JPS6320279A - Traveling device equipped with electromagnetic drive type belt - Google Patents
Traveling device equipped with electromagnetic drive type beltInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、鉄板等の磁性体で構築された構造物（特に、
浮ドツク、海上浮タンク、船舶などの海洋構造物）の表
面に沿って移動する走行装置に関し、特に、電磁力によ
り上記構造物の表面に吸着しながら移動するようにした
、電磁駆動式履帯付き走行装置に関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention is applicable to structures constructed of magnetic materials such as iron plates (in particular,
Regarding traveling devices that move along the surface of offshore structures such as floating docks, offshore floating tanks, and ships, in particular, those with electromagnetically driven crawler tracks that move while adhering to the surface of the structure using electromagnetic force. Regarding traveling equipment.
一般に、鉄板等の磁性体で構築された構造物の保守・点
検あるいは清掃を行なう場合、上記構造物の表面に沿っ
て移動しうる走行装置が用いられている。Generally, when maintaining, inspecting, or cleaning a structure constructed from a magnetic material such as an iron plate, a traveling device that can move along the surface of the structure is used.
このような走行装置の駆動力としては、従来、スラスタ
による推力や車輪と上記構造物の表面との摩擦力などが
用いられている。As the driving force for such a traveling device, conventionally, the thrust by a thruster, the frictional force between the wheels and the surface of the above-mentioned structure, etc. have been used.
そして、走行装置の位置制御は、同走行装置にそなえら
れた位置検出装置により上記走行装置の位置を検出して
、その検出信号を駆動制御機構へフィードバックするこ
とによって行なわれている。The position of the traveling device is controlled by detecting the position of the traveling device using a position detecting device provided in the traveling device and feeding back the detection signal to the drive control mechanism.
また、水中において海洋構造物の底面に走行装置を密着
させる際には、スラスタによる推力や走行装置自体の浮
力が用いられている。Further, when the traveling device is brought into close contact with the bottom surface of a marine structure underwater, the thrust of the thruster and the buoyancy of the traveling device itself are used.
しかしながら、上述のような従来の走行装置では、同走
行装置の正確な位置制御を行なうためには、位置検出装
置を必要とするが、スラスタや車輪を用いた駆動手段で
は、位置検出装置を用いても高精度の位置制御は極めて
困難である。However, in the conventional traveling device as described above, a position detection device is required in order to accurately control the position of the traveling device, but in drive means using thrusters or wheels, a position detection device is not required. However, highly accurate position control is extremely difficult.
また、水中において海洋構造物の底面に走行装置を密着
させるのは、上述のようにスラスタや浮力を用いれば、
極めて容易であるが、従来の走行装置では、同走行装置
を陸上構造物の下面や側面に密着させて走行させるのは
不可能である。In addition, as mentioned above, thrusters and buoyancy can be used to bring the traveling device into close contact with the bottom of the marine structure underwater.
Although this is extremely easy, with conventional traveling devices, it is impossible to make the traveling device travel in close contact with the lower surface or side surface of a land structure.
本発明はこれらの問題点を解決しようとするもので、磁
性体で構築された構造物であれば、水中あるいは陸上に
関らず、上記構造物の表面に沿って正確に移動できるよ
うにした、電磁駆動式履帯付ト走行装置を提供すること
を目的とする。The present invention aims to solve these problems by making it possible to move accurately along the surface of a structure made of magnetic material, whether underwater or on land. An object of the present invention is to provide an electromagnetically driven crawler-equipped traveling device.
