JPS63241530A - カメラの機構部材の速度サ−ボ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 【産業上の利用分野】

本発明は絞り羽根や絞り羽根兼用のシャッタ羽根あるい
は逼影レンズのへリコイド等のカメラの機ｉｆ部材の速
度サーボ制御装置に関し、より詳細には速度サーボ用の
速度検出信号を積分して変位位置を算出するとともに、
停止状態から移動状態に至る指令速度の変化や移動状態
から停止状態に至る指令速度の変化を緩やかにすること
によりサーボ応答性を向上させたカメラの機構部材の速
度サーボ制御装置に関する。

【従来の技術】

周知の通り、カメラの自動焦点化や自動露出化は、いわ
ゆるコンパクトカメラから普及し９近年では一眼レフカ
メラ等のいわゆる高級カメラにも普及しつつある。 自動焦点化や自動露出化にともなって絞り羽根や絞り羽
根兼用のシャッタ羽根あるいは１最影レンズのへリコイ
ド等のカメラの機構部材を自動的に作動させることが必
要になるが、それぞれの制御ためにサーボ制御等を使用
した高精度な自動化が要求されてきている。

【発明が解決しようとする問題点】

さて、サーボ制御自体は例えばＮＣ工作機等において、
従来より広く採用されている制御手法であることは周知
の通りであるが、現在値が指令値に理想的に追従するた
めには例えばシャッタ羽根等の機構部材の慣性力に比較
して駆動回路側の能力が十分に大きいことが必要になる
。 しかしながら、スチルカメラの場合には電源電圧が僅か
数Ｖと低く、シかも配置スペースの制約から小型のモー
タしか使用できない等の理由によって制御特性の乱れ、
特に停止状態から動作状態に移行する時や動作状態から
停止状態に移行する時の様に速度指令値が大きく変動す
る時に速度指令値の変動量がサーボ系の応答能力を超過
してしまい、制御特性の乱れが発生しやすいという問題
を抱えているのが現状である。 又、この様に速度サーボのみの制御を行った場合には目
標速度が指令速度に完璧に追従しない限り十分な位置精
度が得られないが、従来のカメラ用の速度サーボ制御装
置はこれに応じ得るだけの速度制御精度を持たず、十分
な位置精度が得られないという問題も生じていた。

【問題点を解決するための手段】

本発明はこの様な現状に鑑みてなされたものであり、電
源電圧が低く、然も配置スペースの点から小型のモータ
しか使用することができないという制約下において、停
止状態から動作状態に移行する時や動作状態から停止状
態に移行する時においてもサーボ系の応答能力の限界を
越えることにより生じる制御特性の乱れを極力低減でき
る様にしたカメラの機構部材の速度サーボ制御装置を提
供することを目的とする。 この様な目的を達成するために本発明のカメラの機構部
材の速度サーボ制御装置は：カメラ内に設けられ、サー
ボアクチュエータによって駆動される機構部材の速度指
令信号を発生する速度指令発生手段と、前記機構部材の
現在速度信号を発生する速度検出手段とを有し、前記サ
ーボアクチュエータは前記速度指令信号と現在速度信号
との偏差に対応して前記機構部材を駆動する様になされ
た速度サーボ制御装置を前提として：前記速度検出手段
の出力を時間積分して前記機構部材の現在位置信号を発
生する積分手段を有し：該積分手段が発生した現在位置
信号に応答して前記速度指令発生手段が発生する速度指
令信号を切り換えることにより、前記機構部材を停止状
態と移動状態の間で相互に移行させるとともに、前記機
構部材が停止状態と移動状態の間で相互に移行する時に
速度指令信号を緩やかに変動させる様になされている。

【作用】

即ち９本発明のカメラの機構部材の速度サーボ制御装置
によれば、積分手段によって現在位置を検出して速度指
令信号の切り換えタイミングを制御するので９位置検出
用のセンサを特に設けな（でも十分な精度を得ることが
でき、然も、前記機構部材が停止状態と移行状態の間の
で相互に移行する時の速度指令信号の変化量を緩やかに
することによりサーボ系の応答能力の超過に起因する制
御特性の乱れが生じなくなる。 又、速度指令信号は例えば電流加減算回路から抵抗に供
給する電流値を切り換えることにより変動させる。 又、上記電流加減算回路の出力電流を多段階に切り換え
ことにより速度指令信号を緩やかに変動させる。 又は、上記抵抗と並列に接続されたコンデンサの充・放
電による速度指令信号を緩やかに変動させる。

【実施例］ 以下図面を参照して本発明の１実施例を詳細に説明する
。 本発明のカメラの機構部材の速度サーボ制御ｌｌ′Ｊ装
置は絞り羽根兼用のシャッタ羽根や単独のシャンク羽根
あるいは撮影レンズのヘリコイド等任意位置で停止する
ことが要求される様なカメラ用の機構部材のサーボ制御
装置として広く適用できるが。 以下においては、絞り羽根兼用のシャッタ羽根のサーボ
