JPS63245603A

JPS63245603A - Plowing apparatus

Info

Publication number: JPS63245603A
Application number: JP7947387A
Authority: JP
Inventors: 岩永　憲二
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 1987-03-30
Filing date: 1987-03-30
Publication date: 1988-10-12

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野この発明は、耕耘装置に関し、耕耘カバーを耕深センサ
とするトラクタ耕耘装置の耕深制御に利用できる。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of Industrial Application The present invention relates to a tillage device, and can be used to control the tillage depth of a tractor tillage device using a tillage cover as a tillage depth sensor.

従来の技術、および発明が解決しようとする問題点従来、トラクタに牽引される作業機の前後方向の傾斜を
検出して作業機が前後方向の水平となるようトラクタ本
機と作業機との間の連結部材の伸縮手段を制御する引例
は、例えば特開昭６０−１２１５号公報のようにあった
が、作業機である耕耘作業機フレームの前後方向の傾斜
はそのま−にして、耕耘カバーだけを水平姿勢に維持さ
せるものはなかった。BACKGROUND ART AND PROBLEMS TO BE SOLVED BY THE INVENTION Conventionally, the inclination of a working machine towed by a tractor in the front-back direction is detected, and the gap between the tractor main machine and the working machine is adjusted so that the working machine is horizontal in the front-back direction. There is a reference example for controlling the expansion and contraction means of the connecting member, such as in Japanese Patent Application Laid-Open No. 60-1215. There was nothing to keep it in a horizontal position.

ロータリ耕耘装置の耕耘カバーを耕深センサとし、この
耕耘装置を昇降させて対地位置を設定する昇降アームに
もアームの回動角度を検出するアームセンサを設ける場
合においては、車体と作業機との間の連結部材の伸縮手
段等で作業機を前後方向の傾斜姿勢を水平姿勢に修正す
ると、作業機の対地位置に対する昇降アームの昇降位置
或いは回動角度が狂って、アームセンサの検出値が変っ
てくることがあるし、他の方法で耕耘カバーだけでも急
速に水平姿勢にすることがのぞましかった。If the tilling cover of the rotary tiller is used as a tillage depth sensor, and the lifting arm that raises and lowers the tiller to set its position on the ground is also provided with an arm sensor that detects the rotation angle of the arm, it is necessary to If the tilted posture of the work equipment is corrected to a horizontal position in the front-rear direction using the expansion/contraction means of the connecting member between the It was difficult to quickly bring it to a horizontal position using other methods, even just using the tiller cover.

問題点を解決するための手段この発明は、車体（１）に連結され耕耘回転体（２）を
支持する耕耘フレーム（３）に、該耕耘回転体（２）の
耕耘カバー（４）を前後方向の傾斜変更可能に設けると
共に、耕耘フレーム（３）の前後方向の傾斜を検出する
傾斜センサ（５）を設け、この傾斜センサ（５）の傾斜
検出により該耕耘カバー（４）を傾斜変更して所定の対
地姿勢に維持する制御機構（６）を設けてなる耕耘装置
の構成とする。Means for Solving the Problems This invention provides a tilling frame (3) that is connected to a vehicle body (1) and supports a tilling rotary body (2), and a tilling cover (4) of the tilling rotary body (2) is attached to the tilling frame (3) which is connected to the vehicle body (1) and supports the tilling rotary body (2). A tilt sensor (5) is provided for detecting the tilt of the tilling frame (3) in the front and back direction, and the tilt of the tilling cover (4) can be changed by detecting the tilt of the tilling frame (3). The tillage device is provided with a control mechanism (6) for maintaining a predetermined ground posture.

