JPS6318411A - 最適航路の決定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は船舶の運航における各種条件に応じて自動的に
最適航路を決定して航行させるための最適航路の決定方
法に関するものである。

［従来の技術］ 従来、船舶の航路を決定する場合は、船長等の個人的な
技關等によって行われ、そのデータを各航法システムに
入力して航行させている。

上記航法システムは、大洋において障害物（台風、低気
圧、氷、漁業海域、航行禁止区域等）のないところで人
力計画航路に従って航行させる部分のみであった。

［発明が解決しようとする問題点］ しかし、上記従来の船舶の航路決定方式では、船長等の
人力によるものであるため、自動的に航路設定ができな
いと共に、航法システムが障害物のないところでのもの
でおるから、自動避航航路の設定や自動復帰航路の設定
ができなく、避航操船計画ができない。更に、相手船に
対応ずべき処置方法が講じられないこと、人力航路計画
を保持づ゛べく操舵（オートバイロツ１−１針路）が主
体であること、航路設定に経済性の評価が取り込まれて
いないこと、局所における操縦性の考慮がなされていな
いこと、等の問題がおる。

そこで、本発明は、従来船長に頼っていた航路決定を、
各種条件をデータとして自動的に行うようにし、且つい
かなる海域、すなわち、広域航路、狭域航路、局所航路
においても自動的に最適航路設定ができるようにして前
記した従来の諸問題を解澗しようとするものである。

［問題点を解決するための手段］ 本発明は、上記目的を達成するため、航海航路計画を、
入力部、広域航路設定部、狭域航路設定部、局所航路設
定部、最適航路決定部、出力部に分割し、広域航路で最
適航路を設定するよう運航モードの如き情報を入力して
広域での最適航路を決定し、又、上記狭域航路設定部で
設定された情報のうち、航路変更や狭域航路の情報は上
記最適航路決定部へのデータとして入力すると共に、運
航モード変更の要否の情報は上記広域航路へのデータと
して入力させ、且つ　。

上記局所航路設定部での避航操船の情報は最適航路決定
部のデータとして入力し、海域での最適航路を決定する
ものである。

［作　　用］ 海域における広域部では、予め入力したデータにより自
動的に最適航路が自動的に決定されて航海可能な操船指
令が出力されるので、広域で船舶は自動的に航行できる
。上記広域航路での航行において障害物が出現したとき
は自動的に避航航路が選定され、又、衝突危険等のおそ
れがあるときは自動的に衝突危険領域の設定等が行われ
て操船できる。

［実　施　例］ 以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。

第１図は本発明の方法を実施する要部のフローチャート
で、本発明の方法は、基本的には、航海航路計画を、入
力部■、広域航路設定部■、狭域航路設定部■、局所航
路設定部１■、最適航路設定部Ｖ、出力部Ｖｌに分割し
、入力部■に、出発地点、目的地点、航海評価及び航法
モードを入力し、上記各部の必要な組合わせにより必ら
ゆる海域における最適航路が決定できるようにする。上
記狭域航路設定部■は航行禁止区域の回避、台風・低気
圧の回避、最適経済船速の選定、経済性評価等の設定を
行うようにしてあり、又、上記局所航路設定部ＩＶは、
衝突回避、座礁回避に対する操縦性、荒天航行に対する
耐航性、ならびに船体状態等の設定を行うようにしであ
る。又、出力部ｖ１は、舵角、主機出力、喫水、トリム
の如き航海可能な操船指令を出力するようにしである。

