JPS63102804A - Method of indexing multi-spindle head in multi-spindle head exchange type machine tool, and device therefor - Google Patents

Method of indexing multi-spindle head in multi-spindle head exchange type machine tool, and device therefor

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JPS63102804A
JPS63102804A JP24989486A JP24989486A JPS63102804A JP S63102804 A JPS63102804 A JP S63102804A JP 24989486 A JP24989486 A JP 24989486A JP 24989486 A JP24989486 A JP 24989486A JP S63102804 A JPS63102804 A JP S63102804A
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guide rail
axis head
axis
guide
rail
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剛 石橋
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樋口 史夫
Shinichi Kuriyama
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Abstract

PURPOSE:To make it possible to smoothly move a multi-spindle head for exchange so as to enhance the machining efficiency, by moving a multi-spindle head selected in accordance with the kind of a new workpiece to a predetermined position on a first guide rail during a certain workpiece is machined. CONSTITUTION:The positions of multi-spindle heads on first and second guide rails 5, 6 are detected. Further, during a certain workpiece is machined, first and second index mechanisms 25, 26 and an elevating mechanism 60 are operated in accordance with the kind of a new workpiece to be machined so that a multi-spindle head corresponding to the new workpiece is moved to a predetermined position on the first guide rail 5. Accordingly, it possible to allow the stand-by of a multi-spindle head corresponding to a new workpiece to be machined at a predetermined position during machining by a certain multi-spindle head. As a result, it is possible to smoothly move multi-spindle heads, coping with a change among the kinds of workpieces, thereby it is possible to enhance the machining efficiency.

Description

【発明の詳細な説明】 A1発明の目的 Tl)  産業上の利用分野 本発明は、原位置および加工位置間を進退自在にして基
台上に加工ユニットが配設され、該加工ユニットと一体
的な可動レールと固定レールとで、原位置にある加工ユ
ニットを囲繞する環状の第1案内レールが構成され、第
1案内レールとは軸方向にずれた位置で同軸にして環状
の第2案内レールが配設され、第1および第2案内レー
ルには、複数ずつの多軸ヘッドが走行可能に支承され、
第1および第2案内レール上の各多軸ヘッドには、これ
らを角変位駆動するための第1および第2インデックス
機構が連結解除可能にしてそれぞれ連結され、前記可動
レールとずれた位置で第1および第2案内レールの側方
には、第1および第2案内レール間での多軸ヘッドの交
換を行なうための昇降機構が配設される多軸ヘッド交換
式工作機械における多軸ヘッド割出制御方法および装置
に関する。
Detailed Description of the Invention A1 Objective of the Invention Tl) Industrial Application Field The present invention provides a processing unit that is arranged on a base so as to be able to move back and forth between an original position and a processing position, and that is integrated with the processing unit. The movable rail and the fixed rail constitute a first annular guide rail that surrounds the machining unit in the original position, and a second annular guide rail that is coaxial with the first guide rail at a position shifted in the axial direction. is arranged, a plurality of multi-axis heads are movably supported on the first and second guide rails,
First and second index mechanisms for driving angular displacement of the multi-axis heads on the first and second guide rails are connected to each other in a detachable manner, and the multi-axis heads are connected to each of the multi-axis heads at a position offset from the movable rail. A multi-axis head splitter in a multi-axis head exchangeable machine tool is provided with an elevating mechanism on the sides of the first and second guide rails for exchanging the multi-axis head between the first and second guide rails. The present invention relates to an output control method and device.

(2)従来の技術 従来、かかる多軸ヘッド交換式工作機械は特公昭61−
13923号公報によって公知である。
(2) Conventional technology Conventionally, such multi-axis exchangeable head machine tools
It is known from the publication No. 13923.

(3)発明が解決しようとする問題点 ところで上記従来の技術では、第1および第2案内レー
ルに各多軸ヘッドをワークの順番に対応して順番に配置
しておくものであり、ワークの多種少量加工およびラン
ダム加工時の多軸ヘッドの順番変更は目視確認によって
なされている。このため、ワークの種類を途中で変更し
たときには、ワークを搬送する搬送装置および工作機械
を停止する必要があり、この間、加工作業がストップし
て生産計画に支障が出る。
(3) Problems to be Solved by the Invention In the above-mentioned conventional technology, the multi-axis heads are arranged in order on the first and second guide rails in accordance with the order of the workpieces. Changes in the order of multi-axis heads during high-mix, low-volume machining and random machining are performed by visual confirmation. For this reason, when the type of workpiece is changed midway through, it is necessary to stop the transport device and machine tool that transports the workpiece, and during this time, the machining operation is stopped and production planning is disrupted.

本発明は、かかる従来の欠点を解消すべくなされたもの
であり、ワークに対応して多軸ヘッドを加工位置に円滑
にもたらすことを可能にしてワークの種類の変化に対処
し得るようにした多軸ヘッド交換式工作機械における多
軸ヘッド割出制御方法および装置を提供することを目的
とする。
The present invention was made in order to eliminate such conventional drawbacks, and makes it possible to smoothly bring a multi-axis head to a processing position according to the workpiece, thereby making it possible to cope with changes in the type of workpiece. An object of the present invention is to provide a multi-axis head indexing control method and device in a multi-axis head exchangeable machine tool.

B0発明の構成 (11問題点を解決するための手段 本発明方法によれば、第1および第2案内レールでの各
多軸ヘッドの位置を検出しておき、或るワークの加工時
に新たに加工すべきワークの種類に基づいて第1および
第2インデックス機構ならびに昇降機構を作動せしめ、
前記新たなワークに対応する多軸ヘッドを、第1案内レ
ールの所定位置に移動せしめる。
B0 Structure of the Invention (Means for Solving Problems 11) According to the method of the present invention, the position of each multi-axis head on the first and second guide rails is detected, and when machining a certain workpiece, the position of each multi-axis head is detected. activating the first and second index mechanisms and the lifting mechanism based on the type of workpiece to be processed;
The multi-axis head corresponding to the new work is moved to a predetermined position on the first guide rail.

また本発明装置では、各多軸ヘッドにはその種類に応じ
た信号を出力する発信器がそれぞれ取付けられ、第1お
よび第2案内レールに対応する固定位置には前記発信器
の信号を受信する検出器が少なくとも1つずつ配設され
、第1および第2インデックス機構ならびに昇降機構の
作動を司るシーケンサに、第1および第2案内レールで
の多軸ヘッドの各位置を記憶させるべく前記検出器が接
続され、新たに加工すべきワークの種類を検出するワー
ク検出器が、新たなワークに対応した多軸ヘッドを第[
案内レールの所定位置に移動せしめるためにシーケンサ
に準備移動信号を出力する制御盤に接続される。
Furthermore, in the device of the present invention, each multi-axis head is equipped with a transmitter that outputs a signal according to its type, and the fixed position corresponding to the first and second guide rails receives the signal from the transmitter. At least one detector is disposed, and the detector is configured to store each position of the multi-axis head on the first and second guide rails in a sequencer that controls the operation of the first and second indexing mechanisms and the lifting mechanism. is connected, and the workpiece detector detects the type of workpiece to be newly machined, and the multi-axis head corresponding to the new workpiece is
It is connected to a control panel that outputs a preparation movement signal to the sequencer in order to move the guide rail to a predetermined position.

(2)作 用 本発明方法では、或る多軸ヘッドによる加工時に新たな
ワークに対応する多軸ヘッドが第1案内レールの所定位
置に移動して待機するので、多軸ヘッドの交換が円滑と
なり、ワークの種類の変化にも対処することができる。
(2) Effect In the method of the present invention, the multi-axis head corresponding to a new workpiece moves to a predetermined position on the first guide rail and waits during machining by a certain multi-axis head, so the multi-axis head can be replaced smoothly. Therefore, it is possible to deal with changes in the type of workpiece.

また本発明装置では、多軸ヘッドに取付けた発信器から
の信号を検出器で受信することにより第1および第2案
内レールでの多軸ヘッドの各位置が適確に検出され、そ
の検出位置と制御盤からの信号とにより、所望の多軸ヘ
ッドを第1案内レールの所定位置に移動させることが可
能となる。
Furthermore, in the device of the present invention, each position of the multi-axis head on the first and second guide rails is accurately detected by receiving the signal from the transmitter attached to the multi-axis head with the detector, and the detected position and a signal from the control panel, it becomes possible to move a desired multi-axis head to a predetermined position on the first guide rail.