発明の作用、および効果車体（１）に連結牽引された耕耘装置が耕耘回転体（２
）で耕耘し、耕耘カバー（４）が耕耘回転体（２）の回
転圏を覆って土の飛散を防ぎ、耕耘カバー（４）の後部
カバ一部が耕耘回転体（２）の後側の耕耘土壌面に接触
して耕深を検出し、この検出によって耕深制御し、耕深
を一定に維持して進むとき、耕耘装置が例えば、後下り
に傾斜すると、該後部カバ一部は耕耘土壌面に押付けら
れる状態になり、実際よりも耕深を深く検出してしまう
ものであるが、耕耘フレーム（３）に設けられた傾斜セ
ンサ（５）が後下りの傾斜を検出するのでこの検出によ
って耕耘カバー（４）が耕耘フレーム（３）に対して前
後の傾斜を変更され、耕耘カバー（４）の前側を下げ後
側を上げる方向に姿勢を修正され、対地姿勢をそれまで
と変らない所定姿勢に修正維持される。Functions and Effects of the Invention The tilling device connected to and towed by the vehicle body (1) is connected to the tilling rotor (2).
), the tilling cover (4) covers the rotation area of the tilling rotary body (2) to prevent soil from scattering, and a part of the rear cover of the tilling cover (4) covers the rotation area of the tilling rotary body (2). The tilling depth is detected by contacting the tilled soil surface, the tilling depth is controlled based on this detection, and when the tilling device is moving forward while maintaining the tilling depth constant, for example, when the tilling device is tilted backwards and downwards, a part of the rear cover is removed from the tilling position. The tiller is pressed against the soil surface and the tillage depth is detected to be deeper than the actual tillage depth, but the tilt sensor (5) installed on the tillage frame (3) detects the backward slope, so this detection is not possible. The tilling cover (4) changes its front and back inclination with respect to the tilling frame (3), and the posture of the tilling cover (4) is corrected in the direction of lowering the front side and raising the rear side, leaving the ground posture unchanged. The predetermined posture is corrected and maintained.

このため、耕耘カバー（４）の後部カバ一部も所定の対
地姿勢に修正維持されるので耕深検出値を狂わせること
なく耕深制御に利用できるのでよい。Therefore, a portion of the rear cover of the tillage cover (4) is also corrected and maintained in a predetermined posture relative to the ground, so that it can be used for tillage depth control without disturbing the tillage depth detection value.

実施例尚、図例においてトラクタ耕耘装置（７）を例示して説
明する。Embodiment A tractor tilling device (7) will be described as an example in the drawings.

車体（１）のトラクタは、後車輪（８）を軸装する後輪
伝動体（９）の上側に、耕耘装置（７）を車体（１）に
対して昇降させる左右一対の昇降アーム（１０）を軸（
１１）装してこの昇降アーム（１０）を軸と共に回動さ
せる油圧シリンダを内装したシリンダケース（１２）を
設け、後輪伝動体（９）後側の上下の取付部には、上側
に上部リンク（１３）、下側には左右一対の下部リンク
（１４）を枢支して耕耘装置（７）を連結している。ま
た、該昇降アーム（１０）の先端枢支部と下部リンク（
１４）との間にはロッド（１５）を連結して設け、耕耘
装置（７）の昇降連結構成をしている。また該後輪伝動
体（９）後面に有したＰＴＯ軸（ＩＢ）と耕耘装置（７
）との間には軸伝動系（１７）を連結して伝動構成をし
ている。該シリンダケース（１２）上方には操縦席（１
８）を設け、その前方に操縦ハンドル（１８）を設け、
前部の原動機（２０）から変速装置（２１）を経由して
後輪伝動体（９）へ伝動構成している。The tractor with a vehicle body (1) has a pair of left and right lifting arms (10) for raising and lowering the tilling device (7) with respect to the vehicle body (1) above a rear wheel transmission body (9) on which the rear wheels (8) are mounted. ) is the axis (
11) is equipped with a cylinder case (12) containing a hydraulic cylinder that rotates this elevating arm (10) together with the shaft. A pair of left and right lower links (14) are pivotally supported on the lower side of the link (13) to connect the tilling device (7). In addition, the tip pivot portion of the lifting arm (10) and the lower link (
A rod (15) is connected to the tiller (14) to connect the tiller (7) up and down. In addition, the PTO shaft (IB) and the tilling device (7) provided on the rear surface of the rear wheel transmission body (9)
) is connected with a shaft transmission system (17) to form a transmission structure. Above the cylinder case (12) is a cockpit (1).
8), and a control handle (18) is provided in front of it.
Transmission is configured from a front prime mover (20) to a rear wheel transmission body (9) via a transmission (21).

