JPS6314656B2 - - Google Patents
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- JPS6314656B2 JPS6314656B2 JP57063655A JP6365582A JPS6314656B2 JP S6314656 B2 JPS6314656 B2 JP S6314656B2 JP 57063655 A JP57063655 A JP 57063655A JP 6365582 A JP6365582 A JP 6365582A JP S6314656 B2 JPS6314656 B2 JP S6314656B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
- B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は塗装用ロボツトを使用して自動車の車
体等のような大型の被塗物を自動塗装するのに適
した塗装用ロボツトの制御方法に関するものであ
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a method of controlling a painting robot, which is suitable for automatically painting large objects such as automobile bodies using the painting robot.
一般に、自動車の車体等のように大きな塗装面
積を有する被塗物を自動的に塗装する場合には、
被塗物をコンベヤ上に載置して搬送し、塗装用ロ
ボツトを被塗物の搬送方向と同方向に走行させな
がら該塗装用ロボツトにより塗装を行なわせる方
式が従来から広く採用されている。 Generally, when automatically painting objects that have a large painting area, such as the body of a car,
Conventionally, a method has been widely adopted in which the object to be coated is placed on a conveyor and conveyed, and the painting robot is caused to paint while traveling in the same direction as the conveyance direction of the object.
ところで、塗装用ロボツトと被塗物とを同速で
搬送し、それらの間の相対位置を一定に保持した
状態で塗装を行なうためにはロボツトの作動範囲
を塗装面積に対応して大きくしなければならず、
ロボツトが大型化する欠点があつた。一方、ロボ
ツトの作動範囲より大きな塗装面積を有する被塗
物の塗装を行なう場合には、ロボツトを被塗物に
対して相対変位させながら塗装作業を行なわせる
必要があり、その制御が困難になると共に、予め
ロボツトに塗装作業の内容を教示するテイーチン
グが著しく面倒になる欠点があつた。 By the way, in order to transport the painting robot and the object to be painted at the same speed and to perform painting while keeping the relative position between them constant, the operating range of the robot must be made large enough to correspond to the area to be painted. Not necessarily,
The drawback was that the robots became larger. On the other hand, when painting an object whose surface area is larger than the operating range of the robot, it is necessary to perform painting work while displacing the robot relative to the object, which makes it difficult to control. At the same time, there is a drawback that teaching the robot in advance about the details of the painting work becomes extremely troublesome.
本発明は上記従来技術の問題点に鑑みなされた
もので、被塗物を複数の塗装ブロツクに区画し
て、各塗装ブロツク毎にテイーチング、プレイバ
ツクを行なわせるようにした塗装用ロボツトの制
御方法を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above-mentioned problems of the prior art, and provides a method for controlling a painting robot in which an object to be painted is divided into a plurality of painting blocks and teaching and playback are performed for each painting block. It is about providing.
この問題点を解決するために、本発明は、コン
ベヤ上を搬送される被塗物に向け塗装を行なう塗
装用ロボツトと、該塗装用ロボツトを前記コンベ
ヤと平行に走行させる走行機構と、前記コンベヤ
に付設され前記被塗物の基準位置通過を検知する
位置センサと、前記コンベヤが所定量移動する毎
にパルス信号を発生させるパルス発生器と、前記
塗装用ロボツトの前記被塗物に対する相対位置お
よび該塗装用ロボツトの関節の変位、塗料の吐
出、停止等の塗装作業内容を制御する制御装置と
からなる塗装用ロボツトの制御方法であつて、前
記被塗物の塗装部位を複数の塗装ブロツクに区画
して該各塗装ブロツク毎に塗装作業内容をテイー
チングして予め前記制御装置に記憶させる工程
と、プレイバツク時には前記コンベヤに搬送され
る被塗物を前記位置センサにより基準位置を通過
したことを検知した後前記パルス発生器からのパ
ルス信号により被塗物の位置を検出する工程と、
前記塗装用ロボツトが最初の塗装ブロツクと対面
した後は前記走行機構を前記コンベヤと同速で同
方向に走行させることにより該塗装用ロボツトと
前記被塗物との間の相対位置を一定に保持しつつ
前記制御装置に記憶されたテイーチングに基づく
塗装作業を行なわせる工程と、前記最初の塗装ブ
ロツクの塗装終了後、前記塗装用ロボツトを前記
被塗物に対して相対変位させることにより次の塗
装ブロツクに変位させる工程と、然る後再び前記
塗装用ロボツトと被塗物との間の相対位置を一定
に保持しつつ前記次の塗装ブロツクの塗装作業を
