JPS6318803Y2 - - Google Patents
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- JPS6318803Y2 JPS6318803Y2 JP8616782U JP8616782U JPS6318803Y2 JP S6318803 Y2 JPS6318803 Y2 JP S6318803Y2 JP 8616782 U JP8616782 U JP 8616782U JP 8616782 U JP8616782 U JP 8616782U JP S6318803 Y2 JPS6318803 Y2 JP S6318803Y2
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Description
【考案の詳細な説明】
産業上の利用分野
本考案は液圧サーボ装置に係り、特に、液圧制
御弁の液圧脈動を吸収し、サーボ系の安定性を向
上する制御弁に関する。[Detailed Description of the Invention] Industrial Application Field The present invention relates to a hydraulic servo device, and more particularly to a control valve that absorbs hydraulic pulsations in a hydraulic control valve and improves the stability of the servo system.
従来の技術
第１図に従来の液圧サーボ装置の一例を示す。
すなわち、ラム１及びシリンダケーシング２とか
らなる液圧シリンダの液室３内の液量を制御弁５
により制御する、いわゆる液圧位置サーボ系を構
成した場合である。制御弁５への入力は指令８と
ラム１の位置を検出する位置検出器６の差を制御
装置７により演算，増巾し与えられる。尚、本例
は制御弁５をいわゆる三方向弁型で構成した場合
で、例えば正信号で液体は液圧源９（液圧Ps）
から液室３（液圧Pc）へ、負信号で液室３（液
圧Pc）からタンク（液圧Pt）へ流れる様になつ
ている。この様な系において一般的にブロツク線
図は第２図に示される。指令Ｃ（Ｓ）からラム１
の変位Ｙ（ｓ）までの伝達関数Ｇ（ｓ）は
Ｇ（ｓ）＝Ｙ（ｓ）／Ｃ（ｓ）＝G1（ｓ）・G2（ｓ）
・G3（ｓ）・G4（ｓ）／１＋G1（ｓ）・G2（ｓ）・G3（
ｓ）・G4（ｓ）・G5（ｓ）
で示される。ここで各伝達関数は下記となる。BACKGROUND ART FIG. 1 shows an example of a conventional hydraulic servo device.
That is, the amount of liquid in the liquid chamber 3 of the hydraulic cylinder consisting of the ram 1 and the cylinder casing 2 is controlled by the control valve 5.
This is a case where a so-called hydraulic position servo system is configured. The input to the control valve 5 is given by calculating and amplifying the difference between the command 8 and the position detector 6 that detects the position of the ram 1 by the control device 7. In this example, the control valve 5 is configured as a so-called three-way valve type, and for example, when a positive signal is applied, the liquid is supplied to the hydraulic pressure source 9 (hydraulic pressure Ps).
It is designed to flow from the liquid chamber 3 (hydraulic pressure Pc) to the tank (hydraulic pressure Pt) with a negative signal. A block diagram of such a system is generally shown in FIG. Ram 1 from command C(S)
The transfer function G(s) to the displacement Y(s) is G(s)=Y(s)/C(s)=G 1 (s)・G 2 (s)
・G 3 (s)・G 4 (s)/1+G 1 (s)・G 2 (s)・G 3 (
s)・G 4 (s)・G 5 (s). Here, each transfer function is as follows.
G1（ｓ）：制御装置７の伝達関数
G2（ｓ）：制御弁５の伝達関数
G3（ｓ）：液圧管路４の伝達関数
G4（ｓ）：液圧シリンダの伝達関数
G5（ｓ）：検出器６の伝達関数
この場合、サーボ系の応答性向上のためには
各々の伝達関数G1（ｓ）〜G5（ｓ）の応答性を上
げ結果的にＧ（ｓ）の応答を上げる必要がある。
具体的には、
G1（ｓ）：高速演算をする。 G 1 (s): Transfer function of the control device 7 G 2 (s): Transfer function of the control valve 5 G 3 (s): Transfer function of the hydraulic pipe line 4 G 4 (s): Transfer function G of the hydraulic cylinder 5 (s): Transfer function of the detector 6 In this case, in order to improve the responsiveness of the servo system, the responsiveness of each transfer function G 1 (s) to G 5 (s) is increased, resulting in G(s ) needs to be responded to.
