JPS62258684A - Walking device - Google Patents
Walking deviceInfo
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- JPS62258684A JPS62258684A JP10287686A JP10287686A JPS62258684A JP S62258684 A JPS62258684 A JP S62258684A JP 10287686 A JP10287686 A JP 10287686A JP 10287686 A JP10287686 A JP 10287686A JP S62258684 A JPS62258684 A JP S62258684A
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- walking
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- Pending
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
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Landscapes
- Eye Examination Apparatus (AREA)
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
- Confectionery (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は室内において、体力増強用、トレーニング用あ
るいは歩行障害者に対するリハビリテーシ璽ン用などと
して広く使用されている歩行器（ウオーキングマシン）
に関するものである。[Detailed Description of the Invention] [Field of Industrial Application] The present invention relates to a walker (walking machine) that is widely used indoors for increasing physical strength, for training, or for rehabilitation therapy for people with walking disabilities.
It is related to.
体力増強等のために、可変速モータで回転するエンドレ
スベルト上を歩行する歩行器はすでに多種多様なものが
ある。例えば、実公昭６０−２５２７４号公報が知られ
ている。There are already a wide variety of walking aids that walk on endless belts rotated by variable speed motors for purposes such as increasing physical strength. For example, Japanese Utility Model Publication No. 60-25274 is known.
しかしながら、従来の歩行器においては、エンドレスベ
ルトの走行回転速度を、予め自己の体力に応じた歩行速
度に設定しておく必要があり、また歩行トレーニング中
に、当初に設定したベルトの走行回転速度が遅かったり
逆に速いと感じ、これを変更したいと思った時も、その
都度、スピード調整用ダイヤル等をまわしてベルトの走
行回転スピードを調整しなければならないという煩わし
さと不便があった。However, in conventional walkers, it is necessary to set the running rotational speed of the endless belt to a walking speed that corresponds to one's physical strength in advance, and during walking training, the running rotational speed of the belt that was originally set must be set in advance. Whenever you feel that the belt is slow or fast and want to change it, you have to adjust the speed of the belt by turning a speed adjustment dial each time, which is troublesome and inconvenient.
本発明は従来品の上記欠点を除去すべく、前記左右の２
個のドラム間にエンドレスベルト上を歩行する歩行者の
足の動きを検知する複数個のセンサーを一定間隔をおい
て設置し、歩行者の踏み込み足に対してのみセンサーが
信号を発するプログラムと、踏み込み足の踏み出し時に
信号を発した位置のセンサーと勤み込み足の着地時に信
号を発した位置のセンサーとの間の所要時間を検知する
タイマー手段と該センサー間の距離を計算して踏み込み
足のスピードと同等のスピードでエンドレスベルトが走
行するよう設定されたプログラムとを記憶せしめてなる
演算手段及び該演算手段から与えられたディジタル信号
をアナログ信号に変えてモータ制御回路に与えるＤ／ム
コンバータとからなるマイクロコンピュータでもって歩
行者の歩行スピードと同等の走行スピードでエンドレス
ベルトを走行回転するように制御するようにしたこと並
びにエンドレスベルトが架設されている前後のドラムに
近い一定エリアにある複数個のセンサーが信号を発した
ときは可変速モータは回転を停止するように制御したも
のである。The present invention aims to eliminate the above-mentioned drawbacks of the conventional products.
A program in which a plurality of sensors are installed at regular intervals between the drums to detect the movement of the feet of a pedestrian walking on the endless belt, and the sensors emit a signal only when the pedestrian steps on the belt. The timer means detects the time required between the sensor at the position where the signal is emitted when the stepping foot is stepped and the sensor at the position where the signal is emitted when the stepping foot lands, and the distance between the sensors is calculated. A calculation means which stores a program set so that the endless belt runs at a speed equivalent to the speed of the computer, and a D/M converter which converts the digital signal given from the calculation means into an analog signal and supplies it to the motor control circuit. The endless belt is controlled to run and rotate at a running speed equivalent to the walking speed of a pedestrian using a microcomputer consisting of The variable speed motor is controlled to stop rotating when one of the sensors issues a signal.