行わせる工程とから構成したことにある。 In order to solve this problem, the present invention provides a coating robot that paints objects to be coated that are conveyed on a conveyor, a traveling mechanism that causes the coating robot to travel parallel to the conveyor, and a robot that paints objects that are conveyed on a conveyor. a position sensor attached to the conveyor for detecting passage of the object to be coated to a reference position; a pulse generator for generating a pulse signal every time the conveyor moves a predetermined amount; and a relative position of the painting robot with respect to the object to be coated; A method for controlling a painting robot, comprising a control device for controlling the content of painting work such as displacement of joints of the painting robot, discharge of paint, stopping, etc. A process of teaching the content of the painting work for each painting block and storing it in advance in the control device, and at the time of playback, detecting by the position sensor that the object to be coated being conveyed to the conveyor has passed a reference position. and then detecting the position of the object to be coated using a pulse signal from the pulse generator;
After the painting robot faces the first painting block, the traveling mechanism is moved at the same speed and in the same direction as the conveyor to maintain a constant relative position between the painting robot and the object to be coated. a step of performing the painting work based on the teaching stored in the control device; and after finishing painting the first painting block, displacing the painting robot relative to the object to be painted to perform the next painting. The present invention is comprised of a step of displacing the robot to a block, and then a step of causing the robot to paint the next block while maintaining a constant relative position between the robot and the object to be coated. .
このように構成することにより、塗装用ロボツ
トの作動範囲に応じて被塗物の塗装部位を複数の
塗装ブロツクに区画して各塗装ブロツク毎に塗装
作業内容をテイーチングして制御装置に予め記憶
させておき、当該テイーチングに基づきロボツト
をプレイバツク動作させるときには、各塗装ブロ
ツクにおいてはロボツトと被塗物との間の相対位
置を一定に保持しつつ塗装作業を行なわせ、一の
塗装ブロツクにおける塗装作業終了後、次の塗装
ブロツクへの移行時にはロボツトを被塗物に対し
て相対変位させればよいから、比較的小型なロボ
ツトでよく、しかも各塗装ブロツク毎にテイーチ
ングを行なうことができるから、テイーチング作
業が容易となる。 With this configuration, the area to be painted on the object to be painted is divided into a plurality of painting blocks according to the operating range of the painting robot, and the content of the painting work is taught for each painting block and stored in advance in the control device. Then, when the robot is operated in playback based on the teaching, the robot performs painting work while maintaining the relative position between the robot and the object to be painted constant in each painting block, and the painting work in one painting block is completed. After that, when moving to the next painting block, the robot only needs to be displaced relative to the object to be painted, so a relatively small robot is required, and teaching can be performed for each painting block, making the teaching work easier. becomes easier.
以下、本発明の実施例を図面に基づき説明す
る。 Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.
まず、第1図および第2図に塗装用ロボツトを
使用して自動車の車体を塗装する場合について示
す。同図において、1は塗装用ロボツトで、該塗
装用ロボツト1は基台2と、該基台2上に設けた
ターンテーブル3、該ターンテーブル3上に回動
可能に立設した第1のアーム4と、該第1のアー
ム4の上端に回動可能に取付けた第2のアーム5
と、該第2のアーム5の先端を曲折可能ならしめ
る手首6と、該手首6に取付けた塗装機7とから
大略構成されている。そして、ロボツト1は塗装
ブースのピツト内に敷設されたレール8,8上に
設置した走行台車9上に設けられている。そし
て、該走行台車9は走行駆動手段(図示せず)に
よりレール8に沿つて走行することができるよう
になつており、該走行台車9と走行駆動手段によ
つてロボツト1の走行機構が構成される。 First, FIGS. 1 and 2 show a case in which a painting robot is used to paint the body of an automobile. In the figure, 1 is a painting robot, and the painting robot 1 has a base 2, a turntable 3 provided on the base 2, and a first rotatable rotatable upright member on the turntable 3. an arm 4 and a second arm 5 rotatably attached to the upper end of the first arm 4;
, a wrist 6 whose tip end of the second arm 5 is bendable, and a coating machine 7 attached to the wrist 6. The robot 1 is mounted on a traveling carriage 9 installed on rails 8, 8 laid in a pit of a painting booth. The traveling trolley 9 can travel along the rails 8 by means of a traveling drive means (not shown), and the traveling mechanism of the robot 1 is constituted by the traveling trolley 9 and the traveling driving means. be done.
