JP2782249B2 - Actuator control circuit for special vehicles - Google Patents

Actuator control circuit for special vehicles

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JP2782249B2
JP2782249B2 JP24705189A JP24705189A JP2782249B2 JP 2782249 B2 JP2782249 B2 JP 2782249B2 JP 24705189 A JP24705189 A JP 24705189A JP 24705189 A JP24705189 A JP 24705189A JP 2782249 B2 JP2782249 B2 JP 2782249B2
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valve
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文雄 都築
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株式会社加藤製作所
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  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 (産業上の利用分野) この発明は、特殊車両におけるアクチュエータの制御
回路、殊に、パワーショベルにおける旋回体の旋回モー
タ、ブームの起伏及び又は伸縮シリンダ、ブーム端部の
装着したアーム操作用のアームシリンダ、該アーム端部
に軸着したバケット操作用のバケットシリンダ等の複数
のアクチュエータを、それぞれ方向切換弁を介して油圧
源に接続した特殊車両におけるアクチュエータの制御回
路に関する。
Description: BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a control circuit for an actuator in a special vehicle, in particular, a swing motor of a swing body, a boom undulation and / or telescopic cylinder in a power shovel, and a boom end portion. The present invention relates to a control circuit for an actuator in a special vehicle in which a plurality of actuators such as an arm cylinder for operating an attached arm and a bucket cylinder for operating a bucket which is pivotally mounted on an end of the arm are respectively connected to a hydraulic source via a direction switching valve. .

(従来の技術) 従来のパワーショベルにおける旋回体の旋回モータ、
ブームの起伏及び伸縮シリンダ、ブーム端部に装着した
アーム操作用のアームシリンダ、該アーム端部に装着し
たバケット操作用のバケットシリンダ等の複数のアクチ
ュエータを、それぞれ方向切換弁を介して油圧源に接続
した特殊車両におけるアクチュエータの制御回路として
は、前記複数のアクチュエータを、それぞれ方向切換弁
を介して単一の油圧源に接続したものと、複数の油圧源
に接続したものが共に知られている。
(Prior Art) A swing motor of a swing body in a conventional power shovel,
A plurality of actuators such as a boom up / down and telescopic cylinder, an arm cylinder mounted on the end of the boom for operating an arm, and a bucket cylinder mounted on the end of the arm for operating a bucket are respectively connected to a hydraulic source via a direction switching valve. As the control circuit of the actuator in the connected special vehicle, both those in which the plurality of actuators are connected to a single hydraulic power source via a directional switching valve and those in which the plurality of actuators are connected to a plurality of hydraulic power sources are both known. .

ところで、通常のパワーショベルにおいては、その旋
回体部分の質量がかなり大であり、その安定操作性確保
等のため、その旋回体はかなり緩やかに操作されるのが
通常であり、また、仮に、旋回体の操作レバーを多少ラ
フに操作した場合にも、旋回体の旋回速度が急激に変化
することのない、すなわち、旋回操作性(操作フィーリ
ング)の優れものが望まれる反面、旋回モータ以外のア
クチュエータについては、これとは異なり、方向切換弁
の操作レバー(したがって、方向切換弁のスプール)ス
トローク量に、忠実に応答する流量コントロールが要求
される。
By the way, in a normal power shovel, the mass of the revolving body part is considerably large, and the revolving body is usually operated relatively slowly in order to ensure stable operability, etc. Even when the operating lever of the revolving structure is operated somewhat rough, the revolving speed of the revolving structure does not change abruptly. That is, it is desirable that the revolving structure has excellent operability (operation feeling). On the other hand, the above-mentioned actuator requires a flow control that responds faithfully to the stroke amount of the operation lever of the directional control valve (therefore, the spool of the directional control valve).

例えば、旋回モータの旋回操作レバーをそのストロー
ク途中(ハーフストローク)において操作する場合にお
ける旋回体の旋回応答性が、ロードセンシング方式を採
る場合には、旋回モータの旋回速度が操作レバー(スプ
ール)ストロークにかなり忠実に応答するのに対し、ブ
リードオフ方式を採る場合には、そのストローク途中に
おける応答性がかなり鈍化することになるが、このよう
な応答性の鈍化、すなわち、旋回体の緩やかな旋回速度
変化が、実際には、旋回モータの操作感度(操作フィー
リング)を良好にするものとされている。
For example, when the swing response of the swing body when the swing operation lever of the swing motor is operated in the middle of the stroke (half stroke) employs the load sensing method, the swing speed of the swing motor is equal to the operation lever (spool) stroke. If the bleed-off method is adopted, the response in the middle of the stroke will be considerably slowed down. It is assumed that the speed change actually improves the operation sensitivity (operation feeling) of the swing motor.

