JPS6336594B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6336594B2 JPS6336594B2 JP54119272A JP11927279A JPS6336594B2 JP S6336594 B2 JPS6336594 B2 JP S6336594B2 JP 54119272 A JP54119272 A JP 54119272A JP 11927279 A JP11927279 A JP 11927279A JP S6336594 B2 JPS6336594 B2 JP S6336594B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- integrator
- drive base
- camera
- gimbal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
- G01S3/78—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using electromagnetic waves other than radio waves
- G01S3/782—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
- G01S3/785—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system
- G01S3/786—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system the desired condition being maintained automatically
- G01S3/7864—T.V. type tracking systems
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、高速飛しよう体の飛しよう経路、飛
しよう状況等を高速飛行体から撮影する光学計測
装置に係り、特にテレビカメラにより撮影しモニ
タテレビ上に表示した高速飛しよう体がその画面
から外れないように、高速飛行体の姿勢変化に対
して空間安定化されかつテレビカメラと高速度カ
メラとが搭載された駆動台を水平、垂直に２軸追
尾し、前記高速度カメラにて高速飛しよう体を撮
影する２軸追尾方式による光学計測装置に関す
る。
しよう状況等を高速飛行体から撮影する光学計測
装置に係り、特にテレビカメラにより撮影しモニ
タテレビ上に表示した高速飛しよう体がその画面
から外れないように、高速飛行体の姿勢変化に対
して空間安定化されかつテレビカメラと高速度カ
メラとが搭載された駆動台を水平、垂直に２軸追
尾し、前記高速度カメラにて高速飛しよう体を撮
影する２軸追尾方式による光学計測装置に関す
る。
従来、高速飛しよう体の光学計測は、長焦点レ
ンズを取りつけた高速度カメラにより地上から行
われ、目標の捕捉追尾には、レーダ等が使用され
て来たが、そのため装置が大型となりかつ捕捉撮
影範囲が限られてしまい、地上から遠隔の海上又
は高空を高速で飛しようする飛しよう体を撮影す
るのは不可能であつた。
ンズを取りつけた高速度カメラにより地上から行
われ、目標の捕捉追尾には、レーダ等が使用され
て来たが、そのため装置が大型となりかつ捕捉撮
影範囲が限られてしまい、地上から遠隔の海上又
は高空を高速で飛しようする飛しよう体を撮影す
るのは不可能であつた。
本発明の目的は、上記の欠点を除去し、高速飛
行体に搭載することにより地上から遠隔の海上又
は高空を高速で飛しようする飛しよう体を高精度
で光学計測可能な２軸追尾方式による光学計測装
置を提供するにある。
行体に搭載することにより地上から遠隔の海上又
は高空を高速で飛しようする飛しよう体を高精度
で光学計測可能な２軸追尾方式による光学計測装
置を提供するにある。
以下、本発明に係る２軸追尾方式による光学計
測装置の実施例を図面に従つて説明する。
測装置の実施例を図面に従つて説明する。
第１図は実施例の系統図であり、水平、垂直軸
のうちの一軸を代表例として示し他方も同様であ
る。この図において、駆動台１はチルト角ジンバ
ル２、パン角ジンバル３及び各ジンバルの角度変
化を検出するレートジヤイロ４を有しており、パ
ン角ジンバル３内にテレビカメラ５及び高速度カ
メラ６が両者の光軸誤差がほぼ零度になるように
平行に取付けられる。そのテレビカメラ５の画像
信号は画像処理装置７を介してモニタテレビ８に
送られ表示される。この場合、テレビカメラ５及
び高速度カメラ６のレンズ焦点距離の選択を適切
に行うことにより、第２図に示すモニタテレビ画
面の画角と高速度カメラ６の画角とを一致させる
ことができ、画像の位置の一致を図ることができ
る。操作パネル９は、ポジシヨンモード又はレー
トモードのいずれかのモード選択を行う機能及び
駆動台１の姿勢を操作者の操作に応じて変化させ
る機能を有している。また、レートモードを実行
するために積分器１０、モード切替スイツチ１１
及び駆動台１を駆動制御するサーボ装置１２が設
けられる。
のうちの一軸を代表例として示し他方も同様であ
る。この図において、駆動台１はチルト角ジンバ
ル２、パン角ジンバル３及び各ジンバルの角度変
