JPS62244931A - Controller for operation responding characteristics of construction machine - Google Patents
Controller for operation responding characteristics of construction machineInfo
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-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/438—Memorising movements for repetition, e.g. play-back capability
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、ブルドーザ等の建設機械において、作業機
アクチュエータの操作応答特性をオペレータの熟練度あ
るいは作業内容等に応じて任意に変更できるようにした
建設機械の操作応答特性切替装置に関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention is a construction machine such as a bulldozer that allows the operation response characteristics of a work equipment actuator to be changed arbitrarily according to the skill level of the operator or the content of the work. This invention relates to an operation response characteristic switching device for construction machinery.
従来ブルドーザ等のＵ！設機械においては、作業機アク
チュエータ例えばリフトシリンダの操作応答特性（操作
レバーの変位量に対するシリンダ速度の応答特性）は汎
用的な１つのパターンしか設定されていなかったため、
オペレータ個々の熟練度あるいは作業内容に必ずしもマ
ツチしていないという問題点があった。U! of conventional bulldozers, etc. In construction machinery, only one general-purpose pattern was set for the operation response characteristics (response characteristics of cylinder speed to the amount of displacement of the operation lever) of work equipment actuators, such as lift cylinders.
There was a problem in that it did not necessarily match the skill level of each operator or the content of the work.
この発明はかかる実情に鑑みてなされたもので、作業機
アクチュエータの操作応答特性に選択枠を設け、作業時
、該応答特性をオペレータが任Ｌ１に選択可能とするよ
うにづ−る。The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides a selection frame for the operation response characteristics of the work implement actuator so that the operator can select the response characteristics at will during work.
〔問題点を解決するための手段Ｊ３よび作用〕そこでこ
の発明では、作業ｂルバーの変位に対する作業様シリン
ダ速度の応答特性に関し、複数種の異なる応答特性を予
め記憶したメモリと、該メモリに記憶しＩこ複数種の応
答１４性のうち１パターンを選択指定するスイッチ手段
と、前記スイッチ手段の選択指定内容に基づき前記メモ
リに記憶した複数種の応答特性のなかから１特性を読出
し、作業機レバーの実際の変位を入力とし前記読出した
特性に基づき作ｆ機シリンダを速度制御する駆動制御手
段とを具え、オペレータが前記メモリに記憶した複数種
の応答特性のなかから１特性を随時任意に選択できるよ
うにする。[Means J3 and operation for solving the problem] Therefore, the present invention includes a memory in which a plurality of different response characteristics are stored in advance with respect to the response characteristics of the work cylinder speed with respect to the displacement of the work b lever, and a memory that is stored in the memory. A switch means for selecting and specifying one pattern out of 14 response characteristics of the plurality of types, and one characteristic is read out from among the plurality of response characteristics stored in the memory based on the selected and specified contents of the switch means, and one characteristic is read out from among the plurality of response characteristics stored in the memory, and a drive control means that receives the actual displacement of the lever as an input and controls the speed of the actuator cylinder based on the read characteristics, and the operator can arbitrarily select one characteristic from among the plurality of response characteristics stored in the memory at any time. Allow choice.
さらに、前記メモリを読み出き自在とし、該メモリに記
憶した複数種の応答特性を任意に占８−換え可能な構成
とすることもできる。Furthermore, the memory may be readable and the plurality of types of response characteristics stored in the memory may be arbitrarily changed.
（実施１１Ａｌ）
第１図はこの発明をブルドーザのブレード駆動に適用し
た一実施例を示すものである。(Embodiment 11Al) FIG. 1 shows an embodiment in which the present invention is applied to a bulldozer blade drive.