10は被塗物としての自動車の車体で、該車体
10は台車11上に載置されコンベヤ12,12
上を第1図中矢示方向に搬送される。そして、車
体10の塗装面はロボツト1の作動範囲に応じて
複数の塗装ブロツクa,b,c,d,eに区画さ
れ、該各塗装ブロツクa乃至eに応じてロボツト
1を車体10に対して相対移動させて塗装するこ
とができるようになつている。 Reference numeral 10 denotes a car body as an object to be coated, and the car body 10 is placed on a trolley 11 and conveyed by conveyors 12, 12.
It is transported along the top in the direction of the arrow in FIG. The painted surface of the car body 10 is divided into a plurality of paint blocks a, b, c, d, and e according to the operating range of the robot 1, and the robot 1 is painted with respect to the car body 10 according to each of the paint blocks a to e. It is now possible to paint by moving it relatively.
第3図に塗装用ロボツト1の制御装置の回路図
を示す。同図において、21はコンベヤ12が所
定量移送される毎にパルスを発信するパルス発生
器で、該パルス発生器21はゲート回路22と接
続されている。23はコンベヤ12の基準位置に
配設され、車体10が当該基準位置を通過したこ
とを検知する位置センサで、該位置センサ23は
フリツプフロツプ回路24と接続されており、車
体10が位置センサ23を通過すると、位置セン
サ23からフリツプフロツプ回路24に信号が入
力され、該フリツプフロツプ回路24のデータ出
力によりゲート開信号を出力し、ゲート回路22
を開くように構成されている。そして、ゲート回
路22が開かれるとパルス発生器21からのパル
スがゲート回路22を介して計数回路25に刻々
入力され、この入力パルス数を計数することによ
り、車体10の位置が検知される。次に、26は
レール8に付設され、塗装用ロボツト1の位置を
電圧の変化により検出するポテンシヨメータ、2
7はロボツト1のターンテーブル3、第1および
第2のアーム4,5、手首6等からなる関節に設
けられ、これら各関節の変位を電圧の変化として
出力するポテンシヨメータで、前記計数回路2
5、ポテンシヨメータ26,27からの信号は入
力制御装置(図示せず)を介して演算処理装置2
8から記憶装置29に書込まれるように構成さ
れ、この回路構成を使用して塗装作業のテイーチ
ング内容を記憶することができるようになつてい
る。 FIG. 3 shows a circuit diagram of the control device of the painting robot 1. In the figure, reference numeral 21 denotes a pulse generator that emits a pulse every time the conveyor 12 is transferred by a predetermined amount, and the pulse generator 21 is connected to a gate circuit 22. A position sensor 23 is disposed at a reference position of the conveyor 12 and detects when the vehicle body 10 has passed the reference position.The position sensor 23 is connected to a flip-flop circuit 24. When it passes, a signal is input from the position sensor 23 to the flip-flop circuit 24, which outputs a gate open signal based on the data output of the flip-flop circuit 24, and the gate circuit 22
is configured to open. Then, when the gate circuit 22 is opened, pulses from the pulse generator 21 are momentarily input to the counting circuit 25 via the gate circuit 22, and by counting the number of input pulses, the position of the vehicle body 10 is detected. Next, a potentiometer 26 is attached to the rail 8 and detects the position of the painting robot 1 by changing the voltage.
Reference numeral 7 denotes a potentiometer that is provided at the joints of the robot 1 including the turntable 3, first and second arms 4, 5, wrist 6, etc., and outputs the displacement of each joint as a change in voltage. 2
5. Signals from the potentiometers 26 and 27 are sent to the arithmetic processing unit 2 via an input control device (not shown).
8 to the storage device 29, and this circuit structure can be used to store the teaching contents of the painting work.