本発明において、エンドレスベルトのｆｆｉ行は、該ベ
ルト上にあって、歩行しようとする歩行者の歩行スピー
ドと対応した走行スピードで走行回転する。即ち、可変
速モータＯＮ状態で、エンドレスベルト１上にいる走行
者が第１歩を踏み出す時、その踏み込み足の１番前に位
置するセンサー（例えば、Ｓ８）が発した信号と、踏み
込んだ足がエンドレスベルト１上ｉこ着地した時、該踏
み込み足の１番前に位置するセンサー（例えば、Ｓ６）
が発した信号との間に要した発信所要時間及び距離と同
等のスピードでエンドレスベルトをＳａ〜Ｓｃ間の距離
を走行せしめる。歩行者が、エンドレスベルト上で立ち
止ったり、歩行スピードを出し過ぎてエンドレスベルト
１が架設されている前後のドラムに近い一定エリアにあ
る複数個のセーンサ−（例えばＳ１＋Ｓ２及びＳ８ｔ
Ｓｅｓ Ｓｌｏ等）が信号を発すると可変速モータ８へ
の通電はＯＦＦとなり、エンドレスベルト１は走行を停
止する。In the present invention, the ffi row of the endless belt is located on the belt and runs and rotates at a running speed corresponding to the walking speed of a pedestrian who is about to walk. That is, when a runner on the endless belt 1 takes the first step with the variable speed motor ON, the signal emitted by the sensor (for example, S8) located in front of the stepping foot and the stepping foot are detected. When the user lands on the endless belt 1, the sensor located in front of the stepping foot (for example, S6)
The endless belt is made to travel the distance between Sa and Sc at a speed equivalent to the transmission time and distance required between the signal and the signal issued by. When a pedestrian stops on the endless belt or walks too fast, multiple sensor sensors (for example, S1 + S2 and S8t) located in a certain area near the front and rear drums on which the endless belt 1 is installed
When the variable speed motor 8 is turned off, the endless belt 1 stops running.
各センサー間の距離は一定であるから、エンドレスベル
ト１上の歩行者が歩行スピードをあげて加速した場合、
あるいは逆に歩行スピードを落して減速した場合におい
ても、前記の如く、踏み出し時の１番前に位置するセン
サーが発した信号と着地時の１番前の位置にあるセンサ
ーが発した信号との間の発信所要時間及び距離とで演算
されるスピードでもってエンドレスベルトは加速（又は
減速）走行回転する。Since the distance between each sensor is constant, if a pedestrian on the endless belt 1 increases his walking speed and accelerates,
Or, conversely, even if you slow down and decelerate, as mentioned above, the signal emitted by the sensor located at the front when stepping out is different from the signal emitted from the sensor located at the front at the time of landing. The endless belt accelerates (or decelerates) and rotates at a speed calculated based on the time and distance required for transmission.