(3)実施例 以下、図面により本発明の一実施例について説明すると
、先ず第1図および第2図において、床面に固定される
基台1上には、その中央部の原位置HPと、側端の加工
位置MPとの間で進退自在にして加工ユニット2が配設
される。すなわち基台1上には、一対の平行な進退用ガ
イド部材3が配設されており、加工ユニット2はその進
退用ガイド部材3で案内されて原位置HPと加工位置M
Pとの間を進退移動する。また基台1上には、移動用モ
ータ4が固定的に支持されており、この移動用モータ4
が加工ユニット2に連結される。
(3) Example Hereinafter, an example of the present invention will be explained with reference to the drawings. First, in FIGS. 1 and 2, on the base 1 fixed to the floor, there is an original HP and , a processing unit 2 is disposed such that it can freely move forward and backward between the processing position MP at the side end. That is, a pair of parallel advance/retreat guide members 3 are arranged on the base 1, and the processing unit 2 is guided by the advance/retreat guide members 3 to move between the original position HP and the machining position M.
Move forward and backward between P. Further, a moving motor 4 is fixedly supported on the base 1.
is connected to the processing unit 2.

原位置HPにある加工ユニット2を囲繞するようにして
上、下一対の環状の第1案内レール5゜5が配置され、
第1案内レール5.5の上方位置には上下の間隔を第1
案内レール5.5と同一にした上、下一対の環状の第2
案内レール6.6が配置される。しかも第1および第2
案内レール5゜5;6.6の中心位置および半径は同一
に設定されている。
A pair of upper and lower annular first guide rails 5°5 are arranged so as to surround the processing unit 2 at the original position HP,
The upper position of the first guide rail 5.5 has the first vertical interval.
A pair of upper and lower annular second rails that are identical to the guide rail 5.5.
A guide rail 6.6 is arranged. Moreover, the first and second
The center position and radius of the guide rails 5.5; 6.6 are set to be the same.

第3図および第4図を併せて参照して、第1案内レール
5は、可動レール7と、一対の固定レール8.9と、昇
降レール10とで環状に構成される。可動レール7は、
加工位置MPに対応する部分に配置され、昇降レール1
0は第1案内レール5の中心に関して可動レール7と反
対側に配置される。可動レール7および昇降レール10
間を結ぶようにして、固定レール8.9はたとえば11
5度の中心角を有する円弧状に形成されており、基台1
に固定される。すなわち下方の第1案内レール5の固定
レール8,9は、脚部材11を介して基台1上にそれぞ
れ固定され、上、下一対の固定レール8,8;9.9は
、円弧状に彎曲した側板12でそれぞれ一体化される。
Referring to FIGS. 3 and 4 together, the first guide rail 5 is configured in an annular shape by a movable rail 7, a pair of fixed rails 8.9, and a lifting rail 10. The movable rail 7 is
It is placed in the part corresponding to the processing position MP, and the lifting rail 1
0 is arranged on the opposite side of the movable rail 7 with respect to the center of the first guide rail 5. Movable rail 7 and lifting rail 10
For example, the fixed rail 8.9 is 11
It is formed in an arc shape with a central angle of 5 degrees, and the base 1
Fixed. That is, the fixed rails 8 and 9 of the lower first guide rail 5 are each fixed on the base 1 via the leg members 11, and the upper and lower pair of fixed rails 8, 8; 9.9 are arranged in an arc shape. They are each integrated by a curved side plate 12.

また、上、下一対の可動レール7.7は加工ユニット2
に一体化されており、加工ユニット2と一体的に移動す
る。
In addition, the upper and lower pair of movable rails 7.7 are connected to the processing unit 2.
The processing unit 2 is integrated with the processing unit 2 and moves together with the processing unit 2.

さらに上、下一対の昇降レール10.10は、レールサ
ポート13により一体化される。
Further, the upper and lower pair of lifting rails 10.10 are integrated by a rail support 13.

上方の第1案内レール5における固定レール8゜9には
、水平な支持板14がそれぞれ一体化されており、これ
らの支持板14から内方にそれぞれ延設された複数の支
持脚15により、上下に延びる支柱16の下端が、第1
および第2案内レール5.5;6,6と同心にして固定
、支持される。
Horizontal support plates 14 are each integrated with the fixed rails 8.9 of the upper first guide rail 5, and a plurality of support legs 15 each extend inward from these support plates 14. The lower end of the column 16 extending vertically is the first
and second guide rails 5.5; fixed and supported concentrically with the second guide rails 5, 5 and 6.

第5図を併せて参照して、第2案内レール6は、固定レ
ール17と昇降レール18とで環状に構成されており、
昇降レール18は、第1案内レール5における昇降レー
ル10と同一の中心角を有して円弧状に形成され、昇降
レールエ0に対応する位置に配置される。
Referring also to FIG. 5, the second guide rail 6 is configured in an annular shape with a fixed rail 17 and a lifting rail 18.
The lifting rail 18 is formed in an arc shape with the same center angle as the lifting rail 10 in the first guide rail 5, and is arranged at a position corresponding to the lifting rail 0.

上方の第2案内レール6における固定レール17は、支
柱16における中心部から半径方向外方に張出した支持
板19に固設されており、上、下一対の固定レール18
.18は、周方向に間隔をあけた複数の連結板20で一
体化される。また上。
The fixed rail 17 of the upper second guide rail 6 is fixed to a support plate 19 extending radially outward from the center of the support column 16, and is connected to the upper and lower pair of fixed rails 18.
.. 18 is integrated with a plurality of connecting plates 20 spaced apart in the circumferential direction. Above again.

下一対の昇降レール18.18は、レールサポート21
を介して一体化される。
The lower pair of lifting rails 18.18 is a rail support 21
integrated through.

第1案内レール5.5には、複数たとえば6種類の多軸
ヘッドA1.A2.A3.Bl、B2゜B3が走行可能
に支承され、第2案内レール6゜6には、複数たとえば
6種類の多軸ヘッドCI。
The first guide rail 5.5 has a plurality of, for example, six types of multi-axis heads A1. A2. A3. Bl, B2 and B3 are movably supported, and a plurality of, for example, six types of multi-axis heads CI are mounted on the second guide rail 6 and 6.

C2,C3,Di、B2.B3が走行可能に支承される
。すなわち、各多軸ヘッドA1〜A3.B1〜B3.C
1〜C3,Di〜D3の上部には、上方の第1案内レー
ル5および上方の第2案内レール6の各上面上を転勤可
能な一対の車輪22がそれぞれ軸支されるとともに、上
方の第1および第2案内レール5,6の内側面に沿って
転勤する一対の車輪23がそれぞれ軸支され、各多軸ヘ
ッドAl〜A3.Bl 〜B3.C1〜C3,Di 〜
D3の下部には、下方の第1および第2案内レール5,
6の内側面および外側面に沿って転勤する一対の車輪2
4がそれぞれ軸支される。
C2, C3, Di, B2. B3 is movably supported. That is, each multi-axis head A1 to A3. B1-B3. C
1 to C3 and Di to D3, a pair of wheels 22 that can be moved on the upper surfaces of the upper first guide rail 5 and the upper second guide rail 6 are respectively pivotally supported. A pair of wheels 23 that rotate along the inner surfaces of the first and second guide rails 5 and 6 are respectively pivotally supported, and each of the multi-axis heads Al to A3. Bl~B3. C1~C3, Di~
At the bottom of D3, there are lower first and second guide rails 5,
a pair of wheels 2 that rotate along the inner and outer surfaces of 6;
4 are each pivotally supported.

ここで各多軸ヘッドA1〜A3.B1〜B3゜01〜C
3,0i〜D3において、英字A、B。
Here, each multi-axis head A1 to A3. B1~B3゜01~C
3,0i to D3, alphabetic characters A and B.

C,Dおよび数字1.2.3を組合せて参照符号を付し
たのは、対応するワークおよび工程を区別して表示する
のに便利なためであり、英字A、B。
The reference numerals C, D and numbers 1, 2, and 3 are used in combination for convenience in distinguishing and displaying the corresponding workpieces and processes.

C,Dは対応するワークの種類を示す。また数字1.2
.3は加工工程を示すものであり、たとえば1はドリル
加工用、2はタップ加工用、3はリーマ加工用を示して
いる。
C and D indicate the types of corresponding workpieces. Also the number 1.2
.. 3 indicates a machining process; for example, 1 is for drilling, 2 is for tapping, and 3 is for reaming.

第1案内レール5.5に沿って走行可能な多軸ヘッドA
l〜A3.Bl〜B3は第1インデックス機構25によ
って角変位駆動され、多軸ヘッドA1〜A3.Bl〜B
3の任意のものが可動レール7.7あるいは昇降レール
10.10に対応する位置に配置される。また第2案内
レール6.6に沿って走行可能な多軸ヘッドC1〜C3
,DI〜D3は、第2インデックス機構26によって角
変位駆動され、多軸ヘッドC1〜C3,Di〜D3の任
意のものが昇降レール18.18に対応する位置に配置
される。
Multi-axis head A that can run along the first guide rail 5.5
l~A3. B1 to B3 are driven for angular displacement by the first index mechanism 25, and the multi-axis heads A1 to A3 . Bl~B
3 is arranged at a position corresponding to the movable rail 7.7 or the lifting rail 10.10. In addition, the multi-axis heads C1 to C3 can run along the second guide rail 6.6.
, DI-D3 are driven for angular displacement by the second indexing mechanism 26, and any one of the multi-axis heads C1-C3, Di-D3 is arranged at a position corresponding to the lifting rail 18.18.