一方、記憶装置29に予め記憶されている塗装
作業内容を読み出しプレイバツク動作をするに
は、該演算処理装置28は制御プログラムに従つ
て車体10が位置センサ22を通過したときに作
動を開始し、パルス発生器21から入力されるパ
ルス信号に基づき車体10の位置を常時検出しな
がら、車体10の各位置における塗装作業内容を
記憶装置29から読み出して出力することができ
るように構成されている。そして、塗装作業内容
のうち、ロボツト1の位置についてはD/A変換
器30、比較器31、サーボアンプ32を介して
走行台車9の走行駆動手段を駆動させることによ
り制御される。また、ロボツト1の関節の変位や
塗料の吐出、停止等ロボツト1自体の動作につい
ては、D/A変換器33、比較器34、サーボア
ンプ35を介してロボツト1の作動機構を構成す
る各アクチユエータを適宜作動させることにより
制御される。なお、前記比較器31,34は演算
処理装置28から出力される指令内容と、それぞ
れポテンシヨメータ26,27から出力されるロ
ボツト1の現実の動作とを常時比較することによ
りロボツト1の動作に誤動作が生じるのを防止す
るために設けられている。 On the other hand, in order to read out the painting work contents stored in advance in the storage device 29 and perform a playback operation, the arithmetic processing device 28 starts operating when the vehicle body 10 passes the position sensor 22 according to the control program, While constantly detecting the position of the vehicle body 10 based on pulse signals inputted from the pulse generator 21, the content of the painting work at each position of the vehicle body 10 can be read out from the storage device 29 and output. Among the contents of the painting work, the position of the robot 1 is controlled by driving the traveling drive means of the traveling carriage 9 via a D/A converter 30, a comparator 31, and a servo amplifier 32. In addition, the movements of the robot 1 itself, such as the displacement of the joints of the robot 1, the discharging of paint, and the stopping of the robot 1, are controlled by each actuator that constitutes the operating mechanism of the robot 1 via a D/A converter 33, a comparator 34, and a servo amplifier 35. It is controlled by operating the . The comparators 31 and 34 adjust the operation of the robot 1 by constantly comparing the command content output from the arithmetic processing unit 28 and the actual operation of the robot 1 output from the potentiometers 26 and 27, respectively. This is provided to prevent malfunctions from occurring.
次に、前述の回路に基づき塗装用ロボツト1の
テイーチング作業について説明する。 Next, the teaching operation of the painting robot 1 will be explained based on the above-mentioned circuit.
まず、コンベヤ12上に塗装されるべき車体1
0を載置し、該車体10を搬送させる。そして、
車体10が位置センサ23を通過したときにフリ
ツプフロツプ回路24からゲート開信号がゲート
回路22に入力され、パルス発生器21からのパ
ルス信号が計数回路25に刻々入力される。そし
て、車体10が適宜の位置になつたときにコンベ
ヤ12が停止され、このときの車体10の基準位
置からの距離は記憶装置29により記憶される。
そこで、走行台車9を移動させ、ロボツト1がま
ず最初に塗装すべき塗装ブロツクaの全体を塗装
するのに最適位置に配置する。このロボツト1の
位置はポテンシヨメータ26により検出され、記
憶装置29に記憶させる。この位置で塗装機7に
テイーチングハンドルを取付け、ロボツト1の関
節を動かすことにより塗装ブロツクaの塗装作業
をテイーチングする。そして、この関節の動きは
ポテンシヨメータ27により、信号変換され、塗
装機7に関する塗装情報と共に記憶装置29に記
憶させる。この塗装ブロツクaでの塗装作業内容
のテイーチングが終了するとブロツクエンドマー
クが記憶装置29に入力される。これによつて、
第4図に示したように車体10の基準位置から塗
装開始位置までの距離に関する情報、その位置に
おけるロボツト1の車体10に対する相対位置に
関する情報、関節の動きに関する情報塗料情報等
からなるデータA1,A2,A3,…およびブロツク
エンドマークABEMからなるデータ群Aが得られ
る。 First, the car body 1 to be painted is placed on the conveyor 12.
0 is placed and the vehicle body 10 is transported. and,
When the vehicle body 10 passes the position sensor 23, a gate open signal is inputted from the flip-flop circuit 24 to the gate circuit 22, and a pulse signal from the pulse generator 21 is inputted to the counting circuit 25 every moment. Then, the conveyor 12 is stopped when the vehicle body 10 is at an appropriate position, and the distance of the vehicle body 10 from the reference position at this time is stored in the storage device 29.
