JPS63173502A - Steering apparatus of combine - Google Patents
Steering apparatus of combineInfo
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- JPS63173502A JPS63173502A JP367687A JP367687A JPS63173502A JP S63173502 A JPS63173502 A JP S63173502A JP 367687 A JP367687 A JP 367687A JP 367687 A JP367687 A JP 367687A JP S63173502 A JPS63173502 A JP S63173502A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、コンバイン等の操向装置に関し、田植機、
トラクタ等の移動農機にも利用できる。[Detailed Description of the Invention] Industrial Application Field This invention relates to a steering device for a combine harvester, etc.
It can also be used for mobile agricultural machinery such as tractors.
従来の技術
］ンバインの操向装置では、操向クラッチの切位置にお
いて制動される操向ブレーキを、同じ操作油圧力で操作
している。2. Description of the Related Art] In the steering system of Nbain, the steering brake, which is braked when the steering clutch is in the disengaged position, is operated with the same operating hydraulic pressure.
発明が解決しようとする問題点
操向クラッチを切る操作油圧力は、操向ブレーキを制動
する操作油圧力よりも大きいのが一般的であるため、操
向クラッチを切ったのち直ちに操向ブレーキを制動操作
すると、操向ブレーキ制動が急激になり易く、操向が円
滑でないことが多い。Problems to be Solved by the Invention Generally, the operating hydraulic pressure that disengages the steering clutch is greater than the operating hydraulic pressure that brakes the steering brake, so the steering brake must be applied immediately after disengaging the steering clutch. When braking is performed, the steering brake tends to be applied suddenly, and the steering is often not smooth.
問題点を解決するための手段
この発明は、油圧によってクラッチ作動される操向クラ
ッチ（１）と、この操向クラッチ（１）の切位置におい
て操向制動する操向ブレーキ（２）と、該操向クラッチ
（１）を切位置に作動するに必要な操作油圧力と該操向
ブレーキ（２）の制動に必要な操作油圧力とに制御する
ために該操向クラッチ（１）の切位置を検出する切位置
センサ（３）とを有することを特徴とするコンバイン等
の操向装置の構成とする。Means for Solving the Problems The present invention comprises a steering clutch (1) which is actuated by hydraulic pressure, a steering brake (2) which performs steering braking in the disengaged position of the steering clutch (1), and The off position of the steering clutch (1) is controlled to control the operating oil pressure necessary to operate the steering clutch (1) to the off position and the operating oil pressure necessary to brake the steering brake (2). This is a configuration of a steering device such as a combine harvester, characterized in that it has a cut position sensor (3) that detects the cut position sensor (3).
発明の作用
走行伝動装置の伝動によって左右の操向クラッチ（１）
の入位置において左右の各走行装置が伝動されて走行を
行う、操向操作は、この操向クラッチ（１）及び操向ブ
レーキ（２）を操作することによって行うが、この操作
が油圧によって行われるときは。The left and right steering clutches (1) are driven by the driving transmission device of the invention.
In the on-position, the left and right traveling devices are transmitted and travel is performed.The steering operation is performed by operating the steering clutch (1) and steering brake (2), but this operation is performed by hydraulic pressure. When you get caught.
操向ブレーキ（２）による操向制動の操作油圧力が、該
操向クラッチ（］）の切位置を検出する切位置センサ（
３）によって、該操向クラッチ（１）の操作油圧力に対
して操作目的に対応して制御される。The operating hydraulic pressure for steering braking by the steering brake (2) is detected by the off position sensor () which detects the off position of the steering clutch (]).
3), the operating hydraulic pressure of the steering clutch (1) is controlled in accordance with the operating purpose.
