JPS63197203A - 固定された又は運動している磁性物体を発見するために運動している物体の軌道を決定するための磁気的方法及び該方法を実施するための装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 １１へ１１ 本発明は、運動している又は固定された磁性物体を発見
したりそれに到達したりするために運動している物体の
軌道を決定するための磁気的方法に関する。この方法は
運動している車両又は装置を磁性物体に誘導することか
ら成る。また本発明は該方法を実施するための装置にも
関する。

空間で運動している車両を誘導する問題は、最も変化に
富んだ分野特にロボット工学の分野や、また物体又は人
間（雪崩で遭難したスキーヤ−）を捜索するため等に頻
繁に発生する。

運動している車両を固定された又は運動している物体に
誘導するための公知の方法は通常、レーダー又は赤外線
タイプの音響技術を利用する。これらの方法量ては、車
両に連結してある運動している座標系中の対称物の位置
決定に基づいている。

本発明は運動している車両の誘導を、例えば強磁性材料
を有するならば当然のこと磁性である磁性物体に適用さ
せる。対象物に強磁性部品を付加することによって又は
、例えば直流若しくは交流が流れるコイルを用いて対象
物に磁場発生源を与えることによって、対象物を磁性に
できる。運動している車両又は装置を誘導することを所
望する本発明の目的は多磁極と等価である。

本発明は磁気誘導方法に関し、このことがら磁場測定手
段を備えた運動している車両を装備することを包含する
。

本発明中に参照する公知の方法のような、車両に連結し
てある運動している座標系中の対象物の位置決定に基づ
いた磁気誘導方法には欠点がある。

つまりこのような方法は磁場のモデル化及び、実施した
測定を基にした位置決定によって発生する反転問題の解
決を必要とする。しかしこのモデル化は、対象物によっ
て生成される磁場を定義する分析モデルは車両が対象物
に向がって移動するのと一緒に進展するので困難を呈す
る。特に多磁極によって生成される磁場の式における多
極環のあるものは、車両が対象物がち非常に遠い場合に
車両によって実施される測定の精度に関して無視できる
程であり、一方車両が対象物に接近している場合は最早
適用されない。

更に、対象物の位置決定に基づく磁気的方法は、地球磁
場を考慮する必要があるので困難となる。

ル匪ユ１ｉ 本発明は、対象物の位置決定を回避して対象物によって
生成される磁場の時間進行に伴う分析モデルを使用する
必要をなくすることを目的とする。

この目的は、車両測定手段によって得られる磁場測定に
基づく車両の移動の優先的方向を計算することから成る
誘導方法によって達成できるが、その場合に反転問題、
即ち測定磁場の関数としての対象物の位置決定や対象物
によって構成される磁気発生源をモデル化する問題を解
決する必要はない。

また本発明は、得られる測定値における地球磁場の影響
を最小にすることも目的とする。従って、好適な又は優
先的な車両の移動方向を計算するために、磁場の微分係
数又はｒ勾配ｊを利用する。

更に特定すると、本発明は、固定された又は運動してい
る磁性物体を発見するために運動している車両の軌道を
決定するための磁気的方法に関し、前記方法は、運動し
ている車両の近傍における磁場の勾配の少なくともＰ個
の独立成分を測定する段階（Ｐはその中で運動している
車両が移動する空間の次元数に等しい整数）と、前記磁
場勾配の測定成分の関数であるスカラー判定基準を使用
して、運動している車両に対して磁性物体が位置する方
向であり且つ前記判定基準が最大である方向を決定する
段階と、前記判定基準の最大値によって決定される前記
方向を考慮してある移動方向に運動している車両を動か
す段階とから成り、各段階を運動している車両が磁性物
体に到達するまで反復する。

判定基準の最大値によって決定される方向は、磁場勾配
の成分を測定する時点に磁性物体が位置する方向である
。

磁性物体が固定されている場合は、運動している車両又
は装置は、前記決定された方向に移動することによって
磁性物体と発見又はそれに到達する。一般的に磁性物体
が可動性の場合は、運動している車両は磁性物体の運動
を考慮してもしなくても移動され得る。

第一ケースでは、運動している車両の移動方向は判定基
準の最大値によって決定される方向と同一である。この
方法は単純航法と称される。第二ケースでは、運動して
いる車両の移動方向は判定基準の最大値によって決定さ
れる方向の関数として計算されるが、磁性物体の移動も
考慮する。この方法は比例航法と称される。