Specifically, G 1 (s): Performs high-speed calculation.
G2（ｓ）：高応答制御弁を採用する。 G 2 (s): Adopts a high response control valve.
G3（ｓ）：液圧管路の短縮と液圧固有値向上を
計る。 G 3 (s): Shortens the hydraulic pressure line and improves the hydraulic pressure characteristic value.
G4（ｓ）：質量の低減，バネ定数向上及びヒス
テリシス等の低減を計る。 G 4 (s): Measures to reduce mass, improve spring constant, and reduce hysteresis, etc.
G5（ｓ）：上高速検出器を採用する。 G 5 (s): Adopts high-speed detector.
等々の対策を実施してきたのが実情である。The reality is that measures such as these have been implemented.
考案が解決しようとする問題点
ところが、応答性向上のためには各要素の応答
性を上げれば一応解決するが、併せて各要素の安
定性も向上させる必要がある。この場合、特に安
定性上問題となるのは液圧管路中の液圧脈動によ
るものである。これを解決するため従来は下記対
策を実施してきた。Problems that the invention aims to solve However, in order to improve responsiveness, the problem can be solved by increasing the responsiveness of each element, but it is also necessary to improve the stability of each element. In this case, a particular stability problem is caused by hydraulic pressure pulsations in the hydraulic line. To solve this problem, the following measures have been taken in the past.
１ 減衰の大きい（いわゆる粘度の高い）液体を
使用する。1. Use a liquid with high attenuation (so-called high viscosity).
２ ラムの速度又は加速度を検出し、フイードバ
ツクする。2 Detect the speed or acceleration of the ram and provide feedback.
３ 電気フイルター等で除去する。3 Remove with an electric filter, etc.
４ 液圧脈動の発生しない制御弁を用いる。4. Use a control valve that does not generate hydraulic pressure pulsation.
この場合、１）の対策は高応答，高速流れに対
し抵抗となり応答性も低下しエネルギーロスも著
しく、２）及び３）は不具合発生後の対策のため
効果が少なく、基本的な安定性向上にはなりえな
い等の欠点があつた。 In this case, countermeasure 1) becomes a resistance to high-response, high-speed flow, resulting in decreased responsiveness and significant energy loss, while countermeasures 2) and 3) are less effective because they are countermeasures taken after the occurrence of a problem, and improve basic stability. There were drawbacks such as the inability to become
また、単に脈動吸収のためであれば既知技術の
液圧アキユムレータでもよいがこれでは制御に必
要な液圧（特に加速用液圧）分までも吸収し応答
性も大巾に低下してしまう。したがつて根本的解
決のためには、応答性を低下させる事なしに、安
定性のみを向上させる技術が必要であつた。 Further, if the purpose is simply to absorb pulsation, a hydraulic accumulator of known technology may be used, but this absorbs even the hydraulic pressure necessary for control (particularly the hydraulic pressure for acceleration), and the responsiveness is also greatly reduced. Therefore, in order to fundamentally solve the problem, a technology was needed that would only improve stability without reducing responsiveness.
また、４）については、応答性の高い制御弁ほ
ど圧力変動が大きく困難とされてきた。 Regarding 4), it has been said that the more responsive a control valve is, the more pressure fluctuations it causes, making it more difficult.
本考案の目的は、制御弁により生じる脈動を応
答性をぎせいにすることなく吸収し、高応答で、
かつ安定した制御弁を提供するにある。 The purpose of this invention is to absorb the pulsation caused by the control valve without disturbing the response, and to achieve high response.
and provide a stable control valve.