操作油圧力によって操向クラッチ（１）が切位置になる
と、この切位置を切位置センサ（３）が検出して、制御
部に検出指令を送り、現在操向制御されている他の制御
センサ等との関係において、操向ブレーキ（２）の操作
油圧力が出力制御されて、この操向ブレーキ（２）が制
御目的に適応するよう制動される。When the steering clutch (1) is brought to the disengaged position by operating oil pressure, the disengaged position is detected by the disengaged position sensor (3) and a detection command is sent to the control unit, which sends a detection command to the other control sensors currently under steering control. In relation to the above, the operating hydraulic pressure of the steering brake (2) is output-controlled, and the steering brake (2) is braked to suit the control purpose.
従って２例えば、パワーステアリングのように手動操作
の角度によって操作油圧力を順次高圧力に制御させたり
、自動操向制御のように、方向センサによる走行方向を
検出しながら目的の走行方向に従うよう操向制御させた
り、又、自動旋回制御のように圃場端において車体の走
行方向を折返えすよう操向制御させる場合は、各々操作
油圧力の大きさが異なり、又操作油圧力の時間を異にす
るが、これらの操向制御操作の目的に応じて、制御セン
サ等による入力指令に伴い該操作油圧力が制御されて操
向ブレーキ（２）が制動される。Therefore, for example, in power steering, the operating oil pressure is controlled to a higher pressure depending on the angle of manual operation, or in automatic steering control, the driving direction is detected by a direction sensor and the vehicle is operated so as to follow the desired driving direction. When performing direction control or steering control such as automatic turning control to reverse the running direction of the vehicle body at the edge of the field, the magnitude of the operating hydraulic pressure is different for each, and the time of the operating hydraulic pressure is different. However, depending on the purpose of these steering control operations, the operating hydraulic pressure is controlled in response to input commands from a control sensor, etc., and the steering brake (2) is braked.
発明の効果
このように切位置センサ（３）によって操向クラッチ（
１）が切位置に作動されたことを検出して、操向ブレー
キ（２）の制動を制御するものであるから、制御目的に
応じた操作油圧力や操作時間等を制御しながら操向ブレ
ーキで２）を制動でき、的確で、安定した操向制御を行
わせることができる。Effects of the invention In this way, the steering clutch (
Since it detects that the steering brake (2) is activated to the off position and controls the braking of the steering brake (2), the steering brake (2) is controlled while controlling the operating hydraulic pressure and operating time according to the control purpose. 2) can be braked, and accurate and stable steering control can be performed.
実施例
なお、図例において、走行伝動装置の左右の走行軸（４
）は、伝動ケース（５）内の入力軸から変速装置を介し
て、中間ギヤ（６）からクラッチ軸（７）中央部のセン
ターギヤ（８）に常時伝動状態に噛合させ、このセンタ
ーギヤ（８）の左右両側には軸方向へ移動自在のクラッ
チギヤ（９）を設けて、この各クラッチギヤ（９）の該
センターギヤ（８）のクラッチ爪部に対する係合、離脱
によって操向伝動を入切しうる左右一対の操向クラッチ
（１）を構成している。これらクラッチギヤ（９）の左
右外側方には伝動ケース（５）との間に摩擦制動しうる
ブレーキ板からなる操向ブレーキ（２）を設け、該クラ
ッチギヤ（９）を外方へ押して押圧させることにより操
向ブレーキ（２）を制動させて、操向クラッチ（１）切
位置のクラッチギヤ（９）の付回りを制止させるよう構
成している。これら各クラッチギヤ（９）の操向操作の
連動は、操作アーム（１［ｌによって一体的に回動され
るシフター軸（１υのシフターアーム（１イによって行
われる構成である。Embodiment In the illustrated example, the left and right running axes (4
) is connected to the center gear (8) at the center of the clutch shaft (7) from the intermediate gear (6) through the transmission from the input shaft in the transmission case (5) in constant meshing state. 8) are provided with clutch gears (9) that are movable in the axial direction, and steering transmission is performed by engaging and disengaging each clutch gear (9) with the clutch pawl of the center gear (8). It constitutes a pair of left and right steering clutches (1) that can be turned on and off. Steering brakes (2) consisting of brake plates capable of frictional braking are provided between the left and right outer sides of these clutch gears (9) and the transmission case (5) to push the clutch gears (9) outward. By doing so, the steering brake (2) is braked and rotation of the clutch gear (9) in the disengaged position of the steering clutch (1) is restrained. The interlocking of the steering operations of these clutch gears (9) is performed by a shifter arm (1i) of a shifter shaft (1υ) that is integrally rotated by an operation arm (1[l).