制ｍ装置に本発明を適用した例を説明する。 先ず、第１図は本発明を適用するシャッタ機構を撮影レ
ンズ側から見た図である。 図中１０はシャッタ地板、１１はセクタリングを示し、
セクタリング１１はアパーチュアセンタＰ１を中心とし
た円弧上を一定角度回動する様に支持されている。又１
Ｍは回転方向・回転位置及び回転角速度を制御すること
ができるサーボモータであり、サーボモータＭの出力ピ
ン１２はモータセンタＰ８を中心とした円弧上を一定角
度移動する。尚９本実施例においてはサーボモータＭの
出力ピン１２は、サーボモータＭに電圧を印加しない時
にはその位置で停止し、プラスの電圧を印加した時には
図面上で左に移動し、マイナスの電圧を印加した時には
図面上で右に移動する。又。 印加電圧の絶対値で移動速度が決定される。 そして、セクタリング１１から突出して形成されたレバ
ーｌｉｄが上記出力ピン１２に係合している。 又、１３は絞り羽根兼用のシャッタ羽根であり。 シャッタ羽根１３はシャッタ地板１０上の軸ｌＯａに回
動自在に支持されており、シャッタ羽根１３に形成され
た長孔１３ａにはセクタリング１１上に突出して形成さ
れたセクタピンＩｌａが係合している。 従って２図示する状態を初期状態としてサーボモータＭ
にプラスの電圧を印加することによりセクタリング１１
を矢示Ａ方向に回転させると、シャッタ羽１１１３は、
その長孔１３ａがセクタビン１１ａに係合されながら、
軸１０ａを中心とじて左旋する。又、第１図においては
図示していないが、シャッタ地板１０上の軸１０ｂ・１
０ｃにもシャッタ羽＄１１３と少な（とも羽根部分が同
一形状のシャッタ羽根が回動自在に支持され、この図示
せぬ２枚のシャッタ羽根もシャフタ羽根１３と同様に各
々セクタビンｌｌｂ及びｌｌｃに係合されて揺動する様
になされているので、上記の様にしてセクタリング１１
を矢示Ａ方向に回転させると、軸１０ｂ・１０ｃに支持
された図示せぬ２枚のシャッタ羽根も各々軸１０ｂ・１
０ｃを中心として左旋するので、アパーチュアｌｉｅは
開口を開始する。（シャッタ開口動作） 又、この様にしてアパーチュアｌｉｅの開口がなされた
状態において、サーボモータＭに対する印加電圧をＯｖ
にすると、サーボモータＭやセクタリング１１やシャッ
タ羽根１３はその位置で停止するので、アパーチュアｌ
ｉｅは一定のＦ値を維持する。（Ｆ（ａ維持動作） 更に、その開口状態でサーボモータＭにマイナスの電圧
を印加することによりセクタリング１１を矢示Ｂ方向に
回転させると、シャッタ羽根１３は軸１０ａを中心とし
て右旋し、又、軸１０ｂ・１０ｃに支持された図示せぬ
２枚のシャッタ羽根も各々軸１０ｂ・１０ｃを中心とし
て右旋するので、アパーチュアｌｉｅは閉鎖されて露出
動作が終了する。（シャッタ閉鎖動作） この様に第１図に示す絞り羽根兼用のシャッタ羽根１３
を使用したシャッタ機構は、（１）シャッタ羽根１３が
閉鎖している停止状態からシャッタ羽根１３が開口動作
をしている移動状態に移行し。 （２）シャッタ羽根１３が開口動作をしている移動状態
からシャッタ羽根１３が一定のＦ値を維持している停止
状態に移行し、（３）シャッタ羽根１３が一定のＦ値を
維持している停止状態からシャッタ羽根１３が閉鎖動作
をしている移動状態に移行するという３種類の状態変化
によって１回の露出動作を行う。 第２図は第１図に示す様なシャッタ機構を速度サーボを
使用したサーボ機構によって駆動するためのサーボ制御
装置を原理的に示すブロック図であり、２０は速度指令
信号を発生する速度指令発生回路、Ａ、は速度指令信号
と現在速度の偏差を算出する偏差アンプ、Ｍはサーボモ
ータ、ＳＡは速度偏差に対応してサーボモータＭを駆動
するサーボアンプ、Ｇはタコジェネレータ、２１はタコ
ジェネレータＧの出力を時間積分して位置信号を発生す
る積分回路、２２は積分回路２１の出力値がある一定の
値になったことを検出する位置検出回路、２３は動作シ
ーケンスを制御するシーケンス回路を各々示す。 さて、第２図においては、速度指令発生回路２０が速度
指令信号（電圧）を偏差アンプＡ、の正相入力に対して
印加すると、偏差アンプＡ、は速度指令信号とタコジェ
ネレータＧが発生する現在速度信号（電圧）との偏差を
サーボアンプＳＡに対して加えてサーボモータＭを駆動
する。そして。 サーボモータＭの現在速度はタコジェネレータＧで検出
されて偏差アンプＡ３に加えられるので。 サーボ系は全体として速度指令信号と現在速度信号の偏
差が０になる様に、即ち、現在速度信号が速度指令信号
に追従する様に作用する。 又、タコジェネレータＧが発生する現在速度信号は積分
回路２１によって時間積分され、従って。 積分回路２１の出力はサーボモータＭによって駆動され
る機構部材（本実施例ではシャッタ羽根１３）の位置を