ところで、パワーショベルの旋回体上に起伏及び伸縮
可能に設けたブーム、該ブームの端部に装着したアー
ム、該アーム端部のバケット等の操作シリンダは、パワ
ーショベルの車体に振動が発生している状態において操
作されるのが通常であり、この車体振動に伴って、当該
パワーショベルのオペレータの体や、操作レバーを把持
する手も揺れ、その結果、ロードセンシング方式を採る
場合には、操作レバーのストローク途中においても、そ
のストローク変化に忠実に応答し、高圧に設定される油
圧回路のリリーフ圧により、旋回モータの旋回速度を直
ちに、鋭敏に変化させるため、その操作性が低下するこ
とになる。
By the way, operating cylinders such as a boom provided on the revolving structure of the power shovel so as to be able to undulate and extend, an arm attached to the end of the boom, and a bucket at the end of the arm generate vibrations in the body of the power shovel. In general, the vehicle is operated in a state in which the power shovel is shaken, and the body of the operator of the power shovel and the hand holding the operation lever shake with the vibration of the vehicle. Even during the stroke of the lever, it responds faithfully to the change of the stroke, and the relief pressure of the hydraulic circuit set at high pressure immediately and sharply changes the turning speed of the turning motor, so that the operability is reduced. Become.

一方、ブリードオフ方式を採る場合には、操作レバー
(スプール)のストローク途中において、アクチュエー
タへの圧油の一部がブリードオフ弁によりブリードオフ
され、当該ブリードオフ弁以降の油圧が、当該油圧回路
のリリーフ圧(高圧)には達しないため、旋回モータの
旋回応答性が鈍下し、ひいては操作レバーを多少ラフに
操作しても、旋回モータの旋回速度が緩やかに変化し、
生コンのバケット運搬や、ショベル作業等をスムースに
行える。
On the other hand, when the bleed-off method is adopted, part of the pressure oil to the actuator is bleed-off by the bleed-off valve during the stroke of the operation lever (spool), and the hydraulic pressure after the bleed-off valve is applied to the hydraulic circuit. , The swing response of the swing motor slows down, and the swing speed of the swing motor gradually changes even if the operation lever is slightly roughened.
Bucket transport of ready-mixed concrete and excavator work can be performed smoothly.

(発明が解決しようとする課題) しかしながら、前記のような従来の特殊車両における
旋回モータを含むアクチュエータの制御回路にあって
は、旋回モータの旋回速度を緩やかに変化させる対策と
して、複数のアクチュエータを一個の油圧源で駆動させ
る方式のものでは、油圧源数の減小による製造コスト低
減と、その設置スペースの狭小化を計れる反面、この旋
回モータの回転速度を緩やかに変化させるには、他のア
クチュエータの操作レバーを中立位置に戻した後に操作
する必要があり、また、旋回モータの旋回操作終了後
に、他のアクチュエータの操作レバーを旧位に戻して操
作を開始する必要がある等、その操作が面倒になるとい
う課題があった。
(Problems to be Solved by the Invention) However, in the above-described conventional control circuit of an actuator including a turning motor in a special vehicle, a plurality of actuators are used as a measure to slowly change the turning speed of the turning motor. In the case of a system driven by one hydraulic source, the manufacturing cost can be reduced by reducing the number of hydraulic sources and the installation space can be reduced.On the other hand, to change the rotation speed of the swing motor slowly, It is necessary to operate the actuator after returning the operation lever of the actuator to the neutral position, and after the rotation operation of the rotation motor, it is necessary to return the operation lever of the other actuator to the previous position and start the operation. There was a problem that it became troublesome.

また、油圧源を2個としたものにあっては、緩やかな
速度変化を要する旋回モータと他のアクチュエータとを
別個の油圧源で駆動させることにより、他のアクチュエ
ータの操作状態にかかわりなく、旋回モータの旋回速度
を緩やかに変えることができ、したがって、パワーショ
ベルの旋回操作性の向上を計れる反面、2個の油圧源を
要すると共にその設置面積が増大するため、その設計自
由度が低下すると共に、コスト高を招くという課題があ
った。
In the case of using two hydraulic sources, the turning motor that requires a gradual change in speed and another actuator are driven by separate hydraulic sources, so that the turning can be performed regardless of the operation state of the other actuators. The turning speed of the motor can be changed gently, so that the turning operability of the power shovel can be improved. On the other hand, since two hydraulic sources are required and the installation area is increased, the degree of freedom in designing is reduced. However, there is a problem that the cost is increased.

この発明は、このような従来例における課題に着目し
てなされたもので、特殊車両の旋回体の旋回モータを含
む複数のアクチュエータを、旋回方向切換弁を含む方向
切換弁を介して単一油圧源にそれぞれ連結すると共に、
前記旋回方向切換弁がそのスプールのストローク途中に
おいてブリードオフ作用をするように構成され、該旋回
方向切換弁と油圧源との間に、前記旋回モータへの圧油
の給排及び給排停止を切換える切換弁を設け、該切換弁
に前記旋回方向切換弁の操作用パィロット圧を作用させ
得るようにすることにより、前記のような課題を解決で
きる特殊車両におけるアクチュエータの制御回路を提供
しようとするものである。
The present invention has been made in view of such a problem in the conventional example, and a plurality of actuators including a turning motor of a turning body of a special vehicle are controlled by a single hydraulic pressure through a direction switching valve including a turning direction switching valve. Connected to each source,
The turning direction switching valve is configured to perform a bleed-off action during the stroke of the spool, and between the turning direction switching valve and a hydraulic power source, supply and discharge of pressure oil to the turning motor and stop of supply and discharge are performed. By providing a switching valve for switching and allowing the pilot pressure for operating the turning direction switching valve to act on the switching valve, it is intended to provide a control circuit for an actuator in a special vehicle which can solve the above-described problem. Things.

