JPS62220620A - Automatic excavator for loading machine - Google Patents

Automatic excavator for loading machine

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JPS62220620A
JPS62220620A JP6518286A JP6518286A JPS62220620A JP S62220620 A JPS62220620 A JP S62220620A JP 6518286 A JP6518286 A JP 6518286A JP 6518286 A JP6518286 A JP 6518286A JP S62220620 A JPS62220620 A JP S62220620A
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excavation
bucket
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resistance
boom
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Shinji Takasugi
高杉 信爾
Tadayuki Hanamoto
忠幸 花本
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Abstract

PURPOSE:To perform automatic excavation of a given amount of soil all the time by alternately and automatically performing the titling operation of bucket and rising operation of boom in such a way that horizontal excavation resistance is reciprocatingly moved between a set upper value and a set lower value. CONSTITUTION:As regards horizontal excavation resistance, a first set value Rhm, an upper limit set value Rhu, and a lower limit set value Rhd are set, and a loading machine is run. In this case, in a controller, the horizontal component Rh and vertical component Rv of excavation resistance to be applied to a bucket 1 are calculated. When the horizontal component Rh becomes greater than the first set value Rhm, the tilting operation of the bucket 1 and the upward turning operation of the boom 3 are alternately switched in a controlled manner so that the horizontal component Rh reciprocatingly moves between the upper limit set value Rhu and the lower limit set value Rhd.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野] この発明は、ホイールローダ、ペイローダやトラクタシ
ョベル等の積込機械において、作業1幾アクチコエータ
を負荷に応じてマイクロコンピュータ制御することによ
り運転者の技術によらない効率良い掘削作業をなし得る
にうにした積込機械の自動掘削装置に関する。
[Detailed Description of the Invention] [Field of Industrial Application] The present invention is applied to loading machines such as wheel loaders, payloaders, and tractor excavators by controlling the work 1 acticoator with a microcomputer according to the load. This invention relates to an automatic excavation device for a loading machine that enables efficient excavation work without relying on technology.

【従来の技術〕[Conventional technology]

作業(環アクチュエータとしてブームおよびバケットを
右するホイールローダ、ペイローダあるいはトラクタシ
ョベル等の積込機械は、コンパクトで小回りがきき、し
かも購入価格が安い等の点で土木作業現場、畜産分野、
園芸造園分野、除雪作業等の幅広い分野で使用されてい
る。
Loading machines such as wheel loaders, payloaders, and tractor excavators, which actuate booms and buckets as ring actuators, are compact, capable of small turns, and are inexpensive to purchase, making them ideal for civil engineering work sites, livestock farming, etc.
It is used in a wide range of fields such as horticulture, landscaping, and snow removal work.

この種の積込機械においては、ブームシリンダによって
ブームを上下に回動するとともにバケツ1−シリングに
よってバケットにチルトおよびダンプ動作を行なわせる
ようになっており、これらブームおよびバケットの回動
動作によって土砂等の掘削および積込作業を行なう。
In this type of loading machine, the boom is rotated up and down by a boom cylinder, and the bucket is tilted and dumped by a bucket. Perform excavation and loading work such as

(発明が解決しようとする問題点) ところで、かかる積込機械の油圧回路には通常バケツ1
へ優先のタンデム回路h(用いられ、またブームシリン
ダおよびバケットシリンダを駆動する各切換バルブは流
量固定のオン・オフ制御が行なわれているため、ブーム
およびバケットを同時操作することができず、各作業機
アクヂュ■−夕を上手く切換えて能率良い掘削を行なう
には極めて高度な熟練を要し、この為、未熟な運転者で
は、バケットを水平方向に突込み過ぎ゛で垂直抵抗が過
大になり車両後部が持ち上がる、バケットが早く上がり
過ぎて掘削土量が不足する、あるいは負荷が過大となり
タイヤがスリップすること等が多くあり、運転者の運転
技術によって作業能率が大きく変化するという問題点が
ある。
(Problem to be solved by the invention) By the way, the hydraulic circuit of such a loading machine usually has one bucket.
Since the switching valves that drive the boom cylinder and bucket cylinder are controlled on and off with a fixed flow rate, it is not possible to operate the boom and bucket at the same time. A very high level of skill is required to effectively switch the working equipment's position and position to perform efficient excavation.For this reason, an inexperienced operator may not push the bucket too far horizontally, causing excessive vertical resistance and causing damage to the vehicle. There are many cases where the rear part lifts up, the bucket lifts too quickly and the amount of excavated soil is insufficient, or the tires slip due to excessive load, and the work efficiency varies greatly depending on the driving technique of the driver.

この発明は上記実情に鑑みてなされたもので、現在の主
流である流量固定でかつ一方のアクチュエータの単独操
作しかできない油圧回路が搭載された積込機械において
、その構成をほとんど変えることなく、運転者の技術に
左右されずに常に所定上聞の掘削を能率良くなし得る積
込機械の自動掘削装置を提供しようとするものである。
This invention was made in view of the above-mentioned circumstances, and it is possible to operate the current mainstream loading machines, which are equipped with a hydraulic circuit with a fixed flow rate and which can only operate one actuator independently, without changing the configuration. The object of the present invention is to provide an automatic excavation device for a loading machine that can always efficiently excavate a predetermined depth regardless of the skill of the operator.

(問題点を解決するための手段〕 かかる問題点を解決するために、このざt明では、バケ
ットに加わる掘削抵抗の水平成分および垂直成分を逐次
算出する手段と、前記水平掘削抵抗に関して、第1の設
定値、上限設定値および下限設定値を設定するとともに
、前記垂直掘削抵抗に関する設定値を設定する設定手段
と、前記算出した水平掘削抵抗が第1の設定値より大と
なってかつ前記締出した垂直掘削抵抗が同垂直掘削抵抗
の設定11?1より小なるときは、前記水平掘削抵抗を
前記十IIIX!設定飴と下限設定値との間で往復させ
るようバケッ]・のチルト動およびブームの上げ回動の
交互切替え制御を行なうとともに、前記算出した垂直掘
削抵抗が同垂直掘削抵抗の設定値より大となってからは
所定の掘削終了時までバケツ1−のチルl−動を行なわ
せるべく、ブームおよびバケットを人々駆動でる各作業
機バルブの切替え制御を行なう切替制611手段とを具
えるようにする。
(Means for solving the problem) In order to solve the problem, in this project, we will provide a means for sequentially calculating the horizontal and vertical components of the excavation resistance applied to the bucket, and a method for calculating the horizontal excavation resistance. setting means for setting a set value of 1, an upper limit set value and a lower limit set value, and also setting a set value regarding the vertical excavation resistance; When the vertical excavation resistance that has been shut out is smaller than the vertical excavation resistance setting 11?1, the bucket is tilted so that the horizontal excavation resistance is reciprocated between the above-mentioned 1IIIX! setting value and the lower limit setting value. In addition, after the vertical excavation resistance calculated above becomes larger than the set value of the vertical excavation resistance, the bucket 1- is controlled to be tilted until the end of the specified excavation. In order to do this, a switching system 611 is provided for controlling switching of each working machine valve for manually driving the boom and bucket.