（１３１は該対向せるクラッチギヤ（９）と噛合して下
方の走行軸に固定したホイルギヤ■を噛合伝動する中間
ギヤである。各ホイルギヤ（至）に対向して伝動ケース
（５）には、このホイルギヤ０Φの回転数を検出する回
転センサ（１９を設けている。(131 is an intermediate gear that meshes with the opposing clutch gear (9) to engage and transmit the wheel gear (■) fixed to the lower running shaft.In the transmission case (5) facing each wheel gear (to), A rotation sensor (19) is provided to detect the rotation speed of this wheel gear 0Φ.
左右のシフター軸（１０には、油圧ピストン（ＩＱによ
って回動される油圧アーム（ｍを設けている。又、各操
作アーム（１〔の一端には手動によって遠隔操作される
操作リンク囮を連結すると共に、他端には相対向側に向
けて伸縮摺動する伸縮杆（１′３の両端部を連結して、
この伸縮杆（■の伸縮を検出して各操向クラッチ（１１
の切位置を検出する切位置センサ（３）を、マイクロス
イッチ等によって設けている。The left and right shifter shafts (10 are equipped with a hydraulic arm (m) rotated by a hydraulic piston (IQ). Also, each operating arm (1 [1] is connected to an operating link decoy that is manually operated remotely). At the same time, at the other end, there is a telescopic rod (1'3) that extends and slides toward the opposite side, connecting both ends of the rod.
The expansion and contraction of this telescopic rod (■) is detected and each steering clutch (11
A cut-off position sensor (3) for detecting the cut-off position is provided using a microswitch or the like.
なお、この切位置センサ（３）は、左右いずれか一方の
操向クラッチ（１１が切位置に至ったことを検出するよ
う共用させているが、各操向クラッチ（１）毎に各別に
設けてもよい。Note that this disengaged position sensor (3) is commonly used to detect when either the left or right steering clutch (11) has reached the disengaged position, but it is provided separately for each steering clutch (1). It's okay.
各油圧ピストン（ＩＢを摺動自在に設けた各シリンダ＋
２（Ｉには、油圧ポンプＩ２１１から電磁圧力制御弁Ｑ
δ、及び電磁方向切替弁−等を経る油圧回路９勺が連絡
される。該電磁圧力制御弁ｅδの電流の調節制御によっ
て各シリンダｅυに働く油圧が制御され、又。Each hydraulic piston (each cylinder with a freely slidable IB)
2 (I has a hydraulic pump I211 to an electromagnetic pressure control valve Q
.delta., and a hydraulic circuit 9 via an electromagnetic directional control valve, etc. The hydraulic pressure applied to each cylinder eυ is controlled by adjusting and controlling the current of the electromagnetic pressure control valve eδ.
電磁方向切替弁（２）によって左右のシリンダ翰におけ
る油圧の作用方向が切替制御される。The electromagnetic direction switching valve (2) switches and controls the direction of hydraulic pressure applied to the left and right cylinder wings.
又、該電磁圧力制御弁（２３は、マイクロコンピュータ
（ＣＰＵ）からの出力指令によって作動されるもので、
（Ｐ）からの出力は連続出力で、このときの操作油圧力
は最大の全圧出力の状態としてあり、切位置センサ（３
）であるスイッチがＯＮになっている間に出力されるよ
う設定される。又、（Ｑ）からは指令入力に対応するパ
ルス出力（比例圧出力）が出される。即ち（Ｐ）、（Ｑ
）から操向クラッチ（１）切りの出力と、操向ブレーキ
（２）制動の出力とを同時に出していても、切位置セン
サ（３）によって最適に制御される。In addition, the electromagnetic pressure control valve (23) is operated by an output command from a microcomputer (CPU),
The output from (P) is a continuous output, and the operating hydraulic pressure at this time is the maximum total pressure output state, and the cut position sensor (3
) is set to be output while the switch is ON. Further, a pulse output (proportional pressure output) corresponding to the command input is output from (Q). That is, (P), (Q
Even if the steering clutch (1) disengagement output and the steering brake (2) braking output are simultaneously output from ), the disengagement position sensor (3) optimally controls the output.