問題点を解決するための手段
本考案は、上記した目的を達成するために、ラ
ム及びシリンダケーシングからなる液圧シリンダ
の液室内の液量又は液圧を制御する制御弁と、前
記液圧シリンダの液圧又は前記ラムの変位を直接
又は間接的に検出する検出器と、この検出器の出
力を演算，増巾し前記制御弁への操作信号を出力
する制御装置からなる液圧サーボ装置において、
前記制御弁と前記シリンダケーシングを連通する
液圧流路中の前記制御弁側に近接した位置にオリ
フイスを介してチヤンバを連通したことにある。Means for Solving the Problems In order to achieve the above-mentioned object, the present invention provides a control valve for controlling the liquid amount or pressure in the liquid chamber of a hydraulic cylinder consisting of a ram and a cylinder casing, and A hydraulic servo device comprising a detector that directly or indirectly detects the hydraulic pressure or displacement of the ram, and a control device that calculates and amplifies the output of this detector and outputs an operation signal to the control valve. ,
The chamber is communicated via an orifice to a position close to the control valve in a hydraulic flow path communicating the control valve and the cylinder casing.
作 用
制御弁を操作する際に液圧の変動が発生する理
由は、大きく分けて２つある。一方は、制御弁よ
り生ずる圧力変動である。他方はラムに作用する
負荷変動によるものである。Effect There are two main reasons why fluid pressure fluctuates when operating a control valve. One is the pressure fluctuation caused by the control valve. The other is due to load fluctuations acting on the ram.
この前者の変動に対し、本考案は制御弁の２次
側液圧流路中に制御弁に近い位置にオリフイスを
介してチヤンバーを設けることによつて応答性を
低下させる事なしに圧力変動を抑制しようとする
ものである。 To address the former fluctuations, the present invention suppresses pressure fluctuations without reducing responsiveness by providing a chamber via an orifice in the secondary hydraulic pressure flow path of the control valve at a position close to the control valve. This is what I am trying to do.
つまり、実際の作動流体は圧縮性を有してお
り、高圧の時に作動液は圧縮された状態にあり、
低圧の時は膨脹した状態となる。そこで、制御弁
を操作して高圧で圧縮された作動液を該制御弁と
シリンダケーシングを連通する低圧状態の液圧流
路中に流入させると、この液体流路中における制
御弁の近くが昇圧して作動液圧は圧縮される。時
間の経過と共に、その昇圧した作動液圧は、末だ
昇圧していないシリンダー側は波の伝達として扱
う事が出来る。更に、到達した液圧はシリンダの
ラムにて反射し、制御弁側へ伝達する。このよう
にして作動液圧の変動は、制御弁とシリンダー液
室との間で往復を繰り返し、振動的になる。 In other words, the actual working fluid has compressibility, and when the pressure is high, the working fluid is in a compressed state.
When the pressure is low, it is in an expanded state. Therefore, when the control valve is operated to allow high-pressure compressed hydraulic fluid to flow into the low-pressure hydraulic flow path that communicates the control valve with the cylinder casing, the pressure near the control valve increases in the fluid flow path. The hydraulic pressure is compressed. As time passes, the hydraulic pressure that has increased can be treated as wave transmission on the cylinder side, which has not yet increased in pressure. Furthermore, the reached hydraulic pressure is reflected by the ram of the cylinder and transmitted to the control valve side. In this way, fluctuations in the working fluid pressure repeatedly move back and forth between the control valve and the cylinder fluid chamber, resulting in oscillatory changes.
そこで、前記液圧流路中の該制御弁側に近接し
た位置にオリフイスを介してチヤンバを連通させ
ると、制御弁の操作によつて流入する高圧の作動
液によつて昇圧される分に見合う見かけ上の液量
増分をオリフイスを通じてチヤンバ内に放出させ
ることから、作動液圧の変動を抑制し得るものと
なる。また、作動液がオリフイスを通る時に抵抗
が生じるのでダンピング効果により圧力変動を更
に減衰させることが可能となる。その上、本考案
において前記チヤンバをオリフイスを介して液圧
流路に設置する場所として、制御弁に近接した位
置に設定した理由は、前記液圧流路が制御弁側が
閉端で、シリンダー側が開端となる液柱の振動モ
ードに近く、この事は、制御弁側液のエネルギー
は圧力の位置エネルギーとなり、シリンダー側で
は、速度のエネルギーとなる。つまり圧力の変化
は、制御弁側で最大となる。よつてここにチヤン
バーを置く事により、圧力変動を吸収する効果を
より大きく発揮できるためである。 Therefore, if a chamber is communicated via an orifice at a position close to the control valve side in the hydraulic pressure flow path, an appearance corresponding to the pressure increase due to the high-pressure hydraulic fluid that flows in when the control valve is operated. Since the above liquid amount is discharged into the chamber through the orifice, fluctuations in the hydraulic pressure can be suppressed. Furthermore, since resistance is generated when the hydraulic fluid passes through the orifice, pressure fluctuations can be further attenuated by the damping effect. Furthermore, in the present invention, the reason why the chamber is installed in the hydraulic flow path via an orifice in a position close to the control valve is that the hydraulic flow path has a closed end on the control valve side and an open end on the cylinder side. This is close to the vibration mode of the liquid column, which means that the energy of the liquid on the control valve side becomes pressure potential energy, and on the cylinder side it becomes velocity energy. In other words, the change in pressure is greatest on the control valve side. Therefore, by placing the chamber here, the effect of absorbing pressure fluctuations can be more greatly exerted.