第１図において、１はＸ−Ｙ方向に移動可能なブレード
操作レバーであり、Ｘ方向への変位によりリフト動作を
行ない、Ｙ方向への変位によりチルト動作を行なう。２
はモード選択ボタンであり、４つのボタンＩ、ｎ、Ｉお
よびＩＶのうちの１ボタンを選択投入することによりブ
レードリフト特性（操作レバーの変位に対するリフトシ
リンダｓ度の応答特性）の設定を行なう。すなわち、ブ
レードリフト特性は４種のモード１．ｎ、ＩＩおにびＩ
Ｖが設定されており、前記選択ボタン２によってこれら
モードの選択指定を行なう。In FIG. 1, reference numeral 1 designates a blade operating lever that is movable in the X-Y direction, and when displaced in the X direction performs a lift operation, and when displaced in the Y direction performs a tilt operation. 2
is a mode selection button, and by selecting one of the four buttons I, n, I and IV, the blade lift characteristic (response characteristic of the lift cylinder degree S to the displacement of the operating lever) is set. In other words, the blade lift characteristics are divided into four modes: 1. n, II Onibi I
V is set, and these modes are selected and designated by the selection button 2.
メモリ４内には第２図（ａ）（ｂ）および（Ｃ）に示す
如く、かかるブレードリフト特性について４種類の異な
る特性（モードＩ、モード■、モード■、モードＩＶ
）が予め記憶されており、これら第２図（ａ）（ｂ）お
よび（Ｃ）に示した特性から大々１つのモードを選択し
て合成することにより第３嗜図に示すような成る１つの
モードによるブレードリフト特性が形成される。尚、第
３図はモード■のブレードリフト特性である。第２図中
（ａ）は不感帯部分を示すものであり、またこれら特性
においては、モード■に近づくほど整土用に適し、また
、モードＩＶに近づくほど押土用に、、適している。As shown in FIGS. 2(a), 2(b) and 2(c), the memory 4 stores four different types of blade lift characteristics (Mode I, Mode ■, Mode ■, Mode IV).
) are stored in advance, and by selecting and synthesizing roughly one mode from the characteristics shown in Figure 2 (a), (b), and (C), the result 1 shown in Figure 3 is obtained. Blade lift characteristics are formed by two modes. Incidentally, FIG. 3 shows the blade lift characteristics in mode (2). In FIG. 2, (a) shows the dead zone portion, and in terms of these characteristics, the closer it is to mode ■, the more suitable it is for leveling the soil, and the closer it is to mode IV, the more suitable it is for dozing.
コントローラ３では前記モード選択ボタン２が投入され
ると、メモリ４に記憶された４種類のブレードリフト特
性から前記投入されたボタンに対応するモードの特性を
選択し、該選択したブレード制御特性に基づきブレード
の駆動制御を行なう。In the controller 3, when the mode selection button 2 is pressed, the characteristics of the mode corresponding to the pressed button are selected from the four types of blade lift characteristics stored in the memory 4, and based on the selected blade control characteristics. Controls the drive of the blade.
すなわち、コントローラ３ではブレードの駆動制御を行
なう場合、メモリ４から投入されたモード選択ボタン２
に対応するブレードリフト特性を読み出し、該読出した
ブレードリフト特性に基づき、操作レバー１の変位置に
対応するシリンダ速度指令を順次詐出し、該シリンダ速
度指令イ亡油圧パルプ５へ出力する。油圧バルブ５は入
力された速度指令に基づきリフトシリンダ６を駆動する
ことにより、ブレード７のリフト動を行なう。That is, when controlling the drive of the blade in the controller 3, the mode selection button 2 input from the memory 4 is used.
Based on the read blade lift characteristics, cylinder speed commands corresponding to the changed positions of the operating lever 1 are sequentially deceived, and the cylinder speed commands are outputted to the hydraulic pulp 5. The hydraulic valve 5 lifts the blade 7 by driving the lift cylinder 6 based on the input speed command.
かかる実施例によれば、ブレードリフト特性に選択枠を
作り、複数種のブレードリフト特性から任意の特性を選
択し、該選択した特性にしたがってブレードをリフト駆
動するようにしたので、オペレータは自分の熟練度ある
いは作業内容に適合したブレードリフト特性でブレード
をリフト駆動することができ、作業効率を向上させるこ
とができる。According to this embodiment, a selection frame is created for the blade lift characteristics, an arbitrary characteristic is selected from a plurality of types of blade lift characteristics, and the blade is driven to lift according to the selected characteristic, so that the operator can perform his/her own control. The blade can be lifted and driven with blade lift characteristics that match the skill level or the work content, and work efficiency can be improved.
