JPS6326289A - Flexible arm supporting device - Google Patents

Flexible arm supporting device

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JPS6326289A
JPS6326289A JP61166584A JP16658486A JPS6326289A JP S6326289 A JPS6326289 A JP S6326289A JP 61166584 A JP61166584 A JP 61166584A JP 16658486 A JP16658486 A JP 16658486A JP S6326289 A JPS6326289 A JP S6326289A
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JP
Japan
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flexible arm
laser
circular arc
guide
cam follower
Prior art date
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JP61166584A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JPH054190B2 (en
Inventor
Wataru Iida
亘 飯田
Eiichiro Uchida
内田 栄一郎
Mitsugi Sakagami
坂上 貢
Yoshito Kato
加藤 由人
Kazuhisa Sanbe
和久 三瓶
Yasuo Ishiguro
石黒 恭生
Kazumasa Itoga
糸賀 一聖
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Toyoda Koki KK
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Toyoda Koki KK
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Publication date
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Publication of JPH054190B2 publication Critical patent/JPH054190B2/ja
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  • Laser Beam Processing (AREA)

Abstract

PURPOSE:To prevent the deflection of a flexible arm and the dislocation of a laser optical axis by supporting the flexible arm for a laser light leading path with its guiding freely rotatably via a cam follower on the circular arc guide which is provided on the frame of a laser oscillator. CONSTITUTION:The 1st flexible arm 40 rotating with a rotary sleeve 50 as the center based on the movement of the 1st direct acting part and 2nd difect acting part of a robot side is moved by being supported by a cam follower 45 and guided by a circular arc guide 43. The weight of the 1st and 2nd flexible arms 40, 41 is supported by the circular arc guide 43. The horizontal adjustment of the guide face of the circular arc guide is performed by a pull bolt 48 and push bolt 49 in order to produce the levelness in the movement of the 1st flexible arm 40.

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、ワークをレーザによって切断、溶接等の加工
を行うレーザ加工機の導光路用フレキシブルアーム支持
装置に関するものである。
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION <Industrial Application Field> The present invention relates to a flexible arm support device for a light guide path of a laser processing machine that performs processing such as cutting and welding a workpiece with a laser.

〈従来の技術〉 ワークを加工するレーザ加工機は、レーザトーチを有す
る加工ヘッドを備えたロボット側の光路部にレーザ発振
器からのレーザ光を導(ために、架台に設置されたレー
ザ発振器とロボット側の光路部とを旋回並びに屈折自在
な第1゜第2フレキシブルアームにより直接継いでロボ
ット側の移動に追従させている。
<Conventional technology> A laser processing machine that processes a workpiece is designed to guide laser light from a laser oscillator to an optical path section on the robot side that is equipped with a processing head that has a laser torch. The optical path portion of the robot is directly connected to the first and second flexible arms that can rotate and bend freely, and follow the movement of the robot.

〈発明が解決しようとする問題点〉 上記従来の第1.第2フレキシブルアームでは、その自
重によりたわみが発生し、このたわみにより各フレキシ
ブルアーム端内に設けられているレーザ光の屈折反射用
のミラー角度変化を生じ、レーザ光軸がずれる問題があ
った。
<Problems to be solved by the invention> The above-mentioned conventional problem No. 1. In the second flexible arm, deflection occurs due to its own weight, and this deflection causes a change in the angle of a mirror for refraction and reflection of laser light provided within each flexible arm end, causing a problem that the laser optical axis shifts.

く問題点を解決するための手段〉 本発明は、上記従来の問題点を解決したものであり、そ
の構成は、レーザ発振器を設置した架台にレーザ導光路
用の第1フレキシブルアームの一端を回転スリーブを介
して旋回自在に設け、この第1フレキシブルアームのf
t2 )Jに第2フレキシブルアームの一端を屈折可能
に連結し、この第2フレキシブルアームの他端をロボッ
ト側の光路部と接続したレーザ加工機において、前記レ
ーザ発振器の架台に回転スリーブ中心を曲率半径の中心
とする円弧ガイドを固設し、この円弧ガイドに第1フレ
キシブルアームをカムフォロアを介して案内支持したも
のである。
Means for Solving the Problems> The present invention solves the above-mentioned conventional problems, and has a structure in which one end of a first flexible arm for a laser light guide is rotated on a pedestal on which a laser oscillator is installed. The f of this first flexible arm is rotatably provided via a sleeve.
t2) In a laser processing machine in which one end of a second flexible arm is bendably connected to J, and the other end of this second flexible arm is connected to an optical path section on the robot side, the center of the rotating sleeve is curvatured on the pedestal of the laser oscillator. A circular arc guide having a radius center is fixed, and a first flexible arm is guided and supported on the circular arc guide via a cam follower.