詳述すると、前記第１図に示す最適航路計画を分割した
各部は、第２図に示Ｔようなフローで接続し、最適航路
計画システムデータファイル１に記憶させた各種データ
とか運航モードを入力することによって最適航路を決定
すると共に、危険情報２によって局所航路設定部ＩＶか
ら操縦性の指令が自動的にフィードバックされて最適航
路決定のデータとされ、又、予め自動的に設定した計画
航路上に航行障害物（台風、低気圧、氷、漁業海域、航
行禁止区域等）が出現して感知された場合には避航航路
の指令がフィードバックされて最適航路決定のデータと
されるようになる。すなわち第２図の如く、運航計画ａ
、広域推奨航路ｂ、航路情報Ｃ１本船データｄ、チャー
ト情報ｅ、海・気象データｆ、船体状態データＱを、最
適航路計画システムデータファイル１に入力して記憶さ
せ、該最適航路計画システムデータファイル１に記憶さ
せたデータを広域航路設定部■でのデータとして使用で
きるようにし、広域航路での最適航路が最適航路決定部
■で決定されて危険情報および航路変更等の各種情報２
４がない場合出力部Ｖｌより自動的に航海可能な操船指
令（舵角、主機出力、喫水、トリム等）が出されるよう
にする。又、最適航路が決定された状態で危険情報２が
入力されると、危険情報判別部３で判別が行われ、「危
険情報あり」の場合は局所航路設定部ＩＶに入力され、
「危険情報なし」の場合は狭域航路設定部■に入力され
るようにする。

上記局所航路設定部ＩＶには、衝突危険判別部４、衝突
危険領域の設定部５、座礁危険判別部６、座礁危険領域
の設定部７、船体状態危険判別部８、船体・荷物・危険
領域の設定部９、ルール制約チェック部１０、局所航路
設定部１１、低速域又は浅水域判別部１２、低速・浅水
域操縦性評価部１３、高速・深水域操縦性評価部１４、
操縦性判別部１５を図示の如く接続して備え、操縦性判
別部１５で判別されて操縦性良しの場合、最適航路決定
部Ｖへのデータとして入力されるようにする。

又、上記狭域航路設定部■は、自動で設定された最適航
路を航行中に、航行の障害物が出現したような場合に、
航路変更をするか否かを判断して狭域航路を設定するも
ので、航路変更情報判別部１６、情報の内容判別部１７
、狭域航路設定部１８、操船データ出力部１９、運航モ
ード変更部２０を備え、上記情報の内容判別部１７の内
容により障害物があり航路変更の必要がある場合は最適
航路決定のデータとして、その伯の場合は狭域航路設定
情報としてそれぞれ最適航路決定のために入力されるよ
うにすると共に、運航モード変更判別部２０での運航モ
ード変更の有無の情報も広域での航路設定のデータとし
て入力できるようにする。

２１は運航・し−ドの判別部で、大洋・沿岸航行モード
Ｘ、港湾内・秋水域モードＹ、非航行モードＺの判別を
行うようにしである。２２はシステムスタート部である
。

又、運航モード判別部２１で大洋・沿岸航行モードＸの
判別が行われた場合、システムスタート部２２でスター
ト操作し、且つ最適航路計画システムデータファイル１
から各種情報を用いて広域航路設定部■で広域での航路
設定を行うと、最適航路の決定が最適航路決定部Ｖで行
われ、危険情報および航路変更等の各種情報２４がない
場合出力部ＶＩから自動的に航海可能な操船指令が出さ
れ、船舶は自動的に最適航路を航行することができる。

広域で最適航路を航行中に、危険情報２があり、判別部
３で判別の結果、その情報が危険なものであるときは、
局部航路設定部ＩＶにて衝突危険があるか否かの判別が
判別部４で行われ、「衝突危険あり」の場合は、衝突危
険領域の設定が設定部５で行われ、一方、「衝突危険な
し」のときは、次に座礁の危険性があるか否かの判別が
判別部６で行われ、「座礁危険あり」の場合は、座礁危
険領域の設定が設定部７で行われる。一方、「座礁危険
なし」のときは、船体状態の危険性があるか否かの判別
が判別部８で行われ、「船体状態危険あり」の場合は船
体・荷物・危険領域の設定が設定部って行われ、一方、
「船体状態危険なし」のときはルール制約チェック部１
０でルール制約のチェックが行われ、規則にのっとった
航路を航行できるような局所航路設定が行われ、この情
報が低速域又は浅水域かの判別部１２へ送られる。上記
判別部１２では、ＹｅｓかＮＯかの判別が行われ、Ｎｏ
のとぎは高速・深水域操縦性評価部１４を経て操縦性Ｏ
Ｋか否かの判別部１５に送られ、一方、Ｙｅｓのとぎは
低速・浅水域操縦性評価部１３を経て操縦性判別部１５
へ送られる。操縦性判別部１５で「操縦性良し」のとき
は、その情報が最適航路決定部Ｖを経て出力部ＶＩより
出力され、一方、操縦性判別部１５で「操縦性台」のと
きは局所航路設定し直しのためフィードバックさせる。