第1インデックス機構25は、支柱16の中間部で回転
自在に支承された回転板27と、周方向に等間隔をあけ
た複数個所たとえば6個所で回転板27から半径方向外
方に延設されるインデックスアーム28と、回転板27
を角変位駆動するための駆動源29とを備える。また第
2インデックス機構26は、基本的に第1インデックス
機構25と同様に構成されており、回転板30と、イン
デックスアーム31と、駆動源32とを備える。
The first index mechanism 25 includes a rotary plate 27 that is rotatably supported at the intermediate portion of the support column 16, and extends radially outward from the rotary plate 27 at a plurality of locations, for example, six locations, equally spaced in the circumferential direction. index arm 28 and rotary plate 27
and a drive source 29 for driving the angular displacement. The second index mechanism 26 is basically configured in the same manner as the first index mechanism 25, and includes a rotary plate 30, an index arm 31, and a drive source 32.

各インデックスアーム2B、31の先端は、多軸ヘッド
A1〜A3.B1〜B3.C1−C5゜D1〜D3の上
部にそれぞれ固設した係止ブロック36に、係脱可能に
してそれぞれ係合する。
The tip of each index arm 2B, 31 is connected to a multi-axis head A1 to A3. B1-B3. C1-C5°D1-D3 are removably engaged with locking blocks 36 fixedly installed on the upper portions of D1-D3, respectively.

第6図、第7図および第8図において、各インデックス
アーム28.31の先端には、水平面内で各多軸ヘッド
A1〜A3.Bl〜B3.C1〜C3,Di〜D3側に
開放した略U字状の案内部37がそれぞれ形成される。
6, 7, and 8, each index arm 28.31 has its own multi-axis heads A1-A3. Bl~B3. Approximately U-shaped guide portions 37 that are open to the C1 to C3 and Di to D3 sides are formed, respectively.

この案内部37には、各多軸ヘッドA1〜A3.B1−
B5.C1−C5、D1〜D3に対する近接、離反を可
能として略U字状の係合部材38が摺合される。この係
合部材38には、インデックスアーム2B、31に挿通
される案内軸39が固設されており、案内軸39を囲繞
してインデックスアーム28,31および保合部材38
間に介装されるばね40により、係合部材38は各多軸
ヘッドA1〜A3.Bl〜B3.C1〜C3,Di〜D
3に近接する方向に弾発付勢される。しかもインデック
スアーム28゜31から突出した案内軸39の端部には
、インデックスアーム28,31に係合し得るストッパ
41が固設されており、ばね40で付勢された保合部材
38がインデックスアーム28,31から離脱すること
が阻止される。
This guide section 37 includes each multi-axis head A1 to A3. B1-
B5. A substantially U-shaped engagement member 38 is slidably engaged with C1-C5 and D1-D3 so as to be able to approach and separate from them. A guide shaft 39 that is inserted into the index arms 2B and 31 is fixed to the engagement member 38, and the guide shaft 39 is surrounded by the index arms 28 and 31 and the retaining member 38.
A spring 40 interposed therebetween allows the engaging member 38 to connect to each of the multi-axis heads A1 to A3 . Bl~B3. C1~C3, Di~D
It is elastically biased in a direction approaching 3. Furthermore, a stopper 41 that can be engaged with the index arms 28, 31 is fixed at the end of the guide shaft 39 protruding from the index arms 28, 31, and the retaining member 38 biased by a spring 40 is Detachment from arms 28, 31 is prevented.

保合部材38の相互に対向する内側面には、各多軸ヘッ
ドA1〜A3.Bl〜B3.C1〜C3゜D1〜D3か
ら離反するにつれて相互に近接するように傾斜した傾斜
嵌合面42.43がそれぞれ形成される。また保合部材
38の中央上部および中央下部には、各多軸ヘッドA1
〜A3.Bl〜B3.C1〜C3,D1〜D3側に突出
した案内突部44,5が一体に設けられる。これらの案
内突部44.5の先端面には、上方から順に、下方に向
かうにつれて先端側に傾斜した第1案内面46.47と
、鉛直な第2案内面48.49と、上方に向かうにつれ
て先端側に傾斜した第3案内面50.51とが形成され
る。
Each of the multi-axis heads A1 to A3. Bl~B3. Slanted fitting surfaces 42 and 43 are respectively formed so that they approach each other as they move away from C1 to C3 and D1 to D3. In addition, each multi-axis head A1 is provided at the upper center and lower center of the retaining member 38.
~A3. Bl~B3. Guide protrusions 44 and 5 protruding toward the C1 to C3 and D1 to D3 sides are integrally provided. The distal end surfaces of these guide protrusions 44.5 include, in order from above, a first guide surface 46.47 that slopes toward the distal end as it goes downward, a second guide surface 48.49 that is vertical, and a second guide surface 48.49 that extends upward. As the third guide surface 50.51 slopes toward the tip side, a third guide surface 50.51 is formed.

一方、各多軸ヘッドA1〜A3.B1〜B3゜01〜C
3,Di〜D3の上部には、インデックスアーム2B、
31側に突出する係止ブロック36がそれぞれ固設され
る。この係止ブロック36には、前記傾斜嵌合面42.
43に対応する外側面52.53が先端側に向かうにつ
れて相互に近接するように傾斜して形成される。また、
係止ブロック36の先端には、第3案内面50.51に
対応して傾斜した第1当接面54と、第2案内面48.
49に対応して鉛直な第2当接面55と、第1案内面4
6.47に対応して傾斜した第3当接面56とが、上方
から順に設けられる。
On the other hand, each multi-axis head A1 to A3. B1~B3゜01~C
3. At the top of Di~D3, index arm 2B,
A locking block 36 protruding toward the 31 side is fixedly provided. The locking block 36 has the inclined fitting surface 42.
The outer surfaces 52 and 53 corresponding to the outer surfaces 52 and 53 are formed so as to be inclined toward each other toward the distal end side. Also,
At the tip of the locking block 36, there is a first contact surface 54 inclined corresponding to the third guide surface 50.51, and a second guide surface 48.51.
49, a vertical second contact surface 55, and a first guide surface 4.
A third contact surface 56 inclined corresponding to 6.47 is provided in order from above.

このようなインデックスアーム28.31の先端構造と
、係止ブロック36の構造とによれば、外側面52.5
3を傾斜嵌合面42,43に当接させるとともに第3当
接面56を第1案内面47に当接させて係止ブロック3
6と保合部材38とが係合している状態で、係止ブロッ
ク36すなわち各多軸ヘッドA1〜A3.B1〜B3.
C1〜C3,Di〜D3を上昇させると、第1当接面5
4が第3案内面50に当接して係合部材38がばね40
のばね力に抗して押圧され、外側面52゜53と傾斜嵌
合面42,43とが離反して保合状態が解除される。ま
た、インデックスアーム28゜31の下方から係止ブロ
ック36すなわち各多軸ヘッドA1〜A3.Bl〜B3
.C1〜C3,D1〜D3が上昇して来たときには、ば
ね4oで弾発付勢されている保合部材38の第3案内面
51に第1当接面54が当接して係合部材38が押込ま
れる。次いで、第3当接面56が第1案内面47に対応
する位置まで上昇したときに係合部材38は第1案内面
47を第3当接面56に当接させるまで前進し、係止ブ
ロック36の両外側面52゜53に傾斜嵌合面42.4
3が当接して、インデックスアーム28.31と多軸ヘ
ッドA1〜A3゜B1〜B3.C1〜C3,Di〜D3
とが係合状態となる。これは、各多軸ヘッドA1〜A3
.B1〜B3.C1〜C3,Di〜D3が上方から降下
して来たときも同様である。
According to the tip structure of the index arm 28.31 and the structure of the locking block 36, the outer surface 52.5
3 is brought into contact with the inclined fitting surfaces 42 and 43, and the third contact surface 56 is brought into contact with the first guide surface 47.
6 and the retaining member 38 are engaged, the locking block 36, that is, each of the multi-axis heads A1 to A3. B1-B3.
When C1 to C3 and Di to D3 are raised, the first contact surface 5
4 comes into contact with the third guide surface 50, and the engagement member 38 engages the spring 40.
The outer surfaces 52 and 53 are separated from the inclined fitting surfaces 42 and 43 to release the engaged state. Also, from below the index arm 28°31, a locking block 36, that is, each multi-axis head A1 to A3. Bl~B3
.. When C1 to C3 and D1 to D3 rise, the first contact surface 54 comes into contact with the third guide surface 51 of the retaining member 38 which is resiliently biased by the spring 4o, and the engaging member 38 is pushed in. Next, when the third contact surface 56 rises to a position corresponding to the first guide surface 47, the engagement member 38 moves forward until the first guide surface 47 contacts the third contact surface 56, and is locked. Inclined mating surfaces 42.4 on both outer surfaces 52 and 53 of the block 36
3 are in contact with each other, and the index arm 28.31 and the multi-axis head A1-A3°B1-B3. C1~C3, Di~D3
are in an engaged state. This is for each multi-axis head A1 to A3.
.. B1-B3. The same applies when C1 to C3 and Di to D3 descend from above.

