JPS63216687A - Industrial robot - Google Patents
Industrial robotInfo
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- JPS63216687A JPS63216687A JP5000887A JP5000887A JPS63216687A JP S63216687 A JPS63216687 A JP S63216687A JP 5000887 A JP5000887 A JP 5000887A JP 5000887 A JP5000887 A JP 5000887A JP S63216687 A JPS63216687 A JP S63216687A
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 14
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、産業用ロボットに係り、特にロボットの負荷
の変更、つまり可搬重量の変更に容易に対応可能な産業
用ロボットに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to an industrial robot, and particularly to an industrial robot that can easily adapt to changes in the load of the robot, that is, changes in the payload.
この種産業用ロボットの従来技術では、アームを駆動す
る駆動モータの軸の一端部に位置検出器を取り付け、他
端部に減速機を直結しており、前記位置検出器によりア
ームの位置を検出し、前記減速機を介してアームを駆動
するようにしている。In the conventional technology for this type of industrial robot, a position detector is attached to one end of the shaft of the drive motor that drives the arm, and a reducer is directly connected to the other end, and the position of the arm is detected by the position detector. The arm is then driven via the speed reducer.
しかし、前記従来技術はロボットの可搬重量の変更、ロ
ボットの位置繰り返し動作の変更、駆動モータの発熱に
よる位置検出器への影響について配慮されていない。However, the conventional technology does not take into account changes in the payload of the robot, changes in the positional repeating motion of the robot, and the effects of heat generated by the drive motor on the position detector.
一般に、ロボットの可搬重量を増大させる場合。Generally, when increasing the robot's payload capacity.
制御性の点から負荷イナーシャを駆動モータのイナーシ
ャの３倍以下にする必要があるため、駆動モータと減速
機間の減速比を大きくする必要がある。From the viewpoint of controllability, it is necessary to make the load inertia three times or less than the inertia of the drive motor, so it is necessary to increase the reduction ratio between the drive motor and the reduction gear.
ところが、従来技術では駆動モータの軸に減速機を直結
しているので、可搬重量を増大させる場合には、新たに
駆動モータと減速機とを選定しなければならず、これに
伴いアーム等の位置繰り返し動作を調整する必要があっ
た。However, in the conventional technology, the reducer is directly connected to the shaft of the drive motor, so if the payload is to be increased, a new drive motor and reducer must be selected. It was necessary to adjust the position repeating motion.
また、従来技術では駆動モータの軸に位置検出器を取り
付けているので、駆動モータと減速機間の減速比を変更
するに伴い１位置検出器の分解能を調整する必要があっ
た。Furthermore, in the prior art, since the position detector is attached to the shaft of the drive motor, it is necessary to adjust the resolution of the one-position detector as the reduction ratio between the drive motor and the reduction gear is changed.
したがって、従来技術ではロボットの可搬重量の変更に
際して、繁雑な変更作業や調整作業を要する問題があっ
た。Therefore, in the prior art, when changing the payload capacity of a robot, there is a problem in that it requires complicated change work and adjustment work.
さらに、従来技術では駆動モータの軸に位置検出器を取
り付けているので、位置検出器が駆動モータの発熱の影
響を受け、検出精度が低下する問題があった。Furthermore, in the prior art, since the position detector is attached to the shaft of the drive motor, the position detector is affected by the heat generated by the drive motor, resulting in a decrease in detection accuracy.
本発明の目的は、前記従来技術の問題を解決し、ロボッ
トの可搬重量の変更に際して容易に対応でき、しかも駆
動モータの発熱の影響による位置検出器の検出精度の低
下を防止し得る産業用ロボットを提供することにある。It is an object of the present invention to solve the problems of the prior art, to easily adapt to changes in the payload of a robot, and to prevent deterioration in the detection accuracy of a position detector due to the influence of heat generated by a drive motor. The aim is to provide robots.
前記目的は、ロボットのアームを駆動するモータを、該
アームの関節の中心軸から離れた位置に設置し、アーム
の関節の中心軸上に減速機の入力軸を支持し、該入力軸
と前記駆動モータとを動力伝達機構により連結するとと
もに、前記入力軸に位置検出器を直結したことにより、
達成される。The purpose is to install the motor that drives the arm of the robot at a position away from the central axis of the joint of the arm, to support the input shaft of the reducer on the central axis of the joint of the arm, and to connect the input shaft and the By connecting the drive motor with a power transmission mechanism and directly connecting the position detector to the input shaft,
achieved.
本発明では、駆動モータを駆動することにより動力伝達
機構を介してアームの減速機の入力軸に動力が伝達され
、前記減速機により減速され、この減速された動力によ
り前記アームが制御され、回転する。In the present invention, power is transmitted to the input shaft of the reducer of the arm via the power transmission mechanism by driving the drive motor, and is decelerated by the reducer, and the arm is controlled and rotated by this decelerated power. do.