（へ）は手動操作によって操向入力する手動操向センサ
、２ｅは自動的操作によって操向入力する自動操向セン
サ、（５）は自動的操作によって旋回操向を入力する自
動旋回センサであり、マイクロコンピュータ（ＣＰ Ｕ
）に入力して電磁圧力制御弁Ｑ３及び電磁方向切替弁（
至）を出力制御する関係に設ける。(f) is a manual steering sensor that inputs steering input through manual operation, 2e is an automatic steering sensor that inputs steering input through automatic operation, and (5) is an automatic turning sensor that inputs turning steering through automatic operation. , microcomputer (CPU)
) to input the electromagnetic pressure control valve Q3 and the electromagnetic direction switching valve (
(to) is provided in relation to output control.
このうち１手動操向センサ四は、操作レバー＋２８の左
右方向の傾斜角度を検出するポテンショメータからなり
、操作レバーが中立位置にあるとき出力はなく、この中
立ゾーン（イ）から左側、又は右側への傾斜角度を大き
くするに伴って操向クラッチ＋１）を切るクラッチ切り
ゾーン（ロ）となり、更に傾斜角度を大きくするに伴っ
て操向ブレーキ（２）を制動するブレーキゾーン（ハ）
とするもので、操作レバー１２１は操作ボックス四に対
して前後、及び左右の方向へ回動自在に球面受Ｏｌの支
持形態とし、この操作レバー２１の下端の突子０υは前
後方向の傾斜角を検出する弓形の昇降センサアーム（支
）に係合して、この昇降センサアーム（支）の回動によ
って車体前方に設ける刈取装置を油圧により昇降操作す
ることができる構成である。又、操作レバーＣ’ｌの左
右方向の傾斜回動によって、該突子０υに係合せる弓形
の操向アーム０３をピン（ロ）回りに回動させて、操向
アーム０３から突出する係合ピン０９を手動操向センサ
（ハ）のポテンショアーム口Ｏに係合させて、手動操向
センサ（ハ）によって操向レバーＣ２Ｉｌの左右傾斜角
度を検出する構成としている。（５）は中立位置復帰用
ばねである。Of these, manual steering sensor 4 consists of a potentiometer that detects the tilt angle of the operating lever + 28 in the left-right direction.When the operating lever is in the neutral position, there is no output, and the manual steering sensor 4 moves from this neutral zone (A) to the left or right side. As the inclination angle increases, the steering clutch +1) becomes a clutch disengagement zone (b), and as the inclination angle further increases, the steering brake (2) becomes a brake zone (c).
The operating lever 121 is supported by a spherical receiver Ol so as to be rotatable back and forth and left and right with respect to the operating box 4, and the protrusion 0υ at the lower end of the operating lever 21 has an inclination angle in the longitudinal direction. The mower is engaged with an arcuate elevation sensor arm (support) that detects the movement of the vehicle, and the rotation of the elevation sensor arm (support) allows the reaping device provided at the front of the vehicle to be raised and lowered using hydraulic pressure. Further, by tilting and rotating the operating lever C'l in the left and right direction, the bow-shaped steering arm 03 that engages with the protrusion 0υ is rotated around the pin (b), and the engagement that protrudes from the steering arm 03 is caused. The pin 09 is engaged with the potentio arm port O of the manual steering sensor (c), so that the manual steering sensor (c) detects the left/right inclination angle of the steering lever C2Il. (5) is a spring for returning to the neutral position.