次に、第４図および第５図にしたがってこの発明の他の
実施例を説明する。Next, another embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 4 and 5.
この実施例では、ブレードリフト特性を選択可能とする
ことに加え、前記ブレードリフト特性を任意に虐き換え
ることができるモディファイ装置１０を、搭載し、メー
カ側で予め設定した前記ブレードリフト特性をオペレー
タが自由に変更できるようにした。なお、第４図および
第５図において先の第１図に示したものと同じ構成要素
については同一符号を付すようにした。In addition to making it possible to select the blade lift characteristics, this embodiment is equipped with a modifying device 10 that can arbitrarily change the blade lift characteristics, and allows the operator to modify the blade lift characteristics preset by the manufacturer. can be changed freely. In FIGS. 4 and 5, the same components as those shown in FIG. 1 are given the same reference numerals.
前記モード選択ボタン２が設けられた操作パネル上には
第４図に示す如く、モード選択ボタン１１、リセットボ
タン１２、ブレードリフト特性を出き換える時のモード
選択に使用するモード選択ボタン１３、ブレードリフト
特性性を実際に書き換えるとき使用する〔１−タリスイ
ッチ１４．１５゜１６および表示装置１７が設けられて
いる。As shown in FIG. 4, on the operation panel where the mode selection button 2 is provided, there are a mode selection button 11, a reset button 12, a mode selection button 13 used for mode selection when changing the blade lift characteristic, and a blade button 11. A 1-Tari switch 14, 15° 16 and a display device 17 are provided to be used when actually rewriting the lift characteristics.
また、第５図において、ＲＯＭ２０には先の第２図に示
した４種類の異なるブレードリフト特性（メーカ設定特
性）が固定記憶されている。ＥＥＦ） −ＲＯＭ ２１
は…き込み可能なＲＯＭであり、このＥＥＰ−ＲＯＭ２
１にはメーカ出向時にはＲＯＭ２０と同一内容のブレー
ドリフト特性が設定記憶されているが、このＥＥＰ−ｆ
ｌＯＭ２１の記憶内容はモディファイ装置１０を用いて
オペレータが任意に変更することができる。Further, in FIG. 5, the four different blade lift characteristics (manufacturer setting characteristics) shown in FIG. 2 are fixedly stored in the ROM 20. EEF) -ROM 21
is a ROM that can be written to, and this EEP-ROM2
When the EEP-f1 is sent to the manufacturer, the same blade lift characteristics as the ROM20 are stored.
The stored contents of the 1OM21 can be arbitrarily changed by the operator using the modifying device 10.
この実施例では、ＣＰＵが２細面えられており、各ＣＩ
） Ｕで夫々別個の処理を行なう。ＣＩ） Ｌ１２０の
方は実際の作業時に稼動するもので、先の第１図に示し
たコントローラ３とほぼ同様の動作を行なう。すなわら
、ＣＰ Ｕ ３０はモード選択ボタン２が投入されると
、Ｅ Ｅ ｌ） −１１０Ｍ ２１に記憶された４ＮＡ
類のブレードリフト特性から投入されたボタンに対応Ｊ
るモードのブレードリフト特性を選択し、該選択したブ
レードリフト特性を主記憶３１に出込み、該主記憶３１
に」込ノυだ特性に基づきブレードのリフト駆動刺部を
行なうようにする。In this embodiment, there are two CPUs, and each CI
) U performs separate processing for each. CI) L120 is operated during actual work, and performs almost the same operation as the controller 3 shown in FIG. 1 above. In other words, when the mode selection button 2 is turned on, the CPU 30 selects the 4NA stored in E E l)-110M 21.