用語磁場は本明細書中では、磁場又は磁場ベクトルのモ
ジュラスといった前記磁場を少なくとも部分的に表すラ
ンダム変数を意味する。

好適な第一変形によれば磁場ベクトルのモジュラスの勾
配の成分を測定する。この場合、判定基準は測定勾配ベ
クトルのモジュラスである。運動している車両の移動は
測定勾配ベクトルの方向に行なわれる。この変形では勾
配ベクトル方向は探す丁客串ｔｉｔ；面Ｌ−ｔオａζ１
４ｋｉ’１１ツ１τ沖゛πオＣｈ記髪→ご俯ぺ一１ｔに
計算する必要がない。

第二好適変形によれば、磁場ベクトルの勾配テンソルを
測定する。従って判定基準は磁場ベクトルの成分の一つ
の勾配ベクトルのモジュラス、即ちテンソルのカラムの
一つに等しいベクトルのモジュラスである。

第一好適変形は地球磁場を一部克服することができ、第
二好適変形は地球磁場をほぼ完全に克服することができ
る。

好適には磁性物体は周期性電磁気発生源を備えており、
磁場勾配の測定を同期的に行う。こうすると地球磁場の
影響を完全に克服することができる。

本発明は上記方法を実施するための装置にも関する。こ
の装置は、局所的な磁場の勾配の少なくともＰ個の独立
成分を測定する手段（Ｐはその中で運動している車両が
移動する空間の次元数に等しい整数）と、少なくともＰ
個の前記測定勾配の成分の関数であるスカラー判定基準
を記憶する手段と、測定勾配の関数としての前記判定基
準を最大にする方向を計算する手段と、これらの値を表
示する手段とから成る。

第一好適具体例では測定手段は、三面体の頂点及び各軸
上に設置してある四つの合計磁場磁力計に、ｌ：うて構
成される三軸勾配計である。

第二好適具体例では測定手段は三対の会計磁場磁力計を
包含し、磁力計の各対は三面体の各軸上に設ｉｔｆして
あって、同じ対の二つの磁力計は前記三面体の原点に対
して対称の位置にある。

第三好適具体例では測定手段は複数対の指向性磁力計を
包含し、各対は三面体の各軸−トに設置してあって、各
指向性磁力計は三面体の三つの軸の一つについて磁場の
一つの成分を測定する。

三つの好適具体例の各々において磁力計の位置を定義す
る三面体は、必要条件ではないが、三直角形である。

添付の図面を参照して、次の非限定的な例示説明から本
発明の特性及び長所を更に説明する。

１ｍｌ肘λ 第１図は本発明による磁性物体を探索するための装置を
図式的に示す。この装置は、装置の近傍における磁場の
勾配の少なくともＰ個の成分を測定するための測定手段
２（Ｐはその中で探索装置が移動する空間の次元数に等
しい整数）と、磁場勾配の少なくとも三つの測定成分に
依存するスカラー関数である所定の判定基準を記憶する
ための手段４と、装置近傍に存在する磁場の関数として
の前記判定基準の最大値に対応する空間の方向を決定す
るための計算手段６と、任意ではあるが測定手段２と計
算手段６の間に設置してあるアナログ−ディジタル変１
１１器８とから成る。

測定手段は、例えば磁場のモジノ、ラスの勾配を測定す
るように設計され得る。この場合勾配はベクトルであっ
て、測定手段２は核磁気共鳴（ＮＭＲ）磁力計又は電気
常磁性共鳴（ＥＰＲ）磁力計どいった合計磁場磁力計に
よってｍ成され得、各々の磁カニ：１が磁場モジュラス
を測定する。従って勾配の各成分は異なる二点での二つ
のモジュラスの測定値の相違によって得られる。

測定手段は磁場ベクトルの勾配を測定するようにも設Ｊ
１・され得る。この場合は勾配はテンソルであって、測
定手段２はフラックスーゲ−１・指向性磁力計、薄膜磁
力計又はコイルによ−）で構成され得、各々の磁力計が
磁場ベクトルの−・つの成分を測定４る。従ってテンソ
ルの各成分は同軸上の二つの測定の間の微分測定値から
推定される９全ての場合において、測定手段を構成する
磁力計から磁場のモジュラス又は磁場ベクトルの成分を
決定することが可能であり、勾配の成分は二つの測定値
の間の相違によって得られる。これらの測定は独立な磁
力計によって実施される。しかし、り；ＩＦｋ’７Ｆｉ
？’＋を寸＠ｆｌイイ／、ＩＴｌ！ｔ〜１ｋＦｆｆＡ−
？ｌｔＲ’１ＪＲ１１１１’ｑ８明４４１ｍに記載の、
りＶ７スオシレータ（ｃｒｏｓｓｅｄｏｓｃｉｌｌａｔ
ｏｒｓ）とｌ〜で接続してあり且つ勾配計を構成する一
対の磁力計によっても直接前られる。