(課題を解決するための手段) この発明は、前記のような従来例の課題を解決するた
め、特殊車両の旋回体の旋回モータを含む複数のアクチ
ュエータを、旋回方向切換弁を含む方向切換弁を介して
単一油圧源にそれぞれ連結すると共に、前記旋回方向切
換弁がそのスプールのストローク途中においてブリード
オフ作用をするように構成され、該旋回方向切換弁と油
圧源との間に、前記旋回モータへの圧油の給排及び給排
停止を切換える切換弁を設け、該切換弁に前記旋回方向
切換弁の操作用パィロット圧を作用させ得るように構成
したものである。
(Means for Solving the Problems) In order to solve the problems of the conventional example as described above, the present invention provides a plurality of actuators including a turning motor of a turning body of a special vehicle, and a direction switching valve including a turning direction switching valve. Are connected to a single hydraulic pressure source via a hydraulic pressure source, and the turning direction switching valve is configured to perform a bleed-off action during the stroke of the spool. A switching valve for switching between supply and discharge of pressurized oil to the motor and supply / discharge stop is provided, and a pilot pressure for operating the turning direction switching valve can be applied to the switching valve.

(作用) この発明は、前記のような構成を有するから、特殊車
両の複数のアクチュエータのそれぞれを方向切換弁を介
して単一の油圧源に接続した各種アクチュエータの操作
に当り、その旋回モータへの圧油の給排と給排停止との
切換弁の切換操作を、その旋回モータの旋回方向切換弁
の切換操作と共に、その旋回方向切換用パロット弁の切
換操作により、そのパイロット圧で他のアクチュエータ
の操作に係わりなく同時に行ない、しかも、その旋回方
向切換弁のフルストロークにおける規定速度での旋回モ
ータの旋回と、旋回方向切換弁のストローク途中、すな
わち、そのスプールのの中立及びフルストローク以外の
ストローク途中における、旋回モータへ供給する圧油の
一部をブリードオフさせ、前記旋回方向切換弁の操作レ
バー(スプール)のストローク途中においては、その多
少のラフ操作に係わらず、旋回モータを緩やかに変速さ
せる。
(Operation) Since the present invention has the above-described configuration, it corresponds to the operation of various actuators in which each of a plurality of actuators of a special vehicle is connected to a single hydraulic power source via a direction switching valve, The switching operation of the switching valve between the supply and discharge of the pressurized oil and the stop of the supply and discharge of the oil is performed together with the switching operation of the turning direction switching valve of the turning motor and the switching operation of the turning direction switching parrot valve. It is performed simultaneously regardless of the operation of the actuator, and furthermore, the swing of the swing motor at the specified speed in the full stroke of the swing direction switching valve and the middle of the stroke of the swing direction switching valve, that is, other than the neutral and full stroke of the spool. During the stroke, part of the pressure oil supplied to the turning motor is bleed off, and the operating lever (sprocket) of the turning direction switching valve is turned off. ), The swing motor is gradually shifted regardless of the rough operation.

(実施例) 以下、この発明に係る特殊車両におけるアクチュエー
タの制御回路の実施例を、図面を参照して説明する。
(Embodiment) Hereinafter, an embodiment of an actuator control circuit in a special vehicle according to the present invention will be described with reference to the drawings.

第1図において、1は図示しないパワーショベルの各
種アクチュエータの駆動用油圧源としての可変容量型ポ
ンプ、2は前記各種アクチュエータの制御回路の切換
弁、(旋回)方向切替弁を含む各動作弁の動作状態を制
御する制御油路のパイロット圧発生用パイロットポン
プ、3は可変容量型ポンプ及びパイロットポンプ2の駆
動用原動機としての電動機(なお、この電動機はエンジ
ンにしてもよい)、4はタンク,5は可変容量型ポンプ3
の制御部、6は各種アクチュエータ作動用の圧油路、
7、7は流量制御弁、8、8はチェック弁、10は旋回モ
ータ14への圧油の給排及び給排停止を切換える切換弁、
11Aは給油路、11Bは排油路である。
In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a variable displacement pump as a hydraulic pressure source for driving various actuators of a power shovel (not shown). Reference numeral 2 denotes a switching valve of a control circuit of the various actuators, and each of operation valves including a (turning) direction switching valve. A pilot pump for generating pilot pressure in a control oil passage for controlling an operation state, a variable displacement pump and an electric motor as a driving motor for driving the pilot pump 2 (this electric motor may be an engine), 4 is a tank, 5 is a variable displacement pump 3
The control unit 6 is a pressure oil passage for operating various actuators,
7 and 7 are flow control valves, 8 and 8 are check valves, 10 is a switching valve for switching between supply and discharge of pressurized oil to the swing motor 14 and supply and discharge stop,
11A is an oil supply passage, and 11B is an oil discharge passage.

