JPS6279866A - 被処理体蓋部開放装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は蓋部を有する物体の内面を処理するため、蓋部
を自動的に開放する装置に関するものである。特に自動
中４体の塗装ラインにおいて内面塗装のため自動車ドア
を自動的に開放する装置等に関するものである。

［従来の技術］ 従来、例えば自動中４体の塗装ラインにおいて、安全上
衛生上の観点から塗装ロボットが用いられている。塗装
ロボットは多軸で構成され、自動中４体の形状に沿って
塗料を均一に塗布できるものである。しかし、自動車ド
アの室内側のパネルへの塗装は塗装ロボットの姿勢変化
だけでは、十分な塗装［をなすことが困難である。

そこで、ドアを自動的に開放する装置が用いられている
。このドア開放装置は、例えば、組立うインでドアガラ
スが収納されるドア溝に、そのアームを係合させて所定
回ドアを開放し、その状態で上記塗料、ロボットにドア
の室内側のパネルに塗装させるものである。ドア開放装
置のアームはドアの特定の場所で係合することが必要で
ある。これは、既に自動車々体の外面が下塗り、中塗り
。

上塗り等の表面処理がなされている場合があるからであ
り、又、車体そのものに傷をつけることを防止するため
でもめる。

通常、自動中４体はライン上を整然と移動している。し
かし、ライン上にて、自動車々休の位置は微妙に異なる
ため単にドア開放装置のアームを１１１に予め設定され
た位置に移動するだけでは、ドア溝に係合することはで
きず、ドア自身又は塗装面をアームで傷つけてしまう場
合がある。

そこで従来は、各車体のドア溝にアームを係合させるた
め、アームに光学式のセン゛リーを設けていた。このセ
ンサは、発光部と受光部とからなり、発光部からの光が
、一旦ドア溝の一方のパネル縁部で反射され、次にドア
溝にて吸収され、更にドア溝の他方のパネル縁部で反射
され、その光のオン／オフのパターンを受光部にて検出
することにより、ドア溝の位置を決定し、そこでアーム
をドア溝に挿入・係合していた。

［発明が解決しようとする問題点］ ところが、このように塗装作業を行なっている場所でセ
ンサを用いる場合、塗料ミストによる汚染が問題となる
。例えば光学式センυでは発光部。

受光部が汚れて検出不可能となったり、また車体の外板
色が黒色系の場合に光が吸収され正常な光のオン・オフ
パターンの検出が不可能であり、更に、他のセンサにお
いても、検出誤差を生ずる。

本発明は上記問題点を解決し、正確に蓋部の所定部分と
係合して蓋部を開放できる装置の実現を目的とするもの
である。

［問題点を解決するための手段］ 即ち本発明は、第１図の基本的構成図に例示するごとく
、 処理ラインＭ１上を流れる被処理体Ｍ２の蓋部Ｍ３の空
間位置を検出する位置検出手段Ｍ４と、上記位置検出手
段Ｍ４とは処理ラインＭ１の下流の分離された場所に設
置され、上記蓋部Ｍ３の所定部分と予め設定された空間
位置で係合し、該蓋部Ｍ３を開放する蓋部開放手段Ｍ５
と、上記位置検出手段Ｍ４により検出された蓋部Ｍ３の
空間位置と予め設定された蓋部Ｍ３の空間位置との差を
算出し、上記蓋部開放手段Ｍ５が蓋部Ｍ３の所定部分と
係合する空間位置を上記差に応じて補正する補正手段Ｍ
６と、 を備えたことを特徴とする被処理体蓋部開放装置を要旨
とする。

上記位置検出手段Ｍ４とは、蓋部Ｍ３の位置を検出する
ものであり、蓋部Ｍ３に接触して検出するもの、又は非
接触で検出するものの両者が該当する。ただし、蓋部Ｍ
３には既に塗装等の表面処理が設けておる場合があるこ
とから、非接触型の位置検出手段Ｍ４が好ましい。接触
型のものとしては例えばりミツミルスイッチ、圧力セン
サ、差動変圧器とそれらの移動機構とその移動量測定機
構とを組み合せたものが挙げられ、非接触型のものとし
て、いわゆる近接スイッチや前記した反射光検出器と移
動機構と移動量測定機構とを組み合一ぜたものが挙げら
れる。上記近接スイッチとしては、例えば、高周波発１
辰型、静電容量型、磁気型のものが用いられる。