(作用) かかる構成によれば、水平掘削抵抗値に応じて、貫入走
行→負犬走行・バケツ1〜プルI−→負犬走行・ブーム
上昇→負犬走行・バケッi・チルト→具入走行・ブーム
上昇→のサイクル動作が行なわれることにより水平抵抗
は上限設定値と下限設定値との間を往復し、その後垂直
掘削抵抗値が所定の設定値より大となってからはバケッ
トのチルト動が掘削終了時まで行なわれることになる。
(Function) According to this configuration, according to the horizontal excavation resistance value, penetration travel → negative dog travel, bucket 1 to pull I- → negative dog travel, boom rise → negative dog travel, bucket I, tilt → filling travel・Due to the boom rising → cycle operation, the horizontal resistance reciprocates between the upper limit set value and the lower limit set value, and after that, when the vertical excavation resistance value exceeds the predetermined set value, the bucket tilt movement is performed. This will continue until the end of the excavation.

〔実施例〕〔Example〕

第2図は、この発明を適用するホイールローダの外l1
1i!構成例を示づものであり、このホイールローダに
は、バケット1の回転角θ1を検出するバケット角セン
サ2、ブーム3の回転角θ2を検出するブーム角センサ
4、ブームシリンダ5に供給する圧油の油圧paを検出
する油圧センサ6(第2図中には図示せず)、バケット
シリンダ7に供給する圧油の油圧Pbを検出する油圧セ
ンサ8(第2図中には図示せず)が設けられている。
Figure 2 shows the outside l1 of a wheel loader to which this invention is applied.
1i! This wheel loader includes a bucket angle sensor 2 that detects the rotation angle θ1 of the bucket 1, a boom angle sensor 4 that detects the rotation angle θ2 of the boom 3, and a pressure sensor that supplies pressure to the boom cylinder 5. A hydraulic sensor 6 (not shown in FIG. 2) detects the hydraulic pressure pa of oil, and a hydraulic sensor 8 (not shown in FIG. 2) detects the hydraulic pressure Pb of pressure oil supplied to the bucket cylinder 7. is provided.

これらバケット角センサ2、ブーム角センサ4、油圧セ
ンサ6および8の検出値θ1、θ2 、P aおよびP
bは、第1図に示すようにマイクロコンビ」−夕10に
入力される。マイクロコンビコータ10にJjいては、
これら検出値を用いjJa!削中にバケツ1へ1に加わ
る掘削抵抗の水平成分Rhおにひ垂直成分Rvを逐次針
師し、自動掘削モードのときこれら針弁1ffi Rh
およびRvに基づいて油圧回路20の駆動制御を行なう
Detection values θ1, θ2, P a and P of these bucket angle sensor 2, boom angle sensor 4, and oil pressure sensors 6 and 8
b is input to the microcombi 10 as shown in FIG. When using the micro combi coater 10,
Using these detected values, jJa! During excavation, the horizontal component Rh and the vertical component Rv of the excavation resistance applied to bucket 1 are sequentially adjusted, and when in automatic excavation mode, these needle valves 1ffi Rh
The drive control of the hydraulic circuit 20 is performed based on and Rv.

この油圧回路20は、ブームシリンダ5を駆動りるブー
ムコント[]−ルバルブ21、バケットシリンダ7を駆
動するバケツ1−コントロールバルブ22、タンク23
、作業機ポンプ24、パイロン1〜Δペレートコン1−
ロール(POC>ポンプ25、ブームコンl−r+−ル
バルブ21の切換え制御を行なうリフト用パイロット弁
26、バケットコントロールバルブ22の切換え制御を
行なうチル1〜用パイロツ1〜弁27で構成される通常
のON・OFF制御形式のタンデム回路偶成に、マイク
ロコンビコータ10からの切替信号S1および$2によ
って夫々作動する切替弁30おJ:び40を追加するよ
うにした。切替弁30はリフト用パイロット弁26から
ブームコン1〜ロールバルブ21の上側(あげがわ)リ
フl−スプール28へのパイロット管路に配設されてお
り、切f!I信’3 S 1が未入力のときにはパイロ
ット弁20ど1側リフトスプール28とを接続するが、
切替信号$1が入力されたときにはPOCポンプ25を
上側リフl−スプール28に直結する。切替弁/IOは
チルト用パイロット弁27からバケットコン1−ロール
バルブ22のチルト側ダンプスプール29へのパイロッ
ト管路に配設されており、切替16号S2が未入力のと
ぎにはパイロット管27とデル]・側ダンプスプール2
9とを接続するが、切替信+’i S2が入力されたと
きには、POCポンプ25をチルト側ダンプスプール2
9に直結する。これら切替信号S1およびS2はスイッ
チ11の投入ににって自!++掘削モードが指定された
時、マイクロコンビコータ10から入力される。
This hydraulic circuit 20 includes a boom control valve 21 that drives the boom cylinder 5, a bucket 1 control valve 22 that drives the bucket cylinder 7, and a tank 23.
, work equipment pump 24, pylon 1 to Δperetocon 1-
A normal ON valve consisting of a roll (POC> pump 25, a lift pilot valve 26 that controls the switching of the boom control l-r+-le valve 21, and a chill 1-pilot 1-valve 27 that controls the switching of the bucket control valve 22). - Switching valves 30 and 40 are added to the OFF control type tandem circuit combination, which are operated by switching signals S1 and $2 from the micro combi coater 10.The switching valve 30 is connected to the lift pilot valve 26. It is installed in the pilot line from the boom controller 1 to the upper lift l-spool 28 of the roll valve 21, and when the off f!I signal '3 S1 is not input, the pilot valve 20 and Although it connects with the side lift spool 28,
When the switching signal $1 is input, the POC pump 25 is directly connected to the upper riff l-spool 28. The switching valve/IO is arranged in the pilot pipe line from the tilt pilot valve 27 to the tilt side dump spool 29 of the bucket control 1-roll valve 22, and when the switching number 16 S2 is not input, the pilot pipe 27 and del]・Side dump spool 2
However, when the switching signal +'i S2 is input, the POC pump 25 is connected to the tilt side dump spool 2.
Directly connected to 9. These switching signals S1 and S2 are activated when the switch 11 is turned on! ++When the excavation mode is designated, it is input from the micro combi coater 10.