12は旋回方向切換弁で、該旋回方向切換弁12はそのス
プールの中立位置からフルストロークへの切換途中(ハ
ーフストローク)においてブリードオフ機能を奏するも
のとして構成される。13は旋回モータ14への圧油の給排
路、16は各種アクチュエータの方向切換弁の切換操作用
のパイロット圧油路、17はレバーLの左右への傾倒切換
えにより、前記旋回方向切換弁12を左右に移動させるっ
旋回方向切換用のパイロット弁で、該旋回方向切換用の
パイロット弁17は、左右の減圧弁17A、17Bにより構成さ
れ、例えば、そのレバーLを左方LAに傾倒操作すること
により、左側減圧弁17Aのスプールを押下げ、パイロッ
トポンプ2の圧油を減圧してパイロット油路18(左側)
を介して、旋回方向切換弁12を右側へ押し、同弁12の右
側のパイロット圧油の給排路18(右側)、旋回方向切換
用パイロット弁17の右側17Bを介してタンク4へ排出す
る。
Reference numeral 12 denotes a turning direction switching valve. The turning direction switching valve 12 has a bleed-off function in the middle of switching from a neutral position of the spool to a full stroke (half stroke). 13 is a supply / discharge path of pressure oil to / from the turning motor 14, 16 is a pilot pressure oil path for switching operation of a direction switching valve of various actuators, and 17 is a turning direction switching valve 12 by tilting the lever L left and right. The pilot valve 17 for turning direction is constituted by left and right pressure reducing valves 17A and 17B. For example, the lever L is tilted to the left LA. As a result, the spool of the left pressure reducing valve 17A is pushed down, the pressure oil of the pilot pump 2 is reduced, and the pilot oil passage 18 (left side) is released.
, The turning direction switching valve 12 is pushed rightward, and is discharged to the tank 4 via a supply / discharge path 18 (right side) of pilot pressure oil on the right side of the valve 12 and a right side 17B of the turning direction switching pilot valve 17. .

19は左右のパィロット油路18、18間に設けたシャトル
弁で、レバーLにより左右何れかの減圧弁17A、17Bのス
プールが操作された際、同パイロット油路18の左右何れ
かに発生するパイロット圧油を、このシャトル弁19から
パイロット油路20を介して切換弁10の下側(同図)に送
り、同切換弁10を上昇させて可変容量型ポンプ1の圧油
を旋回方向切換弁12側への送油態勢にする。
Reference numeral 19 denotes a shuttle valve provided between the left and right pilot oil passages 18, 18 and is generated on either the left or right of the pilot oil passage 18 when the lever L operates the spool of one of the left and right pressure reducing valves 17A, 17B. The pilot pressure oil is sent from the shuttle valve 19 to the lower side (shown in the figure) of the switching valve 10 via the pilot oil passage 20, and the switching valve 10 is raised to switch the pressure oil of the variable displacement pump 1 to the turning direction. It is ready for oil supply to the valve 12 side.

なお、パイロット弁17の操作レバーLの中立状態で
は、左右何れのパイロット油路18、18にもパイロット圧
が発生しないから、シャトル弁19からのパイロット油路
20にパイロット圧は発生せず、この場合には切換弁10が
図示の圧油の給排停止状態になる。
When the operating lever L of the pilot valve 17 is in the neutral state, no pilot pressure is generated in either of the left and right pilot oil passages 18, 18.
No pilot pressure is generated at 20, and in this case, the switching valve 10 is in a supply / discharge stop state of the illustrated hydraulic oil.

21は給排路22を介してアームシリンダ23へ給排する圧
油の給排方向を切換える方向切換弁で、前記アームシリ
ンダ23は図示しない車体フレーム上の旋回体に、基部が
軸着され、起伏及び伸縮可能なブーム端部に設けられる
バケット操作用のアームを往復動させる。24は方向切換
弁21内における圧油(絞後)の圧油変動を感知するシャ
トル弁で、このシャトル弁24の出力Cが制御装置5に送
られ、同制御装置5により可変容量型ポンプ1の吐出容
量が調整される。
Reference numeral 21 denotes a direction switching valve for switching the supply / discharge direction of the pressure oil supplied / discharged to / from the arm cylinder 23 via the supply / discharge passage 22, and the arm cylinder 23 has a base portion pivotally mounted on a revolving body on a body frame (not shown), An arm for operating the bucket provided at the end of the boom which can be raised and contracted is reciprocated. Reference numeral 24 denotes a shuttle valve which senses fluctuations in pressure oil (after throttling) in the direction switching valve 21, and the output C of the shuttle valve 24 is sent to the control device 5. Is adjusted.

