JPS62207509A - Loop controller - Google Patents
Loop controllerInfo
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- JPS62207509A JPS62207509A JP61050827A JP5082786A JPS62207509A JP S62207509 A JPS62207509 A JP S62207509A JP 61050827 A JP61050827 A JP 61050827A JP 5082786 A JP5082786 A JP 5082786A JP S62207509 A JPS62207509 A JP S62207509A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21B—ROLLING OF METAL
- B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
- B21B37/48—Tension control; Compression control
- B21B37/50—Tension control; Compression control by looper control
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は鉄鋼プラント熱鋼圧延設備において圧延機間
にループをつ＜シ、これをループ高さ検出器にて検出し
、ループの高さを所定の位置（目標高さ）に保つ事を目
的とするループ制御装置に関するものである。[Detailed Description of the Invention] [Field of Industrial Application] This invention provides a loop between rolling mills in hot steel rolling equipment of a steel plant, detects this with a loop height detector, and calculates the height of the loop. The present invention relates to a loop control device whose purpose is to maintain an object at a predetermined position (target height).
第２図は特開昭５７−１３０７１２号に示された従来の
ループ制御装置の図である。第２図において上流側の圧
延機（１）、及び下流側の圧延機（２）を通過し矢印の
方向に圧延される熱材（８）はキックロール（２人）に
より蹴出され後述のループコントロール信号と同期して
圧延機（１） 、 （２）間に熱材のループを形成する
。熱材位置検出器（４）はこのループの位置に比例した
電気信号を帰還ループ長さ計算回路（６）に入力する。FIG. 2 is a diagram of a conventional loop control device disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 57-130712. In Fig. 2, the hot material (8) passing through the upstream rolling mill (1) and the downstream rolling mill (2) and being rolled in the direction of the arrow is kicked out by kick rolls (two people) and is A loop of heating material is formed between the rolling mills (1) and (2) in synchronization with the loop control signal. The heating material position detector (4) inputs an electrical signal proportional to the position of this loop to the feedback loop length calculation circuit (6).
一方ループ位置設定器（６）にて設定されるループ位置
は目標ループ長さ計算回路（γンにて圧延機（１）、（
２）間にストアーされるべき熱材のループ長さの目標値
に変換され上記帰還ループ長さ計算回路（６）よりの出
力と減算回路ａ匂により減算され、接点（財）を介して
速度修正回路ａ４に入力される０速度修正回路α句は前
記減算機ＱΦよりの出力と圧延機（１）の速度基準信号
Ｖ□、との減算を行い電動機駆動回路に）へ出力すゑ圧
延機（１）はこの駆動回路邸ンの出力にて駆動される電
動機Ｃ１６）に連結され、速度制御を行なわれるように
なっている。On the other hand, the loop position set by the loop position setter (6) is determined by the target loop length calculation circuit (γ) of the rolling mill (1), (
2) The target value of the loop length of the heat material to be stored is subtracted from the output from the feedback loop length calculation circuit (6) by the subtraction circuit A, and the speed is calculated through the contact point. The 0 speed correction circuit α clause input to the correction circuit a4 subtracts the output from the subtractor QΦ and the speed reference signal V□ of the rolling mill (1), and outputs it to the motor drive circuit). 1) is connected to an electric motor C16) driven by the output of this drive circuit for speed control.
接点（財）は上記キックロール（２人）に連動してＯＮ
動作をし、ＯＦＦ動作はキックロール（２人）が下降後
、かつ熱材ループ位置がゼロ位置すなわちループ量がゼ
ロに戻った後で行なわれるようになっている。The contact point (goods) turns ON in conjunction with the above kick roll (2 people)
The OFF operation is performed after the kick roll (two people) descends and after the heating material loop position returns to the zero position, that is, the loop amount returns to zero.
次に上記構成に基づき動作について説明する。Next, the operation will be explained based on the above configuration.
圧延機（１） 、 （２）にて圧延される熱材（８）の
先端が下流の圧延機（１）を通過後、キックロール（至
）をループを形成する方向に作動させると同時に接点（
財）をＯＮさせる。ループ位置設定器邸）には予めルー
プの目標位置Ｈｒを設定しておくと、上記接点（財）が
ＯＮする瞬間には熱材位置検出器（４）にて検出される
。After the tip of the hot material (8) rolled by the rolling mills (1) and (2) passes through the downstream rolling mill (1), the kick roll (to) is activated in the direction of forming a loop, and at the same time the contact point is activated. (
(goods) is turned on. If the target position Hr of the loop is set in advance in the loop position setting device, it will be detected by the heating material position detector (4) at the moment the contact is turned ON.