ロボットの可搬重量を変更する場合には、本発明では駆
動モータと減速機とを連結している動力伝達機構の駆動
軸と被動輪とを相対的に直径の異なるものに替え、駆動
モータと減速機間の減速比を適正に変更するだけで対応
することができる。When changing the payload of the robot, the present invention replaces the drive shaft and driven wheel of the power transmission mechanism that connects the drive motor and reducer with ones that have relatively different diameters. This can be addressed simply by appropriately changing the reduction ratio between the reducers.
そして、本発明では駆動モータと離れた位置に配置され
た減速機の入力軸に、位置検出器を取り付けているので
、駆動モータの発熱の影響による位置検出器の検出精度
の低下を防止することができる。In addition, in the present invention, since the position detector is attached to the input shaft of the reducer located at a location away from the drive motor, it is possible to prevent the detection accuracy of the position detector from deteriorating due to the influence of heat generation of the drive motor. Can be done.
以下、本発明の実施例を図面により説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第１図は本発明の一実施例の概要を示す側面図である。FIG. 1 is a side view showing an outline of an embodiment of the present invention.
この図に示す実施例の産業用ロボットは、４自由度の水
平多関節ロボットであって、スタンド１と、これに搭載
されたベース２と、このベース２に関節を介して連結さ
れたアーム３と、このアーム３に関節を介して連結され
た他のアーム４と、このアーム４に支持された上下軸ぎ
とを備えて構成されている。The industrial robot of the embodiment shown in this figure is a horizontal articulated robot with four degrees of freedom, and includes a stand 1, a base 2 mounted on the stand, and an arm 3 connected to the base 2 via a joint. , another arm 4 connected to this arm 3 via a joint, and an upper and lower shaft supported by this arm 4.
前記アーム３は、ベース２に設置された駆動モータ６と
、この駆動モータ６に動力伝達機構（図示せず）を介し
て連結された減速機（図示せず）とにより制御され、関
節の中心軸Ｉ−Ｉの回りに回転するように構成されてい
る。そして、アーム３の位置は減速機の入力軸に直結さ
れた位置検出器１０により検出されるようになっている
。The arm 3 is controlled by a drive motor 6 installed on the base 2 and a reducer (not shown) connected to the drive motor 6 via a power transmission mechanism (not shown). It is configured to rotate about axis I-I. The position of the arm 3 is detected by a position detector 10 directly connected to the input shaft of the reducer.
前記アーム４は、駆動モータ７と、これに動力伝達機構
（この第１図では省略）を介して連結された減速機（こ
の第１図では省略）とにより制御され、関節の中心軸■
−■の回りに回転するようになっている。また、このア
ーム４の位置は減速機の入力軸に直結された位置検出器
１１により検出するようになっている。The arm 4 is controlled by a drive motor 7 and a reduction gear (not shown in FIG. 1) connected to the drive motor 7 via a power transmission mechanism (not shown in FIG. 1).
-It rotates around ■. Further, the position of this arm 4 is detected by a position detector 11 directly connected to the input shaft of the reducer.
前記上下軸５は、アーム３に設置された駆動モータ８と
、タイミングベルト１８を含む動力伝達機構と、減速機
（図示せず）とを通じて制御され、中心軸■−■の回り
に回転するように構成されている。また、この上下軸５
は、アーム４に設置された駆動モータ９と、減速機（図
示せず）と、回転運動を上下方向の直線運動に変換する
機構（図示せず）とを通じて制御され、中心軸■−■に
沿って上下方向に移動するように構成されている。□次
に、第２図は第１図のＡ部分の拡大縦断側面図である。The vertical shaft 5 is controlled through a drive motor 8 installed on the arm 3, a power transmission mechanism including a timing belt 18, and a speed reducer (not shown), and rotates around the central axis ■-■. It is composed of In addition, this vertical axis 5
is controlled through a drive motor 9 installed on the arm 4, a reducer (not shown), and a mechanism (not shown) that converts rotational motion into vertical linear motion, and is It is configured to move vertically along the line. □Next, FIG. 2 is an enlarged longitudinal sectional side view of portion A in FIG. 1.
この第２図は、アーム４の関節の構造および駆動系統の
詳細を示すもので、アーム４を駆動する駆動モータ７は
、アーム４の関節の中心軸■−■から距離Ｌ、離れた位
置に設置されている。This Figure 2 shows details of the structure and drive system of the joints of the arm 4. The drive motor 7 that drives the arm 4 is located at a distance L from the central axis ■-■ of the joints of the arm 4. is set up.