なお、図示しないが、前記起伏及び伸縮可能なブーム
の起伏及び伸縮シリンダや、アーム端部のバケットを揺
動させるバケットシリンダ等のアクチュエータも、前記
流量制御弁7、アームリンダ23への圧油給排方向切換弁
21、シャトル弁24等と略々同様な構造の流量制御弁、圧
油給排方向切換弁、シャトル弁等を、前記加圧油路6と
排油路15との間に、前記昭向切換弁21等と並列に配設さ
れるが、これらはバルブブロックB内側に設けられる。
Although not shown, actuators such as the up-and-down and telescopic cylinders of the up-and-down and telescopic booms and bucket cylinders for swinging buckets at the ends of the arms are also used to supply the hydraulic oil to the flow control valve 7 and the arm cylinder 23. Discharge direction switching valve
21. A flow control valve, a pressure oil supply / discharge direction switching valve, a shuttle valve, etc., having substantially the same structure as the shuttle valve 24, Although arranged in parallel with the valve 21 and the like, these are provided inside the valve block B.

次に、この実施例の作用を説明する。 Next, the operation of this embodiment will be described.

まず、電動機3により可変容量型ポンプ1及びパイロ
ットポンプ2を起動し、圧油路6、流量制御弁7、チェ
ック弁8等を介して圧油を切換弁10に送る。一方、旋回
方向切換敏パイロット弁17の操作レバーLを、その中立
位置(実線位置)から、例えば、左方へ倒して一点鎖線
位置LAにすると、左側減圧弁17Aのスプールが下降し、
パイロットポンプ2のパイロット圧油が油路16、左側減
圧弁17A、左側パイロット油路18を介して旋回方向切換
弁12のスプール左側に作用し、同弁12の右側がパイロッ
ト油路18、右側減圧弁17Bを介してタンク4に接続さ
れ、旋回方向切換弁12のスプールを左右へ移動させる。
First, the variable displacement pump 1 and the pilot pump 2 are started by the electric motor 3, and the pressure oil is sent to the switching valve 10 via the pressure oil passage 6, the flow control valve 7, the check valve 8, and the like. On the other hand, when the operating lever L of the turning direction switching pilot valve 17 is tilted leftward from the neutral position (solid line position) to, for example, the dashed-dotted line position LA, the spool of the left pressure reducing valve 17A is lowered,
The pilot pressure oil of the pilot pump 2 acts on the left side of the spool of the turning direction switching valve 12 through the oil passage 16, the left pressure reducing valve 17A, and the left pilot oil passage 18, and the right side of the pilot valve 12 is the pilot oil passage 18 and the right pressure reduction. It is connected to the tank 4 via the valve 17B, and moves the spool of the turning direction switching valve 12 to the left and right.

これと同時に、左側パイロット油路18の圧油の一部
が、シャトル弁19、パイロット油路20を介して切換弁10
の下側に送油され、同切換弁10のスプールが上昇して圧
油給排位置となり、圧油路6の圧油が流量制御弁7、チ
ェック弁8、切換弁10、加圧路11Aを介して、前記旋回
方向切換弁12に送油され、同旋回方向切換弁12のスプー
ルストロークに相応する量の圧油が給排路13(右側)、
旋回モータ14、給排路13(左側)、旋回方向切換弁12、
排油路11B、切換弁10、排油路15を介してタンク4に排
出され、旋回モータ14を、例えば右旋回させる。
At the same time, part of the pressure oil in the left pilot oil passage 18 is transferred to the switching valve 10 via the shuttle valve 19 and the pilot oil passage 20.
, The spool of the switching valve 10 rises to the pressure oil supply / discharge position, and the pressure oil in the pressure oil passage 6 receives the flow control valve 7, the check valve 8, the switching valve 10, and the pressure passage 11A. Is supplied to the turning direction switching valve 12, and an amount of pressure oil corresponding to the spool stroke of the turning direction switching valve 12 is supplied to the supply / discharge passage 13 (right side),
Swing motor 14, supply / discharge path 13 (left side), swing direction switching valve 12,
The oil is discharged to the tank 4 via the oil drain path 11B, the switching valve 10, and the oil drain path 15, and the turning motor 14 is turned, for example, rightward.

なお、切換弁10のスプールの上側へ移動する上記圧油
給排位置は、前回旋回方向切換用パイロット弁17の操作
レバーLを右側へ傾倒させ(図示省略)、右側減圧弁17
Bのスプールを下降させた場合にも前記と同様に確保さ
れる。
The pressure oil supply / discharge position, which moves to the upper side of the spool of the switching valve 10, tilts the operation lever L of the previous turning direction switching pilot valve 17 to the right (not shown), and the right pressure reducing valve 17.
When the spool of B is lowered, it is secured in the same manner as described above.

また、この旋回方向切換弁12の右側へのストローク途
中においては、その圧油路(同図の左下から右上へ向う
油路)内の圧油の一部が、同切換弁12の排油路(同図の
左上から右下へ向う油路)側に流出(ブリードオフ)
し、旋回モータ14への圧油の送油量が減少するので、旋
回モータ14の旋回速度変化が相応量低下する。
In the middle of the rightward stroke of the turning direction switching valve 12, a part of the pressure oil in the pressure oil passage (the oil passage extending from the lower left to the upper right in the figure) becomes a drainage passage of the switching valve 12. (Oil passage from the upper left to the lower right in the same figure) Outflow (bleed-off)
Then, since the amount of pressure oil supplied to the swing motor 14 decreases, the swing speed change of the swing motor 14 decreases by a corresponding amount.