耕耘回転体（２）は、耕耘刃（２２）を配設したロータ
リ軸（２３）の回転体（２）とし、その回転圏（ロ）に
おいて土壌を耕耘する。The tilling rotary body (2) is a rotary body (2) of a rotary shaft (23) provided with a tilling blade (22), and tills the soil in its rotating sphere (b).

耕耘フレーム（３）は、左右方向（ハ）の中央部に該軸
伝動系（１７）を連結する動力受入軸（２４）を有した
伝動ケース（２５）を有し、この伝動ケース（２５）か
ら左右方向に突設されるパイプフレーム（２Ｂ）の−側
には、該ロータリ軸（２３）の軸受体（２７）を上下方
向に設け、他側には、該伝動ケース（２５）からパイプ
フレーム（２Ｂ）に内装される伝動軸を受けて、下方に
軸受したロータリ軸（２３）に伝動する伝動機構内装の
サイド伝動ケース（２８）を設けたサイドライブ形態と
し、このサイド伝動ケース（２８）と、該軸受体（２７
）とには、ロータリ軸（２３）回転圏（ロ）の左右カバ
ー（２８）を夫々設けている。また、該伝動ケース（２
５）の左右には、左右の下部リンク（１４）を枢支連結
する連結体（３０）を設けると共に、この左右の連結体
（３０）と伝動ケース（２５）とから突設して連結構成
した上部リンク連結体（３１）を設けている。（３２）
は尾輪取付装置である。The tillage frame (3) has a transmission case (25) having a power receiving shaft (24) that connects the shaft transmission system (17) at the center in the left-right direction (C), and this transmission case (25) A bearing body (27) for the rotary shaft (23) is provided in the vertical direction on the - side of the pipe frame (2B) that protrudes from the transmission case (25) in the left-right direction. The side drive type is provided with a side transmission case (28) inside a transmission mechanism that receives a transmission shaft installed in the frame (2B) and transmits power to a rotary shaft (23) bearing downward. ), and the bearing body (27
) are provided with left and right covers (28) for the rotary shaft (23) and rotation zone (b), respectively. In addition, the transmission case (2
Connecting bodies (30) that pivotally connect the left and right lower links (14) are provided on the left and right sides of 5), and are protruded from the left and right connecting bodies (30) and the transmission case (25) to form a connecting structure. An upper link connecting body (31) is provided. (32)
is the tail wheel attachment device.

耕耘カバー（４）は該回転圏（ロ）上側を覆う上部カバ
ー（４Ａ）と後側を覆う後部カバー（４Ｂ）とに分けて
、後部カバー（４Ｂ）を回動可能に枢支連結すると共に
、上部カバー（４Ａ）と後部カバー（４Ｂ）との間には
、左右に、これらカバー（４Ａ）（４Ｂ）の関係姿勢を
ばねと回動軸とによって若干姿勢変動可能の弾性固定具
（３３）を設けている。The tilling cover (4) is divided into an upper cover (4A) that covers the upper side of the rotation zone (b) and a rear cover (4B) that covers the rear side, and the rear cover (4B) is rotatably connected to the rear cover (4B). , between the upper cover (4A) and the rear cover (4B), there are elastic fixing devices (33) that can slightly change the relative posture of these covers (4A) (4B) to the left and right using a spring and a rotation axis. ) has been established.