示すことになる。そして、積分回路２１の出力である位
置信号が予設定値に達した時に位置検出回路２２の発生
する検出信号によってシーケンス回路２３が速度指令発
生回路２０の出力を切り換えて、速度指令信号を適宜制
御する。 既述の様に第１図に示すシャッタ機構は、（１）停止状
態から移動状態に移行することにより開口動作をし、（
２）移動状態から停止状態に移行することによりＦ値維
持動作をし、（３）停止状態から再度移動状態に移行す
ることにより閉鎖動作をするものである。第２図に示す
様な速度サーボシステムを使用して上記の様な動作制御
をする場合には、速度指令発生回路２０は、（１）プラ
スの速度指令信号を発生することにより開口動作をさせ
、（２）±０の速度指令信号を発生することによりＦ値
維持動作をさせ、（３）マイナスの速度指令信号を発生
することにより閉鎖動作をさせる。 そして９本実施例において特徴的な点は（１）停止状態
から移動状態に移行することにより開口動作をさせる時
にプラスの速度指令信号を暖やかに増加させ、（２）移
動状態から停止状態に移行することによりＦ値維持動作
をさせる時にプラスの速度指令信号を緩やかに減少させ
、（３）停止状態から再度移動状態に移行することによ
り閉鎖動作をさせる時にマイナスの速度指令信号を徐々
に増加させることにより機構部材の応答追従性を維持し
得る範囲で速度指令値を制御することにある。 第３図はこの様な制御動作をするための回路例であり、
第２図にブロック図で示した速度サーボシステムをより
具体化したものである。尚、第３図においても既に説明
した要素に関しては第１図及び第２図と同一の符号を付
して重複した説明は省略する。 第３図において２４はバイアス電源回路であり。 バイアス電源回路２４は抵抗Ｒ，と抵抗Ｒ２の分圧レベ
ルをボルテージフォロアＡ１を介して出力する様になさ
れている。このボルテージフォロアＡ１の出力であるバ
イアス電圧ｖＩは抵抗Ｒｘを介してボルテージフォロア
Ａｔの正相入力に加えられるとともに、サーボアンプＳ
Ａを構成するオペアンプＡ４の正相入力及びオペアンプ
Ａｓの逆相入力に印加されている。 又、速度指令発生回路２０はカレントミラー構成の電流
量・減算回路を有しており、上記電流量・減算回路から
抵抗Ｒｘに電流を流した時に抵抗Ｒｘの両端に発生する
電圧がバイアス電源回路２４の出力に重畳されて速度指
令信号ｖ２としてボルテージフォロアＡ、から出力され
る様になされている。 尚、電流加算回路２０の詳細な構成に関しては作用とと
もに後述するが１本実施例においては。 ＋１１停止状態から移動状態に移行することにより開口
動作をさせる時、（２）移動状態から停止状態に移行す
ることによりＦ値維持動作をさせる時、（３）停止状態
から再度移動状態に移行することにより閉鎖動作をさせ
る時の各場合において、電流量・減算回路から抵抗Ｒｘ
に供給する電流量ｌｘを切り換えることにより、適切な
速度指令信号を発生する様になされている。 そして１本実施例においては、その特徴的な点として抵
抗Ｒｘと並列にコンデンサ２０ａが接続され、電流！Ｘ
の切り換え時に電流！Ｘによるコンデンサ２０ａの充・
放電によって抵抗Ｒｘの端子間電圧が緩やかに変動する
様になされている。 このボルテージフォロアＡｔの出力である速度指令信号
■２は偏差アンプＡ、の正相人力及び積分回路２１を構
成するオペアンプ人、の正相入力に加えられている。 偏差アンプＡｓの逆相入力抵抗Ｒ４にはサーボモータＭ
の回転速度に対応してタコジェネレータＧが発生する現
在速度信号Ｖ、が重畳して加えられており、偏差アンプ
Ａ、は速度指令信号Ｖ８と現在速度信号ｖ６の偏差であ
る速度偏差信号■。 を発生する。そして、速度偏差信号■、はサーボアンプ
ＳＡを構成するオペアンプＡ４の逆相入力及びオペアン
プＡ、の正相入力に加えられている。 本実施例のサーボアンプＳＡにおいて特徴的な点として
、オペアンプＡ４に関してはその正相入力にバイアス電
圧■１が加えられるとともに、その逆相入力に速度偏差
信号Ｖ、が加えられるのに対して、オペアンプＡ５に関
してはその逆相入力にバイアス電圧ｖ１が加えられると
ともに、その正相入力に速度偏差信号Ｖ、が加えられて
いる。 従って、オペアンプＡ４及びオペアンプＡｓ　はその出
力極性が反転したものとなる。そして、オペアンプＡ４
及びオペアンプＡｓの出力電位差が駆動電圧としてサー
ボモータＭに対して印加されるので、駆動電圧のダイナ
ミックレンジを広くすることができる。 次に、積分回路２１はコンデンサＣが帰還抵抗として接
続されたオペアンプＡ、を有する。又。 オペアンプＡ６の逆相入力に抵抗Ｒ４を介して接続され
ているトランジスタ２１ａは積分回路２１の初期リセッ
ト用のものである０本実施例の積分回路２１は初期状態
においてトランジスタ２１ａが導通する様になされてお
