JPS63247807A - 車両誘導用の磁気アモルファス標識体 - Google Patents
車両誘導用の磁気アモルファス標識体Info
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- JPS63247807A JPS63247807A JP62081910A JP8191087A JPS63247807A JP S63247807 A JPS63247807 A JP S63247807A JP 62081910 A JP62081910 A JP 62081910A JP 8191087 A JP8191087 A JP 8191087A JP S63247807 A JPS63247807 A JP S63247807A
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ゴルフカートや無人搬送車両を磁気誘導する
アモルファス標識体に関する。
アモルファス標識体に関する。
近年、種々の物流システムでは、部品搬送等の自動化、
省力化の一環として無人搬送車が採用されるが、こうし
た無人搬送車の他、自動車においても走行制御システム
の形態の１つとして、磁気利用による磁気誘導方式が知
られている。この磁気誘導方式のものは、例えば、磁性
体のフェライト粉末の混入されたブロック（以下フェラ
イトブロックという ）で作成された誘導用の帯状標識
体を通行路に敷設し、この標識体を走行カート側に搭載
の磁気センサによって検出し、カートが標識体に沿って
走行するよう制御するものである。
省力化の一環として無人搬送車が採用されるが、こうし
た無人搬送車の他、自動車においても走行制御システム
の形態の１つとして、磁気利用による磁気誘導方式が知
られている。この磁気誘導方式のものは、例えば、磁性
体のフェライト粉末の混入されたブロック（以下フェラ
イトブロックという ）で作成された誘導用の帯状標識
体を通行路に敷設し、この標識体を走行カート側に搭載
の磁気センサによって検出し、カートが標識体に沿って
走行するよう制御するものである。
ここで、磁気センサは、第１図に示すように、発振器か
らの交流電流で動作する励磁コイル５゜５° と共に左
側検出コイル６と右側検出コイル７とを設置し、励磁コ
イル５，５°から出力される磁力線が前記各検出コイル
６．７ を鎖交することにより各検出コイル６．７ に
電磁誘導作用で発生する起電力を検知するようにしたも
のである。そして、励磁コイル５，５°により形成され
る磁界、中に磁性体８が入り込むと、磁力線が偏向され
、この偏向磁力線による磁気出力を左右の検出コイル６
゜７で検出するようにしである。そして、例えばカート
が左側に偏位した時、第２図のように左側検出コイル６
を鎖交する磁力線より右側検出コイル７を鎖交する磁力
線の方が多くなってその起電力も大きくなるので、この
検出データをもとにカートを左右に位置制御し、標識体
に沿って誘導する。
らの交流電流で動作する励磁コイル５゜５° と共に左
側検出コイル６と右側検出コイル７とを設置し、励磁コ
イル５，５°から出力される磁力線が前記各検出コイル
６．７ を鎖交することにより各検出コイル６．７ に
電磁誘導作用で発生する起電力を検知するようにしたも
のである。そして、励磁コイル５，５°により形成され
る磁界、中に磁性体８が入り込むと、磁力線が偏向され
、この偏向磁力線による磁気出力を左右の検出コイル６
゜７で検出するようにしである。そして、例えばカート
が左側に偏位した時、第２図のように左側検出コイル６
を鎖交する磁力線より右側検出コイル７を鎖交する磁力
線の方が多くなってその起電力も大きくなるので、この
検出データをもとにカートを左右に位置制御し、標識体
に沿って誘導する。
このような磁性体としては従来よりフェライト粉末を樹
脂やセメント等のマトリックス中に分散させたフェライ
トブロックが多く用いられているが、フェライトを前記
のような標識体として使用した場合、走行制御に必要な
所望の磁気を得るにはかなり断面積の大きいフェライト
ブロックを必要とする。したがって、このフェライトブ
ロックの大型化に伴い誘導路面上からの出っ張りも大き
くなり、これが障害物となって通行者のつまずきの原因
にもなったり、或は出っ張り部分に塵あいが堆積し易く
なる。特に、塵あいを嫌う電子精密機器等のクリーンル
ームには採用し難いという事情がある。
脂やセメント等のマトリックス中に分散させたフェライ
トブロックが多く用いられているが、フェライトを前記
のような標識体として使用した場合、走行制御に必要な
所望の磁気を得るにはかなり断面積の大きいフェライト
ブロックを必要とする。したがって、このフェライトブ
ロックの大型化に伴い誘導路面上からの出っ張りも大き