それ故、この旋回方向切換弁12のスプールのストロー
ク途中においては、仮に、その操作レバーLを把持、操
作するオペレータの手が多少揺動変位し、パイロット油
路18を介して旋回方向切換弁12のスプールが小刻みに往
復動しても、同切換弁12内におけるブリードオフ作用に
より、旋回モータ14に向うべき圧油の一部が、直ちに排
油路15側に流出することになり、旋回モータ14の急速な
速度が回避され、その旋回操作性(フィーリング)が向
上する。
Therefore, during the stroke of the spool of the turning direction switching valve 12, if the operator's hand gripping and operating the operating lever L slightly swings and displaces, the turning direction switching valve 12 is moved through the pilot oil passage 18. Even if the spool of the rotary valve reciprocates in small increments, a part of the pressure oil to be directed to the rotary motor 14 immediately flows out to the oil discharge path 15 due to the bleed-off action in the switching valve 12, and the rotary motor The 14 rapid speeds are avoided and its turning operability (feel) is improved.

前記操作レバーLをさらに大きく傾斜させれば、前記
旋回方向切換弁12のスプールがさらに右側へに進んでフ
ルストロークとなり、この状態では同旋回方向切換弁12
内でのブリードオフ作用は消失し、旋回モータ14が前記
と同方向で、前記ストローク途中時より高速の、所定速
度で旋回する。
When the operating lever L is further inclined, the spool of the turning direction switching valve 12 further moves to the right to make a full stroke, and in this state, the turning direction switching valve 12
The bleed-off action in the inside is lost, and the turning motor 14 turns in the same direction as above at a predetermined speed, which is higher than during the stroke.

次に、操作レバーLを起こすと、旋回方向切換弁12
が、前記ストローク途中(右側)を径て中立位置に戻
る。操作レバーLをこの中立位置を越えて、さらに右側
に倒せば、パイロット弁17の左側減圧弁17Bのスプール
が下降し、旋回方向切換弁12が左側ストローク途中位置
を介して左側フルストロークになり、それぞれの状態に
おいて前記と略々同様の作用をし、旋回モータ14を前記
と逆向の左旋回させる。
Next, when the operating lever L is raised, the turning direction switching valve 12 is turned on.
However, it returns to the neutral position in the middle of the stroke (right side). When the operation lever L is moved further to the right side beyond the neutral position, the spool of the left pressure reducing valve 17B of the pilot valve 17 is lowered, and the turning direction switching valve 12 becomes the left full stroke through the middle position of the left stroke. In each state, substantially the same operation as described above is performed, and the turning motor 14 is turned leftward in the opposite direction to the above.

それ故、旋回方向切換用パイロット弁17の操作レバー
Lを左右何れかに傾倒させ、左右何れかの減圧弁17A、1
7Bのスプールを下降させることにより、前記旋回方向切
換弁12のスプールを、その中間ストロークを介して左右
何れかのフルストロークへ進める場合、そのストローク
途中、すなわち、前記操作レバーLをその中立位置と最
大傾倒角との中間域において、仮に、同操作レバーLを
多少ラフに操作しても、旋回モータ14、したがって、パ
ワーショベルの旋回体の旋回速度が緩やかに変化し、パ
ワーショベルがスムースに旋回操作される。
Therefore, the operating lever L of the turning direction switching pilot valve 17 is tilted to the left or right, so that the pressure reducing valve 17A, 1
When the spool of the turning direction switching valve 12 is advanced to the left or right full stroke through its intermediate stroke by lowering the spool of 7B, the operation lever L is moved to its neutral position during the stroke. Even if the operating lever L is slightly roughened in the middle range from the maximum tilt angle, the turning motor 14 and therefore the turning speed of the turning body of the power shovel gradually changes, and the power shovel turns smoothly. Operated.

なお、この発明は、図示しないが、前記実施例におけ
る旋回モータ以外の一部のアクチュエータ、例えば、ア
ームシリンダ23、その方向切換弁21、流量調整弁7等を
省略したパワーショベルに対しても、その余の構成を変
えることなく、そのまま実施できる。
Although not shown, the present invention also applies to a part of actuators other than the swing motor in the above-described embodiment, for example, a power shovel in which the arm cylinder 23, the direction switching valve 21, the flow control valve 7, and the like are omitted. It can be implemented as it is without changing the other configuration.