このため、本発明の電磁駆動式履帯付と走行装置は、前
後一対の回転ホイールと、これらの回転ホイールの相互
間に掛け渡された無端状履帯とを有する走行装置におい
て、上記履帯外周に沿い列設された多数の電磁石と、同
電磁石へ給電すべく上記回転ホイールと上記履帯とに配
置された電磁誘導式給電機構とが設けられ、磁性材面上
において上記走行装置を前進させるべく、上記磁性材面
に上記電磁石を順次吸着させるための配電機構が、上記
の電磁誘導式給電ｌＳ！構と電磁石との間に介設された
ことを特徴としている。For this reason, the electromagnetically driven crawler and traveling device of the present invention is a traveling device having a pair of front and rear rotating wheels and an endless crawler track stretched between these rotating wheels. A large number of electromagnets arranged in a row, and an electromagnetic induction power feeding mechanism arranged on the rotary wheel and the crawler track to feed power to the electromagnets are provided, and in order to move the traveling device forward on a magnetic material surface, The power distribution mechanism for sequentially attracting the electromagnets to the magnetic material surface is the electromagnetic induction type power supply lS! It is characterized by being interposed between the structure and the electromagnet.
上述の本発明の電磁駆動式履帯付き走行装置では、無端
状履帯の外周に列設された電磁石には、電磁誘導式給電
機構および配電機構を介して給電が行なわれ、上記配電
ｌＳ！構により、上記電磁石が順次磁性材面に吸着する
ことで、走行装置が上記磁性材面に沿って走行移動する
。In the electromagnetically driven crawler-equipped traveling device of the present invention described above, power is supplied to the electromagnets arranged in rows around the outer periphery of the endless crawler track through the electromagnetic induction power supply mechanism and the power distribution mechanism, and the power distribution lS! Due to this structure, the electromagnets are successively attracted to the magnetic material surface, so that the traveling device travels along the magnetic material surface.
以下、図面により本発明の一実施例としての電磁駆動式
履帯付き走行装置についで説明すると、第１図はその模
式的な側面図、第２図はその要部を拡大して示す模式的
な断面図、第３図はその配電機構を示す配線図、第４図
はその動作を説明するための模式的な側面図、第５図（
ａ）、（ｂ）はいずれもその走行装置本体から回転ホイ
ール内の電磁誘導式給電機構への給電を行なうためのス
リップリングの配置変形例を示す模式的な断面図である
。An electromagnetically driven crawler-equipped traveling device as an embodiment of the present invention will be explained below with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic side view thereof, and FIG. 2 is a schematic diagram showing an enlarged view of the main parts thereof. 3 is a wiring diagram showing the power distribution mechanism, FIG. 4 is a schematic side view to explain its operation, and FIG.
Both a) and (b) are schematic sectional views showing variations in the arrangement of slip rings for supplying power from the main body of the traveling device to the electromagnetic induction type power supply mechanism in the rotating wheel.
第１，２図に示すように、本実施例の走行装置の本体１
には、前後一対の回転ホイール８．８が、本体１に固着
された軸９に軸受１０を介して装着されてそなえられて
いる。As shown in FIGS. 1 and 2, the main body 1 of the traveling device of this embodiment
is equipped with a pair of front and rear rotating wheels 8.8 mounted on a shaft 9 fixed to the main body 1 via bearings 10.
そして、これらの回転ホイール８．８の相互間には、無
端状履帯７が掛け渡されている。An endless crawler track 7 is stretched between these rotating wheels 8.8.
また、履帯７には、その外周に沿い多数（本実施例では
２０組）の電磁石ブロックＭが列設されている。この電
磁石ブロックＭは、第２図に示すように、磁性材面２に
吸着しろる左右一対の電磁石３，３と、これらの電磁石
３，３の相互間に配置されたトランス２次側コイル４ｂ
とから構成されている。Further, a large number (20 sets in this embodiment) of electromagnetic blocks M are arranged in rows along the outer circumference of the crawler belt 7. As shown in FIG. 2, this electromagnet block M includes a pair of left and right electromagnets 3, 3 that are attracted to a magnetic material surface 2, and a transformer secondary coil 4b disposed between these electromagnets 3, 3.
It is composed of.