ここで、かかる実施例構成にJ、る自動掘削動作を説明
する前に、第3図および第4図に従って水平抵抗Rhお
よび垂直抵抗Rvの導出方法の一例を説明する。
Before explaining the automatic excavation operation according to the configuration of this embodiment, an example of a method for deriving the horizontal resistance Rh and the vertical resistance Rv will be explained with reference to FIGS. 3 and 4.

この方法では、入力情報として、バケット回転角01、
ブーム回転角02、ブームシリンダーウにlj給する圧
油の油圧paおJ、びバケッ1−シリンダ7に供給づ−
る圧油の油圧pbを用い、これら検出i11を用いて水
平抵抗Rhおよび垂直抵抗RVを導出ザる。
In this method, as input information, bucket rotation angle 01,
Boom rotation angle 02, hydraulic pressure pa and J of pressure oil supplied to the boom cylinder row, and bucket 1 to cylinder 7.
The horizontal resistance Rh and the vertical resistance RV are derived using the detected pressure i11 using the hydraulic pressure pb of the pressure oil.

いま、ブームシリンダ5およびバケツ1〜シリング7の
断面積を夫々3a 、3bどづ−ると、各シリンダ5お
よび、7のシリンダ力FaおにびFbはFa =Pa 
−3a         −(1)Fb =Pb −3
b         ・・・(2)となる。
Now, if the cross-sectional areas of boom cylinder 5 and buckets 1 to 7 are 3a and 3b, respectively, then the cylinder forces Fa and Fb of each cylinder 5 and 7 are Fa = Pa
−3a −(1)Fb =Pb −3
b...(2).

ここで、抵抗作用貞PD  (XD 、 YD )がバ
ケッl−1の回転(回転角01)に対応して第4図に示
覆如く変移していくど仮定する。この第4図に示づグラ
フにおいて、縦軸はバケツ1−の底板の先!・席貞と抵
抗作用魚PDとの間隔DI 、横軸はバケット回転角0
1であり、θh (固定値)はバケット1の1ノイド1
ツジ1aが水平となる角度、lcはサイドニ[ツジ1a
の部分の長さである。
Here, it is assumed that the resistance force PD (XD, YD) changes as shown in FIG. 4 in response to the rotation of the bucket l-1 (rotation angle 01). In the graph shown in Figure 4, the vertical axis is the tip of the bottom plate of bucket 1-!・The distance DI between the seat and the resistance fish PD, the horizontal axis is the bucket rotation angle 0
1, and θh (fixed value) is 1 noid 1 of bucket 1
The angle at which Azalea 1a becomes horizontal, lc is the angle at which Azalea 1a becomes horizontal.
is the length of the part.

ここで、ピンPaを中心とηるX−)′P1・・標を考
え、バケツi〜1が回動面のときのピン1)1のPi<
 eY4を夫々<X1’、Y1’)とすると、ブーム3
か02回転した後のPlの座標(Xl、Yl)ljどな
り、またバケツ1〜ピンP1とバケット底板先端点に関
する図示間隔を!J1、バケット底板とバケットのサイ
ドエツジ1aとのなす角をψどすると、バケット1およ
びブーム3が夫々θ1および02回転した後のPDの座
標(XD 、 YD )は、× D −× 1 −ト 
」) 1 ・ cos O1−DI  ・COS  ψ
 ・・・ く 4 )YD =Y1+Jl 1・Sin
θ1−[)I・sinψ−(5)となり、第4図のグラ
フに基づき、θ1,02回転後のPDの座標を特定する
ことがでさる。
Here, considering a mark η with pin Pa as the center, Pi< of pin 1) 1 when bucket i~1 is a rotating surface.
If eY4 is <X1', Y1'), boom 3
The coordinates of Pl (Xl, Yl) lj after 02 rotations, and the illustrated spacing between bucket 1 to pin P1 and the tip point of the bucket bottom plate! J1, the angle between the bucket bottom plate and the side edge 1a of the bucket is ψ, then the PD coordinates (XD, YD) after bucket 1 and boom 3 rotate θ1 and 02, respectively, are x D - x 1 - T.
”) 1 ・cos O1-DI ・COS ψ
... Ku 4) YD = Y1 + Jl 1・Sin
θ1-[)I·sin ψ-(5), and based on the graph of FIG. 4, it is possible to specify the coordinates of PD after θ1,02 rotations.

いま、ここで第3図図示の各寸法をLl、L2 。Now, let the dimensions shown in Figure 3 be Ll and L2.

L3,14.L5とし、ピンPoまわりのモーメントの
つり合いを考えると Rv −XD +Rh −YD −Fa −14−Fb
l−s=0             ・・・ (6)
どなり、またピンP1まわりのモーメンi・のつり合い
を化えると Rv ・(XD −1−Xl >−Rh ・(Yl−Y
D )−Fb’L3=O・・・(7)と なる。また が成立覆るため、これら(6)+7)(8)式を解くこ
とににすRhおよびRvを求めることができる。
L3,14. L5 and considering the balance of moments around pin Po, Rv -XD +Rh -YD -Fa -14-Fb
l-s=0... (6)
If we change the balance of moment i around pin P1, Rv ・(XD −1−Xl >−Rh ・(Yl−Y
D)-Fb'L3=O...(7). Since also holds true, Rh and Rv can be found by solving these equations (6)+7) and (8).

次に、第5図に承りフローチャートを参照して、かかる
実!油例構成による自動掘削動作を説明する。
Next, refer to the flowchart shown in Figure 5 and check the results! The automatic drilling operation using the oil example configuration will be explained.