この操向レバー（至）による手動操向センサ（２つと、
電磁圧力制御弁Ｑ３及び電磁方向切替弁（至）との制御
関係は、ばね（ロ）による弾発力（Ａ）が操作レバー１
２１の傾斜角に応じて順次増加するものとして、操作レ
バー＋２１がクラッチ切りゾーン（ロ）に入ることによ
って、電磁圧力制御弁Ｑ３による油圧力を全圧出力状態
に作動して操向クラッチ（２）を切位置にさせるクラッ
チ切刃（Ｂ）を発生させ、前記切位置センサ（３）がこ
の操向クラッチ（１）の切位置（ニ）を検出することに
よって該クラッチ切刃（Ｂ）をベース出力（Ｃ）位置に
下降させると共に、ブレーキゾーン（ハ）では、操向ブ
レーキ（２）の押圧制動力（Ｄ）を順次大きくするよう
油圧制御する構成である。Manual steering sensors (two and
The control relationship between the electromagnetic pressure control valve Q3 and the electromagnetic direction switching valve (to) is that the elastic force (A) by the spring (b) is applied to the operating lever 1.
When the operating lever +21 enters the clutch disengagement zone (b), the hydraulic pressure by the electromagnetic pressure control valve Q3 is activated to the full pressure output state, and the steering clutch (2 ) to the disengaged position, and the disengaged position sensor (3) detects the disengaged position (d) of the steering clutch (1), thereby turning the clutch cutting blade (B) into the disengaged position. In addition to lowering the steering brake to the base output (C) position, in the brake zone (C), hydraulic control is performed to sequentially increase the pressing braking force (D) of the steering brake (2).
次に、前記自動操向センサｃ２ｅによる制御関係は、コ
ンバインの場合、殻稈の刈取走行方向を順次刈取られる
植立殻稈の条列に沿わせるもので、殻稈の株元部に自動
操向センサ２ｅを摺接させながら、この自動操向センサ
Ｉ２ｅのＯＮ、ＯＦＦ時間で該電磁圧力制御弁（２ａ及
び電磁方向切替弁（至）を作動させて、上記と同様な操
作力関係に制御させる。この場合、左右の回転センサ（
１つによって左右の走行軸の回転差を検出して、操向ブ
レーキ（２）の制動力（差）をみながら押圧制動力（Ｄ
）を補正制御して制動する。Next, in the case of a combine harvester, the control relationship by the automatic steering sensor c2e is such that the reaping direction of the husk is made to follow the rows of the planted husk that are being harvested in sequence, and the automatic steering sensor c2e is controlled by the automatic steering sensor c2e. While the direction sensor 2e is in sliding contact, the electromagnetic pressure control valve (2a and the electromagnetic direction switching valve (to) is operated according to the ON and OFF times of the automatic steering sensor I2e, and the control force is controlled in the same manner as above. In this case, the left and right rotation sensors (
One detects the rotation difference between the left and right running axes, and while checking the braking force (difference) of the steering brake (2), the pressing braking force (D
) is corrected and braked.
次に、自動旋回センサ（５）による制御関係では、コン
バインの場合、刈取条列の終端を検出することによって
、上記と同様の作用で操向クラッチ（１）の切りと操向
クラッチ（２）の制動が働くもので、このときの押圧制
動力（Ｄ）の作用勾配をより急にするか、又は、ブレー
キゾーン（ハ）では該自動操向センサ四による場合より
も高圧で、しかも全圧にして押圧制動力（Ｄ）を働かせ
てもよい。この旋回センサＣ２９による旋回が終れば自
動操向制御に移る。Next, regarding control by the automatic turning sensor (5), in the case of a combine harvester, by detecting the end of the reaping row, the steering clutch (1) is disengaged and the steering clutch (2) is At this time, the gradient of the pressing braking force (D) must be made steeper, or the pressure in the brake zone (C) is higher than that by the automatic steering sensor 4, and the total pressure is Alternatively, the pressing braking force (D) may be applied. When the turning by the turning sensor C29 is completed, automatic steering control is started.