この耕耘カバー（４）の上部カバー（４Ａ）左右端縁を
、該左右カバー（２９）の前後に設けた上下−対のロー
ル（３４）　　（３４）間に挟持させて、上部カバー（
４Ａ）の前後方向（イ）中央部を曲面に形成して前後方
向（イ）に移動可能に設けて傾斜変更可能に構成し、該
パイプフレーム（２Ｂ）と、上部カバー（４Ａ）上面と
の間に油圧シリンダ（３５）を張設し、この油圧シリン
ダ（３５）の伸縮によって耕耘カバー（４）を前後に移
動させて傾斜変更させる構成にしている。油圧シリンダ
（３５）は伸縮具の一例とし、ねじを回転させて伸縮す
る形態の伸縮具でもよいものである。後部カバー（４Ｂ
）の下端面（３Ｂ）は、耕耘土壌面に接地摺動するロー
タリ軸（２３）の耕深センサとしているもので、（３７
）は、後部カバー（４Ｂ）の動きを耕深制御機構にフィ
ードバックするフィードバックワイヤである。The left and right edges of the upper cover (4A) of this tillage cover (4) are sandwiched between the upper and lower pairs of rolls (34) (34) provided at the front and rear of the left and right covers (29), and the upper cover (
The central part of 4A) in the front-rear direction (A) is formed into a curved surface so as to be movable in the front-rear direction (A), and the inclination can be changed. A hydraulic cylinder (35) is installed in between, and the tilling cover (4) is moved back and forth by expansion and contraction of the hydraulic cylinder (35) to change the inclination. The hydraulic cylinder (35) is an example of an extendable tool, and may be an extendable tool that expands and contracts by rotating a screw. Rear cover (4B
The lower end surface (3B) of ) serves as a plowing depth sensor for the rotary shaft (23) that slides into contact with the tilled soil surface.
) is a feedback wire that feeds back the movement of the rear cover (4B) to the plowing depth control mechanism.

傾斜センサ（５）は、耕耘フレーム（３）の該伝動ケー
ス（２５）上面にその長手方向を前後方向（イ）に沿わ
せて設け、傾斜角を電圧値に変えて制御機構（８）に入
力する形態のものとしている。The inclination sensor (5) is installed on the upper surface of the transmission case (25) of the tilling frame (3) with its longitudinal direction along the front-rear direction (a), and converts the inclination angle into a voltage value to the control mechanism (8). It is in the form of input.

制ｕ４機構（６）は、ｃ　ｐ　ｕ　（３８）を主体とす
る制御機構で、入力機器としての傾斜センサ（５）の検
出信号をＡ／Ｄ変換器（３９）でデジタル信号に変えて
ｃ　ｐ　ｕ　（３８）に入力する。　　（４０）はソレ
ノイドバルブの伸動用ソレノイド、（４１）は、細動用
ソレノイド、（４２）は出力Ｉ１０インターフェースで
ある。このＣｐ　ｕ　（３８）は、耕深制御用のｃｐｕ
と共用させてよいものである。The control u4 mechanism (6) is a control mechanism mainly based on c p u (38), which converts the detection signal of the tilt sensor (5) as an input device into a digital signal with an A/D converter (39). Input p u (38). (40) is a solenoid for extending the solenoid valve, (41) is a solenoid for fibrillation, and (42) is an output I10 interface. This CPU (38) is a CPU for tilling depth control.
It may be shared with