さらに、電磁石３，３に給電すべく、回転ホイール８と
履帯７とには、電磁誘導式給電機構４が配置されている
。この電磁誘導式給電機構４は、一方（第１図の右方す
なわち前側）の回転ホイール８の内周に配置される多数
（本実施例では１０個）のトランス１次側コイル４ａと
、上記電磁石ブロックＭに含まれるトランス２次側コイ
ル４ｂとから構成される。Further, an electromagnetic induction type power supply mechanism 4 is arranged on the rotating wheel 8 and the crawler belt 7 to supply power to the electromagnets 3, 3. This electromagnetic induction power supply mechanism 4 includes a large number (10 in this embodiment) of transformer primary coils 4a disposed on the inner periphery of one rotating wheel 8 (on the right side, that is, the front side in FIG. 1), and It is composed of a transformer secondary coil 4b included in an electromagnet block M.
これらのトランス１次側フィル４ａとトランス２次側コ
イル４ｂとが、無端状履帯７および回転ホイール８の移
動に伴い、対向した状態（第１図の右方の回転ホイール
８における有半内部あるいは第２図に示す状態）となっ
た場合に、電磁誘導式給電機構４つまりトランス（変圧
器）が形成され、電磁誘導によりトランス１次側コイル
４ａがらトランス２次側コイル４ｂへの給電が行なわれ
る。These transformer primary side fill 4a and transformer secondary side coil 4b are in a state where they are opposed to each other as the endless crawler track 7 and the rotating wheel 8 move (inside the rotating wheel 8 on the right side in FIG. 2), an electromagnetic induction power supply mechanism 4, that is, a transformer, is formed, and power is supplied from the transformer primary coil 4a to the transformer secondary coil 4b by electromagnetic induction. It will be done.
なお、回転ホイール８内のトランス１次側コイル４ａに
は、給電配線６ａおよび軸９の外周に装着されたスリッ
プリング５を介し本体１側の給電配線６が接続されてい
る。この給電配線６は、軸９内を通って本体１に導かれ
、本体１内の電源装置１１に接続されている。Note that the power supply wiring 6 on the main body 1 side is connected to the transformer primary coil 4a in the rotating wheel 8 via a power supply wiring 6a and a slip ring 5 attached to the outer periphery of the shaft 9. This power supply wiring 6 is guided into the main body 1 through the inside of the shaft 9, and is connected to a power supply device 11 inside the main body 1.
また、スリップリング５は、第１図において、軸９まわ
りの右半部側のみに形成され、同右半部側に位置する５
個のトランス１次側コイル４ａに給電が行なわれるよう
になっている。In addition, the slip ring 5 is formed only on the right half side around the shaft 9 in FIG.
Power is supplied to the transformer primary coils 4a.
さらに、電磁石３，３が吸着しうる磁性材面２は、鋼板
や鉄板等の磁性体で構築された構造物の表面である。Furthermore, the magnetic material surface 2 to which the electromagnets 3, 3 can be attracted is the surface of a structure constructed from a magnetic material such as a steel plate or an iron plate.
ところで、本実施例の走行装置では、その本体１を磁性
材面２上において前進させるため、同磁性材面２に電磁
石３を吸着させるための配電機構Ｓが、第３図に示すよ
うに、多数の給電配線６ｂにより構成され、電磁誘導式
給電機構４と電磁石３との間に介設されている。By the way, in the traveling device of this embodiment, in order to move the main body 1 forward on the magnetic material surface 2, the power distribution mechanism S for attracting the electromagnet 3 to the magnetic material surface 2 is as shown in FIG. It is composed of a large number of power supply wiring lines 6b, and is interposed between the electromagnetic induction type power supply mechanism 4 and the electromagnet 3.
ここで、後述する配線状態および本装置の作用について
説明を容易にするため、第３，４図に示すように、便宜
上、２０組の電磁石ブロックＭには、それぞれ順にロー
マ数字の小文字１−ｘｘを添えて示すとともに、１０個
のトランス１次側コイル４ａにも、それぞれ順にローマ
数字の大文字Ｉ〜Ｘを添えて示す。Here, in order to facilitate the explanation of the wiring state and the operation of this device, which will be described later, as shown in FIGS. In addition, the ten transformer primary coils 4a are also shown with Roman numeral capital letters I to X, respectively.
