三本のフインガで
センタリングしながら把持するための把持装置の
改良に関する。[Detailed Description of the Invention] (Industrial Application Field) The present invention relates to an improvement in a gripping device for gripping an article having a circular cross section while centering it with three fingers.
（従来技術）
従来、上記のような物品の把持装置としては、
第１図及び第２図に示す如く、取付板１の上に、
センターフインガ２と第１サイドフインガ３と第
２サイドフインガ４とを移動可能に支持して、モ
ータ５→ウオーム６、ウオームホイル７（減速
機）→プーリ８，９、ベルト１０→ピニオン１１
→ラツク１２→ピニオン１３→センターフインガ
３のラツク部１４を介してセンターフインガ２を
前後移動させる一方、上記ラツク１２で第１サイ
ドフインガ３を前後動させるとともに、ピニオン
１１に噛合するラツク１５で第２サイドフインガ
４を前後移動させて直径の異なる物品１６，１
６′を把持するように構成したものが提案されて
いる（実開昭49−86574号公報参照）。(Prior Art) Conventionally, as the above-mentioned article gripping device,
As shown in FIGS. 1 and 2, on the mounting plate 1,
The center finger 2, the first side finger 3, and the second side finger 4 are movably supported, and the motor 5 → worm 6, worm wheel 7 (reducer) → pulleys 8, 9, belt 10 → pinion 11
→ Rack 12 → Pinion 13 → The center finger 2 is moved back and forth via the rack part 14 of the center finger 3, while the rack 12 moves the first side finger 3 back and forth, and the rack 15 meshing with the pinion 11 moves the first side finger 3 back and forth. By moving the second side finger 4 back and forth, articles 16, 1 with different diameters are created.
6' has been proposed (see Japanese Utility Model Application No. 49-86574).
ところが、各フインガ２，３，４を駆動するた
めの駆動機構として、モータ５、ウオーム６、ウ
オームホイル７、プーリ８，９、ベルト１０等の
多数の部品を必要とするので、構造が複雑である
ばかりでなく、これら部品を取付板１の上に所定
の関係で配置する必要があるために、駆動機構が
大型化するという問題があつた。 However, as the drive mechanism for driving each finger 2, 3, 4 requires a large number of parts such as a motor 5, a worm 6, a worm wheel 7, pulleys 8, 9, and a belt 10, the structure is complicated. Not only that, but it is also necessary to arrange these parts in a predetermined relationship on the mounting plate 1, which causes the problem that the drive mechanism becomes large.
（考案の目的）
本考案は、上記従来の把持装置の問題を解決す
るためになされたもので、駆動機構の簡略化、小
型化を図り、把持装置をコンパクトに構成するこ
とを目的とするものである。(Purpose of the invention) The present invention was made in order to solve the above-mentioned problems of the conventional gripping device, and its purpose is to simplify and downsize the drive mechanism and make the gripping device compact. It is.
（考案の構成）
このため本考案は、基本的には、基体に形成さ
れたシリンダのピストンでセンターフインガを前
後移動させる一方、第１ピニオンをセンターフイ
ンガのラツク部と第１サイドフインガのラツク部
とに噛合させ、第２ピニオンをセンターフインガ
のラツク部と第２サイドフインガのラツク部とに
噛合させて、センターフインガの前後移動に同期
して第１、第２センターフインガを前後移動させ
るように構成したものである。(Structure of the invention) Therefore, the present invention basically moves the center finger back and forth using a piston of a cylinder formed on the base body, while moving the first pinion between the rack part of the center finger and the rack part of the first side finger. The second pinion is engaged with the rack part of the center finger and the rack part of the second side finger, and the first and second center fingers are moved back and forth in synchronization with the back and forth movement of the center finger. It is configured to allow
（考案の効果）
本考案によれば、各フインガを駆動する駆動機
構として、シリンダとピストンを設けるだけでよ
いから、構造がきわめて簡略化されるとともに、
駆動機構が小型化できるので、把持装置をコンパ
クトに構成することができるようになる。(Effects of the invention) According to the invention, since it is only necessary to provide a cylinder and a piston as a drive mechanism for driving each finger, the structure is extremely simplified, and
Since the drive mechanism can be downsized, the gripping device can be configured compactly.