化を検出するレートジヤイロ４を有しており、パ
ン角ジンバル３内にテレビカメラ５及び高速度カ
メラ６が両者の光軸誤差がほぼ零度になるように
平行に取付けられる。そのテレビカメラ５の画像
信号は画像処理装置７を介してモニタテレビ８に
送られ表示される。この場合、テレビカメラ５及
び高速度カメラ６のレンズ焦点距離の選択を適切
に行うことにより、第２図に示すモニタテレビ画
面の画角と高速度カメラ６の画角とを一致させる
ことができ、画像の位置の一致を図ることができ
る。操作パネル９は、ポジシヨンモード又はレー
トモードのいずれかのモード選択を行う機能及び
駆動台１の姿勢を操作者の操作に応じて変化させ
る機能を有している。また、レートモードを実行
するために積分器１０、モード切替スイツチ１１
及び駆動台１を駆動制御するサーボ装置１２が設
けられる。
モニタテレビ８の画面には、第２図に示すよう
に、駆動台１の２軸方向の目盛、すなわち水平方
向表示目盛２０及び垂直方向表示目盛２１が表示
されており、各目盛２０，２１は夫々上述した実
施例に係る装置が搭載された高速飛行体自体の姿
勢を基準としたパン角、チルト角を示している。
また、水平方向追尾位置目盛マーク２２及び垂直
方向追尾位置目盛マーク２３は駆動台１の現在の
姿勢をパン角、チルト角で夫々表示するものであ
る。これらの目盛２０，２１及び目盛マーク２
２，２３は、画像処理装置７によりテレビカメラ
５の画像信号に重畳してモニタテレビ８に送られ
る。
に、駆動台１の２軸方向の目盛、すなわち水平方
向表示目盛２０及び垂直方向表示目盛２１が表示
されており、各目盛２０，２１は夫々上述した実
施例に係る装置が搭載された高速飛行体自体の姿
勢を基準としたパン角、チルト角を示している。
また、水平方向追尾位置目盛マーク２２及び垂直
方向追尾位置目盛マーク２３は駆動台１の現在の
姿勢をパン角、チルト角で夫々表示するものであ
る。これらの目盛２０，２１及び目盛マーク２
２，２３は、画像処理装置７によりテレビカメラ
５の画像信号に重畳してモニタテレビ８に送られ
る。
上記実施例の構成において、まず操作者は、操
作パネル９によりモードをポジシヨンモードに選
択する。この結果モード切替信号Ａによりモード
切替スイツチ１１は接点がＰ側に倒れ、操作者の
操作によるポジシヨン指令Ｂに比例して駆動台１
が動き、ポジシヨンモードで高速飛しよう体を追
尾することができる。このポジシヨンモードでは
高速飛行体自体の姿勢の変化は補償されず、その
姿勢の変化はそのまま駆動台１の目標となる飛し
よう体に対する姿勢の変化となる。この場合、操
作者は、第２図に示したモニタテレビ画面上に表
示される駆動台１の水平方向表示目盛２０及び垂
直方向表示目盛２１と目盛マーク２２，２３を見
ることにより、駆動台１の追尾方向を知ることが
できる。
作パネル９によりモードをポジシヨンモードに選
択する。この結果モード切替信号Ａによりモード
切替スイツチ１１は接点がＰ側に倒れ、操作者の
操作によるポジシヨン指令Ｂに比例して駆動台１
が動き、ポジシヨンモードで高速飛しよう体を追
尾することができる。このポジシヨンモードでは
高速飛行体自体の姿勢の変化は補償されず、その
姿勢の変化はそのまま駆動台１の目標となる飛し
よう体に対する姿勢の変化となる。この場合、操
作者は、第２図に示したモニタテレビ画面上に表
示される駆動台１の水平方向表示目盛２０及び垂
直方向表示目盛２１と目盛マーク２２，２３を見
ることにより、駆動台１の追尾方向を知ることが
できる。
ポジシヨンモードにより目標とする高速飛しよ
う体をモニタテレビ画面上に捕えた後、操作者は
操作パネル９によりモードをレートモードに切替
える。この結果、モード切替信号Ａによりモード
切替スイツチ１１は接点がＲ側に倒れ、積分器１
０の出力がサーボ装置１２に加えられる。このレ
ートモードでは、高速飛行体の姿勢変化はレート
ジヤイロ４で検出され、高速飛行体姿勢角変化を
示す角度レート信号Ｄと操作パネル９よりのレー
ト指令Ｃとの差分が積分器１０に加えられる。従
つて、レート指令Ｃが零の場合、サーボ装置１２
に加わる積分器１０の出力は高速飛行体の姿勢角
変化量に対応した値となり、この結果サーボ装置
１２は駆動台１が高速飛行体自体の姿勢変化にか
かわらず一定方向を向くように駆動台１を制御す
る。すなわち、駆動台１は高速飛行体の姿勢変化
に対して自動的に空間安定化され、この状態にお
いて操作者は操作パネル９を通してレート指令Ｃ
を出すことにより、目標とする高速飛しよう体を
容易に追尾することができる。そして、高速度カ
メラ６により高速飛しよう体を捕捉撮影する。
う体をモニタテレビ画面上に捕えた後、操作者は
操作パネル９によりモードをレートモードに切替
える。この結果、モード切替信号Ａによりモード
切替スイツチ１１は接点がＲ側に倒れ、積分器１
０の出力がサーボ装置１２に加えられる。このレ
ートモードでは、高速飛行体の姿勢変化はレート
ジヤイロ４で検出され、高速飛行体姿勢角変化を
示す角度レート信号Ｄと操作パネル９よりのレー
ト指令Ｃとの差分が積分器１０に加えられる。従
つて、レート指令Ｃが零の場合、サーボ装置１２
に加わる積分器１０の出力は高速飛行体の姿勢角
変化量に対応した値となり、この結果サーボ装置
１２は駆動台１が高速飛行体自体の姿勢変化にか
かわらず一定方向を向くように駆動台１を制御す
る。すなわち、駆動台１は高速飛行体の姿勢変化