一方、前記関節の中心軸■−■上には、減速機１２の入
力軸１３と、出力軸１４とが配置され、これら入力軸１
３と出゛力軸１４とはアーム３に回転可能に支持されて
いる。On the other hand, the input shaft 13 and output shaft 14 of the reducer 12 are arranged on the central axis ■-■ of the joint, and these input shafts 1
3 and the output shaft 14 are rotatably supported by the arm 3.
前記入力軸］３の一端部には、位置検出器１１が直結さ
れている。また、入力軸１３の他端部は減速機１２に挿
入されている。さらに、入力軸１３は動力伝達機構を通
じて、前記駆動モータ７に連結されている。A position detector 11 is directly connected to one end of the input shaft 3. Further, the other end of the input shaft 13 is inserted into the reducer 12. Further, the input shaft 13 is connected to the drive motor 7 through a power transmission mechanism.
前記動力伝達機構は、駆動モータ７の軸に取り付けられ
た駆動プーリ１５と、減速機１２の入力軸１３に取り付
けられた被動プーリ１６と、前記駆動プーリ１５と被動
プーリ１６間に掛は渡されたタイミングベルト１７とで
構成されている。The power transmission mechanism includes a drive pulley 15 attached to the shaft of the drive motor 7, a driven pulley 16 attached to the input shaft 13 of the reducer 12, and a hook is passed between the drive pulley 15 and the driven pulley 16. It consists of a timing belt 17.
前記減速機１２の出力軸１４には、アーム４が取り付け
られている。An arm 4 is attached to the output shaft 14 of the reduction gear 12.
而して、前記アーム４の関節では駆動モータ７を駆動す
ると、動力伝達機構を構成している駆動プーリ１５→タ
イミングベルト１７→被動プーリ１６→減速機１２の入
力軸１３に動力伝達され、その動力は減速機１２で減速
され、減速機１２により減速された動力によって減速機
１２の出力軸１４が回転駆動され、この出力軸１４を介
してアーム４が制御され、関節の中心軸■−■の回りに
回転する。When the drive motor 7 is driven at the joint of the arm 4, the power is transmitted to the drive pulley 15, the timing belt 17, the driven pulley 16, and the input shaft 13 of the reducer 12, which constitute the power transmission mechanism. The power is reduced by the reducer 12, and the output shaft 14 of the reducer 12 is rotationally driven by the power reduced by the reducer 12. The arm 4 is controlled via this output shaft 14, and the central axis of the joint ■-■ rotate around.
そして、前記アーム４の位置は減速機１２の入力軸１３
に直結された位置検出器１１により検出される。The position of the arm 4 is the input shaft 13 of the reducer 12.
It is detected by a position detector 11 directly connected to.
ところで、ロボットの可搬重量を変更するに際して、駆
動モータ７と減速機１２間の減速比を変更する場合には
、動力伝達機構の駆動プーリ１５と被動プーリ１６とを
相対的に直径の異なるものに替えて、適正な減速比に設
定する。By the way, when changing the reduction ratio between the drive motor 7 and the reduction gear 12 when changing the payload of the robot, the drive pulley 15 and the driven pulley 16 of the power transmission mechanism should be set to have relatively different diameters. Instead, set the appropriate reduction ratio.
この実施例では、前述のごとく、ロボットの可搬重量を
変更する場合に、駆動プーリ１５と被動ブー１Ｊ１６と
を相対的に直径の異なるものに変換するだけで、駆動モ
ータ７と減速機１２間の減速比を適正に変更できるため
、新たに駆動モータや減速機を選定する必要がなく、し
かもアーム４の位置繰り返し精度の調整や位置検出器の
分解能の調整も必要がないので、ロボットの可搬重量の
変更に容易に対応することができる。In this embodiment, as described above, when changing the payload of the robot, the drive pulley 15 and the driven boob 1J16 are simply changed to ones with relatively different diameters, and the drive motor 7 and the reducer 12 are connected to each other. Since the reduction ratio of the robot can be changed appropriately, there is no need to select a new drive motor or reduction gear, and there is also no need to adjust the position repeatability of arm 4 or the resolution of the position detector, increasing the robot's potential. Easily adapts to changes in payload.
また、この実施例では、位置検出器１１は駆動モータ７
とは距離Ｌ、離れた位置に設けられた減速機１２の入力
軸１３に取り付けられているので、駆動モータ７の発熱
の影響を受けず、常に所期の検出精度でアーム４の位置
を検出することができる。Further, in this embodiment, the position detector 11 is connected to the drive motor 7.
Since it is attached to the input shaft 13 of the reducer 12, which is located a distance L away from the arm 4, it is not affected by the heat generated by the drive motor 7, and the position of the arm 4 is always detected with the desired detection accuracy. can do.
なお、第１図に示すアーム３の関節の構造は、前記第２
図に示すアーム４の関節の構造と同様であり、その作用
も同様である。The structure of the joint of the arm 3 shown in FIG.