り、抵抗Ｒ４を介してトランジスタ２１ａから供給され
た電流がコンデンサＣを充電し、積分回路２１の出力で
ある位置信号■、はＯ■になっている。そして、トラン
ジスタ２１ａが遮断されると、速度に対応して抵抗Ｒ３
に流れる電流によってコンデンサＣが放電され、これに
伴って上昇する位置信号Ｖ、は速度の積分値を示すこと
になる。 積分回路２１の出力である位置信号■、は露出制御動作
開始のためのオートトリガ用のコンバレー　Ｐ　Ｃ＋及
びフラッシュマチックにおける口径値検出用のコンパレ
ータＣ工の各々の正相入力に印加されている。 尚、コンパレータＣ２のａｔＲＴｌＢ　２２　ａ　ハシ
ャッタ羽根１３のピンホール位置に対応した電位に設定
される。又、コンパレータＣ２の基準ｔｆｉ２２ｂはＩ
最影距離とフィルム感度に対応して決定されるストロボ
同調時の適正Ｆ値に対応した電位に可変的に設定される
。 次に、２５はオートトリガ後に受光素子２５ａに流れる
光電流によって被写界輝度を測定する測光回路、２６は
トリガされることによってストロボを発光させるストロ
ボ同調回路、２７は例えば撮影レンズのへリコイドやオ
ートフォカス用の測距回路に連動して被写体塩の距離信
号を発生する距離入力部、２８はフィルム感度設定機構
やパトローネに記載されたフィルム感度を読み取るため
の機構に連動してフィルム感度信号を発生するフィルム
感度入力部、２９はシャツタレリーズスイッチであり、
これらは公知のものである。 次に上記事項、第４図のフローチャート及び第５図のタ
イムチャートを参照して本実施例の動作を説明する。 先ず、初期状態において、シーケンス回路２３は各制御
出力ａ−ｂ−Ｃ−ｄを第１表に示す様にする。 第１表 シーケンス回路２３の制御出力ａがＬ？ベベルなること
によりトランジスタ２１ａが導通し、トランジスタ２１
ａから抵抗Ｒ６を介して供給される電流はコンデンサＣ
に流れ、オペアンプＡｈの出力である位置信号Ｖ、はグ
ランドレベルまで低下する。 又、ボルテージフォロアＡ、は抵抗Ｒ７・Ｒｚの分圧レ
ベルをそのまま出力するので、バイアス電圧設定回路２
４の出力であるバイアス電圧Ｖ。 は（式１）で示される。 Ｒ１＋Ｒ寡 そして、ボルテージフォロアＡ、の正相入力には抵抗Ｒ
ｘに電流ｌｘが流れた時に抵抗Ｒｘの両端に発生する電
圧をバイアス電圧ｖ１に重畳した電圧が加えられ、ボル
テージフォロアＡ！の出力電圧は正相入力電圧と等しく
なるので、速度指令発生回路２０が発生する速度指令信
号■２は次の（弐２）で示される。 Ｒ１＋Ｒ。 この速度指令信号Ｖ、は偏差アンプＡ、の正相入力に加
えられ、偏差アンプＡ、の逆相入力抵抗Ｒ４にはタコジ
ェネレータＧが発生する現在速度信号ｖＧが重畳されて
加えられているので、偏差アンプＡ、の出力である速度
偏差信号Ｖ、は次の（式３）で示される。 Ｒ１＋Ｒ１Ｒ４ そして、オペアンプＡ４は、その正相入力にバイアス電
圧ｖｌが加えられ、その逆相入力に速度偏差Ｖ、が加え
られるので、オペアンプＡ４のゲインをＧとした場合に
オペアンプＡ４の出力電圧ｖ４は（式４）で与えられる
。 Ｖａ　＝Ｖｔ　　Ｇ　（Ｖｓ　−■＋　）　　　　　　
Ｃ式４）同様に、オペアンプＡｓは、その逆相入力にバ
イアス電圧ｖ１が加えられ、その正相入力に速度偏差■
、が加えられるので、オペアンプＡ、のゲインをオペア
ンプＡ４のゲインと等しくＧとした場合にオペアンプＡ
、の出力電圧Ｖ、は（式５）％式％ Ｖｓ　＝　Ｖｓ　　Ｇ　（ＶＩ　　Ｖ３　）　　　　　
　（式５）そして、サーボモータＭにはオペアンプＡ４
の出力電圧ｖ４とオペアンプＡｓの出力電圧■５の差が
駆動電圧として与えられるので、駆動電圧は次の（式６
）で与えられる。 駆動電圧＝　（２Ｇ＋１）（ＶＩ　　　Ｖｓ　）（弐６
）第３図に示す様なサーボシステムは駆動電圧がＯｖに
なる様に作用するので、従つて、（式７）がサーボ系の
追従条件になる。 ＶＩ　−Ｖｓ　＝Ｏ（式７） （式７）に（式１）及び（式７）を代入して共通項であ
るバイアス電圧を除去すると（弐８）が導かれる。 従って、サーボシステムは全体として抵抗Ｒｘに流れる
電流ｌｘによって設定された速度指令信号に現在速度に
対応したタコジェネレータＧの出力電圧■、が追従する
様に作用することになる。 さて、ここで抵抗Ｒｘに対して電流ｌｘを供給するため
の回路に関して詳述すると、速度指令発生回路２０は既
に説明した構成の他に、定電流源２０ｂ、定電流源２０
ｂに流れる電流と等しい電流が各トランジスタに流れる
カレントミラー構成の重み付は電流回路２０Ｃ，シーケ
ンス回路２３の制御出力ｂ・Ｃ−ｄによって作動する電
流スイッチ５ｂ−３ｃ−３ｄを有する。 重み付は電流回路２０ｃ内のトランジスタは全てベース
・エミッタ間接合面積比が等しく、これらのトランジス
タの内Ｄ１　とＤ２はベースコレクタ間が短絡されてダ