この実施例では、水平抵抗Rhに関して3つの設定1直
Rhu、RhdおよびRhn+ (Rhu> Rhnl
> Rhd)を設定する。また、垂直抵抗RVに関して
は、第6図に示すような設定値Rvsを設定する。すな
わち垂直抵抗設定値RVSは、垂直抵抗RVによる前+
12まわりのモーメントを考えた場合、前輪からバケツ
!−小心j:での距離の水平成分がブーム3の回動に伴
なってその長さが変化するため、前記垂直抵抗RVによ
る前輪まわりのモーメン!・を一定とすべくバケットピ
ンP1の高さy(掘削聞殆時をOとしたバケットピン高
さ)に応じて第6図に示す如く変化させる。なお、第6
図においてyaは掘削終了ピン高さの設定値である。
In this example, three settings 1 series Rhu, Rhd and Rhn+ (Rhu > Rhnl
> Rhd). Further, regarding the vertical resistance RV, a setting value Rvs as shown in FIG. 6 is set. In other words, the vertical resistance setting value RVS is
If you consider the moment around 12, a bucket will come from the front wheel! - Small center j: Since the length of the horizontal component of the distance changes as the boom 3 rotates, the moment around the front wheel due to the vertical resistance RV! In order to keep the value constant, the height y of the bucket pin P1 is changed as shown in FIG. In addition, the 6th
In the figure, ya is the setting value of the excavation end pin height.

さて、自動掘削を行なう場合、オペレータは、自動掘削
モードスイッチ11を投入した後、エンジンを始動し、
ギヤを例えば1速にし、盛土に対して車両を走行させる
(ステップ100)。この最初の掘削段階においては、
ブーム3およびバケット1を初期位置に停止さゼた状態
で車両を走行さゼる水平突込み(貫入)掘削を行なう。
Now, when performing automatic excavation, the operator turns on the automatic excavation mode switch 11, starts the engine,
For example, the gear is set to first speed and the vehicle is driven against the embankment (step 100). During this initial excavation stage,
Horizontal penetration excavation is performed by driving a vehicle with the boom 3 and bucket 1 stopped at their initial positions.

マイクロコンビュ、−夕10は、上記スイッチ11の投
入を検知すると、バケット角センサ2、ブーム角センサ
4、油圧センサ6および油圧センサ8の各検出値θ1.
θ2.Paおよびpbを取込み、これら検出値を用いて
先の第3図および第4図で説明した方法にしたがって水
平抵抗Rhおよび垂直抵抗RVを演綽する(ステップ1
10)。そして、マイク1]]ンピコータ10は、該り
出した水平抵抗[<11をまず前記設定値1(h!′1
1と比較しくステップ120)、Rh≦llh+nであ
る場合はステップ100に戻り、ステップ100.ステ
ップ110の手順を714び実行する。すなりも、掘削
開始からRhが設定値RhInを超えるまでの間はブー
ム3およびバケット1は回動しないで水平方向への突込
み掘削を行なう。この結果、バケツ1〜1に加わる水平
抵抗Rhは第7図(i)に示J如く次第に増大してゆく
When the microcomputer 10 detects the turning on of the switch 11, it detects each detected value θ1.
θ2. Pa and pb are taken in, and using these detected values, the horizontal resistance Rh and vertical resistance RV are calculated according to the method explained in FIGS. 3 and 4 (step 1).
10). Then, the microphone 1]] coater 10 first sets the horizontal resistance [<11] to the set value 1 (h!'1
1 (step 120), if Rh≦llh+n, return to step 100, and step 100. The procedure of step 110 is executed 714 again. In this case, the boom 3 and the bucket 1 do not rotate from the start of excavation until Rh exceeds the set value RhIn, and the excavation is carried out horizontally. As a result, the horizontal resistance Rh applied to the buckets 1-1 gradually increases as shown in FIG. 7(i).

(の1(、マイクロコンピュータ10はステップ20の
比較にJ:す、Rh>Rlunとなったことを検知した
場合切替信P332を出力Jることにより切替弁40を
切替え、これによりP OCポンプ25の曲月[をバケ
ッ1−二1ン1− n −)レバルブ22のチル1・側
スプール29へ送り、バケツ1〜シリンダ7をチルト側
にjLv動覆ることによりバケット1のチルト動作を開
始Jる(ステップ130)、、この結果、水平抵抗Rh
は今度は第7図(TI)に示す如く次第に減少してゆく
(1) When the microcomputer 10 detects that Rh>Rlun in the comparison in step 20, it outputs a switching signal P332 to switch the switching valve 40, thereby switching the POC pump 25 Send the song [bucket 1-21-1-n-] to the chill 1 side spool 29 of the lever valve 22, and start the tilt operation of the bucket 1 by moving the bucket 1 to the cylinder 7 to the tilt side. (step 130), As a result, the horizontal resistance Rh
Now gradually decreases as shown in FIG. 7 (TI).

次に、マイクロコンピュータは、11r (j−水平抵
抗Rhおよび垂直抵抗RVを篩出しくスフツブ140)
、バケットシリンダ7のス1−[1−りJン1〜を検知
しない限り(ステップ150)、今度は該算出した垂直
抵抗RVを前記第6図に示しlζ垂直抵抗設定値RVS
と比較し、RV≦RVSである場合は、さらに前記算出
した水平抵抗Rhを該水平抵抗の下限設定値Rhdど比
較する(ステップ170)。
Next, the microcomputer 11r (j - screen 140 for sieving out horizontal resistance Rh and vertical resistance RV)
, the calculated vertical resistance RV is shown in FIG.
If RV≦RVS, the calculated horizontal resistance Rh is further compared with the lower limit set value Rhd of the horizontal resistance (step 170).

そして、この比較の結果、水平抵抗Rhが下限設定値R
hdより大である場合(Rh>Rhd)、マイクロコン
ピュータ10は前記切替信M S 2の送出を続行1ノ
、バケット1をさらにチルトさゼる(ステップ130)
。これ以後、RV≦RVSてかつ11v>Rhdである
限り、マイクロコンピュータ10は切替信号S2の送出
を続行し、バケツ1〜1をさらにチルトざゼる。
As a result of this comparison, the horizontal resistance Rh is set to the lower limit setting value R.
If it is larger than hd (Rh>Rhd), the microcomputer 10 continues sending the switching signal MS2 and further tilts the bucket 1 (step 130).
. After this, as long as RV≦RVS and 11v>Rhd, the microcomputer 10 continues to send out the switching signal S2 and further tilts the buckets 1-1.