このような操向クラッチ、及び操向ブレーキの制御装置
を用いて、圃場の殻稈列の方向に従って操向制御させる
条刈センサ、又はこの殻稈列とは直交する横方向の列に
操向制御させる積別センサ等と組合せることによって、
条刈行程と横列行程とを交互に繰返しながら、しかもこ
れら各行程の角部では操向制御や後進制御等を繰返しな
がら。Using such a steering clutch and a steering brake control device, a row cutting sensor is used to control the steering according to the direction of the row of shell culms in the field, or to control a row in the lateral direction perpendicular to the row of shell culms in the field. By combining with a segregation sensor etc. to control,
The row mowing process and the row process are repeated alternately, and at the corners of each process, steering control, reverse control, etc. are repeated.
圃場を外周から中心部へ向けて周り刈りさせることもで
きる。It is also possible to mow the field from the periphery to the center.
図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図はブロッ
ク図、第２図は油圧回路図、第３図は一部の正断面図、
第４図は一部の側断面図、第５図は作動圧力図である。
図中、符号（１）は操向クラッチ、（２）は操向ブレー
キ、（３）は切位置センサ、（２δは電磁圧力制御弁、
（至）は電磁方向切替弁、（ハ）は手動操向センサ、Ｑ
ｅは自動操向センサ、（５）は自動旋回センサを示す。The figures show one embodiment of the present invention, in which Fig. 1 is a block diagram, Fig. 2 is a hydraulic circuit diagram, Fig. 3 is a partial front sectional view,
FIG. 4 is a partial side sectional view, and FIG. 5 is an operating pressure diagram. In the figure, (1) is the steering clutch, (2) is the steering brake, (3) is the off position sensor, (2δ is the electromagnetic pressure control valve,
(To) is the electromagnetic directional switching valve, (C) is the manual steering sensor, Q
e indicates an automatic steering sensor, and (5) indicates an automatic turning sensor.
Claims (1)
、この操向クラッチ（１）の切位置において操向制動す
る操向ブレーキ（２）と、該操向クラッチ（１）を切位
置に作動するに必要な操作油圧力と該操向ブレーキ（２
）の制動に必要な操作油圧力とに制御するために該操向
クラッチ（１）の切位置を検出する切位置センサ（３）
とを有することを特徴とするコンバイン等の操向装置。A steering clutch (1) that is actuated by hydraulic pressure, a steering brake (2) that performs steering braking when the steering clutch (1) is in the disengaged position, and a steering brake (2) that operates the steering clutch (1) in the disengaged position. The required operating hydraulic pressure and the steering brake (2
) A disengaged position sensor (3) that detects the disengaged position of the steering clutch (1) in order to control the operating hydraulic pressure necessary for braking the steering clutch (1).
A steering device for a combine harvester, etc., characterized in that it has:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62003676A JP2588882B2 (en) | 1987-01-09 | 1987-01-09 | Agricultural work vehicle steering system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62003676A JP2588882B2 (en) | 1987-01-09 | 1987-01-09 | Agricultural work vehicle steering system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63173502A true JPS63173502A (en) | 1988-07-18 |
| JP2588882B2 JP2588882B2 (en) | 1997-03-12 |
Family
ID=11564023
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62003676A Expired - Lifetime JP2588882B2 (en) | 1987-01-09 | 1987-01-09 | Agricultural work vehicle steering system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2588882B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0369566U (en) * | 1989-11-10 | 1991-07-10 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6167672A (en) * | 1984-09-07 | 1986-04-07 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | Operating lever system in working truck |
-
1987
- 1987-01-09 JP JP62003676A patent/JP2588882B2/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6167672A (en) * | 1984-09-07 | 1986-04-07 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | Operating lever system in working truck |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0369566U (en) * | 1989-11-10 | 1991-07-10 | ||
| JP2507745Y2 (en) * | 1989-11-10 | 1996-08-21 | 三菱農機株式会社 | Brake device for mobile agricultural machinery |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2588882B2 (en) | 1997-03-12 |
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