イオードとして作用する。 ダイオードＤＩのベース・エミッタ間電圧はダイオード
ＤＩと定電流源２０ｂの直列回路に流れる電流によって
決定され１重み付は電流回路２０Ｃ内のダイオードＤ１
　とベースを共有する全てのトランジスタにはダイオー
ドＤ、に流れる電流と等しい電流が流れる。 従って、定電流源２０ｂの電流値を１としだ場合に重み
付は電流回路２０ｃ内のダイオードＤ＋とベースを共有
する全てのトランジスタには各々電流値がｉの電流が流
れる。 又、各電流スイッチ５ｂ−５ｃ−３ｄはスイッチング用
のトランジスタＳ２ダイオードとして機能するトランジ
スタＤ、定電流回路として機能するトランジスタＴを有
している。 そして、電流スイッチｓｂ内のダイオードＤとスイッチ
ングトランジスタＳの相互接続点には重み付は電流回路
２０Ｃ内の２個のトランジスタから電流が供給され、Ｔ
４流スイッチＳｃ内のダイオードＤとスイッチングトラ
ンジスタＳの相互接続点には重み付は電流回路２０Ｃ内
の１個のトランジスタから電流が供給され、電流スイッ
チＳｄ内のダイオードＤとスイッチングトランジスタＳ
の相互接続点には重み付は電流回路２０ｃ内の６個のト
ランジスタから電流が供給されている。従って、各電流
スイッチ５ｂ−３ｃ−３ｄ内のスイッチングトランジス
タＳが導通している時には重み付は電流回路２０ｃから
各電流スイッチ５ｂ−ｓｃ−５ｄに供給された電流はス
イッチングトランジスタＳを通過してグランドに流れる
が、スイッチングトランジスタｓｆＪ＜ｉ断している時
には重み付は電流回路２０ｃから各電流スイッチ５ｂ−
ｓｃ−３ｄに供給された電流はダイオードＤに流れる。 そして、定電流回路となるトランジスタＴはダイオード
Ｄとベースを共有し、そのベース・エミッタ間接合面積
比が等しいので、ダイオードＤに流れる電流と等しい電
流がトランジスタＴに流れる。 電流スイッチｓｂ内のトランジスタＴは重み付は電流回
路２０Ｃ内のダイオードＤｚと直列に接続されており、
ダイオードＤよ及びダイオードＤ２とベースレベルを共
有するトランジスタには電流スイッチｓｂ内のトランジ
スタＴに流れる電流と等しい電流が流れる。そしてダイ
オードＤ２とベースを共有するトランジスタのコレクタ
は抵抗ＲｘとオペアンプＡ２の相互接続点に接続されて
いるので２電流スイツチｓｂのスイッチングトランジス
タＳが遮断されると、抵抗Ｒｘからボルテージフォロア
Ａ、の出力に向かって電流値がプラス２１の電流が流れ
る。（尚２本明細書ではこの方向の電流の向きをプラス
として扱う、）又、電流スイッチＳｃ及びＳｄ内のトラ
ンジスタＴのコレクタ、は抵抗ＲｘとオペアンプＡ、の
相互接続点に直接的に接続されている。従って、電流ス
イッチＳｃ内のスイッチングトランジスタＳが遮断され
ると、抵抗Ｒｘには電流値がマイナスｉの電流が流れ、
電流スイッチＳｄ内のスイッチングトランジスタＳが遮
断されると、抵抗Ｒｘには電流値がマイナス６１の電流
が流れることになる。 さて、初期状態ではシーケンス回路２３の制御出力ｂ・
ｃ−ｄは第１表に示した様に全てＨレベルである。 従って、抵抗Ｒｘに流れる電流値は±Ｏ１になるので、
（弐８）におけるＲｘＩｘＯ値は０になり、サーボモー
タＭはタコジェネレータＧが発生する現在速度信号Ｖ、
がＯになる様に駆動される。 即ち、サーボモータＭは停止している。 又、フィルム感度入力部２日はフィルム感度信号をシー
ケンス回路２３に与え、ストロボユニット２６はストロ
ボモードが選択されると、ポツプアンプ信号（例えば、
ストロボをポツプアップしたことを示す信号）をシーケ
ンス回路２３に加える。 先ず、ストロボモードでない場合を説明する。 ポツプアップ信号が加えられていないと、シーケンス回
路２３はシャフタレリーズスイッチ２９がオンするのを
待ち、シャツタレリーズスイッチ２９がオンすると、シ
ーケンス回路２３は各制御出力ａ−ｂ−Ｃ−ｄを第２表
に示す様にする。 第２表 制御出力すがＬレベルになると、電流スイッチｓｂのス
イッチングトランジスタＳが遮断されるので、抵抗Ｒｘ
に流れる電流ｌｘの値はプラス２１になり、抵抗Ｒｘの
両端にはプラス２１の電流ｌｘが流れることによる電圧
が発生し、速度指令信号ｖ８の値は停止時よりも’ｌＲ
，ｉだけ上昇する。 そして１本実施例において特徴的な点として。 抵抗Ｒｘにはコンデンサ２０ａが並列に接続されている
ので、コンデンサ２０ａはプラス２１の電流で直線的に
充電され、コンデンサ２０ａの充電レベルがプラス２Ｒ
ｘ　Ｉになるまでの間、抵抗ＲＸに生じる電圧は直線的
に上昇することになり。 従って、速度指令信号ｖ２も瞬時には上昇せず。 直線的に緩やかに上昇する。 そして、サーボアンプＳＡは偏差アンプＡ３の出力が０
になる様にサーボモータＭを駆動するので、サーボモー
タＭはプラス２ＲＸ　ｉに比例する速度で回転し、サー