昇降レール!0.10;18.18に対応する部分で、
第1および第2案内レール5,5;6゜6の側方には昇
降機構60が配設される。
Lifting rail! 0.10; In the part corresponding to 18.18,
A lifting mechanism 60 is disposed on the sides of the first and second guide rails 5, 5; 6°6.

第9図において、昇降機構60は、上下に延びる一対の
案内柱61.61と、案内柱61.61に沿って昇降可
能な上、下一対の昇降体62.62と、昇降体62.6
2を昇降駆動するための昇降駆動手段63とを備える。
In FIG. 9, the elevating mechanism 60 includes a pair of guide columns 61.61 extending vertically, a pair of upper and lower elevating bodies 62.62 that can be raised and lowered along the guide columns 61.61, and an elevating body 62.6.
2 is provided.

基台1の側方の床面上には、基板64が配設されており
、横断面四角形の筒状である案内柱61゜61は相互間
に間隔をあけて基板64上に立設される。また案内柱6
1.61の下部間には連結板65で相互に連結されてお
り、この連結板65と基台1とは、I形鋼から或る一対
の連結部材66゜66で相互に連結される。また案内柱
61.61の上部間は連結板67で相互に連結される。
A board 64 is arranged on the floor on the side of the base 1, and guide columns 61°61, each having a cylindrical shape with a rectangular cross section, are erected on the board 64 with intervals between them. Ru. Also, guide pillar 6
1.61 are interconnected by a connecting plate 65, and the connecting plate 65 and the base 1 are interconnected by a pair of connecting members 66.66 made of I-beam steel. Further, the upper portions of the guide columns 61 and 61 are connected to each other by a connecting plate 67.

さらに案内柱61.61の上部には、相互に離反する側
の側面にブラケット68.68が固設され、該ブラケッ
ト68.68にはたとえばI形鋼からなる連結部材69
.69の一端が固設される。これらの連結部材69.6
9の他端は支柱16の上端に共通に固設される。
Furthermore, a bracket 68.68 is fixedly installed on the upper side of the guide column 61.61 on the sides that are separated from each other, and the bracket 68.68 has a connecting member 69 made of, for example, I-beam steel.
.. One end of 69 is fixed. These connecting members 69.6
The other end of the support column 9 is commonly fixed to the upper end of the support column 16 .

このようにして案内柱61.61は、その上部および下
部で基台1と実質的に一体化され、安定的に支持されて
いる。
In this way, the guide column 61.61 is substantially integrated with the base 1 at its upper and lower portions and is stably supported.

案内柱61.61の基台1例の側面には、上下に延びる
昇降用ガイド部材70.70が固設されており、昇降体
62.62はそれらのガイド部材70.70に沿って昇
降する。すなわち両昇降体62.62は、両案内柱61
.6L間にわたる鉛直板71.71の下部に、基台1偏
に延出する水平板72.72が直角に固設されて成り、
鉛直板71.71の両端には、ガイド部材70.70に
嵌合する嵌合脚部73.73がそれぞれ一対ずつ設けら
れる。
Elevating guide members 70.70 extending vertically are fixed to the side surfaces of one example of the base of the guide column 61.61, and the elevating body 62.62 ascends and descends along these guide members 70.70. . In other words, both elevating bodies 62.62 are connected to both guide columns 61.
.. A horizontal plate 72.72 extending to one side of the base is fixed at a right angle to the lower part of a vertical plate 71.71 extending between 6L,
A pair of fitting leg portions 73.73 that fit into the guide members 70.70 are provided at each end of the vertical plate 71.71.

両昇降体62.62は、接続部材74を介して相互に連
結されており、上方の昇降体62に、昇降駆動手段63
が連結される。この昇降駆動手段63は、たとえば油圧
シリンダであり、上下方向に延びて一方の案内柱61に
支持される。したがって昇降駆動手段63により両昇降
体62.62がガイド部材70.70に沿って昇降駆動
される。
Both elevating bodies 62.62 are connected to each other via a connecting member 74, and an elevating drive means 63 is connected to the upper elevating body 62.
are concatenated. This elevating/lowering driving means 63 is, for example, a hydraulic cylinder, extends in the vertical direction, and is supported by one guide column 61 . Therefore, both the elevating bodies 62.62 are driven up and down by the elevating drive means 63 along the guide members 70.70.

両案内柱61.61の上端には、同期して回転すべく軸
75を共通とした一対のスプロケットホイル76.76
が軸支されており、これらのスプロケットホイル76.
76に巻き掛けられたチェノ77.77の一端が上方の
昇降体62にそれぞれ連結される。またチェノ77,7
7の他端は、上端から案内柱61.61内に挿入されて
おり、案内柱61.61内を昇降可能なバランスウェイ
ト78.78に連結される。
At the upper ends of both guide columns 61.61, a pair of sprocket wheels 76.76 share a common shaft 75 so as to rotate synchronously.
are pivotally supported, and these sprocket wheels 76.
One ends of the chenos 77 and 77 wrapped around 76 are respectively connected to the upper elevating body 62. Also Cheno 77,7
The other end of 7 is inserted into the guide column 61.61 from the upper end and is connected to a balance weight 78.78 that can be moved up and down within the guide column 61.61.

各スプロケットホイル76.76は、案内柱61.61
の上端に取付けられるカバー79.79で覆われる。ま
たガイド部材T0.70の下端には、下方の昇降体62
に当接して各昇降体62゜62の下限位置を定めるスト
ッパ80がそれぞれ取付けられ、ガイド部材70.70
の上端には、上方の昇降体62に当接して各昇降体62
.62の上限位置を定めるストッパ81がそれぞれ取付
けられる。
Each sprocket wheel 76.76 has a guide post 61.61
It is covered by a cover 79.79 attached to the upper end of the. Further, a lower elevating body 62 is provided at the lower end of the guide member T0.70.
A stopper 80 is attached to each of the guide members 70, 70 to determine the lower limit position of each elevating body 62, 62.
The upper end of each elevator body 62 is in contact with the elevator body 62 above.
.. A stopper 81 that determines the upper limit position of 62 is attached to each.

接続部材74で連結した状態で、両昇降体62゜62に
おける水平板72.72間の間隔は、下方の第1案内レ
ール5と下方の第2案内レール6との間の間隔に対応し
ており、両昇降体62.62の水平板72.72は、下
方の第1および第2案内レール5.6における昇降レー
ル10.18にそれぞれ連結される。したがって昇降体
62.62の昇降に応じて昇降レール10,10i18
゜18も昇降するが、昇降体62.62が下限位置にあ
るときには昇降レール10.10が第1案内レール5.
5に対応する位置にあるとともに昇降レール18.18
が第2案内レール6.6に対応する位置にあり、昇降体
62.62が上限位置にあるときには、第10図で示す
ように、昇降レール10.10が第2案内レール6.6
に対応する位置にあるように、昇降体62.62の上限
および下限位置すなわちストッパ80.81の取付位置
が設定される。
In the state where they are connected by the connecting member 74, the distance between the horizontal plates 72, 72 in both elevating bodies 62, 62 corresponds to the distance between the lower first guide rail 5 and the lower second guide rail 6. The horizontal plates 72.72 of both lifting bodies 62.62 are respectively connected to lifting rails 10.18 on the lower first and second guide rails 5.6. Therefore, as the lifting body 62.62 moves up and down, the lifting rails 10, 10i18
18, but when the elevating body 62.62 is at the lower limit position, the elevating rail 10.10 moves up and down the first guide rail 5.18.
5 and the lifting rail 18.18
is at a position corresponding to the second guide rail 6.6 and the lifting body 62.62 is at the upper limit position, as shown in FIG.
The upper and lower limit positions of the elevating body 62.62, that is, the mounting position of the stopper 80.81, are set so that they are located at positions corresponding to .