（実施例）
第３図及び第４図に示すように、把持装置は、
上下方向に偏平なブロツク状の基体２０を備え、
該基体２０の後部には、蓋部材２１との間で前後
方向のシリンダ２２が形成され、該シリンダ２２
にはピストン２３が嵌合されて前後の作動室２２
ａ，２２ｂが画成されていて、蓋部材２１の流体
通路２４から後作動室２２ｂに流体が供給される
とピストン２３が前進され、基体２０の流体通路
２６から前作動室２２ａに流体が供給されるとピ
ストン２３が後退されるようになつている。(Example) As shown in FIGS. 3 and 4, the gripping device is
It includes a block-shaped base body 20 that is flat in the vertical direction,
A cylinder 22 in the front-back direction is formed at the rear part of the base body 20 between the lid member 21 and the cylinder 22.
A piston 23 is fitted to the front and rear working chambers 22.
a, 22b are defined, and when fluid is supplied from the fluid passage 24 of the lid member 21 to the rear working chamber 22b, the piston 23 is advanced, and fluid is supplied from the fluid passage 26 of the base body 20 to the front working chamber 22a. When this happens, the piston 23 is retracted.
上記基体２０には、シリンダ２２と同軸に、シ
リンダ２２から基体２０の前部に貫通するセンタ
ーガイド孔２７が形成され、該センターガイド孔
２７には、軸状のセンターフインガ２８が前後移
動可能に嵌合され、該センターフインガ２８の後
端は上記ピストン２３と同軸に連結されている。 A center guide hole 27 is formed in the base body 20, coaxially with the cylinder 22, and penetrating from the cylinder 22 to the front part of the base body 20, and a shaft-shaped center finger 28 is movable back and forth in the center guide hole 27. The rear end of the center finger 28 is coaxially connected to the piston 23.
該センターフインガ２８の先端には、ねじ２９
で抜け止めしたフインガピン３０が設けられる一
方、該センターフインガ２８の後部の上下両側に
は平面部３１ａ，３１ｂが形成されるとともに、
該平面部３１ａ，３１ｂと略90度ずれた左右両側
にラツク部３２ａ，３２ｂが形成される。 A screw 29 is attached to the tip of the center finger 28.
A finger pin 30 is provided to prevent it from coming off, while flat parts 31a and 31b are formed on both upper and lower sides of the rear part of the center finger 28.
Rack portions 32a, 32b are formed on both left and right sides, which are shifted approximately 90 degrees from the flat portions 31a, 31b.
上記基体２０には、上記センターガイド孔２７
の軸方向に対して略120度の角度θ1で水平面内で
交差するように傾けられ、センターガイド孔２７
の下方に位置する第１サイドガイド孔３３が形成
され、該第１サイドガイド孔３３には、軸状の第
１サイドフインガ３４が第１サイドガイド孔３３
の軸方向において前後移動可能に嵌合されてい
る。 The base body 20 has the center guide hole 27.
center guide hole 27
A first side guide hole 33 is formed below the first side guide hole 33 , and a shaft-shaped first side finger 34 is inserted into the first side guide hole 33 .
are fitted so that they can move back and forth in the axial direction.
該第１サイドフインガ３４の先端には、ボルト
３５で固定したフインガアーム３６が設けられる
一方、該サイドフインガ３４の後部の上側には、
上記センターフインガ２８の下平面部３１ｂに接
して回り止めされる上平面部３７が形成されると
ともに、該上平面部３７と略90度ずれた後部の内
側にはラツク部３８が形成されている。 A finger arm 36 fixed with a bolt 35 is provided at the tip of the first side finger 34, while a finger arm 36 is provided on the upper side of the rear part of the side finger 34.
An upper flat part 37 is formed in contact with the lower flat part 31b of the center finger 28 to prevent rotation, and a rack part 38 is formed inside the rear part which is offset by approximately 90 degrees from the upper flat part 37. There is.