Therefore, the traveling carriage 9 is moved and placed in the optimum position for the robot 1 to paint the entire painting block a to be painted first. The position of the robot 1 is detected by the potentiometer 26 and stored in the storage device 29. At this position, a teaching handle is attached to the coating machine 7, and by moving the joints of the robot 1, the robot 1 is taught the coating work of the coating block a. Then, the movement of this joint is converted into a signal by the potentiometer 27, and is stored in the storage device 29 together with the painting information regarding the paint sprayer 7. When the teaching of the content of the painting work on painting block a is completed, a block end mark is input into the storage device 29. By this,
As shown in FIG. 4, data A 1 consists of information regarding the distance from the reference position of the vehicle body 10 to the painting start position, information regarding the relative position of the robot 1 to the vehicle body 10 at that position, information regarding the movement of joints, paint information, etc. , A 2 , A 3 , . . . and a block end mark A BEM is obtained.
次に車体10はそのままにして、ロボツト1を
第1図中の矢示には逆方向に移動させ、塗装ブロ
ツクbの全体を塗装するのに最適な位置で停止さ
せる。このロボツト1の車体10に対する相対変
位はポテンシヨメータ26から記憶装置29に入
力される。そして、この位置において塗装ブロツ
クbの塗装作業内容がテイーチングされ、然る後
ブロツクエンドマークを入力することにより、デ
ータB1,B2,B3,…およびブロツクエンドマー
クBBEMからなるデータ群Bを得る。このように
して、順次各塗装ブロツクc,d,eに関するデ
ータ群C,D,Eを作成し、最後のデータ群Eの
後にエンドマークENDを入力することによりテ
イーチング作業は完了する。 Next, while leaving the vehicle body 10 as it is, the robot 1 is moved in the opposite direction of the arrow in FIG. 1 and stopped at the optimal position for painting the entire painting block b. This relative displacement of the robot 1 with respect to the vehicle body 10 is input from the potentiometer 26 to the storage device 29. Then, at this position, the content of the painting work for painting block B is taught, and then by inputting the block end mark, data group B consisting of data B 1 , B 2 , B 3 , ... and block end mark B BEM is created. get. In this way, the data groups C, D, and E relating to each painting block c, d, and e are created in sequence, and the teaching work is completed by inputting the end mark END after the last data group E.
ここで、前記各塗装ブロツクにおけるテイーチ
ングが終了する毎にブロツクエンドマークが入力
されるが、これは当該塗装ブロツクのみの塗装作
業が終了したことを示すもので、引き続き次の塗
装ブロツクに関するテイーチング情報が記憶され
ていることを意味する。これに対して、エンドマ
ークは当該被塗物の全塗装が終了したことを意味
するものであつて、プレイバツク動作時にこのエ
ンドマークを読み出すことにより全テイーチング
情報の読み出しが完了したことになる。 Here, a block end mark is input each time the teaching for each painting block is completed, but this indicates that the painting work for only that painting block has been completed, and the teaching information for the next painting block continues. means remembered. On the other hand, the end mark means that all painting of the object to be coated has been completed, and by reading this end mark during the playback operation, reading out all the teaching information is completed.