Compatible with the button inserted due to the blade lift characteristics of the J
selects the blade lift characteristic of the selected mode, reads the selected blade lift characteristic into the main memory 31, and stores the selected blade lift characteristic in the main memory 31.
The lift-driven pricking part of the blade is performed based on the characteristics of the blade.
また、ＣＰＬＪ４０の方は、ＥＥＰ−ＲＯＭ２１に記憶
されているブレードリフト特性を大さ換える時に稼働す
るもので、以下、その動作例を説明する。ち
オペレータは、メーカ指定されたブレードリフト特性の
崗換えを行なう場合、まず、モード選択ボタン１１を投
入する。該ボタン１１が投入されるとＣＰＵ４０はＥＥ
Ｐ−ＲＯＭ２１に記憶したブレードリフト特性のよ換え
を行なうモディファイモードをスタートする。Further, the CPLJ 40 operates when the blade lift characteristics stored in the EEP-ROM 21 are to be changed significantly, and an example of its operation will be described below. When the operator wants to change the blade lift characteristics specified by the manufacturer, he first presses the mode selection button 11. When the button 11 is pressed, the CPU 40
A modify mode for changing the blade lift characteristics stored in the P-ROM 21 is started.
次に、オペレータはモード選択ボタン１３の４つのボタ
ンのうち修正するモードに対応するボタンを投入する。Next, the operator presses one of the four mode selection buttons 13 that corresponds to the mode to be modified.
該ボタン１３の投入により、ＣＰＵ４０は投入されたボ
タンに対応するモードのブレードリフト特性をＥＥＰ−
ＲＯＭ２１がら読出し、該読出したリフト特性を主記憶
４１に…込むとともに、該リフト特性を表示装置１７Ｆ
にグラフ表示する。When the button 13 is pressed, the CPU 40 changes the blade lift characteristics of the mode corresponding to the pressed button into EEP-
The read lift characteristics are read from the ROM 21 and stored in the main memory 41, and the lift characteristics are displayed on the display device 17F.
Display it as a graph.
次に、オペレータは表示１ｉ！！置１７に表示されたグ
ラフを見ながらロータリスイッチ１４．１５および１６
を手動操作することにより、表示装置１７に表示された
主記憶４１内のリフト特性を修正する。この場合、ロー
タリスイッチ１４は第２図（ａ）に示した不感帯部分の
長さを修正するためのものであり、ロータリスイッチ１
５および１６は大々第２図（ｂ）および（Ｃ）に示した
部分の傾きを修正するためのものであり、これらロータ
リスイッチにより任意の傾ぎおよび不感帯長さを設定す
ることができる。Next, the operator displays 1i! ! While looking at the graph displayed in position 17, turn rotary switches 14, 15 and 16.
By manually operating , the lift characteristics in the main memory 41 displayed on the display device 17 are corrected. In this case, the rotary switch 14 is for correcting the length of the dead zone shown in FIG.
5 and 16 are for correcting the inclination of the portion shown in FIGS. 2(b) and 2(C), and any inclination and dead zone length can be set using these rotary switches.
その後、ｎｔＩ述の処理によって修正したリフト特性を
登録する場合、オペレータはモディファイボタン１１を
投入し、さらにモード選択ボタン１３の４つのボタンの
うち出換えを行なうモードに対応するボタンを投入する
。この結果、ＣＩ） Ｕ ４０は前記ロータリスインチ
１４〜１６の操作にＪ、り主記憶４１内で修正変更され
たブレードリフｌ−’Ｍ性をモード選択スイッチ１３で
指定されたモードに対応するＥＥＰ−ＲＯＭ２１の記憶
領域へ格納し、登録を終了する。Thereafter, when registering the lift characteristics modified by the process described in ntI, the operator presses the modify button 11, and then presses the button corresponding to the mode to be changed among the four buttons of the mode selection button 13. As a result, CI) U 40 corresponds to the operation of the rotary wheels 14 to 16, and the blade refrigeration properties modified in main memory 41 to correspond to the mode specified by mode selection switch 13. The data is stored in the storage area of the EEP-ROM 21, and the registration is completed.