くなり、これが障害物となって通行者のつまずきの原因
にもなったり、或は出っ張り部分に塵あいが堆積し易く
なる。特に、塵あいを嫌う電子精密機器等のクリーンル
ームには採用し難いという事情がある。
また、この種のフェライトブロックによる標識体をゴル
フカート等の無人搬送車の誘導用として屋外で用いる場
合、衝撃外力に対する剛性の点で好ましくない。また、
コース間のアスファルト通行路に沿って、石油樹脂にフ
ェライトを混入させた帯状の標識体を敷設すると、夏場
では外気が高温になると標識体自身が石油樹脂を主体と
するために軟化し、冬場では低温脆化するなどして、標
識体が衝撃外力によって削り取られたり、摩耗したりし
て、耐久性の点で不都合が生じ且つ磁気誘導効果が減少
するという問題点がある。
フカート等の無人搬送車の誘導用として屋外で用いる場
合、衝撃外力に対する剛性の点で好ましくない。また、
コース間のアスファルト通行路に沿って、石油樹脂にフ
ェライトを混入させた帯状の標識体を敷設すると、夏場
では外気が高温になると標識体自身が石油樹脂を主体と
するために軟化し、冬場では低温脆化するなどして、標
識体が衝撃外力によって削り取られたり、摩耗したりし
て、耐久性の点で不都合が生じ且つ磁気誘導効果が減少
するという問題点がある。
さらに、フェライトブロックを屋内外の通路に埋設して
誘導体用の軌条帯を設ける方式の場合、その後のレイア
ウトの変更が面倒であるという問題点がある。
誘導体用の軌条帯を設ける方式の場合、その後のレイア
ウトの変更が面倒であるという問題点がある。
そこで、本発明者らは、標識体の小型化および薄型化を
行って上記の如き従来のフェライトブロックの問題点を
解決すべく検討を行°った結果、特定の処理を行った特
定のアモルファス磁性合金を誘導標識体に採用すること
により、これらの問題点が解決できることを見い出した
。
行って上記の如き従来のフェライトブロックの問題点を
解決すべく検討を行°った結果、特定の処理を行った特
定のアモルファス磁性合金を誘導標識体に採用すること
により、これらの問題点が解決できることを見い出した
。
本発明は、かかる従来の問題点を解決して目的を達成す
るために次なる構成とした。
るために次なる構成とした。
即ち、メタロイド元素として少なくともＢお上びＳｉを
含み、かつ、１５０〜３００℃の温度範囲において磁場
中で熱処理を施した磁性体で薄片状の鉄系アモルファス
金属板からなることを特徴とする磁気誘導用アモルファ
ス標識体である。
含み、かつ、１５０〜３００℃の温度範囲において磁場
中で熱処理を施した磁性体で薄片状の鉄系アモルファス
金属板からなることを特徴とする磁気誘導用アモルファ
ス標識体である。
ここで磁性体のアモルファス金属板としては、メタロイ
ド元素として少なくともＢおよびＳｉを含ｇものであり
、Ｆｅ−Ｂ−８ｉの３元素のみからなっていてもよいが
、その他の遷移金属元素やメタロイド元素が含まれたも
の、たとえばＦｅ−Ｂ−Ｓｉ−Ｃｒ系、あるいはＦ ｅ
−Ｂ −Ｓ ｉ −Ｃ系などであってもよい。但し、
鉄以外の遷移金属元素を含む場合には、鉄の含有３１（
ａｔｏ＋％）より少量の含有量であるべきである。
ド元素として少なくともＢおよびＳｉを含ｇものであり
、Ｆｅ−Ｂ−８ｉの３元素のみからなっていてもよいが
、その他の遷移金属元素やメタロイド元素が含まれたも
の、たとえばＦｅ−Ｂ−Ｓｉ−Ｃｒ系、あるいはＦ ｅ
−Ｂ −Ｓ ｉ −Ｃ系などであってもよい。但し、
鉄以外の遷移金属元素を含む場合には、鉄の含有３１（
ａｔｏ＋％）より少量の含有量であるべきである。
鉄系アモルファス金属板は、アモルファス磁性体組成と
なるように適宜決定された元素組成に調整した溶融金属
を高速で回転する冷却ロール等の冷却面に噴射して、冷
却面上で溶融金属を急冷する方法などの公知の手段によ
って製造される。このようにして製造された薄片状の鉄
系アモルファス金属板は１５０〜３００℃、好ましくは
２００〜３００℃の温度範囲で、磁場中で熱処理される
。熱処理雰囲気は不活性ガス（Ｎ、、Ａｒ等）存在下で
行うのが好ましく、熱処理時間はとくに制限されないが
５分〜２４０分間程度が適当である。磁場中での磁束密
度もとくに制限されないが、５〜５００ｅ程度が好まし
い。
なるように適宜決定された元素組成に調整した溶融金属
を高速で回転する冷却ロール等の冷却面に噴射して、冷
却面上で溶融金属を急冷する方法などの公知の手段によ
って製造される。このようにして製造された薄片状の鉄
系アモルファス金属板は１５０〜３００℃、好ましくは
２００〜３００℃の温度範囲で、磁場中で熱処理される
。熱処理雰囲気は不活性ガス（Ｎ、、Ａｒ等）存在下で
行うのが好ましく、熱処理時間はとくに制限されないが
５分〜２４０分間程度が適当である。磁場中での磁束密