第３図に示すように、本実施例では、トランス１次側コ
イル４ａとトランス２次側コイル４ｂとが対向した状態
となった場合に、トランス１次側コイル４ａからトラン
ス２次側コイル４ｂへ供給された電力は、同−組の電磁
石ブロックＭにおける電磁石３，３へ直接送給されるの
ではなく、給電配線６ｂを介し５組ずれた位置の電磁石
ブロックＭにおける電磁石３，３へ送給されるようにな
っている。As shown in FIG. 3, in this embodiment, when the transformer primary coil 4a and the transformer secondary coil 4b are in a state of facing each other, the transformer primary coil 4a to the transformer secondary coil 4b The power supplied to the electromagnet block M is not directly sent to the electromagnets 3 and 3 in the electromagnet block M of the same group, but is sent to the electromagnets 3 and 3 in the electromagnet block M located 5 pairs apart via the power supply wiring 6b. They are now being paid.
すなわち、電磁石ブロックＭ相互の給電配線６ｂによる
配線状態は次のようになっている。電磁石ブロックＭ
（ｉ ）におけるトランス２次側コイル４ｂは電磁石ブ
ロックＭ （ｖｉ ）における電磁石３．３に接続され
、電磁石ブロックＭ（ｉｉ）におけるトランス２次側コ
イル４ｂは電磁石ブロックＭ （ｖｉｉ ）における電
磁石３．３に接続され、以下同様にして配線が施されて
おり、最後の電磁石ブロックＭ（ｘｘ）におけるトラン
ス２次側コイル４１）は電磁石ブロックＭ（ｖ）におけ
る電磁石３，３に接続される。That is, the wiring state of the power supply wiring 6b between the electromagnet blocks M is as follows. Electromagnetic block M
The transformer secondary coil 4b in (i) is connected to the electromagnet 3.3 in the electromagnet block M(vi), and the transformer secondary coil 4b in the electromagnet block M(ii) is connected to the electromagnet 3.3 in the electromagnet block M(vii). The transformer secondary coil 41) in the last electromagnet block M(xx) is connected to the electromagnets 3, 3 in the electromagnet block M(v).
なお、スリンプリング５の配置例としては、第２図に示
すようなもののほかに、第５図（ａ）、（ｂ）に示すよ
うなものが考えられる。In addition to the arrangement shown in FIG. 2, examples of the arrangement of the sling ring 5 include those shown in FIGS. 5(a) and 5(b).
第５図（ａ）に示す配置例では、回転ホイール８゜８は
軸９の両端に固着されており、軸９は、軸受１０を介し
本体１に回転可能に支持されている。In the arrangement example shown in FIG. 5(a), the rotary wheel 8.8 is fixed to both ends of a shaft 9, and the shaft 9 is rotatably supported by the main body 1 via a bearing 10.
そして、本体１内において、軸９の外周にスリップリン
グ５が装着され給電配線６と６８とを接続している。In the main body 1, a slip ring 5 is attached to the outer periphery of the shaft 9 to connect the power supply wirings 6 and 68.
また、第５図（ｂ）に示す配置例は、上述した第５図（
、）に示すものとほぼ同様に構成されているが、この例
では、軸９が左右に分断され、左右の回転ホイール８，
８がそれぞれ独立して回転するようにした場合のスリッ
プリング５の配置状態を示している。Furthermore, the arrangement example shown in FIG. 5(b) is similar to the arrangement example shown in FIG.
, ), but in this example, the shaft 9 is divided into left and right parts, and the left and right rotating wheels 8,
8 shows the arrangement of the slip rings 5 in a case where the slip rings 8 rotate independently.