ボモータＭの回転が既に説明した第１図の機構により伝
達されてシャッタ羽根１３は開口動作を開始する。 この様に本実施例ではシャッタ羽根１３が停止状態から
移動状態に移行することにより開口動作を開始する際に
速度指令信号が瞬時には上昇せず。 一定の傾斜をもって徐々に上昇するので、サーボアンプ
ＳＡやサーボモータＭが十分に追従することが可能にな
り、速度指令がサーボ系の応答能力を超過することによ
る制御特性の乱れが生じにくい。 一方、制御出力ａがＨレベルになることにより積分回路
２１のトランジスタ２１ａは遮断されて抵抗Ｒ＆はコン
デンサＣから切り離される。 オペアンプＡ、は、その正相入力に速度指令信号ｖ２が
加えられ、その逆相入力抵抗Ｒ２に速度偏差信号Ｖ、が
加えられており、（式２）（式３）に示す通り速度指令
信号ｖｔは速度偏差信号Ｖ。 より（Ｒ２／Ｒａ）Ｖａ　だけ大きい。 そして、オペアンプＡ、の正・逆入力端子間はイマジナ
ルショートであるので、抵抗Ｒ６の両端には、（Ｒ２／
Ｒａ　）Ｖ。で示される電位差が発生し、この電位差に
よって抵抗Ｒｓに流れる電流によってコンデンサＣは放
電され積分回路２１の出力である位置信号Ｖ、は上昇し
てゆく。 この時のコンデンサＣの放電電流は速度検出用のタコジ
ェネレータＧの出力電圧Ｖ、に比例して決定されるので
９位置信号■、は速度の時間積分であるシャッタ羽根１
３の現在位置を示すことになる。 さて、シーケンス回路２３はその制御出力ａ・ｂ−ｃ−
ｄを第２表に示す様な組み合わせにした後にはコンパレ
ータＣ５の出力を監視する。 そして、シャッタ羽根１３がピンホール位置迄開口して
゛コンパレータＣ１の正相入力に加えられている位置信
号Ｖ、が基準電源２２ａのレベルに達してコンパレータ
Ｃ３の出力がＨレベルに反転すると、シーケンス回路２
３は露出制御を開始する。 部ち、シーケンス回路２３には被写界輝度に対応してＦ
値や露出秒時の組み合わせが予めプログラムされており
、シーケンス回路２３はコンバレーＰ　Ｃ＋　の出力が
Ｈレベルに反転すると測光回路２５から加えられる光電
流に基づいてＦ値維持動作に移行するタイミングや露出
終了タイミングを算出する。 又、この間もシーケンス回路２３が発生する制御出力ａ
−ｂ−ｃ・ｄの組み合わせパターンは第２表に示す通り
であるので、シャフタ羽！１１３は一定の速度で開口を
続ける。 そして、シーケンス回路２３はＦ値維持動作に移行する
タイミングになると、各制御出力ａ−ｂ・ｃ−ｄを第３
表に示す様に切り損え、所定の時間をおいて、第４図に
示す様に切り換えることにより速度指令信号ｖ２を段階
的に低下させる。 第３表 第４表 第３表に示す様に、シーケンス回路２３が発生する制御
出力ＣがＬレベルになると、電流スイッチＳｃのスイッ
チングトランジスタＳが遮断されるので、抵抗Ｒｘには
電流スイッチｓｂに流れる電流から電流スイッチＳｃに
流れる電流を減じた電流が流れることになる。 従って、抵抗Ｒｘに流れる電流！Ｘの値はプラス２ｉか
らプラス１に低下し、抵抗Ｒｘの両端に発生する電圧も
低下して速度指令信号ｖ２も電流減少分に相当して低下
する。 そして１本実施例においては抵抗Ｒｘと並列接続された
コンデンサ２０ａが抵抗Ｒｘを介して放電されるので、
速度指令信号■８はスイッチＳｃのスイッチングトラン
ジスタＳの遮断に伴って瞬時には低下せず、コンデンサ
２０ａの放電に伴って低下する。 そして、サーボアンプＳＡは偏差アンプＡ、の出力が０
になる様にサーボモータＭを駆動するので、この様にし
て速度指令信号ｖｔが低下すると。 サーボモータＭはプラスＲｘｌに比例する速度で回転し
２　シャンク羽根１３の開口速度は第５図に示す様に低
下する。 引き続き第４表に示す様に、シーケンサ２３が発生する
全ての制御出力ａ−ｂ−ｃ−ｄがＨレベルになると、全
ての電流スイッチ５ｂ−３ｃ−３ｄのスイッチングトラ
ンジスタＳが導通するので。 抵抗Ｒｘには１！流が流れなくなり、速度指令信号■２
はバイアス電圧Ｖ、と等しい値になる。従って、サーボ
モータＭは速度Ｏになる様に駆動され。 シャンク羽根１３は一定のＦ値を維持して停止する。 この様に本実施例ではシャンク羽根１３が移動状態から
停止状態に移行することによりＦ値維持動作をする際に
速度指令信号が段階的に、且つ。 緩やかに低下するので、停止時のオーバーシュート等の
影響を低減させることができる。 さてシーケンス回路２３はこの様にしてＦ値維持動作を
行った後は露出終了タイミングになるまで、その制御出
力ａ−ｂ−Ｃ−ｄを維持する。 そして、シーケンス回路２３は露出終了タイミングにな
ると、制御出力ａ−ｂ・“ｃ−ｄを第５表に示す様に切
り換える。 第５表 第５表に示す様に制御出力ｄがＬレベルになると、電流
スイッチＳｄのスイッチングトランジスタＳが遮断され