前述のようにして得たテイーチング情報に基づ
き車体10に実際の塗装を行なうプレイバツク動
作は次のようにして行なわれる。まず車体10を
コンベヤ12に載置し、コンベヤ12を駆動する
ことにより車体10を搬送する。そして、車体1
0が位置センサ23を通過すると、フリツプフロ
ツプ回路24から演算処理装置28に信号が発信
され、記憶装置29からのデータの読み出しが開
始される。これと同時に演算処理装置28にはパ
ルス発生器21からのパルス信号が刻々入力さ
れ、演算処理装置28は常時車体10の位置を検
知している。そこで、演算処理装置28は記憶装
置29から車体10の塗装開始位置に関する情報
およびその位置におけるロボツト1の車体10に
対する相対位置に関する情報を読み出し、D/A
変換器30、サーボアンプ32を介して走行駆動
手段を作動させ、ロボツト1を第1図中の右端位
置から塗装ブロツクaの塗装を開始すべく指定さ
れた位置にまで変位させる。ロボツト1と車体1
0との間の相対位置が最適な状態になると、パル
ス発生器21のパルスに同期して走行駆動手段を
作動させることによりロボツト1は車体10と同
速で移送され、この間に演算処理装置28から
D/A変換器33を介してサーボアンプ35に関
節の動き、塗料の吐出、停止等に関する情報等が
出力され、該サーボアンプ35によりロボツト1
の各アクチユエータをテイーチング内容に従つた
動作を行なわせることによつて塗装ブロツクaの
塗装が行なわれる。塗装ブロツクaの塗装が完了
するとブロツクエンドマークABEMが読み出され
る。 The playback operation for actually painting the vehicle body 10 based on the teaching information obtained as described above is performed as follows. First, the vehicle body 10 is placed on the conveyor 12, and the vehicle body 10 is conveyed by driving the conveyor 12. And car body 1
When 0 passes the position sensor 23, a signal is sent from the flip-flop circuit 24 to the arithmetic processing unit 28, and reading of data from the storage device 29 is started. At the same time, a pulse signal from the pulse generator 21 is inputted to the arithmetic processing unit 28 every moment, and the arithmetic processing unit 28 constantly detects the position of the vehicle body 10. Therefore, the arithmetic processing unit 28 reads from the storage device 29 information regarding the painting start position of the vehicle body 10 and information regarding the relative position of the robot 1 with respect to the vehicle body 10 at that position, and the D/A
The traveling drive means is operated via the converter 30 and the servo amplifier 32, and the robot 1 is displaced from the right end position in FIG. 1 to the designated position to start painting the painting block a. Robot 1 and vehicle body 1
0, the robot 1 is transported at the same speed as the vehicle body 10 by operating the traveling drive means in synchronization with the pulses from the pulse generator 21. During this time, the arithmetic processing unit 28 Information regarding joint movement, paint discharge, stopping, etc. is output from the robot 1 to the servo amplifier 35 via the D/A converter 33.
The painting block a is painted by making each actuator perform an operation according to the teaching content. When painting of painting block a is completed, the block end mark A BEM is read out.
演算処理装置28が塗装ブロツクaのブロツク
エンドマークABEMを読み出すと、データ群Aに
基づく塗装作業を完了したことが認識せしめられ
ると共に、引き続き塗装ブロツクbの塗装データ
Bの読み出しが開始される。そこで、まず記憶装
置29から塗装ブロツクbにおけるロボツト1の
車体10に対する相対位置に関する情報が読み出
され、ロボツト1は速やかに第1図の矢示とは逆
方向に後退して塗装ブロツクbの塗装を開始すべ
く指定された位置にまで移動し、再びロボツト1
は車体10と同速で移送されることによつて、塗
装ブロツクbでの塗装が行なわれる。 When the arithmetic processing unit 28 reads the block end mark A BEM of the painting block a, it is recognized that the painting work based on the data group A has been completed, and the reading of the painting data B of the painting block b is subsequently started. Therefore, first, information regarding the relative position of the robot 1 with respect to the vehicle body 10 at the painting block b is read out from the storage device 29, and the robot 1 immediately retreats in the direction opposite to the arrow in FIG. 1 and starts painting the painting block b. Move to the specified position to start robot 1 again.
By being transported at the same speed as the vehicle body 10, painting is performed in the painting block b.
このようにして順次各塗装ブロツクb,c,
d,eの塗装を行ない、演算処理装置28がエン
ドマークENDを読み出したときに車体10に対
する全塗装作業が終了したことになる。そこで、
ロボツト1はスタート位置に復帰せしめられ、次
に塗装すべき車体が搬送されて来るのを待つ。 In this way, each painted block b, c,
When the arithmetic processing unit 28 reads out the end mark END after painting d and e, the entire painting work on the vehicle body 10 has been completed. Therefore,
The robot 1 is returned to the starting position and waits for the next vehicle body to be painted.