尚、上述した説明は、制御弁の操作により液圧
変動が上昇に向う場合を説明したが、逆に液圧変
動が下降側に向う場合には前記チヤンバ内の作動
液をオリフイスを介して液圧流路中に減圧される
分に見合う見かけ上の液量減分を補充することに
より作動液圧の変動を抑制し得るものとなる。 In the above explanation, the case where the hydraulic pressure fluctuation tends to rise due to the operation of the control valve has been explained, but if the hydraulic pressure fluctuation tends to the downward side, conversely, the hydraulic fluid in the chamber is pumped through the orifice. Fluctuations in the working fluid pressure can be suppressed by replenishing the apparent decrease in fluid volume to compensate for the pressure reduction in the pressure flow path.
実施例
本考案の一実施例である液圧サーボ用制御弁を
第３図に示す。Embodiment FIG. 3 shows a hydraulic servo control valve which is an embodiment of the present invention.
本図は制御弁５の内部構造を三方向弁型を例に
とり示したものであり、液圧管路４である圧力の
二次側（Pc側）にチヤンバー１０及びオリフイ
ス１１を内蔵した制御弁５と、その制御弁５を取
付けるブロツク（マニホールド）１３から構成さ
れる。 This figure shows the internal structure of the control valve 5 using a three-way valve type as an example. and a block (manifold) 13 to which the control valve 5 is attached.
尚、上記液圧サーボ用制御弁において、第１図
及び第２図と同じ構成部分については説明を省略
してある。 In the above-mentioned hydraulic servo control valve, explanations of the same components as in FIGS. 1 and 2 are omitted.
第３図に於いて、ラム１を上昇させる場合、制
御弁５中のスプール１４を右方向に動かすよう指
令が入る。すると作動液はPsよりPc側流路へ流
れ、液室３へ入り、ラム１を押し上げる。 In FIG. 3, when the ram 1 is to be raised, a command is entered to move the spool 14 in the control valve 5 to the right. Then, the working fluid flows from Ps to the Pc side channel, enters the fluid chamber 3, and pushes up the ram 1.
実際の作動流体は圧縮性を有しており、よつて
動作液は高圧の時、圧縮された状態に有り、低圧
の時膨張する。又、制御可能な条件としてはPs
＞Pc＞Ptである。この作動流体の圧縮性という
観点から、前述の動作を説明する。 Actual working fluids are compressible, so they are compressed when the pressure is high and expand when the pressure is low. Also, as a controllable condition, Ps
＞Pc＞Pt. The above operation will be explained from the viewpoint of the compressibility of the working fluid.