尚、リセットボタン１２ＨＥＥＰ−ＲＯＭ２１内で修正
変更したブレード特性をＲＯＭ２０に記憶したメーカ設
定特性に再変更したい場合に投入するものであり、該リ
セットボタン１２を投入した後、モード選択ボタン１３
の４つのボタンのうちの所要のボタンを投入するように
すれば該モード選択スイッチ１３によって指定されたモ
ードに対応するＥＥＰ−ＲＯＭ２１＋７）記憶領域へＲ
ＯＭ２０に設定された同一モードのブレードリフト特性
が崗込まれ、ＥＥＰ−ＲＯＭ２１を再び初期化すること
ができる。The reset button 12 is used when you want to re-change the blade characteristics modified in the HEEP-ROM 21 to the manufacturer setting characteristics stored in the ROM 20. After pressing the reset button 12, press the mode selection button 13.
If you press the required button out of the four buttons, the data will be transferred to the EEP-ROM 21+7) storage area corresponding to the mode specified by the mode selection switch 13.
The blade lift characteristics of the same mode set in OM20 are loaded, and EEP-ROM21 can be initialized again.
このように、この実施例では、メーカ設定された複数種
のブレードリフト特性をオペレータが任意に出き換える
ことができるようにしたために、オペレータの熟練度あ
るいは作業内容にきめ箱１がく対応したモード選択が可
能となる。In this way, in this embodiment, since the operator can arbitrarily change the blade lift characteristics of multiple types set by the manufacturer, a mode that corresponds to the skill level of the operator or the content of the work is created. Choice becomes possible.
なお、第４図Ｊ３よひ第５図に示した実施例にＪ＞いて
ＣＰＬ１３０の」二記憶３１とＣＩ） Ｕ ４０の主記
憶４１とを同一記憶領域でＪＵ １１させるＪ：うにし
てもよく、また、スイッチの種類、機能等は前述したし
のに限るわｃノでなく、例えば作業モードを指定するス
イッチを１個追加し、該作業モードスイッチと前記モデ
ィファイモードスイッチ１１により作業モードとモディ
ファイモードとを区別するようにして、モード指定ボタ
ン２および１３のいずれかを取り除くようにしてもよい
。In addition, in the embodiments shown in FIG. 4 and FIG. Also, the types and functions of the switches are not limited to those mentioned above, but for example, one switch for specifying the work mode can be added, and the work mode can be changed by using the work mode switch and the modify mode switch 11. Either of the mode designation buttons 2 and 13 may be removed to distinguish it from the modify mode.
さらに、この実施例では、本発明をブルドーザのブレー
ドのリフト駆動に適用したが、勿論本発明を他の建設機
械、他の作業機アクチュエータの駆動に適用してもよい
。Furthermore, in this embodiment, the present invention is applied to lift drive of the blade of a bulldozer, but of course the present invention may be applied to drive of other construction machines and other working machine actuators.
以−Ｖ説明したＪ、うにこの発明によれば、作業機レバ
ー変位に対する作業機シリンダ速度の応答特性に関し、
所定のメモリに複数種の異なる特性パターンを予め記憶
し、これを作業時オペレータが任意に選択し、該選択し
た特性にしたがって作業機シリンダを駆動するようにし
たために、Ａベレータ個々の熟練度あるいは作業内容に
適合した特性で作業機アクチュエータを操作制御するこ
とができ、作業効率を向上さ往ることができる。さらに
、上記記憶した特性パターンをオペレータが任意に修正
変更できるようにしたので、上記特性に関し、より細か
な対応が可能となる。According to the invention described above, regarding the response characteristic of the work machine cylinder speed to the work machine lever displacement,
A plurality of different characteristic patterns are stored in advance in a predetermined memory, and the operator selects them arbitrarily during work, and the work machine cylinder is driven according to the selected characteristics. The work equipment actuator can be operated and controlled with characteristics suited to the work content, and work efficiency can be improved. Furthermore, since the stored characteristic pattern can be modified or changed by the operator as desired, it is possible to take more detailed measures regarding the characteristics.