本発明の一実施例を示す図面について説明すると、歩行
用のベルトは２個のドラム２，２間にエンドレスに架渡
されていて可変速モータ８によって、該エンドレスベル
）ｌ上を歩行する歩行者の、歩行進行方向とは逆の方向
へ走行回転するように構成されている。本発明は、この
ような可変速モータ８によって歩行者の歩行進行方向と
は逆の方向へ走行回転するエンドレスベルト１を該エン
ドレスベルト１上を歩行する歩行者の歩行スピードと同
等の走行スピードでもって、該エンドレスベルトを歩行
者の進行方向とは逆の方向へ走行回転せしめようとする
ものであり、第１実施例の第１図を参照してエンドレス
ベルト１の左右の側壁４゜４には投光器５１〜５１０と
受光器６１〜６１ｏとから構成されるセンサー８１〜５
１０を一定間隔（本実施例では２０ａ１１間隔）を詔い
て設置した。このセンサー Ｓｌ””’ ｓｔｏは歩行
者の踏み込み足が投光器を遮ぎったときのみ信号を発し
、引き足には信号を発することがないようにプログラム
されている。そしてこのセンサー５１〜５１Ｇは踏み込
み足始動時において信号を発した（例えば、１番前の）
位置のセンサーと踏み込み足の着地時に信号を発した（
例えば１番前の）位置のセンサー間の発信に要した時間
を検知するタイマー７と該センサー間の距離を計算し、
そのスピードでエンドレスベルトが走行回転するよう制
御されるプログラムとエンドレスベルトが架渡されてい
る前後のドラム２，２に近い一定エリアにある複数個の
センサー（例えば、Ｓｉ、Ｓ’ｓ Ｓｅｔ Ｓｘｏ ）
が信号を発したときは、可変速モータ８が回転停止し、
エンドレスベルトは走行を停止するよう制御されるプロ
グラムが演算手段８に記憶されている。この記憶された
プログラムによる演算手段８から与えられたディジタル
信号をアナログ信号に変えてモータ制御回路１１に与え
るＤ／Ａコンバータ９とからなるマイクロコンピュータ
１０でもって、歩行者の歩行スピードと同等の走行スピ
ードでエンドレスベルトが走行回転するように制御され
る。To explain the drawings showing one embodiment of the present invention, a walking belt is endlessly stretched between two drums 2, 2, and a variable speed motor 8 is used to drive a walking person on the endless belt. The robot is configured to run and rotate in a direction opposite to the walking direction of the user. The present invention uses such a variable speed motor 8 to drive the endless belt 1, which runs and rotates in a direction opposite to the walking direction of the pedestrian, at a running speed equivalent to the walking speed of the pedestrian walking on the endless belt 1. This is intended to cause the endless belt to run and rotate in a direction opposite to the direction in which the pedestrian is traveling. Sensors 81 to 5 are composed of light emitters 51 to 510 and light receivers 61 to 61o.
10 were placed at regular intervals (20a11 intervals in this example). This sensor Sl""'sto is programmed to issue a signal only when a pedestrian's stepping foot blocks the floodlight, and not when a pedestrian steps back. And these sensors 51 to 51G emitted a signal when starting the pedal (for example, the first one)
A position sensor and a signal were emitted when the foot landed (
For example, calculate the distance between the timer 7 that detects the time required for transmission between the sensors at the front position) and the sensor,
A program that controls the endless belt to run and rotate at that speed, and a plurality of sensors (for example, Si, S's Set Sxo) located in a certain area near the front and rear drums 2, 2 on which the endless belt is stretched.
When the signal is issued, the variable speed motor 8 stops rotating,
A program for controlling the endless belt to stop running is stored in the calculation means 8. A microcomputer 10 comprising a D/A converter 9 converts the digital signal given from the calculation means 8 into an analog signal and sends it to the motor control circuit 11 according to the stored program, so that the running speed is equivalent to the walking speed of a pedestrian. The endless belt is controlled to run and rotate depending on the speed.
尚上記した第１の実施例を示した第１図において、セン
サー５ｔ−ｓｔｏは投光器５１〜５１Ｇと受光器６１〜
６１ｏとからなる光センサーを利用したが、第２実施例
を示した第２図ではエンドレスベルトｌの下側に接して
一定間隔をおいて感圧式のセンサーを使用した。In FIG. 1 showing the above-mentioned first embodiment, the sensor 5t-sto includes the projectors 51 to 51G and the receivers 61 to 51G.
61o was used, but in FIG. 2 showing the second embodiment, a pressure-sensitive sensor was used at a constant interval in contact with the lower side of the endless belt l.
