JPS6368385A

JPS6368385A - Robot drive

Info

Publication number: JPS6368385A
Application number: JP20954386A
Authority: JP
Inventors: 省一飯倉
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1986-09-08
Filing date: 1986-09-08
Publication date: 1988-03-28

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Abstract] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の目的〕（産業上の利用分野）この発明はロボットの駆動装置に関する。[Detailed description of the invention] [Purpose of the invention] (Industrial application field) The present invention relates to a robot drive device.

（従来の技術）ロボットアームのぷ動力法には環境対応が有利な動力集
中方式がある。これは第３図のように肩部に集中配置し
た訪力装置の出力トルクをチェーンやロープでアームの
各関節に伝えるものである。(Prior art) The power method for robot arms includes a power concentration method that is advantageous in dealing with the environment. As shown in Fig. 3, this transmits the output torque of a force visiting device concentrated on the shoulder to each joint of the arm using a chain or rope.

動力装置にはモータ、位置センサ、速度センサなどの電
気部品が装備されているので、このようにすればアーム
部は機械部品だけで構成されるので、アームの環境対応
が容易になると同時に信頼性が向上する。しかしこの例
に示すように効力装置の出力軸に直接ロープを固定した
り、チェーンをかけたりすると動力装置をメンテナンス
するときに、いちいちロープやチェーンをはずさなけれ
ばならないので手間がかかるという難点がある。Since the power unit is equipped with electrical parts such as a motor, position sensor, and speed sensor, this configuration allows the arm to consist only of mechanical parts, making the arm more environmentally friendly and at the same time improving its reliability. will improve. However, as shown in this example, if a rope or chain is directly attached to the output shaft of the power device, there is a problem in that the rope or chain must be removed each time the power device is maintained, which is time-consuming. .

（発明が解決しようとする問題点）従来の動力集中方式のアーム駆動方法では、動装置のメ
ンテナンスを行なうときにロープやチェーンをはずす必
要があり１手間がかかつていた。(Problems to be Solved by the Invention) In the conventional arm driving method using power concentration, it is necessary to remove the rope or chain when performing maintenance on the moving device, which is time-consuming.

そこで動力装置をユニット化してメンテナンスを容易に
することを目的とする。Therefore, the aim is to unitize the power unit to make maintenance easier.

[Structure of the invention]

Ｃ問題点を解決するための手段）この発明は動力装置の出力軸に直接ロープやチェーンを
かけず、一対の歯車を使用して、動力装置と動力伝達機
構を容易に分離することができるようにすること１こよ
って達成される。Means for Solving Problem C) This invention uses a pair of gears to easily separate the power device and the power transmission mechanism without directly attaching a rope or chain to the output shaft of the power device. This is achieved by doing one thing.

（作用）この手段によれば動力装置をユニット化することができ
るので、動力装置を容易にロボットアームから取り出す
ことができ、保守性が飛躍的に向上する。(Function) According to this means, the power device can be made into a unit, so the power device can be easily taken out from the robot arm, and maintainability is dramatically improved.

（実施例）第１図は本発明の一実施例を示すものである。(Example) FIG. 1 shows an embodiment of the present invention.

動力伝達用のロープ１１はプーリ１２に固定されており
、プーリ１２にはかさ歯車１３が固着もしくは一体的に
形成されている。一方動力装置１４の出力軸１５には前
記かさ歯車１３とかみあうかさ歯車】６が固着されてい
る。またプーリ１２とかさ歯車は支持軸１７で回転自在
ｌこ支承されており、動力装ｆｆ１４はケース１８に固
着されている。A power transmission rope 11 is fixed to a pulley 12, and a bevel gear 13 is fixed to or integrally formed with the pulley 12. On the other hand, a bevel gear 6 which meshes with the bevel gear 13 is fixed to the output shaft 15 of the power unit 14. Further, the pulley 12 and bevel gear are rotatably supported by a support shaft 17, and the power unit ff14 is fixed to a case 18.

第２図は一対の歯車に平歯車２０．２１を用いた例であ
る。またこれらの図でロープ、プーリをチェーン、スプ
ロケットにおきかえてもよいし。FIG. 2 shows an example in which spur gears 20 and 21 are used as a pair of gears. You can also replace the ropes and pulleys with chains and sprockets in these diagrams.

スチールベルト、ブーりにおきかえても効果は同じであ
る。このように本発明の要点は動力装置と動力伝達機構
を一対の歯車によって切り離しを容易にしたところにあ
る。The effect is the same even if you replace it with a steel belt or boob. As described above, the main point of the present invention is that the power device and the power transmission mechanism can be easily separated by a pair of gears.

〔Effect of the invention〕

この発明によれば、メンテナンスｐ容易な動力集中方式
ロボットアームの駆動装置を提供できる。According to the present invention, it is possible to provide a power concentration type robot arm drive device that is easy to maintain.

[Brief explanation of the drawing]

第１図、第２図は本発明実施例を示す概略図。第３図は従来例を示す概略図である。１１・・・ロープ、１２・・・プーリ、１３，１６・・
・一対のかさ歯車、２０．２１・・が一対の平歯車％　
１４・・・動力装置。代理人　弁理士　則　近　憲　佑同　　　　竹　花　喜久男第１図第２図／ａ、／６．／Ｃ−９Ｑ［’１２・・−セーフ６、ヨ、４−−−）−リ第３図FIGS. 1 and 2 are schematic diagrams showing embodiments of the present invention. FIG. 3 is a schematic diagram showing a conventional example. 11...rope, 12...pulley, 13,16...
・A pair of bevel gears, 20.21... is a pair of spur gears%
14...Power device. Agent Patent Attorney Noriyuki Ken Yudo Takehana Kikuo Figure 1 Figure 2 /a, /6. /C-9Q['1 2...-Safe 6, Yo, 4---)-Li Figure 3

Claims

[Claims]

In an articulated robot that uses ropes or chains to transmit driving torque between joints, a first gear is used as the output shaft of a drive unit that is composed of a motor, a brake, a reducer, and a control sensor, and the rope Or a second pulley or sprocket that drives the chain.
A robot drive device characterized in that the gear is fixed or integrally formed and is driven by meshing with the first gear.