また、この発明は、図示しないが、前記旋回体上に設
けた起伏及び伸縮可能なの伸縮ブーム、同伸縮ブームの
端部にアームを介して設けたバケット、その操作シリン
ダ及び方向切換弁等に代え、旋回体上に起伏及び伸縮可
能なブームを設けると共に、その端部から垂下するロー
プ下端部のフックで負荷を吊下するトラックレーンの、
起伏及び伸縮ブームの操作シリンダ及び方向切換弁を設
けた、トラックレーンの旋回体駆動モータ等の複数のア
クチュエータへのアクチュエータの制御回路に対して
も、その旋回体の旋回モータに対して、ストローク途中
においてのみブリードオフ作用する旋回方向切換弁を設
けることにより、その余の油圧回路構成を変えることな
く実施でき、この場合には、その旋回方向切換弁の操作
レバー(スプール)のストローク途中、同レバーを多少
ラフに操作しても、その旋回体の旋回速度が緩やかに変
化し、前記と同様な旋回操作性の向上を期待できる。
Further, although not shown, the present invention replaces a telescopic boom that is provided on the revolving body and is extendable and retractable, a bucket provided at an end of the telescopic boom via an arm, an operation cylinder thereof, a direction switching valve, and the like. , While providing a boom that can be raised and retractable on the revolving structure, and a track lane that suspends the load with a hook at the lower end of the rope that hangs down from its end,
The control circuit of the actuator to a plurality of actuators such as a track lane revolving body drive motor provided with an operating cylinder for the up-and-down and telescopic booms, and a revolving body drive motor for a track lane, and the revolving body revolving motor also has a stroke midway stroke. In this case, it is possible to carry out the operation without changing the configuration of the hydraulic circuit. In this case, during the stroke of the operating lever (spool) of the operating direction switching valve (spool), , The turning speed of the revolving body changes slowly, and the same improvement in turning operability as described above can be expected.

なお、この発明における旋回方向切換弁12への圧油の
給排及び給排停止を切換える切換弁10は、その給排停止
側、すなわち、排油路11Bと排油路15との接続側を、図
示例のように遮断することなく、連通する構造のもの
(図示省略)として構成することもできる。
In the present invention, the switching valve 10 for switching between the supply and discharge of the pressure oil to the turning direction switching valve 12 and the supply and discharge stop is provided on the supply / discharge stop side, that is, the connection side between the oil discharge path 11B and the oil discharge path 15. However, it is also possible to adopt a structure having a communication structure (not shown) without blocking as in the illustrated example.

(発明の効果) 本発明は、前記のような構成を有し、作用をするか
ら、次のような効果が得られる。
(Effects of the Invention) The present invention has the above-described configuration and operates, and the following effects can be obtained.

(1) 特殊車両の旋回体の旋回モータを含む複数のア
クチュエータを、方向切換弁を介して単一の油圧源にそ
れぞれ接続すると共に、前記旋回モータと油圧源との間
に、同旋回モータへの圧油の給排と給排停止との切換弁
と、前記旋回モータの旋回方向切換弁とを設け、かつ、
前記切換弁と旋回方向切換弁とを、旋回方向切換用パイ
ロット弁のパイロット圧により同時に制御させるように
したから、旋回方向切換用パイロット弁の切換操作のみ
により、他のアクチュエータの動作状態に係わりなく旋
回モータの制御を行える。
(1) A plurality of actuators including a swing motor of a swing body of a special vehicle are respectively connected to a single hydraulic power source via a direction switching valve, and the swing motor is connected between the swing motor and the hydraulic power source. A switching valve for supply / discharge and supply / discharge stop of pressure oil, and a turning direction switching valve for the turning motor, and
Since the switching valve and the turning direction switching valve are simultaneously controlled by the pilot pressure of the turning direction switching pilot valve, only by the switching operation of the turning direction switching pilot valve, regardless of the operation state of the other actuators. The swing motor can be controlled.

(2) 旋回モータへの方向切換弁をそのストローク途
中において圧油の一部をブリードオフする構造のものを
採用したから、旋回方向切換弁のスプール(操作レバ
ー)のストローク途中においては旋回モータへの圧油の
一部がブリードオフされ、同旋回モータの操作レバーへ
の追随性が鈍化してその旋回操作フィーリンが向上し、
しかも、他のアクチュエータを何等の支障なく操作でき
る。
(2) Since the direction switching valve to the swing motor has a structure in which part of the pressure oil bleeds off during the stroke, the swing (operation lever) of the swing direction switching valve is moved to the swing motor during the stroke. Part of the pressure oil is bleed off, the followability of the slewing motor to the operation lever is reduced, and the slewing operation feeling is improved,
In addition, other actuators can be operated without any trouble.

(3) 特殊車両の車体が振動したり、当該特殊車両の
オペレータの身体又は旋回モータの操作レバーの把持腕
の振動等により、旋回モータの操作レバーを多少ラフに
操作しても、旋回モータの回転速度を不用意に激変させ
る恐れがないから、その操作性が向上する。
(3) Even if the operating lever of the turning motor is slightly roughened due to the vibration of the body of the special vehicle, the vibration of the gripping arm of the operating lever of the turning motor, or the like of the operator of the special vehicle, Since there is no danger of inadvertently changing the rotation speed, the operability is improved.

(4) 旋回モータ専用の油圧源を必要としないから、
油圧源の設置スペースの節減ができると共に、その設計
自由度が向上し、コストダウンを計れる。
(4) Since a hydraulic source dedicated to the swing motor is not required,
The installation space for the hydraulic power source can be reduced, the degree of freedom in design can be improved, and the cost can be reduced.