度もとくに制限されないが、５〜５００ｅ程度が好まし
い。
本発明においては、以下のような特定の処理を行った特
定のアモルファス金属を標識体として用いたことによっ
て、無人搬送車側に積載されている磁気センサに対して
各段にすぐれたセンサ出力を付与できる。一般に、アモ
ルファス金属に熱処理あるいは磁場中で熱処理を施すと
磁気特性が改良されることは知られている。本発明者ら
も後述する実施例に示すように各種のアモルファス金属
に対して無磁場中ないし磁場中で熱処理を施し、透磁率
に代表される磁気特性が改良されることを確認した。し
かしながら、これを本発明の標識体に応用しても透磁率
に比例したセンサ出力が得られずに、逆に低下すること
が判った。よって、本発明の標識体に応用する場合には
、単に従来知られている磁気特性の改良効果以外の要素
があるものと推定される。
定のアモルファス金属を標識体として用いたことによっ
て、無人搬送車側に積載されている磁気センサに対して
各段にすぐれたセンサ出力を付与できる。一般に、アモ
ルファス金属に熱処理あるいは磁場中で熱処理を施すと
磁気特性が改良されることは知られている。本発明者ら
も後述する実施例に示すように各種のアモルファス金属
に対して無磁場中ないし磁場中で熱処理を施し、透磁率
に代表される磁気特性が改良されることを確認した。し
かしながら、これを本発明の標識体に応用しても透磁率
に比例したセンサ出力が得られずに、逆に低下すること
が判った。よって、本発明の標識体に応用する場合には
、単に従来知られている磁気特性の改良効果以外の要素
があるものと推定される。
以下、本発明による磁気誘導用アモルファス標識体の実
施例を比較例と比較しつつ説明する。
施例を比較例と比較しつつ説明する。
ここで使用したアモルファス金属板は、厚さが０．０２
８ｘｘで縦横の大きさが５０１ＪＩＸ ３００１１の大
きさである。
８ｘｘで縦横の大きさが５０１ＪＩＸ ３００１１の大
きさである。
磁気特性の測定方法は、通行路面に設けられた磁気誘導
用アモルファス標識体と車両側の磁気センサとの間の距
離を想定し、アモルファス金属から例えば１ｏＯｎ＋ｍ
離れた位置で、磁気センサによって検出される磁気を４
０ＫＩＩＺにおけるこれに等価の電圧（ｍＶ）で検出し
た。
用アモルファス標識体と車両側の磁気センサとの間の距
離を想定し、アモルファス金属から例えば１ｏＯｎ＋ｍ
離れた位置で、磁気センサによって検出される磁気を４
０ＫＩＩＺにおけるこれに等価の電圧（ｍＶ）で検出し
た。
以上の結果を第１表に示す。
なお、同表には５０ＫＨ２において０．００５０ ｅお
よび０．０５０ ｅでの透磁率μの測定値も併記した。
よび０．０５０ ｅでの透磁率μの測定値も併記した。
また、熱処理条件中、焼鈍と表現したのは無磁場中３０
０℃で第１表記載の時間が熱処理したことを示し、磁場
焼鈍は１００ｅの磁場中３００℃で第１表記載の時間で
熱処理をしたことを示す。
０℃で第１表記載の時間が熱処理したことを示し、磁場
焼鈍は１００ｅの磁場中３００℃で第１表記載の時間で
熱処理をしたことを示す。
（以下、本頁余白）
第１表で明らかなように、メタロイド元素として少なく
ともＢおよびＳｉを含み、磁場中で熱処理を施した鉄系
アモルファス磁性金属のみセンサ出力が向上することが
判る。
ともＢおよびＳｉを含み、磁場中で熱処理を施した鉄系
アモルファス磁性金属のみセンサ出力が向上することが
判る。
一方、同じ組成であっても熱処理しないものや無磁場で
熱処理したものでは、センサ出力は相対的に小さくなる
こと、とくに無磁場熱処理品は透磁率が向上しているに
もかかわらずセンサ出力が低下している。また、メタロ
イド元素としてＢおよびＳｉを含まない鉄系アモルファ
ス金属やコバルト系アモルファス金属では磁場中で熱処
理しても効果がないことも判る。
熱処理したものでは、センサ出力は相対的に小さくなる
こと、とくに無磁場熱処理品は透磁率が向上しているに
もかかわらずセンサ出力が低下している。また、メタロ
イド元素としてＢおよびＳｉを含まない鉄系アモルファ
ス金属やコバルト系アモルファス金属では磁場中で熱処
理しても効果がないことも判る。
次に、実施例の標識体と同一条件で前述のような測定を
従来のフェライト標識体（ｌｘ ５０Ｘ ３Ｇ０１ｍ）
に試みると、実施例の標識体の検出電圧が３５．２ｍＶ
であるのに対して、従来のフェライト標識体の検出電圧
は１０ ｍＶ程度であった。このことから、実施例のも
のは格段に大きな磁気特性が得られることが明らかであ
る。
従来のフェライト標識体（ｌｘ ５０Ｘ ３Ｇ０１ｍ）
に試みると、実施例の標識体の検出電圧が３５．２ｍＶ
であるのに対して、従来のフェライト標識体の検出電圧
は１０ ｍＶ程度であった。このことから、実施例のも
のは格段に大きな磁気特性が得られることが明らかであ