第11図および第12図において、昇降レールto、1
0;18,18を連結するレールサボー)13.21に
は、係止ブロック36の幅よりも大なる間隔をあけて上
下に延びる一対のサポートガイド82.82;83,8
3がそれぞれ固設される。また、サポートガイド82.
82に摺接するガイド棒84.84が第1案内レール5
.5間で上下に延びて支持板14に固定され、サポート
ガイド82,82;83.83に摺接するガイド棒85
,85が第2案内レール6.6間で上下に延びて支持板
19に固定される。これにより、昇降体62.62の昇
降動作が安定する。
In FIG. 11 and FIG. 12, the lifting rail to, 1
A pair of support guides 82.82; 83, 8 extend vertically at an interval larger than the width of the locking block 36.
3 are fixedly installed respectively. Also, support guide 82.
The guide rods 84 and 84 that are in sliding contact with the first guide rail 5
.. A guide rod 85 extends vertically between 5 and 5, is fixed to the support plate 14, and slides on the support guides 82, 82; 83, 83.
, 85 extend vertically between the second guide rails 6.6 and are fixed to the support plate 19. This stabilizes the elevating and lowering operations of the elevating bodies 62 and 62.

昇降レール10.18に対応する位置にあるインデック
スアーム2g、31間で、係止ブロック3Gの先端に嵌
合して多軸ヘッドAl−A3.B1−83.Cl−C5
,Di〜D3の昇降を案内するヘッド案内部材86が上
下に延びて支持板19に固定され、さらにインデックス
アーム3Iの上方で上下に延びるヘッド本内部材87が
連結部材69に固定される。これらのヘッド案内部材8
6.87により係止ブロック36すなわち各多軸ヘッド
A1〜A3.Bl〜B3.C1〜C3,D1〜D3の昇
降動作が安定する。
Between the index arms 2g and 31 located at positions corresponding to the lifting rails 10.18, the multi-axis head Al-A3. B1-83. Cl-C5
, Di to D3 extend vertically and are fixed to the support plate 19, and a head main internal member 87 extending vertically above the index arm 3I is fixed to the connecting member 69. These head guide members 8
6.87, the locking block 36, that is, each multi-axis head A1 to A3. Bl~B3. Elevating and lowering operations of C1 to C3 and D1 to D3 are stabilized.

再び第4図において、上方の第1案内レール5における
固定レール8.9に一体的な支持板14には、可動レー
ル7および昇降レール10に対応する位置にある多軸ヘ
ッドA1〜A3.Bl〜B3、Cl−C5,DiへD3
の種類を検出するための検出器88.89が取付けられ
ており、各多軸ヘッドA1〜A3.Bl〜B3.C1〜
C3゜Di〜D3には、それらの検出器88.89に対
向したときに種類に応じた信号を発信するための発信器
91がそれぞれ取付けられる。
Referring again to FIG. 4, the support plate 14, which is integral with the fixed rail 8.9 of the upper first guide rail 5, has multi-axis heads A1 to A3. Bl-B3, Cl-C5, Di to D3
Detectors 88 and 89 are installed to detect the type of each multi-axis head A1 to A3. Bl~B3. C1~
A transmitter 91 is attached to each of C3°Di to D3 for transmitting a signal according to the type when facing the detectors 88, 89.

また第5図において、上方の第2案内レール6における
固定レール17と一体的な支持板19には、昇降レール
18に対応する位置にある多軸へソドA1〜A3.81
〜B3.CI NC3,DI〜D3の発信器91に対向
して信号を受信するための検出器90がそれぞれ取付け
られる。
In addition, in FIG. 5, the support plate 19 that is integral with the fixed rail 17 in the upper second guide rail 6 has multi-axis hems A1 to A3.
~B3. Detectors 90 for receiving signals are installed opposite to the transmitters 91 of CI NC3 and DI to D3, respectively.

第13図において、上述のように構成された多軸ヘッド
交換式工作機械Mは、間欠的に搬送されてくる複数種類
たとえば4種類のワークWA、WB、WC,WDを両側
から加工すべく、複数たとえば5個所の加工ステージョ
ンSl、S2.S3゜S4.S5に一対ずつ配設される
。すなわち加工スW−ジョンS1〜S5を順次通過する
ようにして、コンベア95が無端状に配置されており、
各加工ステージョン5l−35に対応する位置でコンベ
ア95の両側に前記工作機械Mがそれぞれ配設される。
In FIG. 13, the multi-axis interchangeable head machine tool M configured as described above is designed to machine multiple types, for example, four types of workpieces WA, WB, WC, and WD, which are intermittently conveyed, from both sides. A plurality of processing stations, for example, five processing stations Sl, S2. S3゜S4. One pair each is arranged in S5. That is, the conveyor 95 is arranged in an endless manner so as to sequentially pass through the processing stations S1 to S5.
The machine tools M are arranged on both sides of the conveyor 95 at positions corresponding to each processing station 5l-35.

コンベア95上には複数のパレット96が載せられてお
り、各加工ステージョン81〜s5に入る前の固定位置
に設定された投入ステーションSiで、複数種類0)”
)−りWA、WB、WC,WDの1つがパレット96に
載せられる。また各加工ステージョン81〜s5を経過
した後の固定位置に払出しステーションSoが設定され
ており、各加工ステージョン31〜s5で加工された後
のワ−’7WA、WB、WC,WDが払出しステーショ
ンSOでパレット96上から払出される。しがも払出し
後のパレット96は投入ステーションSLへと循環する
A plurality of pallets 96 are placed on a conveyor 95, and a plurality of pallets 96 of multiple types are loaded at a loading station Si set at a fixed position before entering each processing station 81 to s5.
)--one of WA, WB, WC, and WD is placed on the pallet 96. In addition, a payout station So is set at a fixed position after passing through each processing station 81 to s5, and the workpieces 7WA, WB, WC, and WD processed at each processing station 31 to s5 are paid out. It is delivered from a pallet 96 at station SO. However, the pallet 96 after being delivered is circulated to the input station SL.

投入ステーションStには、ワークWA、WB。At the input station St, there are works WA and WB.

WC,WDのいずれが投入されたかを検出するワーク検
出器97が配設されており、このワーク検出器97で検
出された信号は全体制御盤98に入力される。一方、各
工作機械Mには、シーケンサ99およびCNC装置10
0がそれぞれ付設されており、投入ステーションStに
投入されたワークの種類が全体制御盤9・8から各シー
ケンサ99に伝送される。
A workpiece detector 97 is provided to detect which of the WC and WD is input, and a signal detected by this workpiece detector 97 is input to an overall control panel 98. On the other hand, each machine tool M has a sequencer 99 and a CNC device 10.
0 is attached to each of them, and the type of workpiece input to the input station St is transmitted from the overall control panels 9 and 8 to each sequencer 99.

各工作機械Mにおいて、検出器89.90により発信器
91からの信号を読み取ることにより、各インデックス
アーム28.31のいずれに、多軸ヘッドA1〜A3.
Bl〜B3.C1〜C3゜D1〜D3のいずれか係合さ
れているかが検出されており、そのデータがシーケンサ
99に記憶されている。CNC装置100からシーケン
サ99へは、多軸ヘッド読み出し指令および加工指令信
号が入力され、シーケンサ99に記憶されているデータ
との比較により、所望の多軸ヘッドが加工位置MPへと
移動せしめられる。この際、第1案内レール5.5上に
所望の多軸ヘッドがある場合には、第1インデックス機
構25のみの作動により加工位置MPへと移動せしめら
れるが、所望の多軸ヘッドが第2案内レール6.6上に
あるときには、昇降機構60および第2インデツク各機
構26の働きにより所望の多軸ヘッド、が第1案内レー
ル5.5に降され、さらに第1インデックス機構25に
よって加工位置MPへと移動せしめられる。
In each machine tool M, a signal from a transmitter 91 is read by a detector 89.90, so that multi-axis heads A1 to A3.
Bl~B3. It is detected whether any of C1 to C3 and D1 to D3 is engaged, and the data is stored in the sequencer 99. A multi-axis head read command and a machining command signal are inputted from the CNC device 100 to the sequencer 99, and by comparison with data stored in the sequencer 99, a desired multi-axis head is moved to a machining position MP. At this time, if there is a desired multi-axis head on the first guide rail 5.5, the desired multi-axis head is moved to the processing position MP by the operation of only the first index mechanism 25, but the desired multi-axis head is on the second guide rail 5.5. When on the guide rail 6.6, the desired multi-axis head is lowered onto the first guide rail 5.5 by the action of the lifting mechanism 60 and the second index mechanisms 26, and further moved to the processing position by the first index mechanism 25. He is forced to move to MP.