(5) 従来の同種装置における旋回モータ用の旋回方
向切換弁と油圧源との間に、圧油の給排と給排停止との
切換弁を設けると共に、該旋回方向切換弁と切換弁とを
シャトル弁付旋回方向切換用パイロット弁により同時に
調整可能にする構造変更により、この発明を実施でき
る、
(5) A switching valve for switching between supply and discharge of pressurized oil and supply and discharge stop is provided between a turning direction switching valve for a turning motor and a hydraulic power source in a conventional similar device, and the turning direction switching valve and the switching valve are provided. The present invention can be carried out by a structural change that allows simultaneous adjustment by a turning direction switching pilot valve with a shuttle valve.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

図面は、この発明に係る特殊車両におけるアクチュエー
タの制御回路の一実施例の説明図である。 1……可変容量ポンプ、 2……パイロットポンプ、 4……タンク、7……流量制御弁、 10……切換弁、12……旋回方向切換、 14……旋回モータ、 16……パイロット圧油路、 17A、17B……減圧弁、 18、20……パイロット油路、 19……シャトル弁、21……方向切換弁、 23……アームシリンダ、L……操作レバー。
The drawings are explanatory diagrams of one embodiment of the control circuit of the actuator in the special vehicle according to the present invention. 1 ... variable displacement pump, 2 ... pilot pump, 4 ... tank, 7 ... flow control valve, 10 ... switching valve, 12 ... swing direction switching, 14 ... swing motor, 16 ... pilot pressure oil Road, 17A, 17B ... pressure reducing valve, 18, 20 ... pilot oil path, 19 ... shuttle valve, 21 ... directional switching valve, 23 ... arm cylinder, L ... operating lever.

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項1】特殊車両の旋回体の旋回モータを含む複数
のアクチュエータを、旋回方向切換弁を含む方向切換弁
を介して単一油圧源にそれぞれ連結すると共に、前記旋
回方向切換弁がそのスプールのストローク途中において
ブリードオフ作用をするように構成され、該旋回方向切
換弁と油圧源との間に、前記旋回モータへの圧油の給排
及び給排停止を切換える切換弁を設け、該切換弁に前記
旋回方向切換弁の操作用パィロット圧を作用させ得るよ
うにしたことを特徴とする特殊車両におけるアクチュエ
ータの制御回路。
A plurality of actuators including a turning motor of a turning body of a special vehicle are respectively connected to a single hydraulic power source via a direction switching valve including a turning direction switching valve, and the turning direction switching valve has a spool. A switching valve for switching between supply and discharge of pressure oil to the rotation motor and supply and discharge stop between the rotation direction switching valve and the hydraulic pressure source. A control circuit for an actuator in a special vehicle, wherein a pilot pressure for operating the turning direction switching valve can be applied to the valve.
【請求項2】特殊車両の旋回体の旋回モータを含む複数
のアクチュエータを、旋回方向切換弁を含む方向切換弁
を介して単一油圧源にそれぞれ連結すると共に、前記旋
回方向切換弁と油圧源との間に、前記旋回モータへの圧
油の給排と給排停止とを切り換える切換弁を設け、該切
換弁のスプールに前記旋回方向切換弁のスプール操作用
パィロット圧を同時に作用させ、前記旋回方向切換弁の
スプールが非中立位置にある場合に、前記切換弁を圧油
給排位置に切換えるようにしたことを特徴とする請求項
(1)記載の特殊車両におけるアクチュエータの制御回
路。
2. A plurality of actuators including a turning motor of a turning body of a special vehicle are respectively connected to a single hydraulic power source via a direction switching valve including a turning direction switching valve. A switching valve for switching between supply and discharge of pressurized oil to the swing motor and supply and discharge stop is provided, and a spool pressure for the spool operation of the swing direction switching valve is simultaneously applied to a spool of the switch valve; 3. The control circuit according to claim 1, wherein the switching valve is switched to a pressure oil supply / discharge position when a spool of the turning direction switching valve is at a non-neutral position.
【請求項3】前記旋回方向切換弁のスプールへのパイロ
ット圧を発生させる旋回方向切換用のパイロット弁が、
その操作レバーにより交互に操作される左右一対の減圧
弁により構成されることを特徴とする請求項(2)記載
の特殊車両におけるアクチュエータの制御回路。
3. A turning direction switching pilot valve for generating a pilot pressure on a spool of the turning direction switching valve.
3. The control circuit according to claim 2, wherein the control circuit comprises a pair of left and right pressure reducing valves which are alternately operated by the operation lever.
【請求項4】前記旋回方向切換用パイロット弁の左右一
対の減圧弁の出力パイロット圧を、前記旋回方向切換弁
のスプールの両端部に作用させると共に、前記両減圧弁
の出力パイロット油路をシャトル弁で接続し、かつ、該
シャトル弁の出力パイロット圧を、前記切換弁のスプー
ル端部に作用させるようにしたことを特徴とする請求項
(3)記載の特殊車両におけるアクチュエータの制御回
路。
4. An output pilot pressure of a pair of left and right pressure reducing valves of said turning direction switching pilot valve is applied to both ends of a spool of said turning direction switching valve, and an output pilot oil passage of said both pressure reducing valves is shuttled. 4. The control circuit for an actuator in a special vehicle according to claim 3, wherein the control valve is connected by a valve, and an output pilot pressure of the shuttle valve is applied to a spool end of the switching valve.
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