ところで、塗装作業中にコンベヤ12の故障等
によりその駆動が停止する場合がある。この場合
にはロボツト1の走行も同時に停止させ、ロボツ
ト1と車体10との相対位置を保持しながら当該
塗装ブロツクの塗料を終了させる。そして、ロボ
ツト1を車体10に対し引き続く塗装ブロツクに
おける相対位置に順次移動させながらエンドマー
クENDを読み出すまで塗装作業を継続させる。
なお、一の塗装ブロツクから他の塗装ブロツクに
移行する際に、ロボツト1の車体10に対する相
対位置への移動が不可能となる場合には当該一の
塗装ブロツクにおける塗装作業終了後ロボツト1
は停止した状態となり、再度コンベヤ12が動き
出すと、引き続く塗装ブロツクから最終塗装ブロ
ツクまで塗装作業が継続される。 By the way, during the painting work, the drive of the conveyor 12 may be stopped due to a failure or the like. In this case, the traveling of the robot 1 is also stopped at the same time, and the painting of the painting block is completed while maintaining the relative position of the robot 1 and the vehicle body 10. Then, the robot 1 is sequentially moved to relative positions in successive painting blocks with respect to the vehicle body 10, and the painting work is continued until the end mark END is read.
In addition, when moving from one painting block to another painting block, if it becomes impossible for the robot 1 to move to a position relative to the car body 10, the robot 1 will move after the painting work on that one painting block.
When the conveyor 12 starts moving again, the painting operation continues from the succeeding painting blocks to the final painting block.
以上詳細に述べた如く、本発明に係る塗装用ロ
ボツトの制御方法によれば、被塗物の塗装面を複
数の塗装ブロツクに区画し、各塗装ブロツクにつ
いて塗装作業内容のテイーチング、プレイバツク
動作を行なわせる方式を採用したから、大きな塗
装面積を有する被塗物に対し、可動範囲が比較的
小さく小型の塗装用ロボツトを使用して塗装作業
を行なうことができる。また、各塗装ブロツク毎
にテイーチングを行なうことができるから、テイ
ーチング作業が容易となり、テイーチング内容の
補正も各塗装ブロツク毎に個別的に行なうことが
できるから、補正作業も容易に行なうことができ
る。さらに、塗装作業内容に一部変更があつた場
合には変更のあつた塗装ブロツクについての再テ
イーチングを行ない、これと変更のない他の塗装
ブロツクにおけるデータの組合せという編集作業
を行なうだけで、当該変更後の塗装作業内容デー
タを作成することができるから、テイーチング内
容の変更を容易に行なうことができる。 As described in detail above, according to the method for controlling a painting robot according to the present invention, the painting surface of the object to be painted is divided into a plurality of painting blocks, and teaching and playback operations of the painting work contents are performed for each painting block. Since the coating method is adopted, it is possible to perform painting work on objects having a large painting area using a small-sized painting robot with a relatively small movable range. Furthermore, since teaching can be performed for each painted block, the teaching work is facilitated, and since the teaching content can be corrected individually for each painted block, the correction work can also be easily performed. Furthermore, if there is a partial change in the content of the painting work, all you have to do is re-teach the changed painting block and edit the data by combining this with the data of other painting blocks that have not changed. Since the changed painting work content data can be created, the teaching content can be easily changed.
第1図は自動車の車体を塗装する塗装用ロボツ
トを示す平面図、第2図は第1図の右側面図、第
3図は本発明に係る塗装用ロボツトの制御方法の
一具体例を示す回路図、第4図は第3図の記憶装
置に記憶されるデータを示す図である。
1……塗装用ロボツト、8……レール、9……
走行台車、10……被塗物、12……コンベヤ、
21……パルス発生器、22……位置センサ、2
5……カウンタ、26,27……ポテンシヨメー
タ、28……演算処理装置、29……記憶装置、
a,b,c,d,e……塗装ブロツク、A,B,
C,D,E……データ群。
FIG. 1 is a plan view showing a painting robot that paints the body of an automobile, FIG. 2 is a right side view of FIG. 1, and FIG. 3 is a specific example of the method for controlling the painting robot according to the present invention. The circuit diagram, FIG. 4, is a diagram showing data stored in the storage device of FIG. 3. 1...Painting robot, 8...Rail, 9...
Traveling trolley, 10... object to be coated, 12... conveyor,
21...Pulse generator, 22...Position sensor, 2
5... Counter, 26, 27... Potentiometer, 28... Arithmetic processing unit, 29... Storage device,
a, b, c, d, e...Painted block, A, B,
C, D, E...data group.