処理ラインＭ１とは例えば自動中４体の塗装ラインや各
種ドア付家具や電機製品の塗装ラインである。

被処理体Ｍ２とは塗装等の処理がなされるものである。

上記蓋部開放手段Ｍ５とは、例えばアームを有するロボ
ットからなり、蓋部Ｍ３の所定部分、例えば車体ドアの
ドア溝に係合し、ドアを開放するものである。係合する
空間位置は予め定められており、この空間位置で蓋部開
放手段Ｍ５は蓋部Ｍ３に係合し、開放動作を行なう。

上記補正手段Ｍ６とは、上記位置検出手段Ｍ４にて検出
された蓋部Ｍ３の空間位置と、予め設定された蓋部Ｍ３
の空間位置との差を算出覆る。上記予め設定された蓋部
Ｍ３の空間位置は、蓋部聞放手段Ｍ５が蓋部Ｍ３と係合
する予め設定された空間位置とは場所が異なることもあ
り同一の位置とは限らない。

［作用］ 処理ラインＭ１上で、被処理体Ｍ２の蓋部Ｍ３の空間位
置が位置検出手段Ｍ４により検出される。

検出結果は補正手段Ｍ６にて、予め設定された空間位置
との差を求め、核外に応じて蓋部開放手段Ｍ５内に予め
設定されている空間位置を補正する。

即ち、上記差が、器部開放手段Ｍ５の蓋部Ｍ３と係合す
る空間位置のずれを表わしているとして、その差に応じ
た補正がなされる。こうして、正確に蓋部Ｍ３の所定部
分と器部開放手段Ｍ５とが係合して、蓋部Ｍ３が開放さ
れる。

次に本発明の一実施例を図面を参照しつつ説明してゆく
。

本発明は、これに限るものではなく、その要旨を逸脱し
ない範囲の種々の態様のものが含まれる。

［実施例１ 第２図に本発明第１実施例の車体ドア開放装置の平面図
を示す。ただし各機構は模式的に表現しである。図全体
は塗装ブース内の構成を示している。塗装ブース内には
車体移送ライン１が貫通しており、その上に被処理体と
しての自動中々体２゜３．４．５が点線矢印に示ず方向
に流れている。

塗装ブース内は隔壁７，８により、二室に分離されてい
る。

移送ライン１の上流側の第１室１０にはライン１の左右
にドア位置検出部１２．１３が設けられている。ドア位
置検出部１２．１３は、エアモータ１２ａ、１３ａと、
その駆動により前進俊速可能な、ロッド１２ｂ、１３ｂ
と、該ロッド１２ｂ。

１３ｂの先端に取り付けられた高周波発振型の近接スイ
ッチ１２Ｃ，１３Ｇと、上記エアモータ１２ａ、１３ａ
の回転量を検出するエンコーダ１２ｄ、１３ｄと、エア
モータ１２ａ、１３ａの回転方向を制御するための切換
弁１２ｅ、１３ｅと、から構成されている。このことに
より、第３図の左側面図に示すごとく、各々、近接スイ
ッチ１２ｃ、　１３ｃをドア３ａ、３ｂにロッド１２ｂ
、１３ｂの前進により近づけることにより、近接スイッ
チ１２Ｃ，１３Ｃの出力とエンコーダ１２ｄ。

１３ｄの出力とから、ライン１上の車体３のドア３ａ、
３ｂの位置を検出することができる。

ライン１の近くに設けられたりミツ１〜スイツチ１５は
、車体３が積載されている台車１６の一部で打たれるこ
とにより、近接スイッチ１２Ｇ、１３Ｃによる検出のタ
イミングをとっている。

次に塗装ブースの第２室１１には、ライン１の左右に塗
装ロボット２０．２１とドア開閉ロボット２２．２３と
が配置されている。各ロボット２０．２１，２２．２３
は、塗装ロボット２０，２１とドアの開閉ロボット２２
．２３とがライン１の左右でペアになって、各々、ライ
ン１に沿ったロボット走行装置２４．２５上に載置され
ている。