く作   用〉 本発明は、フレキシブルアームの自重を円弧ガイドによ
り支持し、カムフォロアにより旋回動を許容する。
Function> The present invention supports the weight of the flexible arm using an arcuate guide, and allows the flexible arm to rotate using a cam follower.

く実 施 例〉 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。第1図
及び第2図において、1はレーザ発振器2を設置してい
る架台、3はロボットである。このロボット3の構成は
次の通りである。
Embodiments Hereinafter, embodiments of the present invention will be described based on the drawings. In FIGS. 1 and 2, 1 is a pedestal on which a laser oscillator 2 is installed, and 3 is a robot. The configuration of this robot 3 is as follows.

lOはヘッドであり、その上面の四、隅に支柱11が立
設されている。この支柱11間上には一対の案内レール
12が平行して掛は渡され第1直動部13が案内レール
12に沿って移動可能に案内されている。21は案内レ
ール12に沿って設けられたボールネジであり、サーボ
モータ22によって正逆回転され、第1直動部13を案
内レール12に沿って移動する。
1O is a head, and pillars 11 are erected at the four corners of its upper surface. A pair of guide rails 12 are provided in parallel between the columns 11, and the first linear motion part 13 is movably guided along the guide rails 12. A ball screw 21 is provided along the guide rail 12 and is rotated forward and backward by a servo motor 22 to move the first linear motion part 13 along the guide rail 12 .

前記第1M動部13上に、前記案内レール12に対し直
交する方向の案内レール17が設けられ、これに第2直
動部23が移動可能に案内されている。19は案内レー
ル17に沿って設けられたボールネジであり、サーボモ
ータ20によって正逆回転し前記第2直動部23を案内
レール17に沿って移動する。
A guide rail 17 is provided on the first M moving section 13 in a direction perpendicular to the guide rail 12, and the second linear moving section 23 is movably guided by the guide rail 17. Reference numeral 19 denotes a ball screw provided along the guide rail 17, which is rotated in forward and reverse directions by the servo motor 20 to move the second linear motion section 23 along the guide rail 17.

さらに、前記第2直動部23に第3直動部18が昇降動
可能に案内され、この第3直動部I8にレーザトーチ3
1が旋回自在に設けられている。
Furthermore, a third linear motion part 18 is guided to the second linear motion part 23 so as to be movable up and down, and a laser torch 3 is attached to the third linear motion part I8.
1 is rotatably provided.

上記構成のロボット3の光路部とレーザ発振器2との間
をレーザ導光路用の第1フレキシブルアーム40並びに
第2フレキシブルアーム41とによって継いでいる。
A first flexible arm 40 and a second flexible arm 41 for the laser light guide path connect the optical path section of the robot 3 configured as described above and the laser oscillator 2.

前記第1フレキシブルアーム40は第3図で示すように
、その一端を回転スリーブ50を介して架台1の下面に
旋回自在に設けられ、レーザ発振器2からのレーザ光を
入光する。この第1フレキシブルアーム40の他端と第
2フレキシブルアーム41との一端とはジヨイント51
により屈折旋回自在に連結され、第2フレキシブルアー
ム41の他端はロボット3の光路部に接続されている。
As shown in FIG. 3, the first flexible arm 40 is rotatably provided at one end on the lower surface of the pedestal 1 via a rotary sleeve 50, and receives laser light from the laser oscillator 2. The other end of the first flexible arm 40 and one end of the second flexible arm 41 are connected to a joint 51.
The other end of the second flexible arm 41 is connected to the optical path section of the robot 3.

52はレーザ光53の屈折反射ミラーである。Reference numeral 52 denotes a refracting and reflecting mirror for the laser beam 53.

本発明は、前記架台1の下面にブラケット42を固設し
、このブラケット42に前記回転スリーブ50の中心を
曲率半径の中心とする円弧ガイド43を固設する。47
は円弧ガイドサポートであり、ブラケット42に対し引
きボルト48と押しボルト49によって固着されている
In the present invention, a bracket 42 is fixed to the lower surface of the pedestal 1, and an arcuate guide 43 whose radius of curvature is centered around the center of the rotary sleeve 50 is fixed to the bracket 42. 47
is an arcuate guide support, which is fixed to the bracket 42 by a pull bolt 48 and a push bolt 49.