に対して自動的に空間安定化され、この状態にお
いて操作者は操作パネル９を通してレート指令Ｃ
を出すことにより、目標とする高速飛しよう体を
容易に追尾することができる。そして、高速度カ
メラ６により高速飛しよう体を捕捉撮影する。
以上説明したように、本発明の２軸追尾方式に
よる光学計測装置を使用することにより、テレビ
カメラ及び高速度カメラを設けた駆動台を空間安
定化を図りながら水平垂直の２軸方向に駆動する
ことができ、高速飛行体に搭載することにより高
速飛しよう体を比較的容易に追尾し捕捉撮影する
ことができる。
よる光学計測装置を使用することにより、テレビ
カメラ及び高速度カメラを設けた駆動台を空間安
定化を図りながら水平垂直の２軸方向に駆動する
ことができ、高速飛行体に搭載することにより高
速飛しよう体を比較的容易に追尾し捕捉撮影する
ことができる。
第１図は本発明に係る２軸追尾方式による光学
計測装置の一実施例を示す系統図、第２図は実施
例の動作説明のためモニタテレビ画面の状況の一
例を示す説明図である。 １…駆動台、２…チルト角ジンバル、３…パン
角ジンバル、４…レートジヤイロ、５…テレビカ
メラ、６…高速度カメラ、７…画像処理装置、８
…モニタテレビ、９…操作パネル、１０…積分
器、１１…モード切替スイツチ、１２…サーボ装
置、２０…水平方向表示目盛、２１…垂直方向表
示目盛、２２…水平方向追尾位置目盛マーク、２
３…垂直方向追尾位置目盛マーク。
計測装置の一実施例を示す系統図、第２図は実施
例の動作説明のためモニタテレビ画面の状況の一
例を示す説明図である。 １…駆動台、２…チルト角ジンバル、３…パン
角ジンバル、４…レートジヤイロ、５…テレビカ
メラ、６…高速度カメラ、７…画像処理装置、８
…モニタテレビ、９…操作パネル、１０…積分
器、１１…モード切替スイツチ、１２…サーボ装
置、２０…水平方向表示目盛、２１…垂直方向表
示目盛、２２…水平方向追尾位置目盛マーク、２
３…垂直方向追尾位置目盛マーク。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ テレビカメラ及び高速度カメラが取付けられ
たジンバル及び該ジンバルの角度変化を検出する
レートジヤイロを有する駆動台と、 前記テレビカメラで撮影した画像を表示するモ
ニタテレビと、 前記レートジヤイロで検出された角度レート信
号を受ける積分器及び該積分器の出力を受けて前
記駆動台を駆動制御するサーボ装置を有していて
前記駆動台を空間安定化させて水平垂直の２軸方
向に駆動する装置とを備えたことを特徴とする２
軸追尾方式による光学計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11927279A JPS5643878A (en) | 1979-09-19 | 1979-09-19 | Optical measuring instrument on biaxial tracking system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11927279A JPS5643878A (en) | 1979-09-19 | 1979-09-19 | Optical measuring instrument on biaxial tracking system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5643878A JPS5643878A (en) | 1981-04-22 |
| JPS6336594B2 true JPS6336594B2 (ja) | 1988-07-20 |
Family
ID=14757249
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11927279A Granted JPS5643878A (en) | 1979-09-19 | 1979-09-19 | Optical measuring instrument on biaxial tracking system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5643878A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9210384B2 (en) | 2012-09-20 | 2015-12-08 | NAE Systems Information and Electronic Systems Integration Inc. | System and method for real time registration of images |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5249624U (ja) * | 1975-08-02 | 1977-04-08 |
-
1979
- 1979-09-19 JP JP11927279A patent/JPS5643878A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5643878A (en) | 1981-04-22 |
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