るので、抵抗Ｒｘに流れる電流■Ｘの値はマイナス６１
になり、抵抗Ｒｘの両端にはこの値がマイナス６ｉの電
流Ｉｘが流れることによる電圧が発生し、速度指令信号
ＶｔＯ値はバイアス電圧Ｖ、よりも６Ｒｘ’ｔだけ低下
した値になる。 そして１本実施例においては、抵抗Ｒｘに並列に接続さ
れたコンデンサ２０ａがマイナス６１の電流で直線的に
充電され、コンデンサ２０ａの充電レベルがマイナス６
Ｒｘ　ｉになるまでの間、抵抗Ｒｘに生じる電圧は直線
的に低下することになり、従って、速度指令信号ｖ２も
瞬時には低下せず、直線的な傾斜で低下する。 そして、サーボアンプＳＡは偏差アンプＡ３の出力が０
になる様にサーボモータＭを駆動するので、この様にし
て速度指令信号ｖｔがバイアス電圧Ｖ、よりも低下する
と、サーボモータＭはマイナス６Ｒｘ　Ｉに比例する速
度で回転し、シャツタ羽根１３は第５図に示す様にリタ
ーンエンドまで閉鎖し、露出動作を終了する。 この様に本実施例ではシャッタ羽根１３が停止状態から
移動状態に移行することにより閉鎖動作を開始する際に
も速度指令信号が徐々に低下するので、サーボアンプＳ
ＡやサーボモータＭが十分に追従することが可能になり
、速度指令がサーボ系の応答能力を超過することによる
制御特性の乱れが生じにくい。 次に、ストロボモードの場合を説明する。 ポツプアップ信号が加えられると、シーケンス回路２３
はストロボモードの動作を実行する。 ストロボモードにおいても露出制御動作は基本的には上
記と同様であるが、シーケンス回路２３はポツプアップ
信号が加えられると距離入力部２７から撮影距離信号を
読み取り、この撮影距離信号とフィルム感度入力部２８
から既に入力されているフノルム感度信号とによって適
正露出が得られるＦ値を算出し、この適正Ｆ値に対応し
た電圧を基準電源２２ｂに設定し、シャツタレリーズス
イッチ２９がオンするのを待つ。 そして、シャツタレリーズスイッチ２９がオンすると、
シーケンス回路２３は上述の様にしてンヤフタ羽根１３
の開口動作を行い、ピンホール検出用のコンパレータＣ
Ｉの出力がＨレベルになると露出制御動作を開始する。 シャッタ羽根１３が更に開口することによって積分回路
２１の出力である位置信号■、のレベルが更に上昇し１
位置信号Ｖ、のレベルがコンパレータＣｚの基準電源２
２ｂのレベルに達してコンパレータＣ８の出力がＨレベ
ルになると、シーケンス回路２３はストロボユニット２
６にトリガ信号を送ってストロボを発光させる。 又、コンパレータＣ２の出力がＨレベルになる以前に露
出終了タイミングになった時には、その時点でストロボ
ユニット２６にトリガ信号を送ってストロボを発光させ
る。 次に第６図は本発明の他の実施例を示すものであり、第
２図に示す実施例と異なる点は第２図の実施例における
コンデンサ２０ａに代えて、開口動作用の電流スイッチ
ｓｂのダイオードＤと並列にコンデンサ２０ｄを挿入し
ている点である。 従って、第６図の実施例では開口動作を開始する時に電
流スイッチｓｂのスイッチングトランジスタＳが遮断さ
れるとコンデンサ２０ｄの充電に伴ってダイオードＤの
ベース・エミッタ間電圧が上昇し、これに伴って電流源
回路たるトランジスタＴに流れる電流が徐々に上昇する
ので速度指令信号■２も徐々に上昇することになる。 尚、上記においては、閉鎖状態にあるシャッタ羽根を開
口状態に移行させる時にコンデンサの充電によって速度
指令信号Ｖｔを緩やかに上昇させる様にした例を示した
が１重み付は電流回路２゜Ｃの段数や電流スイッチの段
数を増加させ、抵抗Ｒｘに供給する電流を多段階に増加
させる様にしてもよい。 又５同様に上記においては、移動状態にあるシャッタ羽
根を停止状態に移行させてＦ　（Ｉｉ！維持動作を行う
場合に、抵抗Ｒｘに供給される電流を２段階に低下させ
る様にした例を示したが、これも更に多段階にしても良
い。 更に、上記においては１本発明を絞り羽根兼用のシャッ
タ羽根の開閉制御用に使用した例を示したが１本発明は
これ以外にも単独の絞り羽根の開口位置制御やオートフ
ォカスにおける撮影レンズのへリコイドの繰り出し量の
制御に使用することもできる。 そして、単独の絞り羽根の開口位置制御に本発明を適用
する場合には、第３図や第６図におけるコンパレータＣ
：の基準電源２２ｂのレベルをＦ値に対応させ、コンパ
レータＣ２の出力がＨレベルレベルに反転したことを検
出することによって移動状態から停止状態に移行して一
定のＦ値を維持すればよく、又、オートフォカスにおけ
る撮影レンズのヘリコイドの繰り出し量の制御に本発明
を適用する場合には、第３図や第６図におけるコンパレ
ータＣ２の基準電源２２ｂのレベルを撮影距離に対応さ
せ、コンパレータＣ２の出力がＨレベルレベルに反転し
たことを検出することによって移動状態から停止状態に