一方、第1フレキシブルアーム40にはアームサポート
44が固設され、これにカムフォロアサポート46が固
着されている。このカムフォロアサポート46にはカム
フォロア45が軸着されており、このカムフォロア45
は前記円弧ガイド43に案内支持されている。尚、上記
の構成では第1フレキシブルアーム40が円弧ガイド4
3の下をぶら下がる構造であるが、その他に第1フレキ
シブルアーム40がカムフォロアを介して円弧ガイド4
3上を移動する構造でもよい。
On the other hand, an arm support 44 is fixed to the first flexible arm 40, and a cam follower support 46 is fixed to this. A cam follower 45 is pivotally attached to this cam follower support 46, and this cam follower 45
is guided and supported by the arcuate guide 43. Note that in the above configuration, the first flexible arm 40 is connected to the arcuate guide 4.
In addition, the first flexible arm 40 is connected to the arcuate guide 4 via a cam follower.
3 may be used.

本発明は上記の通りの構成であるから、ロボット3例の
第1直動部13並びに第2直動部23の移動に基づいて
回転スリーブ50を中心として旋回動する第1フレキシ
ブルアーム40は、カムフォロア45により円弧ガイド
43に案内支持されて移動し、第1.第2フレキシブル
アーム40゜41の重量は円弧ガイド43が支持する。
Since the present invention has the above-described configuration, the first flexible arm 40 that pivots around the rotating sleeve 50 based on the movement of the first translational part 13 and the second translational part 23 of the three robots is as follows: The cam follower 45 moves while being guided and supported by the circular arc guide 43. The weight of the second flexible arm 40° 41 is supported by the arcuate guide 43.

また、第1フレキシブルアーム40の動きの水平度を出
すために、引きボルト48、押しボルト49によって円
弧ガイド43の案内面の水平調整を行うものである。
Further, in order to level the movement of the first flexible arm 40, the guide surface of the arcuate guide 43 is horizontally adjusted using a pull bolt 48 and a push bolt 49.

〈発明の効果〉 以上のように本発明によると、レーザ発振器とロボット
側の光路部とを継ぐレーザ導光路用のフレキシブルアー
ムをレーザ発振器の架台に設けた円弧ガイドにカムフォ
ロアを介して旋回自在に案内支持した構成であるから、
フレキシブルアームは自重(こよるたわみがなくなり、
ミラーの角度変化をなくし、レーザ光軸のずれを防止し
た効果を有している。
<Effects of the Invention> As described above, according to the present invention, a flexible arm for a laser light guide connecting a laser oscillator and an optical path section on the robot side can be freely rotated via a cam follower on an arcuate guide provided on a pedestal of the laser oscillator. Because it has a structure that supports guidance,
The flexible arm eliminates its own weight (due to excessive deflection,
This has the effect of eliminating mirror angle changes and preventing deviation of the laser optical axis.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第1図は本発明装置を備えたレーザ加工機の正面図、第
2図は平面図、第3図は本発明装置の要部を示す一部断
面側面図である。 1・・・架台、2・・・レーザ発振器、3・・・ロボッ
ト、40・・・第1フレキシブルアーム、41・・・第
2フレキシブルアーム、42・・・ブラケット、43・
・・円弧ガイド、45・・・カムフォロア、50・・・
回転スリーブ。
FIG. 1 is a front view of a laser processing machine equipped with a device of the present invention, FIG. 2 is a plan view, and FIG. 3 is a partially sectional side view showing essential parts of the device of the present invention. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Frame, 2... Laser oscillator, 3... Robot, 40... First flexible arm, 41... Second flexible arm, 42... Bracket, 43...
...Arc guide, 45...Cam follower, 50...
rotating sleeve.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] レーザ発振器を設置した架台にレーザ導光路用の第1フ
レキシブルアームの一端を回転スリーブを介して旋回自
在に設け、この第1フレキシブルアームの他端に第2フ
レキシブルアームの一端を屈折可能に連結し、この第2
フレキシブルアームの他端をロボット側の光路部と接続
したレーザ加工機において、前記レーザ発振器の架台に
回転スリーブ中心を曲率半径の中心とする円弧ガイドを
固設し、この円弧ガイドに第1フレキシブルアームをカ
ムフォロアを介して案内支持したことを特徴とするフレ
キシブルアーム支持装置。
One end of a first flexible arm for a laser light guide path is rotatably provided on the pedestal on which the laser oscillator is installed, via a rotating sleeve, and one end of a second flexible arm is refractably connected to the other end of the first flexible arm. , this second
In a laser processing machine in which the other end of the flexible arm is connected to an optical path section on the robot side, an arcuate guide whose radius of curvature is centered at the center of the rotating sleeve is fixed to the pedestal of the laser oscillator, and a first flexible arm is attached to the arcuate guide. A flexible arm support device characterized in that the flexible arm is guided and supported via a cam follower.
JP61166584A 1986-07-17 1986-07-17 Flexible arm supporting device Granted JPS6326289A (en)

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JPS6326289A true JPS6326289A (en) 1988-02-03
JPH054190B2 JPH054190B2 (en) 1993-01-19

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