JPS6284641U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１〜４図は本考案の一実施例としての水中航
走体の速度制御装置を示すもので、第１図はその
システム構成を示すブロツク線図、第２図はその
適応制御アルゴリズムを説明するための流れ図、
第３図ａ，ｂはいずれもその同定誤差の算出方法
を説明するためのブロツク線図、第４図はそのパ
ラメータ調整則を説明するためのブロツク図であ
り、第５図は一般的な水中航走体の速度制御装置
を示す模式的なブロツク線図であり、第６図は従
来の水中航走体の速度制御装置のシステム構成を
示すブロツク線図である。 １……エンジン、２……回転駆動系としてのプ
ロペラ、３……回転数センサ、４……モデル規範
適応制御器としてのコントローラ、５……燃料制
御バルブ、６……燃料タンク、７……水中航走体
のエンジン装置、１００……Ｄ／Ａ変換器、１０
１……Ａ／Ｄ変換器、１０２……規範モデル、１
０３……同定手段、１０４……合成手段。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. エンジンによるプロペラの回転駆動系をそなえ
   た水中航走体の速度を制御すべく、上記回転駆動
   系の回転数センサからの検出信号と回転数設定値
   信号とを受けて上記エンジンへ制御入力信号を送
   るコントローラをそなえ、該コントローラが、上
   記回転数設定値信号をデイジタル化された規範入
   力として受けながら上記回転駆動系の回転数を制
   御量とするデイジタル式のモデル規範適応制御器
   として構成されて、該制御器が、デイジタル化さ
   れた上記制御入力信号をアナログ信号に変換する
   デイジタル／アナログ変換手段と、上記回転駆動
   系のアナログ回転数信号をデイジタル信号に変換
   するアナログ／デイジタル変換手段と、上記水中
   航走体における上記エンジンの未知パラメータを
   同定する同定手段と、該同定手段によつて同定さ
   れたパラメータを用いて上記制御入力信号を合成
   する合成手段とを有していることを特徴とする、
   水中航走体の速度制御装置。