しかし、ステップ170における比較の結果、水平抵抗
Rhが下限設定値Rhdより小ざくなった場合、マイク
ロコンピュータ10は切替仇′?JS2の送出を停止し
てバケット1のチルト動を一口停+lJるどともに、今
度は切替信号81を出力することにJ、り切替弁30を
切替え、)) OCポンプ2bの油I「をブームコント
ロールバルブ21の上側スプール28へ送り、ブームシ
リンダbを+側(あげがわ)に駆動ザることにより、ブ
ーム3を一ト胃させる(ステップ180)。このブーム
の」二y?にJ:って、水平抵抗tt hは9頂は第7
図(ITI)に示り−如く増大する方向に向かう。
However, as a result of the comparison in step 170, if the horizontal resistance Rh is smaller than the lower limit set value Rhd, the microcomputer 10 makes the switch '? At the same time as stopping the sending of JS2 and stopping the tilting movement of the bucket 1, the switching valve 30 is switched to output the switching signal 81, and the oil I of the OC pump 2b is turned off to the boom. The feed is sent to the upper spool 28 of the control valve 21, and the boom cylinder b is driven to the + side (upward) to cause the boom 3 to take a bite (step 180). niJ: So, the horizontal resistance tt h is the 9th peak is the 7th
As shown in the figure (ITI), it tends to increase.

次に、マイクロコンビコータ10は、再び水平抵抗Rh
、RVを綽出しくステップ190)、ブーム角θ1が所
定の設定角を超えない限り(ステップ200)、今度は
該算出した垂直抵抗RVを前記設定il/1Rvsと比
較しくステップ210)、Rv>1−(vsてない場合
は、さらに前記算出した水平41(抗Rhを該水平抵抗
の下限設定値Rh++と比較する(ステップ220)。
Next, the micro combi coater 10 again applies the horizontal resistance Rh.
, step 190) of launching the RV, unless the boom angle θ1 exceeds a predetermined set angle (step 200), then compare the calculated vertical resistance RV with the setting il/1Rvs (step 210), Rv> 1-(vs), the calculated horizontal resistance 41 (resistance Rh) is further compared with the lower limit set value Rh++ of the horizontal resistance (step 220).

そして、この比較の結果、水平抵抗Rhが下限設定値R
huに満たない場合には(Rh≦Rhu)、マイクロコ
ンビコータ10は、まずこの水平抵抗Rhを前回篩用し
た水平抵抗値Rhpと比較覆る(ステップ230)。そ
して、この比較の結果がRt+≧Rhpである場合には
、マイクロコンビコータ101.L l’lFI F:
+:切替信号S1の送出を続行し、ブーム3をさらに一
!昇さゼる(ステップ180)。そして、これ以後、マ
イクロコンビコータ10はRV≦Rvs、Rh≦Rhu
As a result of this comparison, the horizontal resistance Rh is set to the lower limit setting value R.
If less than Rhu (Rh≦Rhu), the microcombi coater 10 first compares and overrules this horizontal resistance Rh with the horizontal resistance value Rhp used previously (step 230). If the result of this comparison is Rt+≧Rhp, the micro combi coater 101. L l'lFI F:
+: Continue sending the switching signal S1 and turn the boom 3 one more time! (step 180). From this point on, the micro combi coater 10 uses RV≦Rvs, Rh≦Rhu
.

Rh≧Rhpである限り切替信号S1の送出を続行し、
ブーム3の上げ回動を行なう。
Continue sending the switching signal S1 as long as Rh≧Rhp,
Raise and rotate boom 3.

そして、マイクロ」ンピュータ10は、ステップ220
にお(プる比較の結果がRh>Rhuとなった時点、す
なわち水平抵抗Rhが上限設定&r Rhuを超えた時
点で、切替信号S1の送出を停止してブーム3の上昇動
を停止するとともに、今度は切替信号$2を出力するこ
とによりバケット1のチル1へ動を再開する(ステップ
130)。そのバケットのチルト動にJ、って水平抵抗
Rhは第7図(IV)に示す如く再び下降してゆく。
Then, the microcomputer 10 performs step 220.
When the result of the pull comparison becomes Rh>Rhu, that is, when the horizontal resistance Rh exceeds the upper limit setting &rRhu, the transmission of the switching signal S1 is stopped and the upward movement of the boom 3 is stopped. , this time by outputting the switching signal $2, the movement of bucket 1 to chill 1 is resumed (step 130).The horizontal resistance Rh is as shown in FIG. 7 (IV) due to the tilt movement of the bucket. It goes down again.

また、マイクロコンピュータ10では、前述したブーム
3の下髪の最中に、水平抵抗Rhが前回の水平抵抗演算
値Rhpより小さくなったときには(Rh <’Rhp
) 、前記同様切替信号S1の送出を停止1シてブーム
3の上昇動を一目停止さ1!るとともに、今度は切替信
号$2を出力してバケツ1−1をヂノ[月・させるJ、
うにしている(ステップ130)。1なわち、ブームの
」二胃駆e III lこおいては、水平抵抗Rhが該
水平抵抗の上限設定値Rhuに達しないままゆっくり下
降していくことがあり、この場合、ブームは負荷による
水平掘削抵抗Rhが不十分なまJ:土性され続けること
になる。そこで、ブーム上yr中においては、ステップ
230で、現在の水平抵抗IF Rhを直前に算出した
水平抵抗値Rhpと比較することにより、水平抵抗Rh
の下降を検出し、該下降が検出された場合には、第7図
(v)に示す如くブームの上昇動を停止してバケットを
チル1〜さぜることにより水平抵抗値Rhを強制的に下
限設定値Rhdまで下げ、その後、ブームを再び上昇さ
せることにより水平抵抗値Rhを上限設定(if+ R
huまで増大さゼるようにしている。
Furthermore, in the microcomputer 10, when the horizontal resistance Rh becomes smaller than the previous horizontal resistance calculation value Rhp during the lower hair of the boom 3 described above, (Rh <'Rhp
), similarly to above, the transmission of the switching signal S1 is stopped and the upward movement of the boom 3 is immediately stopped. At the same time, it outputs the switching signal $2 and switches the bucket 1-1 to
(step 130). 1. In other words, in this case, the horizontal resistance Rh of the boom may slowly descend without reaching the upper limit set value Rhu of the horizontal resistance, and in this case, the boom J: The soil will continue to be damaged while the horizontal excavation resistance Rh is insufficient. Therefore, while the boom is on yr, in step 230, the horizontal resistance Rh is calculated by comparing the current horizontal resistance IF Rh with the horizontal resistance value Rhp calculated immediately before.
If the lowering is detected, the horizontal resistance value Rh is forcibly adjusted by stopping the upward movement of the boom and chilling the bucket as shown in Fig. 7(v). Lower the horizontal resistance value Rh to the lower limit set value Rhd, and then raise the boom again to set the horizontal resistance value Rh to the upper limit (if + R
I am trying to increase it to hu.