第１図はこの発明の一実施例を示すブロック図、第２図
は同実施例装置のメモリに設定されるブレードＩＪ４フ
ト特性を示すグラフ、第３図は第２図に示した各ブレー
ドリフト特性を合成した一例を示すグラフ、第４図はこ
の発明の他の実施例について操作パネル部分の一例を示
す斜視図、第５図はこの発明の他の実施例について全体
的制御構成例を示すブロック図である。
１・・・操作レバー、２，１３・・・モード選択スイッ
チ、３・・・コントローラ、４・・・メモリ、５・・・
油圧パルプ、６・・・リフトシリンダ、７・・・ブレー
ド、１０・・・モディファイ装置、１１・・・モディフ
ァイスイッチ、１２・・・リセットスイッチ、１４．１
５．１６・・・ロータリスイッチ、１７・・・表示装置
、２０・・・ＲＯＭ、２１・・・ＥＥＰ−ＲＯＭ、３０
．４０・・・ＣＰＵ、３１．４１・・・主記憶。
第１図
！工 押工 ゛
（ｃ） 第２図
第３図Fig. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a graph showing blade IJ4 lift characteristics set in the memory of the device of the same embodiment, and Fig. 3 is a graph showing each blade lift shown in Fig. 2. A graph showing an example of combining characteristics, FIG. 4 is a perspective view showing an example of the operation panel portion of another embodiment of the present invention, and FIG. 5 shows an example of the overall control configuration of another embodiment of the present invention. It is a block diagram. 1... Operation lever, 2, 13... Mode selection switch, 3... Controller, 4... Memory, 5...
Hydraulic pulp, 6... Lift cylinder, 7... Blade, 10... Modifying device, 11... Modifying switch, 12... Reset switch, 14.1
5.16... Rotary switch, 17... Display device, 20... ROM, 21... EEP-ROM, 30
．． 40...CPU, 31.41...Main memory. Figure 1! Work Pressing work ゛(c) Figure 2 Figure 3
Claims (2)
の応答特性に関し、複数種の異なる応答特性を予め記憶
したメモリと、 該メモリに記憶した複数種の応答特性のうち１パターン
を選択指定するスイッチ手段と、 前記スイッチ手段の選択指定内容に基づき前記メモリに
記憶した複数種の応答特性のなかから１特性を読出し、
作業機レバーの実際の変位を入力とし前記読出した特性
に基づき作業機シリンダを速度制御する駆動制御手段と
を具えた建設機械の操作応答特性制御装置。(1) Regarding the response characteristics of the work machine cylinder speed to the displacement of the work machine lever, a memory that stores in advance a plurality of different response characteristics, and a switch that selects and specifies one pattern from the plurality of response characteristics stored in the memory. reading one characteristic from among a plurality of types of response characteristics stored in the memory based on the selection designation content of the switch means;
An operation response characteristic control device for a construction machine, comprising a drive control means that receives the actual displacement of a work machine lever as an input and controls the speed of a work machine cylinder based on the read characteristics.
憶した複数種の応答特性は夫々任意に書き換えることが
できる特許請求の範囲第（１）項記載の建設機械の操作
応答特性制御装置。(2) The operation response characteristic control device for a construction machine according to claim (1), wherein the memory is readable and writable, and each of the plurality of types of response characteristics stored in the memory can be arbitrarily rewritten.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61086755A JPH0759820B2 (en) | 1986-04-15 | 1986-04-15 | Operation response characteristic control device for construction machinery |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61086755A JPH0759820B2 (en) | 1986-04-15 | 1986-04-15 | Operation response characteristic control device for construction machinery |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62244931A true JPS62244931A (en) | 1987-10-26 |
| JPH0759820B2 JPH0759820B2 (en) | 1995-06-28 |
Family
ID=13895574
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61086755A Expired - Lifetime JPH0759820B2 (en) | 1986-04-15 | 1986-04-15 | Operation response characteristic control device for construction machinery |
Country Status (1)
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