スプール１４を右方向に動かすよう指令が入る
と、高圧で圧縮された作動液Psは、より低い圧
力のPc側へ放出される。放出されると制御弁５
の近くが昇圧し作動液は圧縮される。時間の経過
と共に、その昇圧した作動液圧は、未だ昇圧して
いない作動液側（シリンダー側）へ影響を及ぼ
し、シリンダー１まで到達する。この現象は波の
伝達として扱う事が出来る。更に、到達した液圧
はシリンダ１にて反射し、制御弁５側へ伝達す
る。このようにして作動液圧は、制御弁５とシリ
ンダー液室３との間で往復を繰り返し、振動的に
なる。そして時間が経過すると、作動液の粘性抵
抗等により振動は減衰する。一般的に作動流体は
減衰性の悪い場合が多く、制御的には、作動流体
は振動が減衰してから次の命令を与えるようにす
るため応答性の悪い制御装置となつてしまう。 When a command is issued to move the spool 14 to the right, the hydraulic fluid Ps compressed at high pressure is discharged to the Pc side where the pressure is lower. When released, control valve 5
The pressure near the area increases and the hydraulic fluid is compressed. As time passes, the increased hydraulic fluid pressure affects the hydraulic fluid side (cylinder side) that has not yet been increased in pressure, and reaches the cylinder 1. This phenomenon can be treated as wave transmission. Further, the reached hydraulic pressure is reflected by the cylinder 1 and transmitted to the control valve 5 side. In this way, the working fluid pressure repeatedly moves back and forth between the control valve 5 and the cylinder fluid chamber 3, and becomes oscillatory. Then, as time passes, the vibrations are attenuated due to the viscous resistance of the hydraulic fluid. In general, working fluid often has poor damping properties, and in terms of control, the next command is given after the vibrations of the working fluid have been damped, resulting in a control device with poor responsiveness.
そこで本発明の実施例では、前述した振動を速
く減衰させ、応答性を向上させるものである。 Therefore, in the embodiment of the present invention, the above-mentioned vibration is quickly damped to improve responsiveness.
すなわち、スプール１４を右方向に動かすよう
指令が入ると高圧で圧縮された作動液Psは、よ
り低い圧力のPc側へ放出されシリンダー側へ流
れ圧力が伝達する。この時、一部チヤンバー側へ
流れる（作動液の圧縮分）。 That is, when a command is issued to move the spool 14 to the right, the hydraulic fluid Ps compressed at high pressure is released to the Pc side, which has a lower pressure, and the flow pressure is transmitted to the cylinder side. At this time, a portion of the fluid flows to the chamber side (compressed hydraulic fluid).
すなわち、液圧変動が例えば上昇側に向つてい
る場合その昇圧に見あう見かけ上の液量増大分は
オリフイス１１を通りチヤンバー１０に放出され
る。逆に、液圧変動が下降側に向つている場合
は、反対にチヤンバー１０から制御弁５の２次側
圧へ液量減少分を補充する事により、結果的には
液圧変動をなくす状態に自動的に補償される。ま
た、液体がオリフイスを通る時、抵抗が生じ、ダ
ンピング効果により圧力変動は減衰してしまう。 That is, when the fluid pressure fluctuates, for example, toward the rising side, an apparent increase in fluid volume commensurate with the pressure rise is discharged into the chamber 10 through the orifice 11. On the other hand, if the fluid pressure fluctuation is on the downward side, by replenishing the decreased fluid amount from the chamber 10 to the secondary side pressure of the control valve 5, the fluid pressure fluctuation will eventually be eliminated. automatically compensated. Furthermore, when the liquid passes through the orifice, resistance is generated and pressure fluctuations are attenuated due to the damping effect.
次に、圧力変動がある時、どこにチヤンバーを
設けるべきか、管路４のシリンダ３に近接した位
置、制御弁からシリンダに至る管路中央位、制御
弁に近接した位置に設けた場合の具体例を上げて
説明する。 Next, when there is a pressure fluctuation, where should the chamber be installed? In the case where the chamber is installed in a position close to the cylinder 3 of the pipe line 4, in the middle of the pipe line from the control valve to the cylinder, or in a position close to the control valve. Let me explain with an example.