測定手段２の特別な具体例を第３図から第６図を参照し
て説明する。

ここではＰ＝３次元空閂を移動する探索装置における具
体例の方法で説明を行う。

装置に対して磁性物体が位置する方向を決定するために
選択される判定基準は、磁場勾配の少なくとも三つく一
般的にはＰ個）の測定成分を考慮する所定のスカラー関
数である。判定基準として各種関数を使用できる。保有
される判定基準は使用される測定手段２に従うが、それ
は判定基準が既知の磁場の勾配の成分を考慮するのみで
あるからである。

測定手段２を通して装置近傍における時点Ｔｎでの磁場
の特性を知れば、計算手段６が前記時点Ｔ、。

て゛判’；ｒｘｉｐノｒＫａ−人−ｆ７．７．４９Ｆ（
７）’ｆ＋’＋６１＊；ｔ’Ｔ’Ｈ’？’％７、このＪ
Ｆ算は通常の関数最適化の数学的方法に基づいている。

この計算結果は、探索装置に連結してある三面体く更に
一般的にはＰ個の独立方向を有する座標系）について球
面座源における判定基準を最大にする方向を示す二つの
角θ、ψの形で与えられる。

計算手段６が探索対象物の空間における方向を示す値θ
及びψを与える際に、単純航法の場合には前記方向へ比
例航法の場合にはそれと関連する方向へと、装置は移動
させられるか又はもし推進手段に係合してあれば自動的
に移動する。

連続的な時点Ｔｎ、Ｔ、。１．Ｔｎ＋２、・・・、で磁
場は規則的に測定され且つ移動方向は測定磁場の関数と
して前記各時点で修正される。

雪の下に埋まった人間を迅速に捜索するといった適用で
は、当該人物が二磁極を有しているならば、本発明によ
る探索装置で発見が可能である。

このような適用では位置決定装置は携帯可能な装置の形
態である。捜索される人を発見するために移動すべき方
向を示す角θ及びψの値は、例えば表示スクリーン上に
表示され、装置は捜索隊によって示された方向に移動さ
れる。

その他の適用では、探索装置は自動推進式車両の一部を
形成し得る。この場合はこれらの角θ及びψの値は電気
信号の形態で車両推進手段を制御するための手段に転送
される。

このような運動している車両を第２図に図式的に示すが
、それは当然のこと本発明による誘導装置及び推進手段
を包含する。

更に特定すると、第２図に示した車両は車両近傍におけ
る磁場の勾配の少なくとも三つ（一般的にはＰ個）の成
分を測定するための測定手段２と、測定手段２によって
与えられるアナログ信号をディジタル信号に変換するた
めのアナログ−ディジタル変換器８と、第１図の装置の
手段４及び６に相当する処理手段１０とから成る。手段
２．８及び１０は探索装置を構成する。

運動している車両は、判定基準を最大にする方向（且つ
単純航法の場合には車両が移動すべき方向）であり且つ
車両に連結してある三面体において定義される方向を示
す角θ及びψの値を手段１０から受容する移動制御手段
１２も包含する。車両を所望の軌道上に置くために、制
御手段１２は制御信号を推進手段１４に与える。

車両の手段２．８．１０及び１２並びに任意ではあるが
手段１４は、推進手段１４からそのエネルギーを受容で
きる電力供給手段１６によって励起される。

第１図の探索装置又は第２図の運動している車両は、い
かなる公知の手段、特に単純又は比例航法によっても移
動され得るし、自刃移動することもできる。

装置近傍の磁場は、位置決定されるべき磁性物体によっ
て生成される磁場上、地球磁場上及び、例えば探索装置
の磁性部品によって生成される妨害に相当する磁場上の
重複の結果である。従ってこのような合計磁場比はＨｏ
　＋　Ｈｅ　＋　Ｈｂに等しい０本明細書では、ベクト
ル量には下線を引いてそれを表す。