そのため、マイクロコンビコータ10は順次算出した水
平抵抗値Rhを保存記・肪するJ:うにしている。
Therefore, the micro combi coater 10 stores and stores the horizontal resistance values Rh calculated in sequence.

このようにして、ブームの一ト胃駆動d−3よびバケッ
トのチル1へ駆動を交互にPiA返し行なうことで水平
抵抗Rhは上限設定値Rhuと下限設定値Rhdとの間
を11復することになる。かかる切替駆動を行っている
間に垂直抵抗RVが設定値RVSJ、り大となると、マ
イクロコンピュータ10は、ステップ160またはステ
ップ210においてこれを検出し、その後手順をステッ
プ2=10に移tr ’Jる。づなわち、ステップ16
0においてRv>Rvsを検出した場合には、マイクロ
コンビコータ10は切替信号S2の送出を続行すること
によって手順をステップ240に移行し、ステップ21
0においてRV>RVSを検出した場合には切替信号S
1の送出を停止し、かつ切替信号$2を出力することに
よって手順をステップ240に移行するにうにする。
In this way, the horizontal resistance Rh can be changed 11 times between the upper limit set value Rhu and the lower limit set value Rhd by alternately performing the PiA return drive to the boom single-stack drive d-3 and the bucket chill 1. become. When the vertical resistance RV becomes larger than the set value RVSJ while performing such switching drive, the microcomputer 10 detects this in step 160 or step 210, and then moves the procedure to step 2=10. Ru. In other words, step 16
If Rv>Rvs is detected at 0, the micro combi coater 10 moves the procedure to step 240 by continuing to send out the switching signal S2, and then proceeds to step 21.
When RV>RVS is detected at 0, the switching signal S
The procedure proceeds to step 240 by stopping the transmission of signal $1 and outputting switching signal $2.

そして、この後マイクロコンビコータ10は所定の掘削
終了時まで、前記切替信号S2を出力し続(ブることに
よりバケット1を所定角チルトさゼた後、今回の掘削動
作を終了するくステップ25O)。なお、掘削終了時の
検出方法としては、バケッl−1のサンドエツジ1aが
水平になった時点を掘削終了時とする方法、バケットピ
ンP1の地上高が所定高さどなった時点を掘削終了時ど
する方法、バケットシリングのストロークエンドを検出
する方法等がある。
Thereafter, the micro combi coater 10 continues to output the switching signal S2 until the end of the predetermined excavation (step 25O) after tilting the bucket 1 by a predetermined angle. ). The method of detecting the end of excavation is to determine the end of excavation when the sand edge 1a of bucket l-1 becomes horizontal, and to determine the end of excavation when the ground height of bucket pin P1 reaches a predetermined height. There are methods to detect the stroke end of bucket shillings, etc.

また、上記制御手順において、バケットシリングのスト
ロークエンドを検出した場合(ステップ150) 、ま
たはブーム角が所定の設定値を超えた場合(ステップ2
00)には、手順をステップ240に移行し、その後掘
削動作を終了させるようにする。これは、水平抵抗値R
hおよび垂直抵抗ih Rvと各設定値Rhd、Rhu
おJ:びRVSとの比較に基づく切替え制御だけでは、
掘削動作がいつまでも終了しないことがあり、その対策
として上記ステップを)0加するようにした。
In addition, in the above control procedure, when the stroke end of the bucket shilling is detected (step 150) or when the boom angle exceeds a predetermined set value (step 2
00), the procedure moves to step 240, after which the excavation operation is terminated. This is the horizontal resistance value R
h and vertical resistance ih Rv and each setting value Rhd, Rhu
Only switching control based on comparison with OJ: and RVS
The excavation operation may not end forever, and as a countermeasure, the above step is added by 0.

さらに、上記制御手順においては、最初、水平抵抗Rh
を上IR設定値Rhuより小なる値である設定(f+ 
Rhlllと比較し、Rh>Rhnとなった時点でバケ
ツ1〜ヂルト動を開始するJ:うにした。すなわち、掘
削開始時においては車速が速すぎるためにバケットの回
動開始が遅れぎみになり、この結果、タイヤのスリップ
等が発生することが多く、この対策として、掘削当初に
おいては水平抵抗Rhを上限設定値Rhuより小さい設
定値Rtonと比較するようにして、バケット回動開始
タイミングを故意に速めるようにした。勿論、かかる対
策を施したほうが望ましいのであるが、前記設定値Rh
n+を上限設定値 Rhuで代用し、水平抵抗に関して
は上限設定値 Rh、uおよび下限設定値Rhdのみを
設定するようにしてもよい。
Furthermore, in the above control procedure, initially, the horizontal resistance Rh
is set to a value smaller than the upper IR setting value Rhu (f+
Comparing with Rhll, when Rh>Rhn, bucket 1~dilt movement is started J: Sea urchin. In other words, at the beginning of excavation, the vehicle speed is too high, so the start of rotation of the bucket is delayed, and as a result, tire slip etc. often occur.As a countermeasure, horizontal resistance Rh is reduced at the beginning of excavation. The bucket rotation start timing is intentionally accelerated by comparing it with a set value Rton that is smaller than the upper limit set value Rhu. Of course, it is desirable to take such measures, but the set value Rh
The upper limit set value Rhu may be substituted for n+, and only the upper limit set values Rh, u and the lower limit set value Rhd may be set for the horizontal resistance.

かかる実施例によれば、水平抵抗に関しては上限および
下限設定値RhuおよびRhdを設定し、垂直抵抗に関
しては第6図に示すような設定値RVSを設定し、逐次
検出した水平抵抗Rhと前記上限および下限設定値との
比較結果に応じてバケットのチルト動作とブームの上げ
回動を交互に行なうことにより水平抵抗Rhを上限設定
値Rhuと下限設定値Rhdとの間を往復させるととも
に、その後垂直抵抗の検出値RVが前記設定値RVSを
超えてから所定の掘削終了時まではバケッ]・をチルト
l+Jざ1!るというような自動掘削を行なうようにし
たので、タイ17スリツプ、掘削士吊不テ等の不具合が
起こることなく、常に所定巾の土砂を自動掘削−リ−る
ことができる。また、この自動掘削制御によれば、作動
さ氾ているアクチュー■−−タは、常にバフラ1〜シリ
ンタおよびブームシリンダのうらのいずれか一方である
ので、現行の主流機種である流量固定のタンデム回路構
成の油11回路が搭載された積込1幾械の内部構成を一
部変更するのみて部室的な掘削をなし得る自+!!+掘
削機械を実現することができる。
According to this embodiment, the upper and lower limit set values Rhu and Rhd are set for the horizontal resistance, and the set value RVS as shown in FIG. 6 is set for the vertical resistance, and the horizontal resistance Rh detected sequentially and the upper limit are set. The horizontal resistance Rh is reciprocated between the upper limit setting value Rhu and the lower limit setting value Rhd by alternately tilting the bucket and rotating the boom upward according to the comparison result with the upper limit setting value Rhu and the lower limit setting value Rhd. From the time the resistance detection value RV exceeds the set value RVS until the end of the specified excavation, the bucket is tilted l+Jza1! Since the automatic excavation is carried out in such a manner that the excavation is carried out automatically, a predetermined width of earth and sand can always be automatically excavated and released without causing problems such as tie slips and failure of the excavator. In addition, according to this automatic excavation control, the actuator that is activated is always one of the baffler 1 to the cylinder or the back of the boom cylinder, so the current mainstream model, a tandem with a fixed flow rate, It is possible to perform excavation like a room by only partially changing the internal configuration of the loading machine equipped with 11 circuits of oil! ! + It is possible to realize an excavation machine.