条 件
・ シリンダ900φ（mm）×50（mm）ストローク
・ 液圧管路径50φ（mm）×4000（mm）長さ
で液圧サーボ系全体の周波数応答は第４図となり
この図は、周波数とゲイン（指令Ｃ（ｓ））に対す
るラムの変化Ｙ（ｓ）の振巾比）の関係を示し、
ゲインが正の時には増巾の傾向にあり、負の時に
は減衰の傾向にある。又、この図はチヤンバー１
０の容積を５とした時の例である。チヤンバー
１０をシリンダ側に近接して取付けた時の特性は
ｉのようになり、ゲインが大きく立ち上がり不安
定な系となつているが、本考案のチヤンバーを制
御弁に近接して置いた場合の特性はＫのようにな
りゲインの立ち上がりがなく安定な系となつてい
る。又、チヤンバーを液圧管路の中央位置に設け
た場合の特性はＪのようになり、十分にゲインが
下がらずやや不安定な系となつている。この様
に、圧力変動を吸収するには制御弁に近接してチ
ヤンバー１０を設ける事が最も望ましく、又小さ
いチヤンバーで十分である。Conditions - Cylinder 900φ (mm) x 50 (mm) stroke - Hydraulic pressure pipe diameter 50φ (mm) x 4000 (mm) length The frequency response of the entire hydraulic servo system is shown in Figure 4, which shows the frequency and gain. (Amplitude ratio of ram change Y(s) to command C(s)) is shown,
When the gain is positive, it tends to be amplified, and when it is negative, it tends to be attenuated. Also, this diagram shows chamber 1
This is an example when the volume of 0 is set to 5. When the chamber 10 is installed close to the cylinder side, the characteristics are as shown in i, and the gain increases greatly, resulting in an unstable system. However, when the chamber 10 of the present invention is installed close to the control valve, The characteristics are as shown in K, and there is no rise in gain, making it a stable system. Furthermore, when the chamber is provided at the center of the hydraulic pressure line, the characteristics are as shown in J, and the gain is not sufficiently lowered, resulting in a somewhat unstable system. Thus, in order to absorb pressure fluctuations, it is most desirable to provide the chamber 10 close to the control valve, and a small chamber is sufficient.
何故、制御弁の近くにチヤンバーを設けた方が
効果が大きいかについては、液圧管路４は、制御
弁側が閉端で、シリンダー側が開端となる液柱の
振動モードに近く、この事は、制御弁側液のエネ
ルギーは圧力の位置エネルギーとなり、シリンダ
一側では、速度のエネルギーとなる。つまり圧力
の変化は、制御弁側で最大となる。ここにチヤン
バーを置く事により、圧力変動を吸収する効果は
最大となる為と考えられるからである。 The reason why it is more effective to provide a chamber near the control valve is because the hydraulic pipe 4 is close to the vibration mode of the liquid column, with the closed end on the control valve side and the open end on the cylinder side. The energy of the liquid on the control valve side becomes pressure potential energy, and on the one side of the cylinder it becomes velocity energy. In other words, the change in pressure is greatest on the control valve side. This is because by placing the chamber here, the effect of absorbing pressure fluctuations is maximized.
更に圧力変動は制御弁の特性により決定される
為、その制御弁に必要なチヤンバーは一定であ
り、他の液圧サーボ装置に適用する際、チヤンバ
ーを変更する必要はなく互換性があり実用面でも
有利である。又、このチヤンバーを設けた事によ
る制御弁の応答性低下は殆どみられない。又、こ
こでオリフイスの断面積は、主管路断面積の0.5
以下でないとダンピング効果がなく圧力変動は減
衰しない事が分つた。 Furthermore, since the pressure fluctuation is determined by the characteristics of the control valve, the chamber required for that control valve is constant, and when applied to other hydraulic servo devices, there is no need to change the chamber, making it compatible and practical. But it is advantageous. Furthermore, there is almost no decrease in the responsiveness of the control valve due to the provision of this chamber. Also, the cross-sectional area of the orifice is 0.5 of the main pipe cross-sectional area.
It was found that if it is not below, there will be no damping effect and pressure fluctuations will not be attenuated.
第５図，第６図は他の実施例を示す。 FIGS. 5 and 6 show other embodiments.
第５図は制御弁５の外部のチヤンバー１０及び
オリフイス１１を直結した場合である。第６図
は、制御弁５の外部にパイプ１２を接続し、この
パイプ１２をチヤンバーとした場合である。 FIG. 5 shows a case where the chamber 10 outside the control valve 5 and the orifice 11 are directly connected. FIG. 6 shows a case where a pipe 12 is connected to the outside of the control valve 5 and this pipe 12 is used as a chamber.
また、本考案は１個のチヤンバー及び１個のオ
リフイスをもとに説明したが、当然の事ながら
各々が複数個であつても同一の逆果が得られ、こ
の変形は本考案に含まれる。 In addition, although the present invention has been explained based on one chamber and one orifice, the same adverse effect can be obtained even if there are multiple of each, and this modification is included in the present invention. .