また、上記基体２０には、上記センターガイド
孔２７の軸方向に対して、第１サイドガイド孔３
３と対称の角度θ2（θ2＝θ1）で傾けられ、センタ
ーガイド孔２７の上方に位置する第２サイドガイ
ド孔３９が形成され、該第２サイドガイド孔３９
には、軸状の第２サイドフインガ４０がその軸方
向に前後移動可能に嵌合されている。 The base body 20 also has a first side guide hole 3 in the axial direction of the center guide hole 27.
A second side guide hole 39 is formed which is inclined at an angle θ 2 (θ 2 =θ 1 ) symmetrical to the center guide hole 27 and located above the center guide hole 27.
A shaft-shaped second side finger 40 is fitted into the shaft so as to be movable back and forth in the axial direction.
該第２サイドフインガ４０の先端には、ボルト
（図示せず）で固定したフインガアーム４１が設
けられる一方、該第２サイドフインガ４０の後部
の下側には、上記センターフインガ２８の上平面
部３１ａに接して回り止めされる下平面部４２が
形成されるとともに、該下平面部４２と略90度ず
れた後部の内側にはラツク部４３が形成されてい
る。 A finger arm 41 fixed with a bolt (not shown) is provided at the tip of the second side finger 40, while a finger arm 41 is provided at the lower rear part of the second side finger 40 on the upper flat part 31a of the center finger 28. A lower flat part 42 is formed in contact with the lower flat part 42 to prevent rotation, and a rack part 43 is formed inside the rear part which is offset by approximately 90 degrees from the lower flat part 42.
このように、センターフインガ２８の上下平面
部３１ａ，３１ｂに第２サイドフインガ４０の下
平面部４２と第１サイドフインガ３４の上平面部
３７とが接する構成とすれば、第１、第２サイド
フインガ３４，４０の回り止めが合理的に行なえ
るとともに、各平面部３１ａ，３１ｂ，４２，３
７の分だけ第１、第２サイドフインガ３４，４０
をセンターフインガ２８側に寄せられるので、基
体２０の厚みが薄くでき、よりコンパクト化する
ことができる。 In this way, if the lower plane part 42 of the second side finger 40 and the upper plane part 37 of the first side finger 34 are in contact with the upper and lower plane parts 31a and 31b of the center finger 28, the first and second side fingers 34 , 40 can be reasonably prevented from rotating, and each flat portion 31a, 31b, 42, 3
7, the first and second side fingers 34, 40
Since the base body 20 can be moved closer to the center finger 28 side, the thickness of the base body 20 can be reduced and it can be made more compact.
一方、上記基体２０には、センターフインガ２
８の左ラツク部３２ａと第１サイドフインガ３４
のラツク部３８とに噛合する第１ピニオン４４が
支持されるとともに、センターフインガ２８の左
ラツク部３２ｂと第２サイドフインガ４０のラツ
ク部４３とに噛合する第２ピニオン４５が支持さ
れている。 On the other hand, the base body 20 has a center finger 2.
8 left rack part 32a and first side finger 34
A first pinion 44 that meshes with the rack portion 38 of the center finger 28 is supported, and a second pinion 45 that meshes with the left rack portion 32b of the center finger 28 and the rack portion 43 of the second side finger 40 is supported.
上記のように把持装置を構成すれば、今、シリ
ンダ２２の後作動室２２ｂに流体が供給される
と、ピストン２３が前進され、ピストン２３によ
りセンターフインガ２８が前進されてゆく。 If the gripping device is configured as described above, when fluid is supplied to the rear working chamber 22b of the cylinder 22, the piston 23 is moved forward, and the center finger 28 is moved forward by the piston 23.
センターフインガ２８のラツク部３２ａで第１
ピニオン４４が左転され、第１ピニオン４４によ
りラツク部３８で第１サイドフインガ３４がその
軸方向に後退されると同時に、センターフインガ
２８のラツク部３２ｂで第２ピニオン４５が右転
され、第２ピニオン４５によりラツク部４３で第
２サイドフインガ４０がその軸方向に後退され
る。 At the rack part 32a of the center finger 28, the first
The pinion 44 is rotated to the left, and the first side finger 34 is retreated in the axial direction at the rack portion 38 by the first pinion 44. At the same time, the second pinion 45 is rotated to the right at the rack portion 32b of the center finger 28, and the second pinion 45 is rotated to the right by the rack portion 32b of the center finger 28. The second side finger 40 is retracted in the axial direction at the rack portion 43 by the second pinion 45.