なお、無端状履帯７および回転ホイール８は非磁性体で
形成される。Note that the endless crawler belt 7 and the rotating wheel 8 are made of non-magnetic material.
本発明の一実施例としての電磁駆動式履帯付き走行装置
は上述のごとく構成されているので、同走行装置の本体
１の磁性材面２に沿う走行移動は、次のようにして行な
われる。つまり、まず、電源装置１１が給電配線６．ス
リップリング５および給電配線６ａを介し回転ホイール
８内のトランス１次側コイル４ａへ給電し始めることで
、上記走行装置の本体１は前進走行（第１，４図におけ
る右方向への移動）を開始する。Since the electromagnetically driven crawler-equipped traveling device as an embodiment of the present invention is constructed as described above, the traveling movement of the traveling device along the magnetic material surface 2 of the main body 1 is performed as follows. That is, first, the power supply device 11 connects the power supply wiring 6. By starting to supply power to the primary coil 4a of the transformer in the rotary wheel 8 via the slip ring 5 and the power supply wiring 6a, the main body 1 of the traveling device can move forward (move to the right in FIGS. 1 and 4). Start.
第４図は、走行装置の本体１が走行を開始しである程度
の速度をもっている状態を示しており、この第４図に示
す状態では、スリップリング５の形状により、トランス
１次側コイル４ａ（Ｉ〜■）にのみ給電が行なわれてお
り、これらのトランス１次側コイル４ａ（Ｉ−Ｖ）と、
電磁石ブロックＭ（ｉ〜Ｖ）におけるトランス２次側コ
イル４ｂとが対向し電磁誘導式給電機構４を構成してい
る。FIG. 4 shows a state in which the main body 1 of the traveling device has started traveling and has a certain speed. In the state shown in FIG. 4, due to the shape of the slip ring 5, the transformer primary coil 4a ( Power is supplied only to I~■), and these transformer primary coils 4a (I-V),
The transformer secondary coils 4b in the electromagnetic blocks M (i to V) face each other to form an electromagnetic induction power supply mechanism 4.
そして、電磁誘導によりトランス１次側コイル４ａから
トランス２次側コイル４ｂへ供給された電力は、給電配
線６ｂを介しそれぞれ電磁石ブロックＭ（ｖｉ−ｘ）の
電磁石３，３へ供給され、これらの電磁石３，３が励磁
されて磁性材面２に吸着している。Then, the power supplied from the transformer primary coil 4a to the transformer secondary coil 4b by electromagnetic induction is supplied to the electromagnets 3, 3 of the electromagnet block M(vi-x) via the power supply wiring 6b, and these The electromagnets 3, 3 are excited and attracted to the magnetic material surface 2.
このような状態から、前進移動による回転ホイール８の
時計まわり方向の回転移動に伴って、電磁石ブロックＭ
（ｖ）の電磁石３，３は磁性材面２に近接するとともに
、トランス１次側コイル４ａ（Ｘ）と、電磁石ブロック
Ｍ（ｘに）のトランス２次側コイル４ｂとが対向するよ
うになって電磁誘導式給電機構４を構成する。From this state, as the rotary wheel 8 rotates clockwise due to forward movement, the electromagnetic block M
The electromagnets 3, 3 in (v) are close to the magnetic material surface 2, and the transformer primary coil 4a (X) and the transformer secondary coil 4b of the electromagnet block M (x) face each other. The electromagnetic induction power supply mechanism 4 is configured by the following.
これにより、Ｆランス１次側コイル４ａ（Ｘ）から電磁
石ブロックＭ（ｘｘ）のトランス２次側コイル４ｂへ供
給された電力は給電配線６ｂを介し電磁石ブロックＭ（
ｖ）の電磁石３．３へ供給され、これらの電磁石３，３
が励磁されて磁性材面２へ吸着する。As a result, the power supplied from the F-rance primary coil 4a(X) to the transformer secondary coil 4b of the electromagnet block M(xx) is transmitted via the power supply wiring 6b to the electromagnet block M(X).
v) are supplied to the electromagnets 3.3 and these electromagnets 3,3
is excited and attracted to the magnetic material surface 2.