上記の如（してマイクロコンピュータ１０によって歩行
者の歩行スピードでエンドレスベルトが走行回転するよ
うに選択制御されている歩行器がエンドレスベルトや可
変速モータに作用する機械的負荷によって、エンドレス
ベルトの走行回転速度が歩行者の歩行スピードよりも遅
くなったり、反対薔ζ速くなった場合は、可変速モータ
の回転速度を上げたり下げたりするようにタフジェネレ
ータ１２を介して補正する信号をセンサーと演算手段と
の間に入力し、Ｄ／Ａコンバータ９にフィードバックし
てマイクロコンピュータに設定されている目標値通りに
エンドレスベルトの走行スピードを補正する。As described above, the walker, which is selectively controlled by the microcomputer 10 so that the endless belt travels and rotates at the pedestrian's walking speed, causes the endless belt to travel by the mechanical load acting on the endless belt and the variable speed motor. When the rotational speed becomes slower than the pedestrian's walking speed or faster than the walking speed of the pedestrian, the sensor calculates a signal to correct the rotational speed of the variable speed motor by increasing or decreasing it via the tough generator 12. The running speed of the endless belt is corrected according to the target value set in the microcomputer by feeding back to the D/A converter 9.
本発明はこのように、可変速モータによって駆動される
エンドレスベルトの走行回転速度を、該エンドレスベル
ト上を歩行する歩行者の歩行スピードと同等の走行スピ
ードとしたので、歩行者は、歩行開始に際して、エンド
レスベルトの走行スピードを予め設定しておく必要なく
、また歩行途中において歩行スピードを加速、減速する
場合でも、従来の如く、スピード調整ダイヤル等での調
整を必要とせず、歩行者が歩行スピード−を加速したり
減速することによって、該歩行スピードに追随してｌ［
にエンドレスベルトの走行スピードも加速、減速する。In this way, the present invention sets the running rotational speed of the endless belt driven by the variable speed motor to the same walking speed as the walking speed of the pedestrian walking on the endless belt, so that the pedestrian can , there is no need to set the running speed of the endless belt in advance, and even when accelerating or decelerating the walking speed while walking, there is no need to adjust the speed adjustment dial etc. as in the past, and the pedestrian can adjust the walking speed. − by accelerating or decelerating l[
The running speed of the endless belt also accelerates and decelerates.
従って、歩行者はエンドレスベルトの走行回転速度を気
にすることなく自己の好むスピードで歩行することがで
きる。Therefore, pedestrians can walk at their preferred speed without worrying about the running rotation speed of the endless belt.
また、歩行中、急に立ち止ったりスピードを出し過ぎた
ような場合にはドラムに近いエリアに位置するセンサー
が作動し、可変速モータは回転を停止するように制御さ
れているから、該モータの停止によってエンドレスベル
トは走行回転を停止するので危険防止効果上も優れてい
る。Additionally, if you suddenly stop or go too fast while walking, a sensor located near the drum is activated and the variable speed motor is controlled to stop rotating. Since the endless belt stops running when it stops, it is also effective in preventing danger.
第１図は本発明を実施した歩行器の第１実施例の斜視図
、第２図は第２実施例の要部側面図、第８図は本発明の
ブロック図である。
１・・・エンドレスベルト、２・・・ドラム、３・・・
可変速モータ、５ｔ−Ｓｔｏ・・・センサー、７・・・
タイマー、 ８・・・演算手段、９・・・Ｄ／
Ａコンバータ、
１０・・・マイクロコンピュータ。FIG. 1 is a perspective view of a first embodiment of a walker embodying the present invention, FIG. 2 is a side view of essential parts of the second embodiment, and FIG. 8 is a block diagram of the present invention. 1...Endless belt, 2...Drum, 3...
Variable speed motor, 5t-Sto...sensor, 7...
Timer, 8... Calculating means, 9... D/
A converter, 10... microcomputer.