前記危険情報を判別して危険ではないが、障害物（台風
、低気圧、漁業海域、航行危険区域等）のため航路変更
情報があるか否かの判別が判別部１６で行われ、「航路
変更情報あり」の場合はその情報の内容の判別が判別部
１７で行われ、その内容如何によって航路変更のときは
その情報がそのまま最適航路決定部■へのデータとして
送られ、航路変更の必要がないとぎは狭域航路設定が行
われて最適航路決定部■へ入力される。又、上記判別部
１６での判別結果が「航路変更情報なし」のとぎは操船
データ出力部１９から操船データが出力部Ｖｌを経由し
て操船装置２３へ出力されると共に、運航モード変更判
別部２０で運航モードの変更の有無が判別され、変更が
ｙｅｓのとぎは運航モード判別部２１の前に入力され、
変更がＮｏのときは運航モード判別部２１の俊に入力さ
れ、最適航路を自動的に決定することができる。

［発明の効果コ 以上述べた如く、本発明の最適航路の決定方法によれば
、次の如き優れた効果を奏し得る。

（ｉ）　　航海航路計画を、入力部、広域航路設定部、
狭域航路設定部、局所航路設定部、最適航路設定部、出
力部に分割し、これら各部を必要な組み合わせとじで最
適航路を決定するようにしているため、あらゆる海域に
あける航路設定が可能となる。

（ｉｉ）　　出発地点、目的地点、航海評価及び航法モ
ードを入力することにより自動的に航海可能な操船指令
を出力できる。

０の　広域航路設定部に経済性、安全性、適時性の評価
を、狭域航路設定部に経済性、安全性の評価を、又、局
所航路設定部に安全性、操縦性の評価をそれぞれ導入す
ることにより、航路設定の実用効果をあげることができ
ると共に、上記各評価の優先順位を何りて入力すること
により航路設定時に考慮して出力することができる。

Ｏｖｔ　　自動的に避航航路を設定したり、復帰航路を
設定したりすることができて、自動避航操船計画ができ
る。

（Ｖ）　　避航航路設定に際しては、衝突予防法等のル
ール制約を内部情報としてもち、規則にのっとった航路
を選定することができる。

・０　局所航路計画に於いて、船舶の操縦性を考慮に入
れた避航航路が設定できる。

に）自動で設定した計画航路上に航行障害物が出現・感
知された場合自動的に避航航路を設定することができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の方法において広域推奨航路と運航モー
ドを組み合わせたフローチャート、第２図は本発明の方
法を具体的に示したフローチャートである。 ■は入力部、■は広域航路設定部、■は狭域航路設定部
、ＩＶは局所航路設定部、■は最適航路決定部、Ｖｌは
出力部、１は最適航路計画システムデータファイル、２
は危険情報を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １）航海航路計画を、入力部、広域航路設定部、狭域航
   路設定部、局所航路設定部、最適航路決定部、出力部に
   分割し、広域航路で最適航路を設定するよう運航モード
   の如き情報を入力して広域での最適航路を決定し、又、
   上記狭域航路設定部で設定された情報のうち、航路変更
   や狭域航路の情報は上記最適航路決定部へのデータとし
   て入力すると共に、運航モード変更の要否の情報は上記
   広域航路設定部へのデータとして入力させ、且つ上記局
   所航路設定部での避航操船の情報は最適航路決定部のデ
   ータとして入力し、海域での最適航路を決定することを
   特徴とする最適航路の決定方法。