このとき、スリップリング５の形状によりトランス１次
側コイル４ａ（Ｖ）への給電が途絶えるとともに、この
トランス１次側コイル４ ａ（Ｖ ）と、電磁石ブロッ
クＭ（ｖ）のトランス２次側コイル４ｂとが対向してい
る状態から分離した状態となるので、電磁石ブロックＭ
（ｖ）のトランス２次側コイル４ｂから電磁石ブロック
Ｍ（×）の電磁石３，３への給電も停止する。At this time, due to the shape of the slip ring 5, the power supply to the transformer primary coil 4a (V) is interrupted, and the transformer primary coil 4a (V) and the transformer secondary coil of the electromagnetic block M(v) 4b will be in a separated state from facing each other, so the electromagnet block M
The power supply from the transformer secondary coil 4b of (v) to the electromagnets 3, 3 of the electromagnet block M(x) is also stopped.
したがって、上記電磁石ブロックＭ（×）の電磁石３．
３は、無励磁状態となって磁性材面２から離れ、無端状
履帯７とともに後側の回転ホイール８に案内されていく
。Therefore, the electromagnet 3 of the electromagnet block M(x).
3 is in a non-excited state, leaves the magnetic material surface 2, and is guided to the rotating wheel 8 on the rear side together with the endless crawler belt 7.
このように回転ホイール８の回転に伴って、前側の電磁
石ブロックＭにおける電磁石３，３を順次（Ｖ→ｉｖ
−＋ ｉｉｉ→ｉｉ→ｉ→×ｘ→・・・→Ｖ）励磁状態
にして磁性材面２へ吸着させるとともに、後側の電磁石
ブロックＭにおける電磁石３，３を順次（Ｘ→ｉｘ→備
→・・・→ｉ→ｘｘ→・・・→Ｘ）無励磁状態とするこ
とにより、走行装置の本体１はモータ等の駆動装置を用
いることなく、電磁力によって第１，４図の右方向へ前
進走行するのである。In this way, as the rotary wheel 8 rotates, the electromagnets 3, 3 in the front electromagnet block M are sequentially moved (V→iv
−+ iii → ii → i → × ... → i → xx → ... → It moves forward.
上述のように、本実施例では、走行装置の本体１は、電
磁石ブロックＭ、Ｍの相互間の間隔を１ステツプとして
ディジタル式に移動するので、移動ステップ数を計数す
ることにより、特別な位置検出装置を用いることなく、
本体１の位置を容易にしかも高精度で求めることができ
る。As described above, in this embodiment, the main body 1 of the traveling device moves digitally with the distance between the electromagnetic blocks M, M as one step, so by counting the number of movement steps, it is possible to locate the main body 1 at a special position. without using a detection device,
The position of the main body 1 can be easily determined with high accuracy.
また、本実施例の走行装置では、電磁誘導により、外部
への電気的露出部を有することなく給電が行なわれるた
め、本体１は、磁性材面２上であれば、水中あるいは陸
上に関らず走行できる。In addition, in the traveling device of this embodiment, power is supplied by electromagnetic induction without having any electrically exposed parts to the outside, so if the main body 1 is on the magnetic material surface 2, it can be used underwater or on land. You can drive without any problems.
さらに、磁性材面２に接している電磁石３（本実施例で
は５組）が常に励磁されるので、構造物の下面（底面）
であっても、本装置は、電磁石３の吸着力をｉ１１！整
することで、落下することなく容易に走行できるのであ
る。Furthermore, since the electromagnets 3 (5 sets in this example) in contact with the magnetic material surface 2 are always excited, the lower surface (bottom surface) of the structure
Even so, this device can increase the attraction force of the electromagnet 3 to i11! By properly adjusting it, you can easily drive without falling.