Claims (1)
行なう塗装用ロボツトと、該塗装用ロボツトを前
記コンベヤと平行に走行させる走行機構と、前記
コンベヤに付設され前記被塗物の基準位置通過を
検知する位置センサと、前記コンベヤが所定量移
動する毎にパルス信号を発生させるパルス発生器
と、前記塗装用ロボツトの前記被塗物に対する相
対位置および該塗装用ロボツトの関節の変位、塗
料の吐出、停止等の塗装作業内容を制御する制御
装置とからなる塗装用ロボツトの制御方法であつ
て、前記被塗物の塗装部位を複数の塗装ブロツク
に区画して該各塗装ブロツク毎に塗装作業内容を
テイーチングして予め前記制御装置に記憶させる
工程と、プレイバツク時には前記コンベヤに搬送
される被塗物を前記位置センサにより基準位置を
通過したことを検知した後前記パルス発生器から
のパルス信号により被塗物の位置を検出する工程
と、前記塗装用ロボツトが最初の塗装ブロツクと
対面した後は前記走行機構を前記コンベヤと同速
で同方向に走行させることにより該塗装用ロボツ
トと前記被塗物との間の相対位置を一定に保持し
つつ前記制御装置に記憶されたテイーチングに基
づく塗装作業を行なわせる工程と、前記最初の塗
装ブロツクの塗装終了後、前記塗装用ロボツトを
前記被塗物に対して相対変位させることにより次
の塗装ブロツクに変位させる工程と、然る後再び
前記塗装用ロボツトと被塗物との間の相対位置を
一定に保持しつつ前記次の塗装ブロツクの塗装作
業を行わせる工程とから構成してなる塗装用ロボ
ツトの制御方法。1. A coating robot that performs coating on an object to be coated conveyed on a conveyor, a traveling mechanism that causes the coating robot to run parallel to the conveyor, and a traveling mechanism attached to the conveyor that allows the object to be coated to pass through a reference position. a position sensor that detects, a pulse generator that generates a pulse signal every time the conveyor moves a predetermined distance, a relative position of the painting robot with respect to the object to be painted, displacement of the joints of the painting robot, and discharge of paint. , a control device for controlling painting work contents such as stopping, and a control device for controlling a painting robot, which divides the painting part of the object to be painted into a plurality of painting blocks, and controls the painting work contents for each painting block. a process of teaching and storing it in the control device in advance; and a process of teaching the workpiece to be conveyed to the conveyor to be memorized in advance in the control device, and detecting that the object to be coated conveyed to the conveyor has passed the reference position by the position sensor, and then applying a pulse signal from the pulse generator to the object to be coated. A step of detecting the position of the object to be coated, and after the painting robot faces the first painting block, the traveling mechanism is caused to travel at the same speed and in the same direction as the conveyor, so that the painting robot and the object to be painted are moved. a step of performing a painting operation based on the teaching stored in the control device while maintaining a constant relative position between the robot and the object to be coated; The process of displacing the robot to the next painting block by relatively displacing the robot to the object to be painted, and then again painting the next painting block while keeping the relative position between the robot and the object to be painted constant. A method for controlling a painting robot, which comprises a process to be performed.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6365582A JPS58180257A (en) | 1982-04-16 | 1982-04-16 | Controlling system of robot for painting |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6365582A JPS58180257A (en) | 1982-04-16 | 1982-04-16 | Controlling system of robot for painting |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS58180257A JPS58180257A (en) | 1983-10-21 |
JPS6314656B2 true JPS6314656B2 (en) | 1988-03-31 |
Family
ID=13235573
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6365582A Granted JPS58180257A (en) | 1982-04-16 | 1982-04-16 | Controlling system of robot for painting |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS58180257A (en) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0774972B2 (en) * | 1988-09-19 | 1995-08-09 | トヨタ自動車株式会社 | Robot teaching data creation method |
JPH0322106A (en) * | 1989-06-20 | 1991-01-30 | Tokico Ltd | Robot teaching device |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4985753A (en) * | 1972-09-29 | 1974-08-16 |
-
1982
- 1982-04-16 JP JP6365582A patent/JPS58180257A/en active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4985753A (en) * | 1972-09-29 | 1974-08-16 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS58180257A (en) | 1983-10-21 |
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