測定手段２の幾つかの具体例を説明する。

第一具体例では、測定手段２は合計磁場磁力計によって
構成してあり、各々がそれが置かれている磁場のモジュ
ラスを測定する。磁力計の数及び位置は、三つの独立な
例えば相互に垂直な方向の磁場のモジュラスの勾配の成
分についての情報を有するように選択されるのが好まし
い。

四つの合計磁場磁力計ＭＴＩ、ＭＴ２、ＮＴ３及びＭＴ
４を使用する測定手段の第一具体例を第３図に示す。

第３図では各磁力計の位置は、探索装置上に中心を合わ
せである相互に垂直な座標系（Ｏｘ、Ｏｙ、Ｏｚ）中に
示してある。

磁力計ＭＴＩは座標系（Ｏｘ、Ｏｙ、Ｏｚ）の中心に設
置してあって、磁力計ＭＴ２、ＭＴ３及びＭＴ４はそれ
ぞれ座種糸の軸Ｏｘ、　Ｏｙ及びＯｘ上に設置してある
。これらの合計磁場磁力計では磁場Ｕ−ではなくてモジ
ュラスＳの測定のみが可能である。モジュラスはＳ−［
、！Ｌで定義されるにはベクトルＷの転置ベクトルであ
る）。

測定手段を形成する四つの合計磁場磁力計から装置近傍
の磁場旦−のモジュラスＳの勾配を計算できる。この勾
配は、 但しＳｌ、Ｓ２、Ｓ、及びＳ、はそれぞれ磁力計ＭＴＩ
、ＭＴ２、ＭＴ３及びＭＴ４で測定した磁場±のモジュ
ラスＳの値であって、時点０での前記勾配のバイアス評
価を構成する。

探索される磁性物体に向かう装置の移動は前記勾配の三
つの成分に依存する判定基準を基にして定義される方向
に行なわれるい 第３図に示すような合計磁場磁力計を有する測定手段の
場合には、判定基準Ｆは単に勾配のモジュラスの平方即
ちむ」Ａ工幻ニー。Ｌｌぶ工に等しい。

装置の移動方向はこの判定基準を最大にする方向に対応
する。

選択された判定基準の場合には、前記方向りは単にベク
トル（」旦ン達−の方向である。従って判定基準Ｆの最
大値を求める必要がない。

第４図に示すように、判定基準の最大値に対応する方向
りは座標系（Ｏに、Ｏｙ、（ｈ）について角θ及びψに
よって定義され得、それはモジュラスＳの勾配の測定成
分を基に計算される。

”　（ｓｚ−ｓ＋）”＋　（Ｓｓ　　Ｓｔ＞’　＋　（
Ｓ４　　＋とすると 及び である。

第５図に図式的に示す測定手段では、方向りの決定は、
測定勾配が地球磁場１から完全に独立ではないのでバイ
アスされる。

探索対象物が周期性磁場である場合は地球磁場及びその
変化を克服することが可能である。つまり探索されるべ
き磁性物体が周期性磁気発生源を備えており、且つ勾配
の成分の値を評価するために同期的検知を実施すればよ
い。

第５図は、合計磁場モジュラスの勾配を測定するための
測定手段の構造的変形を示す、この変形では、測定手段
は対にしてある六つの合計磁場磁力計ＭＴ２、ＭＴ３．
・・・、ＭＴ７によって構成される。同じ対の二つの磁
力計は座標系（Ｏｘ、Ｏｙ、Ｏｚ）の一つの軸上に前記
系の中心について対称に設置してある。

各磁力計は磁場のモジュラスＳを測定する。モジュラス
の勾配の成分の測定値肛１ぶ工は、である、但しＳ２、
Ｓ、　、・・・Ｓ７はそれぞれ磁力計ＭＴ２、ＭＴ３、
・・・ＭＴ７によって測定されるモジュラスである。

これは時点Ｏでの非バイアス勾配評価を構成する。

探索対象物に向かう装置の移動の方向を定義するために
使用する判定基準は第３図の測定手段を有する装置にお
けるものと同じである。座標系（Ｏｘ、Ｏｙ、Ｏｚ）中
でこの方向を定義する角θ及びψは式 によって定義される。

第３図及び第５図に関連して記述した測定手段は、合計
磁場磁力計即ち測定時点に存在する磁場のモジュラスを
測定する磁力計を包含する。このような測定手段は磁場
モジュラスの勾配を得るのみである。