このような走行装置は、水中においては、浮ドツク、海
上浮タンク、船舶等の底面を点検する水中ロボッ）（Ｔ
Ｖカメラや投光器等を装備したもの）に、その駆動装置
と位置検出装置とを兼ねて適用されるほか、陸上におい
ては、タンク等の内面点検ロボットとしても適用される
。なお、円形タンクの点検の際には、同円形タンクの曲
率半径に合わせて、無端状履帯７を形成するようにする
。This type of traveling device is used as an underwater robot (T) that inspects the bottom of floating docks, offshore floating tanks, ships, etc.
In addition to being used as a drive device and a position detection device for vehicles equipped with V-cameras, floodlights, etc., it can also be used as a robot for inspecting the inside of tanks, etc. on land. In addition, when inspecting a circular tank, the endless crawler track 7 is formed in accordance with the radius of curvature of the circular tank.
さらに、上述のような走行装置は、鋼板等の自動厚み計
測装置や自動探傷装置にも適用される。Furthermore, the traveling device as described above is also applied to automatic thickness measuring devices and automatic flaw detection devices for steel plates and the like.
なお、本実施例では、トランス１次側フィル４ａを１０
個または無端状履帯７外周の電磁石ブロックＭを２０組
としでいるが、これらの数は他の場合でもよく、本実施
例の数に限定されない。In addition, in this embodiment, the transformer primary side fill 4a is 10
Although 20 sets of electromagnetic blocks M are provided on the outer periphery of the endless track 7, other numbers may be used and the number is not limited to the number in this embodiment.
また、本実施例では、前進方向（図中右方向）への走行
について説明しているが、後進方向（図中左方向）へも
走行できるように、他方の回転ホイール８にもトランス
１次側コイル４ａをそなえたり、配電機構Ｓに切換機構
をそなえ、同切換機構によりトランス２次側フィル４ｂ
の給電光である電磁石３，３を適当に切り換えるように
したりしてもよい。In addition, although this embodiment describes traveling in the forward direction (right direction in the figure), the transformer primary is also connected to the other rotating wheel 8 so that it can also travel in the reverse direction (left direction in the figure). A side coil 4a is provided, and the power distribution mechanism S is provided with a switching mechanism, and the switching mechanism allows the transformer secondary side filter 4b to be
The electromagnets 3, 3, which are the power supply lights, may be appropriately switched.
以上詳述したように、本発明の電磁駆動式履帯付き走行
装置によれば、前後一対の回転ホイールと、これらの回
転ホイールの相互間に掛け渡された無端状履帯とを有す
る走行装置において、上記履帯外周に沿い列設された多
数の電磁石と、同電磁石へ給電すべく上記回転ホイール
と上記履帯とに配置された電磁誘導式給電機構とが設け
られ、磁性材面上において上記走行装置を前進させるべ
く、上記磁性材面に上記電磁石を順次吸着させるための
配電機構が、上記の電磁誘導式給電機構と電磁石との間
に介設されるという簡素な構成で、磁性体で構築された
構造物であれば水中あるいは陸上に関らず走行が可能で
あるほか、本装置は電磁石により正確に位置決めされな
がら移動するので、特別な位置検出装置を用いることな
く、本装置の位置を検出で外回装置の正確な位置制御が
可能となるのである。As described in detail above, according to the electromagnetically driven crawler-equipped traveling device of the present invention, the traveling device includes a pair of front and rear rotating wheels and an endless crawler belt stretched between these rotating wheels. A large number of electromagnets are arranged in a row along the outer periphery of the crawler track, and an electromagnetic induction power supply mechanism is provided on the rotary wheel and the crawler track to supply power to the electromagnets. In order to advance, a power distribution mechanism for sequentially attracting the electromagnets to the magnetic material surface is interposed between the electromagnetic induction power feeding mechanism and the electromagnets. As long as it is a structure, it can be moved underwater or on land, and since this device moves while being accurately positioned using electromagnets, the location of this device can be detected without using a special position detection device. This makes it possible to accurately control the position of the external rotation device.