従つて、各フインガ２８，３４，４０により断
面円形の物品４６がセンタリングされながら把持
されるようになる。 Therefore, each finger 28, 34, 40 grips the article 46 having a circular cross section while being centered.
一方、シリンダ２２の前作動室２２ａに流体が
供給されると、ピストン２３が後退され、ピスト
ン２３によりセンターフインガ２８が後退されて
ゆく。 On the other hand, when fluid is supplied to the front working chamber 22a of the cylinder 22, the piston 23 is retracted, and the center finger 28 is retracted by the piston 23.
センターフインガ２８のラツク部３２ａで第１
ピニオン４４が右転され、第１ピニオン４４によ
りラツク部３８で第１サイドフインガ３４が前進
されると同時に、センターフインガ２８のラツク
部３２ａで第２ピニオン４５が左転され、第２ピ
ニオン４５によりラツク部４３で第２サイドフイ
ンガ４０が前進される。 At the rack part 32a of the center finger 28, the first
The pinion 44 is rotated to the right, and the first side finger 34 is advanced at the rack portion 38 by the first pinion 44. At the same time, the second pinion 45 is rotated to the left by the rack portion 32a of the center finger 28, and the second pinion 45 is rotated to the left by the rack portion 32a of the center finger 28. The second side finger 40 is advanced by the rack portion 43.
従つて、各フインガ２８，３４，４０により物
品４６の把持が解除されるようになる。 Therefore, each finger 28, 34, 40 can release the grip on the article 46.
第１図は従来の物品の把持装置の平面図、第２
図は第１図の正面図、第３図は本考案に係る物品
の把持装置の平面断面図、第４図は第３図の側面
断面図である。
２０……基体、２２……シリンダ、２３……ピ
ストン、２７……センターガイド孔、２８……セ
ンターフインガ、３０……フインガピン、３１
ａ，３１ｂ……上下平面部、３２ａ，３２ｂ……
ラツク部、３３……第１サイドガイド孔、３４…
…第１サイドフインガ、３６……フインガアー
ム、３７……上平面部、３８……ラツク部、３９
……第２サイドガイド孔、４０……第２サイドフ
インガ、４１……フインガアーム、４２……下平
面部、４３……ラツク部、４４……第１ピニオ
ン、４５……第２ピニオン、４６……物品。
Figure 1 is a plan view of a conventional article gripping device, Figure 2 is a plan view of a conventional article gripping device;
The figures are a front view of FIG. 1, FIG. 3 is a plan sectional view of the article gripping device according to the present invention, and FIG. 4 is a side sectional view of FIG. 3. 20... Base body, 22... Cylinder, 23... Piston, 27... Center guide hole, 28... Center finger, 30... Finger pin, 31
a, 31b... upper and lower plane parts, 32a, 32b...
Rack portion, 33...First side guide hole, 34...
...First side finger, 36...Finger arm, 37...Upper plane part, 38...Rack part, 39
...Second side guide hole, 40...Second side finger, 41...Finger arm, 42...Lower plane part, 43...Rack part, 44...First pinion, 45...Second pinion, 46... Goods.