The structure of the joint of arm 4 shown in the figure is similar, and its function is also similar.
以上説明した本発明によれば、ロボットのアームを駆動
するモータを、該アームの関節の中心軸から離れた位置
に設置し、アームの関節の中心軸上に減速機の入力軸を
支持し、該入力軸と前記駆動モータとを動力伝達機構に
より連結するとともに、前記入力軸に位置検出器を直結
しており、ロボットの可搬重量を変更する場合には、駆
動モータと減速機とを連結している動力伝達機構の駆動
軸と被動輪とを相対的に直径の異なるものに替え、駆動
モータと減速機間の減速比を適正に変更するだけで対応
し得る効果がある。According to the present invention described above, the motor that drives the arm of the robot is installed at a position away from the central axis of the joint of the arm, and the input shaft of the reducer is supported on the central axis of the joint of the arm, The input shaft and the drive motor are connected by a power transmission mechanism, and a position detector is directly connected to the input shaft, and when changing the payload of the robot, the drive motor and reduction gear can be connected. This can be achieved simply by replacing the drive shaft and driven wheels of the power transmission mechanism with ones that have relatively different diameters, and by appropriately changing the reduction ratio between the drive motor and the reduction gear.
さらに、本発明によれば、駆動モータと離れた位置に配
置された減速機の入力軸に位置検出器を取り付けている
ので、駆動モータの発熱の影響による位置検出器の検出
精度の低下を防止し得る効果がある。Furthermore, according to the present invention, since the position detector is attached to the input shaft of the reducer located at a location away from the drive motor, the detection accuracy of the position detector is prevented from deteriorating due to the influence of heat generation of the drive motor. There is a potential effect.
第１図は本発明の一実施例の概要を示す側面図、第２図
は第１図のＡ部分の拡大縦断側面図である。
１・・・スタンド、２・・・ベース、３・４・・・アー
ム、５・・・上下軸、６〜９・・・駆動モータ、１０・
１１・・・位置検出器、１２・・・減速機、１３・・・
減速機の入力軸、１４・・・同じく出力軸、１５・・・
動力伝達機構を構成している駆動プーリ、１６・・・同
じく被動プーリ、１７・・・同じくタイミングベルト。
第 １ 閉
ｆ ： スタ′／ド
２ ： ベース
３．４： アーム
５ ：上下ｈ
６〜ｑ ： 身巳動毛−タ
１０、 ＩＩ ： 仇１検土番
＄ ２ 閏
■FIG. 1 is a side view showing an outline of an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an enlarged vertical sectional side view of portion A in FIG. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Stand, 2... Base, 3, 4... Arm, 5... Vertical axis, 6-9... Drive motor, 10...
11...Position detector, 12...Reducer, 13...
Input shaft of reducer, 14... Also output shaft, 15...
A driving pulley, 16, which constitutes the power transmission mechanism, also a driven pulley, and 17, a timing belt. 1st closed f: Star'/Do 2: Base 3.4: Arm 5: Up and down h 6~q: Body motion hair - Ta 10, II: Enemy 1 investigation soil number $ 2 Empty ■
Claims (1)
関節の中心軸から離れた位置に設置し、アームの関節の
中心軸上に減速機の入力軸を支持し、該入力軸と前記駆
動モータとを動力伝達機構により連結するとともに、前
記入力軸に位置検出器を直結したことを特徴とする産業
用ロボット。1. Install the motor that drives the arm of the robot at a position away from the central axis of the joint of the arm, support the input shaft of the reducer on the central axis of the joint of the arm, and connect the input shaft and the drive motor. An industrial robot, characterized in that the input shaft is connected to the input shaft by a power transmission mechanism, and a position detector is directly connected to the input shaft.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5000887A JPS63216687A (en) | 1987-03-06 | 1987-03-06 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5000887A JPS63216687A (en) | 1987-03-06 | 1987-03-06 | Industrial robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63216687A true JPS63216687A (en) | 1988-09-08 |
Family
ID=12846967
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5000887A Pending JPS63216687A (en) | 1987-03-06 | 1987-03-06 | Industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63216687A (en) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5997891A (en) * | 1982-11-02 | 1984-06-05 | ウエスチングハウス エレクトリック コ−ポレ−ション | Robot-manipulator |
| JPS61288990A (en) * | 1985-06-17 | 1986-12-19 | 新明和工業株式会社 | Industrial robot |
-
1987
- 1987-03-06 JP JP5000887A patent/JPS63216687A/en active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5997891A (en) * | 1982-11-02 | 1984-06-05 | ウエスチングハウス エレクトリック コ−ポレ−ション | Robot-manipulator |
| JPS61288990A (en) * | 1985-06-17 | 1986-12-19 | 新明和工業株式会社 | Industrial robot |
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