ｆ＄１〜５図は本発明の一実施例としての電磁駆動式履
帯付き走行装置を示すもので、第１図はその模式的な側
面図、第２図はその要部を拡大して示す模式的な断面図
、第３図はその配電機構を示す配線図、第４図はその動
作を説明するための模式的な側面図、第５図（ａ）、（
ｂ）はいずれもその走行装置本体から回転ホイール内の
電磁誘導式給電機構への給電を行なうためのスリップリ
ングの配置変形例を示す模式的な断面図である。
１・・走行装置の本体、２・・磁性材面、３・・電磁石
、４・・電磁誘導式給電機構、４ａ・・トランス１次側
コイル、４ｂ・・トランス２次側コイル、５・・スリッ
プリング、６．６ａ、６ｂ・・給電配線、７・・無端状
履帯、８・・回転ホイール、９・・軸、１０・・軸受、
１１・・電源装置、Ｍ・・電磁石ブロック、Ｓ・・配電
機構。Figures 1 to 5 show an electromagnetically driven crawler-equipped traveling device as an embodiment of the present invention, with Figure 1 being a schematic side view and Figure 2 showing an enlarged view of the main parts. A schematic sectional view, FIG. 3 is a wiring diagram showing the power distribution mechanism, FIG. 4 is a schematic side view to explain its operation, and FIGS.
b) is a schematic cross-sectional view showing a modification example of the arrangement of the slip ring for feeding power from the main body of the traveling device to the electromagnetic induction power feeding mechanism in the rotating wheel. 1. Main body of traveling device, 2. Magnetic material surface, 3. Electromagnet, 4. Electromagnetic induction power supply mechanism, 4a. Primary coil of transformer, 4b. Secondary coil of transformer, 5. Slip ring, 6.6a, 6b...power supply wiring, 7...endless track, 8...rotating wheel, 9...shaft, 10...bearing,
11...Power supply device, M...Electromagnetic block, S...Power distribution mechanism.
Claims (1)
互間に掛け渡された無端状履帯とを有する走行装置にお
いて、上記履帯外周に沿い列設された多数の電磁石と、
同電磁石へ給電すべく上記回転ホイールと上記履帯とに
配置された電磁誘導式給電機構とが設けられ、磁性材面
上において上記走行装置を前進させるべく、上記磁性材
面に上記電磁石を順次吸着させるための配電機構が、上
記の電磁誘導式給電機構と電磁石との間に介設されたこ
とを特徴とする、電磁駆動式履帯付き走行装置。In a traveling device having a pair of front and rear rotating wheels and an endless crawler track stretched between the rotating wheels, a large number of electromagnets arranged in a row along the outer periphery of the crawler track;
An electromagnetic induction power supply mechanism is provided on the rotating wheel and the crawler track to supply power to the electromagnet, and the electromagnet is sequentially attracted to the magnetic material surface in order to advance the traveling device on the magnetic material surface. 1. An electromagnetically driven crawler-equipped traveling device, characterized in that a power distribution mechanism for controlling the power is interposed between the electromagnetic induction power feeding mechanism and the electromagnet.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16611186A JPH0767913B2 (en) | 1986-07-14 | 1986-07-14 | Traveling device with electromagnetically driven crawler |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16611186A JPH0767913B2 (en) | 1986-07-14 | 1986-07-14 | Traveling device with electromagnetically driven crawler |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6320279A true JPS6320279A (en) | 1988-01-27 |
| JPH0767913B2 JPH0767913B2 (en) | 1995-07-26 |
Family
ID=15825225
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16611186A Expired - Fee Related JPH0767913B2 (en) | 1986-07-14 | 1986-07-14 | Traveling device with electromagnetically driven crawler |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0767913B2 (en) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1986
- 1986-07-14 JP JP16611186A patent/JPH0767913B2/en not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0767913B2 (en) | 1995-07-26 |
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