る。
即ち、単位面積当たりの出力電圧は、実施例の標識体の
場合、従来のフェライト標識体に比較して数倍大きいか
ら、その分だけ標識体の厚さおよび幅寸法を小さくする
ことができ、また、検知距離も大きくとれることにより
、車高を高くすることができ、さらに信頼性の向上を図
ることができる。
場合、従来のフェライト標識体に比較して数倍大きいか
ら、その分だけ標識体の厚さおよび幅寸法を小さくする
ことができ、また、検知距離も大きくとれることにより
、車高を高くすることができ、さらに信頼性の向上を図
ることができる。
以上説明したように、本発明による磁気誘導用アモルフ
ァス標識体は、磁気センサへの単位面積当たりの磁気応
答出力は、従来のフェライト標識体に比較して数倍も大
きく、標識体として厚さおよび幅の各寸法を大巾に小さ
くすることができ、通行帯の表面からの出っ張りが無い
に等しく、塵あいの堆積の心配もなく、特にクリーンル
ーム内での誘導標識帯として最適である。
ァス標識体は、磁気センサへの単位面積当たりの磁気応
答出力は、従来のフェライト標識体に比較して数倍も大
きく、標識体として厚さおよび幅の各寸法を大巾に小さ
くすることができ、通行帯の表面からの出っ張りが無い
に等しく、塵あいの堆積の心配もなく、特にクリーンル
ーム内での誘導標識帯として最適である。
第１図および第２図は磁気センサによる標識体の検出を
示す図である。 ５．５°・・・励磁コイル、６．７・・・左右の検出コ
イル、８・・・磁性体。
示す図である。 ５．５°・・・励磁コイル、６．７・・・左右の検出コ
イル、８・・・磁性体。
Claims (1)
- （１）メタロイド元素として少なくともＢおよびＳｉを
含み、かつ、１５０〜３００℃の温度範囲において磁場
中で熱処理を施した磁性体で薄片状の鉄系アモルファス
金属板からなることを特徴とする磁気誘導用アモルファ
ス標識体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62081910A JP2514958B2 (ja) | 1987-04-02 | 1987-04-02 | 車両誘導用の磁気アモルファス標識体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62081910A JP2514958B2 (ja) | 1987-04-02 | 1987-04-02 | 車両誘導用の磁気アモルファス標識体 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63247807A true JPS63247807A (ja) | 1988-10-14 |
| JP2514958B2 JP2514958B2 (ja) | 1996-07-10 |
Family
ID=13759600
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62081910A Expired - Lifetime JP2514958B2 (ja) | 1987-04-02 | 1987-04-02 | 車両誘導用の磁気アモルファス標識体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2514958B2 (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS565962A (en) * | 1979-06-27 | 1981-01-22 | Sony Corp | Manufacture of amorphous magnetic alloy |
| JPS5839396A (ja) * | 1981-08-13 | 1983-03-08 | アライド・コ−ポレ−シヨン | 非晶質の盗難防止用標識 |
-
1987
- 1987-04-02 JP JP62081910A patent/JP2514958B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS565962A (en) * | 1979-06-27 | 1981-01-22 | Sony Corp | Manufacture of amorphous magnetic alloy |
| JPS5839396A (ja) * | 1981-08-13 | 1983-03-08 | アライド・コ−ポレ−シヨン | 非晶質の盗難防止用標識 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2514958B2 (ja) | 1996-07-10 |
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