Claims (2)
該エンドレスベルトは歩行者の歩行進行方向とは逆の方
向へ可変速モータによつて走行回転するように構成され
ている歩行器において、前記左右のドラム間に、エンド
レスベルト上を歩行する歩行者の足の動きを検知する複
数個のセンサーが一定間隔をおいて設置され、歩行者の
踏み込み足に対してのみセンサーが信号を発するプログ
ラムと、踏み込み足の踏み出し時に信号を発した位置の
センサーと、踏み込み足の着地時に信号を発した位置の
センサーとの間の所要時間を検知するタイマー手段と該
センサー間の距離を計算して踏み込み足のスピードと同
等のスピードでエンドレスベルトが走行するように設定
されたプログラムとを記憶せしめてなる演算手段及び該
演算手段から与えられたディジタル信号をアナログ信号
に変えてモータ制御回路に与えるＤ／Ａコンバータとか
らなるマイクロコンピュータでもつて、歩行者の歩行ス
ピードと同等のスピードでエンドレスベルトが追随して
走行回転するように制御してなるを特徴とする歩行器。(1) An endless belt is installed between two drums,
In the walker, the endless belt is configured to run and rotate in a direction opposite to the walking direction of the pedestrian by a variable speed motor, and a pedestrian walking on the endless belt is placed between the left and right drums. There is a program in which multiple sensors that detect the movement of a pedestrian's foot are installed at regular intervals, and the sensor emits a signal only when the pedestrian steps forward, and the sensor at the position where the signal is emitted when the pedestrian steps forward. A timer means detects the time required between the sensor at the position where the signal is emitted when the stepping foot lands, and the distance between the sensors is calculated so that the endless belt runs at the same speed as the stepping foot. A microcomputer consisting of a calculation means that stores a set program and a D/A converter that converts the digital signal given from the calculation means into an analog signal and sends it to the motor control circuit can calculate the pedestrian's walking speed. A walker characterized by an endless belt that is controlled to follow and rotate at the same speed as the walker.
該エンドレスベルトは歩行者の歩行進行方向とは逆の方
向へ可変速モータによつて走行回転するように構成され
ている歩行器において、前記左右のドラム間に、エンド
レスベルト上を歩行する歩行者の足の動きを検知する複
数個のセンサーが一定間隔をおいて設置され、歩行者の
踏み込み足に対してのみセンサーが信号を発するプログ
ラムと踏み込み足の踏み出し時に信号を発した位置のセ
ンサーと踏み込み足の着地時に信号を発した位置のセン
サーとの間の所要時間を検知するタイマー手段と該セン
サー間の距離を計算して踏み込み足のスピードと同等の
スピードでエンドレスベルトが走行するように設定され
たプログラムとエンドレスベルトが架設されている前後
のドラムに近い一定エリアにある複数個のセンサーが信
号を発したときは可変速モータが回転を停止するよう設
定されたプログラムとを記憶せしめてなる演算手段及び
該演算手段から与えられたディジタル信号をアナログ信
号に変えてモータ制御回路に与えるＤ／Ａコンバータと
からなるマイクロコンピュータでもつて、歩行者の歩行
スピードと同等のスピードでエンドレスベルトが追随し
て走行回転するように制御してなるを特徴とする歩行器
。(2) An endless belt is installed between the two drums,
In the walker, the endless belt is configured to run and rotate in a direction opposite to the walking direction of the pedestrian by a variable speed motor, and a pedestrian walking on the endless belt is placed between the left and right drums. Multiple sensors are installed at regular intervals to detect the movement of the pedestrian's foot, and the sensor emits a signal only when the pedestrian steps forward. The endless belt is set to run at the same speed as the stepping foot by calculating the timer means for detecting the time required between the sensor at the position where the signal is emitted when the foot lands and the distance between the sensors. The variable speed motor is set to stop rotating when multiple sensors located in a certain area near the front and rear drums on which the endless belt is installed emit signals. Even with a microcomputer consisting of a calculation means and a D/A converter that converts the digital signal given from the calculation means into an analog signal and supplies it to the motor control circuit, the endless belt can follow the pedestrian at the same speed as the pedestrian's walking speed. A walker characterized by being controlled so that it travels and rotates.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10287686A JPS62258684A (en) | 1986-05-01 | 1986-05-01 | Walking device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10287686A JPS62258684A (en) | 1986-05-01 | 1986-05-01 | Walking device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62258684A true JPS62258684A (en) | 1987-11-11 |
Family
ID=14339095
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10287686A Pending JPS62258684A (en) | 1986-05-01 | 1986-05-01 | Walking device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62258684A (en) |
Cited By (3)
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-
1986
- 1986-05-01 JP JP10287686A patent/JPS62258684A/en active Pending
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