また全体制御盤98からは、ワークの種類と、投入ステ
ーションSiから該当ステーションまでのステーション
数および工程数とが基準指令としてシーケンサ99に入
力されるものであり、その準備指令信号とシーケンサ9
9に記憶されているデータとの比較により、準備すべき
多軸ヘッドがサーチされ、シーケンサ99からの指令で
準備すべき多軸ヘッドが順番に第1案内レール5,5へ
と移動せしめられる。
Further, from the overall control panel 98, the type of workpiece, the number of stations and the number of processes from input station Si to the relevant station are inputted to the sequencer 99 as standard commands, and the preparation command signal and the sequencer 99 are inputted as reference commands.
A multi-axis head to be prepared is searched for by comparison with the data stored in the sequencer 99, and the multi-axis head to be prepared is sequentially moved to the first guide rails 5, 5 by a command from the sequencer 99.

次にこの実施例の作用について第14図を参照しながら
説明する。或る工作機械Mにおいて、たとえばワークW
A、WB、WC,WDがコノ順に配送されて来るととも
に、各ワークWA、WB。
Next, the operation of this embodiment will be explained with reference to FIG. 14. In a certain machine tool M, for example, a workpiece W
A, WB, WC, WD are delivered in this order, and each work WA, WB.

WC,WDについてドリル加工、タップ加工およびリー
マ加工の3工程の加工を順に施す場合に、第14図(a
lで示すように、第1案内レール5,5上には多軸ヘッ
ドA1〜A3.Bl〜B3が順番に配置され、第2案内
レール6.6上には多軸ヘッドC1〜C3,Di〜D3
が順番に配置されている場合を想定する。
When performing three steps of drilling, tapping, and reaming in order for WC and WD, Fig.
1, on the first guide rails 5, 5 there are multi-axis heads A1 to A3. Bl to B3 are arranged in order, and multi-axis heads C1 to C3 and Di to D3 are arranged on the second guide rail 6.6.
Assume that they are arranged in order.

この場合、多軸ヘッドAIを加工位fMPにもたらして
ワークWAのドリル加工を行なった後、多軸ヘッドA2
.A3を加工位置MPに順次もたらして、タップ加工お
よびリーマ加工を順次行なう。
In this case, after bringing the multi-axis head AI to the processing position fMP and drilling the workpiece WA, the multi-axis head A2
.. A3 is sequentially brought to the processing position MP, and tapping and reaming are sequentially performed.

その後、ワークWBが搬送されて来るのに伴って、多軸
へ7ドB1を第14図(b)で示すように加工位置MP
にもたらしてドリル加工を行なう。このとき、次に搬送
されて来るワークwCは対応する多軸ヘッドC1,C2
,C3が第2案内レール6.6上にあることから、多軸
ヘッドBlによる加工中に、第2案内レール6.6から
多軸ヘッドCIを第1案内レール5,5へと移動させる
After that, as the workpiece WB is transported, the machining position MP is moved to the multi-axis 7-axis B1 as shown in FIG. 14(b).
to perform drilling. At this time, the next workpiece wC to be transported is the corresponding multi-axis head C1, C2.
, C3 are on the second guide rail 6.6, the multi-axis head CI is moved from the second guide rail 6.6 to the first guide rails 5, 5 during processing by the multi-axis head Bl.

すなわち、昇降レール10,10;1B、1Bに対応す
る位置にある多軸ヘッドAI、D3を、第14図(e)
で示すように、昇降機構60により上限位置まで上昇さ
せる。これにより、多軸ヘッドA1が第2案内レール6
.6に対応する位置まで上昇し、多軸ヘッドD3は第2
案内レール6.6から上方に退避する。この際、退避し
た多軸ヘッドD3のデータは、シーケンサ99から抹消
され、検出器90で多軸ヘッドA1の発信器91からの
データを読み取ることにより、第2インデックス機構2
6におけるインデックスアーム31と多軸ヘッドA1と
の関係がシーケンサ99に新たに記憶される。
That is, the multi-axis heads AI and D3 located at the positions corresponding to the lifting rails 10, 10; 1B and 1B are shown in FIG. 14(e).
As shown, the lifting mechanism 60 raises it to the upper limit position. This causes the multi-axis head A1 to move to the second guide rail 6.
.. 6, and the multi-axis head D3 moves to the second position.
Retract upward from the guide rail 6.6. At this time, the data of the evacuated multi-axis head D3 is erased from the sequencer 99, and the data from the transmitter 91 of the multi-axis head A1 is read by the detector 90, so that the second index mechanism 2
The relationship between the index arm 31 and the multi-axis head A1 at No. 6 is newly stored in the sequencer 99.

次いで、第14図1dlで示すように、第2インデック
ス機構26により、多軸ヘッド01〜C3゜DI、D2
.Alが第2案内レール6.6に沿って時計まわりに6
0度だけ角変位駆動される。このため、多軸ヘッドC1
が昇降レール18.18に対応する位置に来る。
Next, as shown in FIG. 14 1dl, the second index mechanism 26 moves the multi-axis heads 01 to C3° DI, D2
.. Al moves clockwise along the second guide rail 6.
The angular displacement is driven by 0 degrees. For this reason, the multi-axis head C1
comes to a position corresponding to the lifting rail 18.18.

そこで、第14図(e)で示すように、昇降機構60を
降下せしめ、多軸ヘッドD3を第2案内レール6.6に
対応する位置まで降下させるとともに、多軸ヘッドCI
を第1案内レール5,5に対応する位置まで降下させる
。この際、多軸ヘッドD3と第2インデックス機構26
のインデックスアーム31との関係が改めてシーケンサ
99に記憶されるとともに、シーケンサ99内で、第2
インデックス機構26に対応していた多軸ヘッドC1の
データが第1インデックス機構25のインデックスアー
ム28に関連付けて記憶される。
Therefore, as shown in FIG. 14(e), the elevating mechanism 60 is lowered to lower the multi-axis head D3 to a position corresponding to the second guide rail 6.6, and the multi-axis head CI
is lowered to a position corresponding to the first guide rails 5,5. At this time, the multi-axis head D3 and the second index mechanism 26
The relationship with the index arm 31 is stored anew in the sequencer 99, and within the sequencer 99, the second
The data of the multi-axis head C1 corresponding to the index mechanism 26 is stored in association with the index arm 28 of the first index mechanism 25.

かかる動作は、多軸ヘッドB2.B3による加工動作時
にも同様にして行なわれ、多軸ヘッドB2による加工時
には多軸ヘッドC2が第2案内レール6.6から第1案
内レール5.5へと降下せしめられ、多軸ヘッドB3に
よる加工時には多軸ヘッドC3が第2案内レール6.6
から第1案内レール5,5へと降下せしめられる。しか
も多軸ヘッドC2,C3と交換に、多軸ヘッドA2.A
3が第1案内レール5.5から第2案内レール6゜6へ
と移動させられる。
Such operation is performed by the multi-axis head B2. The same process is performed during machining operation by multi-axis head B3, and when machining by multi-axis head B2, multi-axis head C2 is lowered from the second guide rail 6.6 to the first guide rail 5.5. During machining, the multi-axis head C3 moves to the second guide rail 6.6
from there to the first guide rails 5,5. Moreover, in place of multi-axis heads C2 and C3, multi-axis head A2. A
3 is moved from the first guide rail 5.5 to the second guide rail 6.6.

したがって、ワークWBの加工後にワークwcが搬送さ
れて来たときには多軸ヘッドC1,C2゜C3を加工位
置MPに順次もたらして、各多軸ヘッドC1,C2,C
3による加工を順番に行なうことができる。
Therefore, when the workpiece wc is transported after processing the workpiece WB, the multi-axis heads C1, C2 and C3 are sequentially brought to the processing position MP, and each multi-axis head C1, C2, C
3 can be performed in sequence.

このような多軸ヘッドCI、C2,C3による加工時に
は、次に搬送されて来るワークWDに備えて、多軸ヘッ
ドD1.D2.D3が第2案内レール6.6から第1案
内レール5.5へと降下させられる。
During processing using such multi-axis heads CI, C2, and C3, the multi-axis heads D1. D2. D3 is lowered from the second guide rail 6.6 onto the first guide rail 5.5.

たとえば、多軸ヘッドC2による加工時には、第14図
(flで示すように、多軸ヘッドD2が第1案内レール
5.5に降下せしめられる。この際、第2案内レール6
.6において、多軸ヘッドD3は多軸ヘッドD2の上方
位置にある。
For example, during processing using the multi-axis head C2, the multi-axis head D2 is lowered onto the first guide rail 5.5 as shown in FIG.
.. At 6, the multi-axis head D3 is located above the multi-axis head D2.