磁場旦−の３つの成分Ｈｘ、　Ｈｙ及びＩ［ｚの各々を
３方向Ｏｘ、Ｏｙ及びＯＺの各々について測定すれば、
磁場が最も完全に把握される。

これら９つのパラメータは磁場の勾配テンソルＬＩ狙■
を表すテンソルを構成する。この勾配は、に等しい。

磁場を完全に把握することは結果として９つのパラメー
タの把握を必要とする。しかし測定時点での磁場旦−の
特性を考慮することによって、テンソルは５つのパラメ
ータのみで定義され得る。

磁場比の第一の特性はその回転がゼロであることで、従
って関係式、 となり、これはテンソルが対称的であることを意味する
。

磁場±の第二の特性は、その発散がゼロ（磁場フラック
スを保有する特性）であるのでテンソルの跡がゼロであ
る、即ち、 である。

磁場月−のこれら２つの特性は９つの代わりに５つの測
定値を基に磁場の勾配を決定することを可能にする。

６図に図式的に示す、この測定手段は１０個の指向性磁
力計ＭＤＩ、ＭＤ２．・・・、ＨＤＩＯを包含するが、
第６図にそれらが測定する成分を示すための矢印で前記
磁力計を図式的に示してある。つまり指向性磁力計ＭＤ
Ｉは磁場の成分ｌｘを測定し、指向性磁力計ＭＤ８は磁
場の成分Ｈｚを測定する。

指向性磁力計は５対に分類してある。各対では２つの磁
力計が磁場の同じ成分を測定し、探索装置の中心Ｏに対
して対称に配置してある。同じ対の２つの磁力計に測定
される値の相違はテンソルのパラメータの１つの非バイ
アス評価を構成する。

それぞれ指向性磁力計ＭＤ１、ＨＤ２、・・・、１４０
１０によって測定される磁場の成分をＨｌ、Ｈ２、・・
・、■１０とすれば、点Ｏ近傍のテンシルの成分の測定
値は、に等しい。

探索する磁性物体に到達するために探索装置が移動され
るべき方向の決定を可能にする判定基準は、テンソルの
少なくとも三つ（一般的にはＰ個）の成分を基に定義さ
れる。

この判定基準は例えば磁場成分の勾配のモジュラスの平
方であり、即ち成分１１ｘを例にすると、である。

従って判定基準Ｆの最適化は、第７図に示すように座標
系（Ｏｘ、Ｏｙ、Ｏｚ）の角θ及び角ψの回転によって
得られる座標系（Ｏｘ’　、Ｏｙ’　、Ｏｚ’　）の軸
Ｏｘ’に平行な方向りを発見することであり、それは式
、を最大にする。

第一の判定基準最適化方法はテンソル並びに角ψ及びθ
の項の関数としての先の等式の項を表すことであり、次
ぎに角θ及びψについて判定基準Ｆを微分することによ
って前記判定基準を最大にする値θ。及びψ。を直接計
算する。

第二の方法は、次の方法で判定基準を最大にするダブレ
ット（θ、ψ）の値を直接求めることである。即ち（θ
、−１．ψ＋１−１）を固定座標計における時点Ｔｎ−
１での運動している車両の移動軸Ｏｘの検知に使用する
（このことは時点Ｔｎ−１では判定基準が前記方向にお
いて最大であったことを意味する）。

方向（θ１−１．ψ１−１）で測定されるテンソルのい
かなる回転（θ、ψ）に対する判定基準の新規な値の計
算方法は公知である（テンソルの特性）。つまり間隔 で判定基準の最大値が求められる（空間Ｉの系統的走査
又は微分係数の分析を用いる反復法のいずれかによる）
。

次いで軌道は、軸Ｏｋが空ｒＷＪＩにおける判定基準の
最大値に対応する方向（θ。、ψ。）を有するように訂
正され、前記方向は固定座標系では（θ１．ψ７）と表
される。

場合によっては（例えば二極物体のための第一ガウス位
置）、ダブレット（θ、ψ）の単独の値に対して判定基
準を最大にすることかは不可能である。

これは情報の退化と称され、この場合には装置の最適な
移動方向を計算することは不可能であり、先行の測定で
決定された方向に移動が継続される。

得られる最大値の妥当性をヒストグラムの形態で分析す
ることによって、情報の退化の程度を評価することが可
能である（その最大値にいての関数Ｆ（θ、ψ）の形態
）。

指向性磁力計によって構成してある測定手段を使用する
と、地球磁場を最適に克服できて、磁性物体の探索を容
易にする。しかしこのような装置では地球磁場の勾配に
よる障害を完全に無くすことは可能ではない。