なお、上記実施例において、水平抵抗の上限および下限
設定値RhuおよびRhdと垂直抵抗設定値Rvとを掘
削が1回終了する毎に任意に変更できるような構成とし
てもJ:い。
In the above embodiment, it is also possible to adopt a configuration in which the horizontal resistance upper and lower limit setting values Rhu and Rhd and the vertical resistance setting value Rv can be arbitrarily changed each time one excavation is completed.

また、水平抵抗RhおJ:び垂直抵抗RVを求めるため
の演等方法も、第3図および第4図を用いて説明した方
法に限るわしってなく、例えば他にロードはル等の荷重
甜によってバケツ1−に加わる負荷を検出し、該検出値
と水平および垂直抵抗RhおよびRvとの力のつり合い
に基づ’a’ RhおよびRvを求めるようにしてもよ
い。
Furthermore, the calculation method for determining the horizontal resistance Rh and the vertical resistance RV is not limited to the method explained using Figs. 3 and 4; The load applied to the bucket 1- by the sugar can be detected, and 'a' Rh and Rv may be determined based on the force balance between the detected value and the horizontal and vertical resistances Rh and Rv.

また、本発明を適用する積込機械もホイールローダに限
るわけでなく、他にペイローダ、トラクタショベル等、
作etaアクチュ■−夕としてブームおよびバケットを
有するもの全ての機械に適用可能で′ある。
Furthermore, the loading machine to which the present invention is applied is not limited to wheel loaders, but may also include payloaders, tractor excavators, etc.
The actuator is applicable to all machines that have a boom and a bucket as an actuator.

(弁明の効果) 以上説明したように、この弁明によれば、(1)掘削抵
抗に応じてブーム駆vノおよびバケット駆動を切替え制
御するようにしたので、掘削抵抗が過大になるといった
ことがなくなり、これによりタイヤスリップを防止しタ
イヤを長寿命化することができるとともに、掘削効率を
大幅に向上させることができる (2)オペレータの経験および技術によらずに、常に均
一な上吊を掘削することができる(3)作動させている
アクチュエータは常にバケットおよびブームのうちのい
ずれか一方であるのて、現在の主流であるタンデム回路
構成の積込機械に適用して好適である 等の濠れた効果を奏する。
(Effect of the explanation) As explained above, according to this explanation, (1) the boom drive and bucket drive are switched and controlled according to the excavation resistance, so there is no possibility that the excavation resistance becomes excessive; This makes it possible to prevent tire slip and extend the life of the tires, and to greatly improve excavation efficiency. (3) Since the actuator in operation is always either the bucket or the boom, it is suitable for application to loading machines with a tandem circuit configuration, which is currently the mainstream. It has a great effect.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第1図はこの発明の一実施例装置について全体的制御構
成例を示す概略図、第2図はホイールローダの外観的構
成および各センサの配設例を示す側面図、第3図は水平
・垂直抵抗Rh、Rvを求めるための演算例を説明する
ための図、第4図は同演算例に用いる抵抗作用点の設定
移動軌跡の1例を示すグラフ、第5図は同実施例装置の
具体作用例を示すフローヂャート、第6図は垂直抵抗設
定値RVSとバケット高さyとの関係を示すグラフ、第
7図は本実施例装置による水平抵抗の変化を示す図であ
る。 1・・・バケット、2・・・バケット角センサ、3・・
・ブーム、4・・・ブーム角センサ、5・・・ブームシ
リンダ、6.8・・・油圧センサ、7・・・バフラ1〜
シリンタ、10・・・マイクロコンビコータ、20・・
・油圧回路、21・・・ブームコントロールバルブ、2
2・・・バケットコントロールバルブ、23・・・タン
ク、24・・・作業機ポンプ、25・・・POCポンプ
、26・・・リフト用パイロット弁、27・・・チルト
用パイロット弁、28.29・・・スプール、30.4
0・・・切替弁。 第2図 第3図 θh      θl 第4図 第6図
Fig. 1 is a schematic diagram showing an example of the overall control configuration of a device according to an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a side view showing the external configuration of a wheel loader and an example of arrangement of each sensor, and Fig. 3 is a horizontal/vertical diagram. A diagram for explaining an example of calculation for determining the resistances Rh and Rv, FIG. 4 is a graph showing an example of a set movement locus of the resistance application point used in the example of calculation, and FIG. 5 is a specific example of the apparatus of the embodiment FIG. 6 is a flowchart showing an example of the operation, FIG. 6 is a graph showing the relationship between the vertical resistance setting value RVS and the bucket height y, and FIG. 7 is a diagram showing the change in horizontal resistance due to the device of this embodiment. 1...Bucket, 2...Bucket angle sensor, 3...
・Boom, 4...Boom angle sensor, 5...Boom cylinder, 6.8...Hydraulic pressure sensor, 7...Baffler 1~
Cylinder, 10...Micro combination coater, 20...
・Hydraulic circuit, 21...Boom control valve, 2
2... Bucket control valve, 23... Tank, 24... Work equipment pump, 25... POC pump, 26... Lift pilot valve, 27... Tilt pilot valve, 28.29 ...Spool, 30.4
0...Switching valve. Figure 2 Figure 3 θh θl Figure 4 Figure 6

Claims (5)