ドア開閉ロボット２２．２３は、第４図に示すごとく、
白勅車ドア４ａ、４ｂをアーム２２ａ、２３ａの先端に
設【プられた棒状の爪２２ｂ、２３ｂを窓ガラスを収納
させるためのドア溝４Ｇ、４ｄに挿入しドア４ａ、４ｂ
を開くとともに、塗装ロボット２１はアーム２１ａの先
端に設けられた塗装ガン２１ｂから、ドア４ａ、４ｂの
室内側のパネルに塗料を噴霧するためのものでおる。移
送ライン１上の車体４は常に前進しているが、ロボット
２０．２１，２２．２３はロボット走行装置２４．２５
に載置されて移送ライン１のエンコーダ１ａとロボット
走行装置２４．２５のエンコーダ２４ａ、２５ａとを参
照しつつ、移送ライン１とのため、ロボット２０．２１
，２２．２３の動作は静止している車体に対する動作と
同様となる。

上記塗装ロボット２０．２１は各々塗装ロボット制御装
置２８．２９により制御され、開閉ロボッ１−３０．３
１は各々開閉ロボット制御装置３０゜３１により制御さ
れている。各制御はティーチングボックス３２により教
示訂正される。

上記塗装ロボット制御装置２８．２９及び開閉ロボット
制御装置３０．３１のブロック図を関連機器とともに第
５図に示す。制御装置２８．３０と制御装置２９．３１
とは同じ構成であるので、制御装置２９．３１のブロッ
ク図は省略する。両制御装置２８．３０は、各々外部か
らの信号を入力し、演算結果を出力する入出力部２８ａ
、２８ｂ、３０ａ、３０ｂと、プログラムが収納されて
いるリードオンリメモリ（以下ＲＯＭで表わす）２８Ｃ
，３０Ｇと、演算用のデータを一時的に記憶するととも
に電源オフされた場合のためのバックアップメモリも備
えたランダムアクセスメモリ（以下ＲＡＭで表わす＞２
８ｄ、３０ｄ、各種処理・演算のタイミング信号を出力
するタイマ２８ｅ、３０ｅ、ＲＯＭ２８ｃ、３０ｃのプ
ログラムに従って各種データを演算し結果を出力するセ
ントラルプロセツシングユニット（以下ＣＰＵで表わす
）２８ｆ、３０’ｆ’、各部の信号を伝達するパスライ
ン２８ＣＩ、　３０ｃｘ、及び外部電源からの電力を安
定して各部所に供給する電源回路２８ｈ。

３０ｈを備えている。ただし、開閉ロボット制御装置３
０は、近接スイッチ１２Ｇのインダクタンスが所定値に
なった場合にオン信号を出力する検出回路３０＋も備え
ている。

次に上記ＣＰＵ２８ｆ、３０ｆにて実行される処理プロ
グラムの例を説明する。第６図（イ）。

（ロ）、（ハ）は開閉ロボット制御装置３０にて行なわ
れる処理のフローチャートを表わし、第７図は塗装ロボ
ット制御装置２８にて行なわれる処理のフローチャート
を表わしている。

まず、第６図（イ）、（口〉、（ハ）に示した、開閉ロ
ボット制御装置３０にて行なわれる処理を説明する。

第６図（イ）は開閉ロボット２２．２３の制御のメイン
ルーチンを表わし、（ロ）は移送ラインエンコーダ１ａ
とエアモータエンコーダ１２ｄとの出力値のカウントア
ツプサブルーチンを表わし、（ハ）はドア位置検出ザブ
ルーチンを表ねず。カウントアツプサブルーチンとドア
位置検出リーブルーチンは、メインルーチン実行中に十
分短い時間間隔で、割込処理により実行されるサブルー
チンである。

まず開閉ロボット制御装置３０，３１が起動されると、
メインルーチンのステップ１００が実行され、各種変数
、各種フラグ、開閉ロボット２２゜２３の姿勢、切換弁
１２ｅ、１３ｅの位置、ロボット走行駆動装置２４ｂ、
２５ｂの状態が初期状態に設定される。

次にステップ１１０にて移送ライン１のエンコーダ１ａ
のカウント値Ｅ１が所定値６Ｍ以上となったか否かが判
定される。ＥｌがＥＭ未満であればｒＮＯＪとして、Ｅ
ｌがＥＭ以上になるまで待機する。