そこで、多軸ヘッドC2による加工終了後、多軸ヘッド
C3を加工位置MPにもたらすべく第1インデックス機
構25を作動させるときには、第14図(glで示すよ
うに、第2インデックス機構26をも作動させて、多軸
ヘッドD3を60度だけ角変位させておく。
Therefore, when the first index mechanism 25 is activated to bring the multi-axis head C3 to the machining position MP after the machining by the multi-axis head C2 is completed, the second index mechanism 26 is also activated as shown in FIG. 14 (gl). Then, the multi-axis head D3 is angularly displaced by 60 degrees.

多軸ヘッドc3を加工位置MPに前進させてワークWC
を加工を行なうときに、昇降機構60を昇降作動させ、
第14図(h)で示すように、多軸ヘッドB3を第2案
内レール6.6まで上昇せしめるとともに、多軸ヘッド
A1を第2案内レール6゜6から上方に退避させる。
The multi-axis head c3 is advanced to the processing position MP and the workpiece WC is
When machining, the lifting mechanism 60 is operated to raise and lower,
As shown in FIG. 14(h), the multi-axis head B3 is raised to the second guide rail 6.6, and the multi-axis head A1 is retracted upward from the second guide rail 6.6.

その後、第14図(1)で示すように、第2インデック
ス機構26を第14図(glで示したときとは逆方向に
60度だけ作動させ、多軸ヘッドD3を昇降レール10
.10に載せる。
Thereafter, as shown in FIG. 14 (1), the second index mechanism 26 is operated by 60 degrees in the opposite direction to that shown in FIG.
.. Put it on 10.

かかる状態で昇降機構60を降下作動させることにより
、第14図0)で示すように、多軸ヘッドD3を第1X
内レール5.5に降下させることができる。
By lowering the elevating mechanism 60 in this state, the multi-axis head D3 is moved to the first
It can be lowered onto the inner rail 5.5.

このようにして、各多軸ヘッドAt−A3,81〜B3
.C1〜C3,Di−D3を加工位置MPに任意にもた
らして加工することができ、しかも次の加工に備えて多
軸ヘッドを準備配置することができるので、加工能率が
向上する。また、第1および第2案内レール5,5;6
,6には同数の多軸ヘッドを貯蔵することができるので
、従来のものよりも多数の多軸ヘッドを貯蔵することが
できる。
In this way, each multi-axis head At-A3, 81 to B3
.. Since C1 to C3 and Di-D3 can be arbitrarily brought to the processing position MP and processed, and the multi-axis head can be prepared and arranged in preparation for the next processing, processing efficiency is improved. In addition, the first and second guide rails 5, 5; 6
, 6 can store the same number of multi-axis heads, so it is possible to store a larger number of multi-axis heads than the conventional one.

昇降機構60では案内柱61.61を連結部材66.6
6i69.69で基台1に実質的に一体化したので、案
内柱61.61の鉛直状態を安定的に支持することが可
能となる。また、昇降機構60の昇降作動時に、昇降レ
ールxo、toを連結するレールサポート13および昇
降レール18゜18を連結するレールサポート21は、
ガイド棒84.84;85.asで案内され、多軸ヘッ
ドA1〜A3.Bl〜B3.C1’−C3,DI〜D3
の係止ブロック36はヘッド案内部材86.87で案内
されるので、多軸へ7FA1〜A3、B1〜B3.Cl
−C5,Di〜D3が安定的に昇降する。さらに、上、
下一対の昇降体62.62が接続部材74で連結され、
上方の昇降体62に連結した一対のチェノ77.77を
案内柱61゜61の上端に軸支したスプロケットホイル
76゜76に巻掛けるとともに、それらのチェノ77゜
77にバランスウェイト78.78を連結したので、昇
降体62.62がその水平姿勢を保ちつつ安定ルで昇降
作動することができ、しかも単一の昇降駆動手段63で
駆動することが可能となる。
In the lifting mechanism 60, the guide column 61.61 is connected to the connecting member 66.6.
Since it is substantially integrated with the base 1 at 6i69.69, it becomes possible to stably support the vertical state of the guide column 61.61. In addition, when the lifting mechanism 60 is raised and lowered, the rail support 13 that connects the lifting rails xo and to and the rail support 21 that connects the lifting rails 18°18,
Guide rod 84.84;85. as, the multi-axis heads A1 to A3. Bl~B3. C1'-C3, DI-D3
The locking blocks 36 are guided by the head guide members 86, 87, so that 7FA1-A3, B1-B3. Cl
-C5, Di to D3 move up and down stably. Furthermore, above,
The lower pair of elevating bodies 62, 62 are connected by a connecting member 74,
A pair of chenos 77.77 connected to the upper elevating body 62 are wrapped around sprocket wheels 76.76 which are pivotally supported at the upper end of the guide column 61.61, and balance weights 78.78 are connected to these chenos 77.77. Therefore, the elevating body 62,62 can be stably raised and lowered while maintaining its horizontal position, and can be driven by a single elevating and lowering drive means 63.

第1および第2インデツクス機構25.26では、各イ
ンデックス7−ム28.31の先端に略U字状の保合部
材38を先端から突出する方向に弾発付勢して配置し、
保合部材38の中央上部および下部に案内突部44,5
を設けるとともに、係止ブロック36の先端を案内突部
44,45に対応して形成したので、各多軸ヘッドA1
〜A3゜B1〜B3.C1〜C3,DI〜D3の昇降に
応じて、係止ブロック36とインデックスアーム2B、
31の係脱が容易に行なわれ、しかも係合状態を強固に
維持することが可能である。
In the first and second index mechanisms 25.26, a substantially U-shaped retaining member 38 is disposed at the tip of each index 7-mem 28.31 and resiliently biased in a direction protruding from the tip.
Guide protrusions 44 and 5 are provided at the upper and lower center of the retaining member 38.
In addition, since the tip of the locking block 36 is formed corresponding to the guide protrusions 44 and 45, each multi-axis head A1
~A3°B1~B3. According to the elevation of C1 to C3 and DI to D3, the locking block 36 and index arm 2B,
31 can be easily engaged and disengaged, and the engaged state can be firmly maintained.

C9発明の効果 以上のように本発明方法によれば、第1および第2案内
レールでの各多軸ヘッドの位置を検出しておき、或るワ
ークの加工時に新たに加工すべきワークの種類に基づい
て第1および第2インデックス機構ならびに昇降機構を
作動せしめ、前記新たなワークに対応する多軸ヘッドを
、第1X内レールの所定位置に移動せしめるので、新た
に加工すべきワークに対応する多軸ヘッドを或る多軸ヘ
ッドの加工時に所定位置に待機させておくことができ、
ワークの種類の変化に対処して多軸ヘッドを円滑に交換
移動させることができ、加工能率が向上する。
C9 Effects of the Invention As described above, according to the method of the present invention, the position of each multi-axis head on the first and second guide rails is detected, and the type of workpiece to be newly machined is determined when machining a certain workpiece. Based on this, the first and second index mechanisms and the lifting mechanism are operated, and the multi-axis head corresponding to the new work is moved to a predetermined position on the first X inner rail, so that the multi-axis head corresponding to the new work is moved to a predetermined position on the first X inner rail. The multi-axis head can be kept in standby at a predetermined position when processing a certain multi-axis head,
The multi-axis head can be exchanged and moved smoothly in response to changes in the type of workpiece, improving machining efficiency.

また本発明装置では、各多軸ヘッドにはその種類に応じ
た信号を出力する発信器がそれぞれ取付けられ、第1お
よび第2案内レールに対応する固定位置には前記発信器
の信号を受信する検出器が少なくとも1つずつ配設され
、第1および第2インデックス機構ならびに昇降機構の
作動を司るシーケンサに、第1および第2案内レールで
の多軸ヘッドの各位置を記憶させるべく前記検出器が接
続され、新たに加工すべきワークの種類を検出するワー
ク検出器が、新たなワークに対応した多軸ヘッドを第1
X内レールの所定位置に移動せしめるためにシーケンサ
に準備移動信号を出力する制御盤に接続されるので、各
時点での各多軸ヘッドの位置を確実に把握して、制御盤
からの指令に基づいて所望の多軸ヘッドを探し出して所
定位置に移動させることができ、本発明方法を適切に実
施することができる。
Furthermore, in the device of the present invention, each multi-axis head is equipped with a transmitter that outputs a signal according to its type, and the fixed position corresponding to the first and second guide rails receives the signal from the transmitter. At least one detector is disposed, and the detector is configured to store each position of the multi-axis head on the first and second guide rails in a sequencer that controls the operation of the first and second indexing mechanisms and the lifting mechanism. is connected, and a workpiece detector that detects the type of workpiece to be newly machined moves the multi-axis head compatible with the new workpiece to the first
It is connected to a control panel that outputs a preparation movement signal to the sequencer in order to move it to a predetermined position on the X inner rail, so the position of each multi-axis head at each time can be accurately grasped and the commands from the control panel Based on this, a desired multi-axis head can be found and moved to a predetermined position, and the method of the present invention can be appropriately implemented.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