移行して一定の焦点位置を維持すれば良い。 【効果】 以上説明した様に１本発明によれば機構部材が停止状態
から移動状態に移行する時や逆に移動状態から停止状態
に移行する時において、速度指令値を緩やかに変更させ
ることができるので、電源電圧やモータのトルク能力に
大きな制約を受けるカメラ用の機構部材のサーボ制御に
おいても速度指令値の変化量がサーボ系の応答能力を超
過することが少なく、指令値の変化量がサーボ性の応答
能力を超過することによって生じる制御特性の乱れが発
生しにくくなり、理想的な制御特性を得ることが容易に
なる。従って１本発明によれば、ポテンショメータや光
電式のエンコーダ等の位置検出装置を備え１位置サーボ
をかけなくても十分な位置決め精度を得ることもできる
。 更に１本発明によれば、速度検出手段によって検出され
た現在速度を積分して位置信号を得て。 速度指令信号を切り換えるタイミングの起算点やその他
の制御タイミングを決定しているので、独立した位置検
出装置を備えなくても十分な位置決め精度を得ることが
できる。

【図面の簡単な説明】

本発明を適用したシ中ツタの機構図、第２図は本発明の
１実施例を示すブロック図、第３図は第１図にブロック
図として示した実施例のより具体的な回路例を示す回路
図、第４図は第３図に示す実施例の制御用のフローチャ
ート、第５図は第３図に示す実施例のタイムチャート、
第６図は第３図の示す実施例の変形例を示す回路図。 １３・・・シャッタ羽ｍ　　Ｍ・・・サーボモータＧ・
・・タコジェネレータ　ＳＡ・・・サーボアンプ２０・
・・速度指令回路　　Ｒｘ・・・抵抗２０ａ・・・コン
デンサ　　２０ｂ・・・定電流源２０ｃ・・・重み付は
電流回路 ２０ｄ・・・コンデンサ Ｓ　ｂ−３ｃ−３ｄ−電流スイッチ ２１・・・積分回路　゛　　　Ｃ・・・コンデンサＣ１
・Ｃ！・・・コンパレータ Ａ、・Ａｌ・・・ボルテージフォロア Ａ、・・・偏差アンプ Ａ４　・Ａ、・Ａｈ・・・オペアンプ 特許出願人　株式会社コ　ノ寸ル 代　理　人　弁理士　村上光司 ｔ４御信号ｄ 手続補正書（方式） 特許庁長官殿　　　　　　　　　　　　　　　　昭和６
２年７月１０日ｌ、事件の表示 カメラの機構部材の速度サーボ制御装置３、補正をする
者 事件との関係　　特許出願人 ４、代　理　人

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）、カメラ内に設けられ、サーボアクチュエータに
   よって駆動される機構部材の速度指令信号を発生する速
   度指令発生手段と、 前記機構部材の現在速度信号を発生する速度検出手段と
   を有し、 前記サーボアクチュエータは前記速度指令信号と現在速
   度信号との偏差に対応して前記機構部材を駆動する様に
   なされたカメラの機構部材の速度サーボ制御装置におい
   て、 前記速度検出手段の出力を時間積分して前記機構部材の
   現在位置信号を発生する積分手段を有し、該積分手段が
   発生した現在位置信号に応答して前記速度指令発生手段
   が発生する速度指令信号を切り換えることにより、前記
   機構部材を停止状態と移動状態の間で相互に移行させる
   とともに、前記機構部材が停止状態と移動状態の間で相
   互に移行する時に速度指令信号を緩やかに変動させる様
   にしたことを特徴とするカメラの機構部材の速度サーボ
   制御装置。
2. （２）、特許請求の範囲第１項記載のカメラの機構部材
   の速度サーボ制御装置において、 前記速度指令発生手段は、電流加減算回路と、該電流加
   減算回路から電流を供給される抵抗と、前記電流加減算
   回路から前記抵抗に供給される電流に対応して該抵抗に
   発生する電圧を速度指令信号として出力する出力回路と
   を有し、前記電流加減算回路の出力電流を切り換えるこ
   とにより前記速度指令信号を切り換える様にしたことを
   特徴とするカメラの機構部材の速度サーボ制御装置。
3. （３）、特許請求の範囲第２項記載のカメラの機構部材
   の速度サーボ制御装置において、 前記速度指令発生手段は、前記電流加減算回路の出力電
   流を段階的に切り換えることにより前記機構部材が停止
   状態と移動状態の間で相互に移行する時に速度指令信号
   を緩やかに変動させる様にしたことを特徴とするカメラ
   の機構部材の速度サーボ制御装置。
4. （４）、特許請求の範囲第２項記載のカメラの機構部材
   の速度サーボ制御装置において、 前記抵抗と並列にコンデンサを接続し、前記電流加減算
   回路の出力電流の切り換え時に該コンデンサを充・放電
   させることにより前記機構部材が停止状態と移動状態の
   間で相互に移行する時に速度指令信号を緩やかに変動さ
   せる様にしたことを特徴とするカメラの機構部材の速度
   サーボ制御装置。