ここでＥｌをカラン１〜アツプする第６図（（ロ）のサ
ブルーチンについて説明する。本サブルーチンは、まず
ステップ３００にてフラグＦＬ＝１か否かを判定する。

フラグＦＬは、前記したリミットスイッチ１５がライン
１の台車１６によって打たれた時に出力される信号を、
開閉ロボット制御装置３０．３１が入力した際に立てら
れるフラグである。本サブルーチンではＦＬ＝Ｏでフラ
グが立っていなければ、何の処理も行なわれない。

台車１６によってリミットスイッチ１５が打たれた直後
に、ステップ３００の判定はｒＹＥｓＪとなり、ステッ
プ３１０の移送ライン１のエンコーダ１ａのカウントア
ツプかＯから開始される。

この値はＥｌに記憶される。次にステップ３２０にてエ
アモータ１２ａ、１３ａのエンコーダ１２ｄ、１３ｄの
カウントアツプがＯから間９台される。

この値はＥ２に記憶される。次にステップ３３０にてフ
ラグＦＬが倒され、ステップ３４０にてフラグＦＤが立
てられる。フラグＦＤは（ハ）のドア位置検出サブルー
チンを実質的に開始させるフラグである。

次にドア位置検出ザブルーチンでは、まずステップ４０
０にてＦＤ＝１か否かが判定される。ＦＤ＝１でなけれ
ば、実質的になにもなされず処理を終了するが、ＦＤ＝
１であるので次にステップ４１０の処理にてエアバルブ
１２ｅ、１３ｅを切り替えてエアモータ１２８．１３ａ
を前進方向に回転させ、近接スイッチ１２Ｃ，１３Ｃを
自動車ドア３ａ、３ｂに近づける。次にステップ４２０
にて近接スイッチ１２ｃ、１３ｃ４．：（ｉｍえられた
コイルのインダクタンスの値が所定値以上になったか否
かが判定される。近接スイッチ１２Ｃ，，１３Ｃがドア
３．ａ、３ｂに所定値以内に近づけば、上記コイルのイ
ンダクタンスは所定値以上となる。

所定値以上となるまではｒＮＯＪと判定されて、一旦処
理を終了している。ドア３ａ、３ｂと近接スイッチ１２
Ｃ，１３ｃとが所定距離となればｒＹＥＳＪとして、次
にステップ４３０にて、前記ステップ３２０でカウント
アツプされているエアモータ１２ａ、’１３ａのエンコ
ーダ１２ｄ、１３ｄのカウント値Ｅ２が別のメモリに保
持される。

次にステップ４４０にてエアバルブ１２ｅ、１３ｅを切
り替え、近接スイッチ１２Ｇ、１３Ｇを後退させる。次
にステップ４５０にて上記保存されたＥ２と所定値ＥＡ
との差ΔＥを求める。所定値Ｅ△は開閉ロボット２２．
２３の目標座標を変更しなくてもよい場合のエンコーダ
１２ｄ、１３ｄの値を示している。次にステップ４６０
にて、開閉ロボット２２．２３の目標座標の内、Ｙ軸成
分を八Ｅの値を基にして、次の式のごとく補正する。

Ｙ２←Ｙ１＋ｆ　（八Ｅ） ｆ（）はΔＥをＹ軸成分に変換する関数を、Ｙｌは初期
設定において設定されたＹ軸座標の目標値を、Ｙ２は演
算結果を保存する変数を表わす。

ここで座標は移送ライン１の方向がＸ軸であり、それと
直角で水平方向がＹ軸であり、鉛直方向がＺ軸である。

次にステップ４７０にてフラグＦＤは倒される。

こうしてＹ軸成分が補正される。

上記カウントアツプナブル−チン及びドア位置検出ナブ
ル−チンの実行の間、開閉ロボット制御メインルーチン
のステップ１１０が実行されているが、しばらくはＥｌ
＜Ｅ’Ｍであるのでいまだ車体３が塗装位置に到着して
いないとしてｒＮＯＪと判定される状態が継続している
。こうして、Ｅ１≧ＥＭとなった場合、ｒＹＥｓＪと判
定されて、次にステップ１２０にて、間開ロボット２２
，２３のＹ軸の目標値Ｙ３にＹ２の値が設定される。