Claims (1)
グしながら把持する装置であつて、 ピストンが嵌合するシリンダが形成された基体
と、 該基体に形成されたセンターガイド孔に前後移
動可能に嵌合され、先端にフインガ部が設けら
れ、後部の両側に平面部が形成され、該平面部と
略90度ずれた両側にラツク部が形成され、後端が
上記ピストンに連結されたセンターフインガと、 上記基体のセンターガイド孔に対して略120度
に傾けた位置に形成された第１サイドガイド孔に
前後移動可能に嵌合され、先端にフインガ部が設
けられ、後部に、上記センターフインガの一方の
平面部に接して回り止めされる平面部と該平面部
と略90度ずれたラツク部とが形成された第１サイ
ドフインガと、 上記基体のセンターガイド孔に対して、第１サ
イドガイド孔と略対称位置に形成された第２サイ
ドガイド孔に前後移動可能に嵌合され、先端にフ
インガ部が設けられ、後部に、上記センターフイ
ンガの他方の平面部に接して回り止めされる平面
部と、該平面部と略90度ずれたラツク部とが形成
された第２サイドフインガと、 上記基体に支持され、センターフインガの一方
のラツク部と第１サイドフインガのラツク部とに
噛合する第１ピニオンと、センターフインガの他
方のラツク部と第２サイドフインガのラツク部と
に噛合する第２ピニオンとを備えて成ることを特
徴とする物品の把持装置。[Claims for Utility Model Registration] A device for gripping an article with a circular cross section while centering it with three fingers, which comprises a base body formed with a cylinder into which a piston fits, and a center guide hole formed in the base body. It is fitted so that it can be moved back and forth, has a finger section at the tip, flat sections are formed on both sides of the rear part, and rack sections are formed on both sides that are offset approximately 90 degrees from the flat sections, and the rear end is attached to the piston. The connected center finger is fitted into a first side guide hole formed at a position inclined at approximately 120 degrees with respect to the center guide hole of the base body so as to be movable back and forth, and a finger portion is provided at the tip; a first side finger having a rear part formed therein with a flat part that comes in contact with one flat part of the center finger to prevent rotation, and a rack part that is offset approximately 90 degrees from the flat part; On the other hand, it is fitted in a second side guide hole formed at a position substantially symmetrical to the first side guide hole so as to be movable back and forth, a finger portion is provided at the tip, and the other flat surface portion of the center finger is provided at the rear portion. a second side finger that is supported by the base and has a flat part that is prevented from rotating by contacting the base body, and a rack part that is offset by approximately 90 degrees from the flat part; 1. An article gripping device comprising: a first pinion that meshes with a rack portion of the center finger; and a second pinion that meshes with the other rack portion of the center finger and the rack portion of the second side finger.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19345583U JPS60100191U (en) | 1983-12-14 | 1983-12-14 | Article gripping device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19345583U JPS60100191U (en) | 1983-12-14 | 1983-12-14 | Article gripping device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60100191U JPS60100191U (en) | 1985-07-08 |
| JPS637511Y2 true JPS637511Y2 (en) | 1988-03-03 |
Family
ID=30416078
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19345583U Granted JPS60100191U (en) | 1983-12-14 | 1983-12-14 | Article gripping device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60100191U (en) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5126856Y2 (en) * | 1972-11-17 | 1976-07-08 | ||
| JPS52103581U (en) * | 1976-02-03 | 1977-08-06 |
-
1983
- 1983-12-14 JP JP19345583U patent/JPS60100191U/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60100191U (en) | 1985-07-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH02205213A (en) | Manipulator for plate material bending machine and changing method for posture of plate material in bending plate material | |
| JP2000233393A (en) | Product take-out device | |
| JPH09290391A (en) | Robot | |
| JPS637511Y2 (en) | ||
| CN114812905B (en) | Device for measuring torque of input shaft of automobile steering device | |
| JPS60122732A (en) | Take out mechanism for glass product former | |
| JP2000326277A (en) | Robot for production machine | |
| JPH0265941A (en) | Shifter for insertion body gripper | |
| CN218021749U (en) | Large-scale work piece transport frock | |
| CN109571521A (en) | The flat folder adaptive robot finger apparatus of the multichannel straight line that is delayed | |
| JPH01141706A (en) | Robot for insert | |
| JPH0833923A (en) | Device for clamping work in bending machine | |
| JPH0613811Y2 (en) | Transfer device | |
| JPS61192440A (en) | Positioning and fixing apparatus | |
| JP3997409B2 (en) | Rotating table positioning adjustment device | |
| JPH0647622Y2 (en) | Screw holding device for screw tightener | |
| JPS6339755A (en) | Conveying truck | |
| KR100383651B1 (en) | Rack Bar Orientation Device | |
| SU1430261A1 (en) | Gripping device | |
| JPH06182450A (en) | Bending device with retreating mechanism for wiper die | |
| KR950011044A (en) | Pallet changer for machine tools | |
| JPH03277486A (en) | Gripper | |
| SU1484437A1 (en) | Spindle stock for multioperation lathe | |
| JPS61109644U (en) | ||
| JPS63127851U (en) |