又、チヤンバーは制御弁５の中で分岐し取付け
る事が望ましいが、スペース等の問題で、ブロツ
ク１３の中で分岐しチヤンバーを設けても、制御
弁に設けた場合とほぼ同等と考えられ本考案に含
まれる。 Also, it is desirable to have a branched chamber installed in the control valve 5, but due to issues such as space, even if the chamber is branched off in the block 13, it is considered to be almost the same as installing it in the control valve. included in the idea.
考案の効果
本考案によれば、小さなチヤンバーで、液圧変
動を吸収し、応答性を低下することなしに、安定
な制御弁が得られ、液圧サーボ装置として高応答
が得られ、又、チヤンバー付き制御弁は、他の液
圧サーボ装置にもそのまま取付けられ互換性があ
る。Effects of the invention According to the invention, a stable control valve can be obtained with a small chamber that absorbs fluid pressure fluctuations without reducing responsiveness, and a high response can be obtained as a hydraulic servo device. The chambered control valve is compatible with other hydraulic servo devices.
第１図は従来の液圧サーボ装置の構成図、第２
図は従来の構成のブロツク線図、第３図は本考案
の一実施例の液圧サーボ装置の構成図、第４図は
本考案の効果を示すグラフ、第５図，第６図は本
考案の他の実施例の構成図である。
１……ラム、２……シリンダ、３……液室、４
……液圧管路、５……制御弁、６……検出器、７
……制御装置、８……指令回路、９……液圧源、
１０……チヤンバー、１１……オリフイス、１２
……パイプ、１３……ブロツク（マニホールド）。
Figure 1 is a configuration diagram of a conventional hydraulic servo device, Figure 2
The figure is a block diagram of a conventional configuration, Figure 3 is a configuration diagram of a hydraulic servo device according to an embodiment of the present invention, Figure 4 is a graph showing the effects of the present invention, and Figures 5 and 6 are It is a block diagram of another Example of an invention. 1... Ram, 2... Cylinder, 3... Liquid chamber, 4
...Hydraulic pressure line, 5...Control valve, 6...Detector, 7
...control device, 8 ...command circuit, 9 ...hydraulic pressure source,
10...chamber, 11...orifice, 12
...Pipe, 13...Block (manifold).
Claims (1)
ンダの液室内の液量又は液圧を制御する制御弁
と、前記液圧シリンダの液圧又は前記ラムの変位
を直接又は間接的に検出する検出器と、この検出
器の出力を演算，増巾し前記制御弁への操作信号
を出力する制御装置からなる液圧サーボ装置にお
いて、前記制御弁と前記シリンダケーシングを連
通する液圧流路中の前記制御弁側に近接した位置
にオリフイスを介してチヤンバを連通したことを
特徴とする液圧サーボ用制御弁。 A control valve that controls the amount of liquid or liquid pressure in a liquid chamber of a hydraulic cylinder consisting of a ram and a cylinder casing; a detector that directly or indirectly detects the liquid pressure of the hydraulic cylinder or the displacement of the ram; In a hydraulic servo device comprising a control device that calculates and amplifies the output of a detector and outputs an operation signal to the control valve, on the control valve side in a hydraulic flow path that communicates the control valve and the cylinder casing. A control valve for a hydraulic servo, characterized in that a chamber is connected to a nearby position via an orifice.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8616782U JPS58189803U (en) | 1982-06-11 | 1982-06-11 | Control valve for hydraulic servo |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8616782U JPS58189803U (en) | 1982-06-11 | 1982-06-11 | Control valve for hydraulic servo |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58189803U JPS58189803U (en) | 1983-12-16 |
| JPS6318803Y2 true JPS6318803Y2 (en) | 1988-05-26 |
Family
ID=30094997
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8616782U Granted JPS58189803U (en) | 1982-06-11 | 1982-06-11 | Control valve for hydraulic servo |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58189803U (en) |
-
1982
- 1982-06-11 JP JP8616782U patent/JPS58189803U/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58189803U (en) | 1983-12-16 |
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