これは、本メインルーチン処理中に、ドア位置検出音ナ
ブルーチンにてＹ２の値が書き替るので、値を保存する
ためでおる。

次にステップ１３０にてロボット２０，２１゜２２．２
３のロボット走行装置２４．２５が移送ライン１と同一
速度で移動するよう、ロボツ１〜走行駆ｕＪ”Ｊ、置２
４ｂ、２５ｂに命令信号を出力する。

ロボット走行駆動装置２４ｂ、２５ｂは、命令を受けて
、自己のエンコーダ２４ａ、２５ａと移送ラインエンコ
ーダ１ａとの出力値を比較しつつ、ロボット走行装置２
４．２５を移送ライン１に同期する様調節する。

次にステップ１４０にて、開閉ロボット２２゜２３０ア
ームを駆動し、その爪２２．ｂ、２３ｂをその目標座標
（Ｘ３．Ｙ３．Ｚ３）へ移動する。

Ｘ軸座標成分のＸ３．Ｚ軸座標成分の７３は初期設定時
に設定された値であり、この初期設定時点では車種に応
じて任意に設定可能である。

次にステップ１５０にて爪２２ｂ、２３ｂを降下させて
、爪２２ｂ、２３ｂをドア溝３ｃ；　３ｄに挿入する。

次にステップ１６０にて開閉ロボット２２．２３を所定
量回転することによりドア４ａを開放状態とする。次に
ステップ１７０にて、開閉ロボット２２．２３をこの状
態としたままで、塗装ロボット制御装置２８．２９へ塗
装を許可するインターロック信号を出力する。次にステ
ップ１８０にて、塗装ロボット走行装置２８．２９から
作動を許可するインターロック信号が出力したか否かが
判定される。出力されていなければ、ｒＮＯＪと判定さ
れて、待機する。

ここで、上記ステップ１７０にて出力されたインターロ
ック信号にて実質的に処理が開始される、第７図に示し
た塗装ロボット制御装置２８．２９にて行なわれる処理
のメインルーチンを説明する。

ステップ５００の初期設定は、塗装ロボツ１〜制御装置
２８．２９起動時に既に処理され、変数、フラグ、塗装
ロボット２０．２１の状態が初期状態に設定済である。

ステップ５１０にて塗装許可のインターロック信号が出
力されたか否かを判定する。前記した開閉ロボット制御
メインルーチンのステップ１７０にて、信号が出ツノさ
れていなければ、このまま待機するか、出力されれば、
次のステップ５２０にて塗装ロボットが制御される。即
ち、図示しない塗装データ設定サブルーチンにてティー
チングボックス３２で設定された塗装データに基づき開
放されているドア３ａ、３ｂの室内側パネルを塗装する
。塗装動作が完了すればステップ５３０にて、塗装完了
インターロック信号を、開閉ロボット制御装置３０．３
１へ出力する。こうして再度ステップ５１０の処理に戻
り、次の塗装許可インターロック信号の出力を待つ。

次に第６図（イ）の開閉ロボット制御メインルーチンに
戻り、ステップ１８０にて、塗装完了インターロック信
号を受けたと判定すると、次にステップ１９０にて開閉
ロボット２２．２３を、所定角度、ステップ１６０の処
理とは逆回転して、ドア３ａ、３ｂを閉じる。次にステ
ップ２００にて爪２２ｂ、２３ｂを上昇して、ドア溝３
Ｃ２３ｄから俵ぎ出す。次にステップ２１０にて、開閉
ロボット２２．２３のアームを座標（０，Ｏ，Ｏ）の位
置へ戻す。次にステップ２２０にてロボット走行装置２
４．２５を逆回転し、両口ボット２０゜２１．２２．２
３を出発点に戻すようロボット走行駆動装置２４ｂ、２
５’ｂに命令信号を出力し、更にステップ２３０にてＥ
ｌをリセットする。こうして再度ステップ’１１０の処
理に戻り、Ｅ１≧ＥＭとなる、即ち、次の車体２が塗装
位置に到達するのを待つこととなる。

以上詳）ホしたごとく本実施例の車体ドア開放装置は、
塗装場所とは別個の場所で、ドア４ａの位置を検出して
いるため、近接スイッチ’１２Ｇ、１３Ｃが塗装ミスト
で汚染されることがない。又、検出したドア位置（Ｅ２
）と基準位置（ＥＡ＞との差（ΔＥ）が求められ、その
ΔＦに基づいて、開閉ロボット２２．２３のアーム先端
の爪２２ｂ。