図面は本発明の一実施例を示すもので、第1図は多軸ヘ
ッドの交換式工作機械の全体斜視図、第2図は第1図の
多軸ヘッドを取外して簡略化した分解斜視図、第3図は
第1図の■矢視方向から見て簡略化した部分切欠き側面
図、第4図は第3図のfV−ff線断面図、第5図は第
3図のV矢視図、第6図は第4図のVl−Vll線入大
断面図第7図は第6図の■矢視図、第8図は係止ブロッ
クを取外して見た第7図の■矢視図、第9図は第3図の
■矢視図、第10図は昇降機構上昇時の第3図に対応し
た側面図、第11図は第3図のX I −X I、%!
jl視図、第12図は第3図のxri−xII線断面図
、第13図は多軸ヘッド交換式工作機械の配置例を示す
簡略図、第14図は多軸ヘッドの交換動作を順次説明す
るための説明図である。 1・・・基台、2川加エユニツト、5・・・第1案内レ
ール、6・・・第2案内レール、7・・・可動レール、
8゜9・・・固定レール、25・・・第1インデックス
機構・26・・・第2インデックス機構、60・・・昇
降機構、88.89.90・・・検出器、91・・・発
信器、97・・・ワーク検出器、98・・・制御盤、9
9・・・シーケンサ、 A1〜A3.BL〜B3.C1〜C3,DI〜D3・・
・多軸ヘッド、HP・・・原位置、MP・・・加工位置
The drawings show one embodiment of the present invention, and FIG. 1 is an overall perspective view of an exchangeable machine tool with a multi-axis head, and FIG. 2 is a simplified exploded perspective view with the multi-axis head of FIG. 1 removed. , Fig. 3 is a simplified partially cutaway side view seen from the direction of the arrow ■ in Fig. 1, Fig. 4 is a sectional view taken along the fV-ff line in Fig. 3, and Fig. 5 is a cross-sectional view taken along the line V in Fig. 3. Fig. 6 is a large sectional view taken along the line Vl-Vll in Fig. 4. Fig. 7 is a view taken from the ■ arrow in Fig. 6, and Fig. 8 is a view taken from Fig. 7 with the locking block removed. Fig. 9 is a view from the ■ arrow in Fig. 3, Fig. 10 is a side view corresponding to Fig. 3 when the elevating mechanism is raised, and Fig. 11 is a view of X I - X I, %! in Fig. 3.
Fig. 12 is a sectional view taken along the xri-xII line in Fig. 3, Fig. 13 is a simplified diagram showing an example of the arrangement of a multi-spindle head exchangeable machine tool, and Fig. 14 shows the multi-spindle head exchange operation in sequence. It is an explanatory diagram for explanation. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Base, 2 River unit, 5... First guide rail, 6... Second guide rail, 7... Movable rail,
8゜9... Fixed rail, 25... First index mechanism, 26... Second index mechanism, 60... Lifting mechanism, 88.89.90... Detector, 91... Transmission device, 97... workpiece detector, 98... control panel, 9
9... Sequencer, A1 to A3. BL~B3. C1~C3, DI~D3...
・Multi-axis head, HP...original position, MP...processing position

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] (1)原位置および加工位置間を進退自在にして基台上
に加工ユニットが配設され、該加工ユニットと一体的な
可動レールと固定レールとで、原位置にある加工ユニッ
トを囲繞する環状の第1案内レールが構成され、第1案
内レールとは軸方向にずれた位置で同軸にして環状の第
2案内レールが配設され、第1および第2案内レールに
は、複数ずつの多軸ヘッドが走行可能に支承され、第1
および第2案内レール上の各多軸ヘッドには、これらを
角変位駆動するための第1および第2インデックス機構
が連結解除可能にしてそれぞれ連結され、前記可動レー
ルとずれた位置で第1および第2案内レールの側方には
、第1および第2案内レール間での多軸ヘッドの交換を
行なうための昇降機構が配設される多軸ヘッド交換式工
作機械における多軸ヘッド割出制御方法であって、第1
および第2案内レールでの各多軸ヘッドの位置を検出し
ておき、或るワークの加工時に新たに加工すべきワーク
の種類に基づいて第1および第2インデックス機構なら
びに昇降機構を作動せしめ、前記新たなワークに対応す
る多軸ヘッドを、第1案内レールの所定位置に移動せし
めることを特徴とする多軸ヘッド交換式工作機械におけ
る多軸ヘッド割出制御方法。
(1) A processing unit is arranged on a base so as to be able to move forward and backward between the original position and the processing position, and a movable rail and a fixed rail that are integrated with the processing unit form an annular structure surrounding the processing unit in the original position. A first guide rail is configured, and a second guide rail is disposed coaxially and annularly at a position shifted from the first guide rail in the axial direction. The shaft head is movably supported and the first
First and second index mechanisms for driving the angular displacement of the multi-axis heads on the second guide rail are connected to each other in a detachable manner, and the first and second index mechanisms are connected to each of the multi-axis heads on the second guide rail in a position deviated from the movable rail. Multi-axis head indexing control in a multi-axis head exchangeable machine tool in which a lifting mechanism is installed on the side of the second guide rail to exchange the multi-axis head between the first and second guide rails. A first method,
and detecting the position of each multi-axis head on the second guide rail, and operating the first and second index mechanisms and the lifting mechanism based on the type of workpiece to be newly processed when processing a certain workpiece, A multi-axis head indexing control method in a multi-axis head exchangeable machine tool, characterized in that the multi-axis head corresponding to the new work is moved to a predetermined position on a first guide rail.
(2)原位置および加工位置間を進退自在にして基台上
に加工ユニットが配設され、該加工ユニットと一体的な
可動レールと固定レールとで、原位置にある加工ユニッ
トを囲繞する環状の第1案内レールが構成され、第1案
内レールとは軸方向にずれた位置で同軸にして環状の第
2案内レールが配設され、第1および第2案内レールに
は、複数ずつの多軸ヘッドが走行可能に支承され、第1
および第2案内レール上の各多軸ヘッドには、これらを
角変位駆動するための第1および第2インデックス機構
が連結解除可能にしてそれぞれ連結され、前記可動レー
ルとずれた位置で第1および第2案内レールの側方には
、第1および第2案内レール間での多軸ヘッドの交換を
行なうための昇降機構が配設される多軸ヘッド交換式工
作機械における多軸ヘッド割出制御装置であって、各多
軸ヘッドにはその種類に応じた信号を出力する発信器が
それぞれ取付けられ、第1および第2案内レールに対応
する固定位置には前記発信器の信号を受信する検出器が
少なくとも1つずつ配設され、第1および第2インデッ
クス機構ならびに昇降機構の作動を司るシーケンサに、
第1および第2案内レールでの多軸ヘッドの各位置を記
憶させるべく前記検出器が接続され、新たに加工すべき
ワークの種類を検出するワーク検出器が、新たなワーク
に対応した多軸ヘッドを第1案内レールの所定位置に移
動せしめるためにシーケンサに準備移動信号を出力する
制御盤に接続されることを特徴とする多軸ヘッド交換式
工作機械における多軸ヘッド割出制御装置。
(2) A processing unit is arranged on a base so as to be able to move forward and backward between the original position and the processing position, and a movable rail and a fixed rail that are integrated with the processing unit form an annular structure surrounding the processing unit in the original position. A first guide rail is configured, and a second guide rail is disposed coaxially and annularly at a position shifted from the first guide rail in the axial direction. The shaft head is movably supported and the first
First and second index mechanisms for driving the angular displacement of the multi-axis heads on the second guide rail are connected to each other in a detachable manner, and the first and second index mechanisms are connected to each of the multi-axis heads on the second guide rail in a position deviated from the movable rail. Multi-axis head indexing control in a multi-axis head exchangeable machine tool in which a lifting mechanism is installed on the side of the second guide rail to exchange the multi-axis head between the first and second guide rails. The device includes a transmitter that outputs a signal according to the type of the multi-axis head, and a detector that receives the signal from the transmitter at a fixed position corresponding to the first and second guide rails. A sequencer in which at least one device is disposed and controls the operation of the first and second index mechanisms and the lifting and lowering mechanism;
The detector is connected to memorize each position of the multi-axis head on the first and second guide rails, and the workpiece detector detects the type of work to be newly machined. A multi-axis head indexing control device for a multi-axis head exchangeable machine tool, characterized in that the device is connected to a control panel that outputs a preparation movement signal to a sequencer in order to move the head to a predetermined position on a first guide rail.
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