【特許請求の範囲】[Claims] (1)ブームおよびバケットを有する積込機械を走行さ
せた状態でブームおよびバケットを自動的に駆動制御す
ることにより掘削を行なう積込機械の自動掘削装置にお
いて、 バケットに加わる掘削抵抗の水平成分および垂直成分を
逐次締出する手段と、 前記水平掘削抵抗に関して、第1の設定値、上限設定値
および下限設定値を設定するとともに、前記垂直掘削抵
抗に関する設定値を設定する設定手段と、 前記算出した水平掘削抵抗が第1の設定値より大となっ
てかつ前記算出した垂直掘削抵抗が同垂直掘削抵抗の設
定値より小なるときは前記水平掘削抵抗を前記上限設定
値と下限設定値との間で往復させるようバケットのチル
ト動およびブームの上げ回動の交互切替え制御を行なう
とともに、前記算出した垂直掘削抵抗が同垂直掘削抵抗
の設定値より大となってからは所定の掘削終了時までバ
ケットのチルト動を行なわせるべく、ブームおよびバケ
ットを夫々駆動する各作業機バルブの切替え制御を行な
う切替制御手段とを具えた積込機械の自動掘削装置。
(1) In an automatic excavation device for a loading machine that performs excavation by automatically driving and controlling the boom and bucket while the loading machine is running, the horizontal component of the excavation resistance applied to the bucket and means for sequentially excluding the vertical component; setting means for setting a first setting value, an upper limit setting value, and a lower limit setting value regarding the horizontal excavation resistance; and setting means for setting a setting value regarding the vertical excavation resistance; When the calculated horizontal excavation resistance is larger than the first set value and the calculated vertical excavation resistance is smaller than the set value of the vertical excavation resistance, the horizontal excavation resistance is set to the upper limit set value and the lower limit set value. The tilting movement of the bucket and the lifting rotation of the boom are controlled alternately so that the bucket is reciprocated between An automatic excavation device for a loading machine, comprising switching control means for controlling switching of each working machine valve that drives a boom and a bucket, respectively, in order to tilt the bucket.
(2)前記設定手段に設定される第1の設定値は、下限
設定値と上限設定値との間の値である特許請求の範囲第
(1)項記載の積込機械の自動掘削装置。
(2) The automatic excavation device for a loading machine according to claim 1, wherein the first setting value set in the setting means is a value between a lower limit setting value and an upper limit setting value.
(3)前記設定手段において第1の設定値は、上限設定
値と同一値に設定される特許請求の範囲第(1)項記載
の積込機械の自動掘削装置。
(3) The automatic excavation device for a loading machine according to claim 1, wherein the first setting value in the setting means is set to the same value as the upper limit setting value.
(4)前記切替制御手段は、前記算出した水平掘削抵抗
が第1の設定値より大となってかつ前記算出した垂直掘
削抵抗が同垂直掘削抵抗の設定値より小なる場合、 算出した水平掘削抵抗が上限設定値を越えてから下限設
定値まで下降しているときにはバケットのチルト動を行
ない、算出した水平掘削抵抗が下限設定値より小となっ
てから上限設定値まで上昇しているときにはブームの上
げ回動を行なうべく前記各作業機バルブの切替え制御を
行なう特許請求の範囲第(1)項記載の積込機械の自動
掘削装置。
(4) When the calculated horizontal excavation resistance is larger than the first set value and the calculated vertical excavation resistance is smaller than the set value of the vertical excavation resistance, the switching control means performs the calculated horizontal excavation. When the resistance exceeds the upper limit set value and then decreases to the lower limit set value, the bucket is tilted, and when the calculated horizontal excavation resistance becomes smaller than the lower limit set value and then rises to the upper limit set value, the boom is activated. The automatic excavation device for a loading machine according to claim 1, wherein switching control is performed on each of the working machine valves to perform upward rotation.
(5)ブームおよびバケットを有する積込機械を走行さ
せた状態でブームおよびバケットを自動的に駆動制御す
ることにより掘削を行なう積込機械の自動掘削装置にお
いて、 バケットに加わる掘削抵抗の水平成分および垂直成分を
逐次算出する手段と、 ブーム上昇中において、前記算出した水平掘削抵抗を前
回算出した水平掘削抵抗と比較することによりブーム上
昇駆動中における水平掘削抵抗の下降を検出する検出手
段と、 前記水平掘削抵抗に関して、第1の設定値、上限設定値
および下限設定値を設定するとともに、前記垂直掘削抵
抗に関する設定値を設定する設定手段と、 前記算出した水平掘削抵抗が第1の設定値より大となっ
てかつ前記算出した垂直掘削抵抗が同垂直掘削抵抗の設
定値より小なる場合、算出した水平掘削抵抗が上限設定
値を越えてから下限設定値まで下降しているときまたは
前記検出手段から検出信号が出力されたときにはバケッ
トのチルト動を行ない、算出した水平掘削抵抗が下限設
定値より小となってから上限設定値まで上昇していると
きにはブームの上げ回動を行なうとともに、前記算出し
た垂直掘削抵抗が同垂直掘削抵抗の設定値より大となっ
てからは所定の掘削終了時までバケットのチルト動を行
なわせるべく、ブームおよびバケットを夫々駆動する各
作業機バルブの切替え制御を行なう切替制御手段とを具
えた積込機械の自動掘削装置。
(5) In an automatic excavation device for a loading machine that performs excavation by automatically driving and controlling the boom and bucket while the loading machine is running, the horizontal component of the excavation resistance applied to the bucket and means for sequentially calculating the vertical component; a detection means for detecting a decrease in the horizontal excavation resistance during the boom upward drive by comparing the calculated horizontal excavation resistance with the previously calculated horizontal excavation resistance during the boom upward movement; Setting means for setting a first setting value, an upper limit setting value, and a lower limit setting value regarding horizontal excavation resistance, and setting a setting value regarding the vertical excavation resistance; and when the calculated horizontal excavation resistance is smaller than the set value of the vertical excavation resistance, or when the calculated horizontal excavation resistance exceeds the upper limit set value and then decreases to the lower limit set value, or the detection means When a detection signal is output from , the bucket is tilted, and when the calculated horizontal excavation resistance becomes smaller than the lower limit set value and rises to the upper limit set value, the boom is raised and rotated. When the vertical excavation resistance exceeds the set value of the vertical excavation resistance, switching control is performed on each work equipment valve that drives the boom and bucket, respectively, in order to tilt the bucket until the specified end of excavation. An automatic excavation device for a loading machine, comprising switching control means.
JP6518286A 1986-03-24 1986-03-24 Automatic excavator for loading machines Expired - Lifetime JPH0689553B2 (en)

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