２３ｂの位置を補正している。そのため正確に爪２２ｂ
、２３ｂをドア溝３ｃ、３ｄに挿入でき、ドア３ａ、３
ｂ等を傷つけることなく、開放作業ができる。

本実施例においては、開閉ロボットの動作のみを補正し
ている。これは、台車１６上の車体２゜３．４．５のラ
イン１左右の位置誤差が通常２〜３ｃ＋’ｎであり、塗
装に関しては問題にならないからである。しかし、それ
以上のズレがある場合は、塗装ロボットの動作を補正す
るよう構成してもよい。ドア位置検出部１２．１３は開
閉ロボット２２．２３と全く別個に構成してもよいが、
例えば、元来７軸のロボットであれば、ドア開閉には３
軸あれば十分であるので、他の１軸分をドア位置検出部
１２．１３として用い、そのエンコーダでドア位置を検
出することもできる。

本実施例においては、移送ライン１が処理Ｍ１に該当し
、車体２．３，４；　５が被処理体Ｍ２に該当し、ドア
３ａ、３ｂ、４ａ、４ｂが蓋部Ｍ３に該当し、ドア位置
検出部１２．１３が位置検出手段Ｍ４に該当し、開閉口
ボッ１−２２．２３と開閉ロボット制御装置３０．３１
とが各部開放手段Ｍ５に該当し、開閉ロボット制御装置
３０．３１が補正手段Ｍ６にも該当する。

［発明の効果］ 本発明は位置検出手段Ｍ４が蓋部開放手段Ｍ５とは分離
された場所に設定され、位置検出手段Ｍ４にて検出され
た蓋部Ｍ３の空間位置と予め設定された空間位置との差
により蓋部開放手段Ｍ５が蓋部Ｍ３と係合する位置を補
正しているため、被処理体Ｍ２を傷つけることなく、蓋
部Ｍ３が開放される。

特に近接スイッチを用いれば、光による検出と異なり被
処理体Ｍ２の色による影響がないので、より精密な％ｌ
Ｉ御が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の基本的構成を例示するブロック図、第
２図は本発明の一実施例の概略平面図、第３図はその左
側面図、第４図はロボットの動作状態を示す説明図、第
５図は両制御装置とその関連機器とのブロック図、第６
図（イ）は開閉ロボット制御装置で実行される処、理の
内メインルーヂンのフローチャート、第６図（ロ）は同
じくカラン１〜アツプサブルーチンのフローヂャ−１〜
、第６図（ハ）は同じくドア位置検出ザブルーチンのフ
ローチャート、第７図は塗装ロボット制御装置で実行さ
れる処理のメインルーチンのフローヂャートを表わす。 Ｍｌ・・・処理ライン Ｍ２・・・被処理体 Ｍ３・・・蓋部 Ｍ４・・・位置検出手段 Ｍ５・・・各部開放手段 Ｍ６・・・補正手段 １・・・移送ライン ２．３，４．５・・・車体 ３ａ、３ｂ、４ａ、４ｂ・・・ドア ３ｃ、３ｄ、４ｃ、４ｄ・・・ドア溝 ７．８・・・隔壁 １２．１３・・・ドア位置検出部 ２０．２１・・・塗装ロボット ２２．２３・・・開閉ロボット

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　処理ライン上を流れる被処理体の蓋部の空間位置を
   検出する位置検出手段と、 上記位置検出手段とは処理ラインの下流の分離された場
   所に設置され、上記蓋部の所定部分と予め設定された空
   間位置で係合し、該蓋部を開放する蓋部開放手段と、 上記位置検出手段により検出された蓋部の空間位置と予
   め設定された蓋部の空間位置との差を算出し、上記蓋部
   開放手段が蓋部の所定部分と係合する空間位置を上記差
   に応じて補正する補正手段と、 を備えたことを特徴とする被処理体蓋部開放装置。 ２　被処理体が塗装処理される車体であり、蓋部が該車
   体のドアであり、位置検出手段が該ドアの外面の空間位
   置を磁気又は電気的に非接触で検出する近接スイッチを
   備えた手段であり、蓋部開放手段が上記ドアのドア溝と
   係合してドアを開放する手段である特許請求の範囲第１
   項記載の被処理体蓋部開放装置。