地球磁場の影響を完全に排除するために、第一具体例に
よる探索装置において探索対象物に固定してある周期性
磁気発生源を持たせて、本発明による装置によって前記
発生源と同期的に検知することが可能である。これは周
期性電磁気源を備えた探索磁性物体を提供することが可
能である、特別な場合にのみ使用され得る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による磁性物体を探索するための装置の
概略図、第２図は本発明による探索装置を有する自動的
に運動している車両又は装置の概略図、第３図は本発明
による装置の磁場測定装置の概略的な第一具体例、第４
図はその測定手段は第３図に対応する装置に対する判定
基準が最大となる方向りを示すグラフ、第５図は第３図
の測定手段の構造的変形、第６図は本発明による装置の
磁場勾配測定手段の別の具体例、第７図はその測定手段
が第６図に対応する装置に対する判定基準が最大となる
方向りの決定を示すグラフである。 ２・・・測定手段、４・・・判定基準記憶手段、６・・
・計算手段、８・・・アナログ−ディジタル交換器、１
０・・・処理手段、１２・・・移動制御手段、１４・・
・推進手段、１６・・・電力供給手段、θ、ψ・・・角
、ＭＤｉ（ｉ　＝　１．２．・・・、１０）・・・指向
性磁力計、ＭＴｉ（ｉ　＝　１．２．・・・、１０）・
・・磁力計。

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. （１）固定された又は運動している磁性物体を発見する
   ために運動している車両の軌道を決定するための磁気的
   方法であって、運動している車両の近傍における磁場の
   勾配の少なくともＰ個の独立成分を測定する操作（Ｐは
   その中で運動している車両が移動する空間の次元数に等
   しい整数）と、前記磁場勾配の測定成分の関数であるス
   カラー判定基準を使用して、運動している車両に対して
   磁性物体が位置する方向であり且つ前記判定基準が最大
   である方向を決定する操作と、前記判定基準の最大値に
   よって決定される前記方向を考慮する移動方向に運動し
   ている車両を動かす操作とを連続的に反復する方法。
2. （２）測定成分が磁場のモジュラスの勾配の成分である
   特許請求の範囲第１項に記載の方法。
3. （３）判定基準が測定勾配モジュラスであって、判定基
   準を最大にする方向が前記測定勾配の方向に平行である
   特許請求の範囲第２項に記載の方法。
4. （４）測定成分が磁場ベクトルの勾配テンソルの成分で
   ある特許請求の範囲第１項に記載の方法。
5. （５）判定基準が磁場ベクトル成分の一つの勾配のモジ
   ュラスである特許請求の範囲第４項に記載の方法。
6. （６）磁性物体が周期性電磁気発生源を備えており、勾
   配の測定が前記発生源と同期的に実施される特許請求の
   範囲第１項に記載の方法。
7. （７）局所的な磁場の勾配の少なくともＰ個の独立成分
   を測定する手段（Ｐはその中で運動している車両が移動
   する空間の次元数に等しい整数）と、少なくとも三つの
   前記測定勾配の成分の関数であるスカラー判定基準を記
   憶する手段と、測定勾配の関数としての前記判定基準を
   最大にする方向（θ、ψ）を計算する手段と、これらの
   値を表示する手段とを有する磁性物体を探索するための
   装置。
8. （８）測定手段が四つの合計磁場磁力計を包含し、前記
   磁力計の一つが装置と連結している三面体の中心に設置
   してあり、他の三つの磁力計は各々前記三面体の軸の一
   つの上に設置してあつて、各磁力計がそれが置かれてい
   る磁場のモジュラスを測定する特許請求の範囲第７項に
   記載の装置。
9. （９）測定手段が六つの合計磁場磁力計を包含し、前記
   磁力計は複数対に分類してあり、一対の二つの磁力計は
   三面体の中心に対して対称となるように前記三面体の同
   軸上に設置してあり、各磁力計はそれが置かれている磁
   場のモジュラスを測定する特許請求の範囲第７項に記載
   の装置。
10. （１０）測定手段が複数の指向性磁力計対を包含し、同
    じ対の指向性磁力計は三面体の中心に対して対称となる
    ように前記三面体の同軸上に設置してあって、前記複数
    の磁力計対は、前記三面体の中心近傍における磁場ベク
    トルの勾配のテンソルを測定するように設置してある特
    許請求の範囲第７項に記載の装置。
11. （１１）磁性物体が周期性電磁気発生源を備えており、
    測定手段が前記発生源と同期的に作動する特許請求の範
    囲第７項に記載装置。