耕耘フレーム（３）の伝動ケース（２５）上面に設けら
れた傾斜センサ（５）が前後方向の傾斜を検出すると、
その検出値はＡ／Ｄ変換器（３８）でデジタル信号に変
えてｃ　ｐ　ｕ　（３８）に入力されると、ｃｐｕ（３
８）は、信号の（＋）　　（−）等によって油圧シリン
ダ（３５）を伸縮筒れにするかを判断して、油圧シリン
ダ（３５）を伸縮動させるソレノイドバルブの伸動用ン
レノイド（４０）又は細動用ソレノイド（４１）の何れ
かへの通電時間を判断し、出力Ｉ１０インターフェース
（４２）を経由して出力する０例えば、油圧シリンダ（
３５）が伸動した場合、耕耘カバー（４）は各ロール（
３０に案内されて後方へ移動するがこの移動軌跡は、ロ
ータリ軸（２３）芯を中心とする円弧であることが望ま
しいもので、また耕耘フレーム（３）が前後方向に傾斜
してもロータリ軸（２３）の耕耘刃（２２）回転圏（ロ
）底部から該軸（２３）までの距離は変らないものであ
って、耕耘カバー（４）の対地姿勢は、ロータリ軸（２
３）に対する姿勢でもある、後部カバー（４Ｂ）を耕深
センサとして利用する場合は、ロータリ軸（２３）に対
する後部カバー（４Ｂ）上端の枢支（ニ）部の関係位置
を維持するために、上部カバー（４Ａ）部を該ロール（
３４）に案内させて前後に移動させることにより、耕耘
カバー（４）の前後方向の傾斜を変更させるものである
。When the tilt sensor (5) provided on the top surface of the transmission case (25) of the tillage frame (3) detects the tilt in the front-rear direction,
The detected value is converted into a digital signal by the A/D converter (38) and inputted to CPU (38).
8) is a telescopic solenoid (40) of a solenoid valve that determines whether to make the hydraulic cylinder (35) telescopic based on the signals (+) (-), etc., and moves the hydraulic cylinder (35) telescopically. For example, a hydraulic cylinder (
35) extends, the tilling cover (4)
The tilling frame (3) is guided by the rotary shaft (23) and moves backward, but it is preferable that this movement trajectory be an arc centered on the rotary shaft (23). The distance from the bottom of the rotary shaft (23) of the tilling blade (22) to the shaft (23) does not change, and the ground attitude of the tilling cover (4) is
3) When using the rear cover (4B) as a plowing depth sensor, in order to maintain the relative position of the pivot (d) at the upper end of the rear cover (4B) with respect to the rotary shaft (23), Place the upper cover (4A) part on the roll (
34) to change the inclination of the tilling cover (4) in the front-back direction by moving it back and forth.

このようにして耕耘装置（７）全体の前後方向の傾斜を
変更調節するよりも容易なこの耕耘カバーの前後方向の
傾斜変更で、後部カバー（４Ｂ）の耕深検出を正確に維
持できるのでよい。In this way, it is possible to accurately maintain the plowing depth detection of the rear cover (4B) by changing the inclination of the tilling cover in the longitudinal direction, which is easier than changing and adjusting the inclination of the entire tillage device (7) in the longitudinal direction. .

[Brief explanation of the drawing]

図は、この発明の一実施例を示すもので、第１図は一部
の拡大せる立面図、第２図は一部を省８せる側面図、第
３図は制御ブロック図である。図中、符号（１）は車体、（２）は耕耘回転体、（３）
は耕耘フレーム、（４）は耕耘カバー、（５）は傾斜セ
ンサ、（６）は制御機構を示す。The drawings show an embodiment of the present invention; FIG. 1 is a partially enlarged elevational view, FIG. 2 is a partially enlarged side view, and FIG. 3 is a control block diagram. In the figure, code (1) is the vehicle body, (2) is the tilling rotor, and (3)
(4) is a tilling cover, (5) is a tilt sensor, and (6) is a control mechanism.

Claims

[Claims]

A tilling frame (3) connected to the vehicle body (1) and supporting the tilling rotary body (2) is provided with a tilling cover (
4) is provided so as to be able to change the inclination in the front-rear direction, and an inclination sensor (
5) and a control mechanism (6) for changing the inclination of the tilling cover (4) and maintaining it in a predetermined ground posture based on the inclination detection of the inclination sensor (5).