ループ位置はこの時点でゼロ位置であるから、帰還ルー
プ長さ計算回路（２）よりの出力 ｉｆは（１）式よれ
るループ長さ目標値 ｌｒは（２）式よりのタイミング
ではΔ１Ｊ＝ｌｒ−１ｆ＝ｌｌｒとなり、接点（財）が
ＯＮするタイミングでは ｌｒなる信号が速度修正回路
に）へ入力される。すなわちキックロールＩＰ＋）が作
動すると同時に圧延機（１） 、 （２）間に目標ルー
プ位置に熱材ループを形成するに必要な修正信号Ｖ工＝
に工×ｌｒ が速度修正回路（ロ）、電動機駆動回路
（ロ）、及び電動機ａａ）を介して圧延機（１）へ与え
られ、キックロール１２４）が熱材（８）を蹴出してル
ープを形式しようとする動作に連動する。この動作によ
りループが形成されると、ループのピークポイントの位
置が熱材位置検出器（６）にて検出され、該検出信号は
帰還ループ長さ計算回路−へＨｆなる信号として入力さ
れ
にて圧延機（１） 、 （２）間に蓄えられる熱材のル
ープ長さとして計算される。以降Δｌ＝６．−１．
が常に０となる様にループコントロールは作動し、この
ための修正信号を下流側の圧延機に連結された電動機（
至）へ速度制御信号として速度修正回路σ４電動機駆動
回路に）を介して与えることにより ｌ、 −１，すな
わちＨｒ ＝ Ｈｆの条件を満足するような位置に保と
うとすべく作動する。又この修正信号は上流側に流す事
もできる。Since the loop position is at zero position at this point, the output from the feedback loop length calculation circuit (2) is the loop length target value based on equation (1), and lr is Δ1J=lr at the timing based on equation (2). -1f=llr, and at the timing when the contact turns ON, a signal lr is input to the speed correction circuit. In other words, at the same time as the kick roll IP+) is activated, the correction signal V is required to form a heating material loop at the target loop position between the rolling mills (1) and (2).
ni×lr is applied to the rolling mill (1) via the speed correction circuit (b), the motor drive circuit (b), and the electric motor aa), and the kick roll 124) kicks out the heating material (8) to form a loop. It is linked to the behavior of trying to format the . When a loop is formed by this operation, the position of the peak point of the loop is detected by the heating material position detector (6), and the detection signal is input as a signal Hf to the feedback loop length calculation circuit. It is calculated as the loop length of the heat material stored between the rolling mills (1) and (2). Hereafter Δl=6. -1.
The loop control operates so that the value is always 0, and a correction signal for this purpose is sent to the electric motor connected to the downstream rolling mill (
By applying a speed control signal to (to) through the speed correction circuit σ4 (to the motor drive circuit), the motor operates to maintain a position that satisfies the condition of l, -1, that is, Hr = Hf. Moreover, this correction signal can also be sent to the upstream side.
従来のループ制御装置は上記のようにループ制御の修正
出力を上流又は下流側れかの圧延機に加えていたため、
修正出力が過多となる事があり、特に上流側に修正出力
を出す場合は、上流側の圧延機が材料を噛み込んでいる
状態で修正出力を出す為、制御のゲインを大きくすると
上流側にある他のループ制御に対する外乱の原因となっ
たシ、材料に好ましくない影響を与えたシするので大き
な制御ゲインをとることができない。その為修正出力が
まにあわず、ループ高さが修正しきれずに変動を続ける
という問題点があった。即ち、修正出力を上流に流すも
のにおいては、となシ合９２つの圧延スタンドのパスス
ケジュール（速度バランス）が合っていなかった場合、
パススケジュールを合わしてループ高さを目標値と−Ｊ
−せる為に制御開始より大きな修正出力を出す必要があ
シこれによって上流側の速度変動が大きくなるという問
題である。Conventional loop control devices applied the loop control correction output to either the upstream or downstream rolling mill, as described above.
The correction output may become excessive, especially when outputting correction output to the upstream side, the correction output will be output while the upstream rolling mill is biting material, so if the control gain is increased, the correction output will be output to the upstream side. It is not possible to obtain a large control gain because it causes disturbance to some other loop control and has an unfavorable effect on the material. Therefore, there was a problem that the corrected output was not correct and the loop height continued to fluctuate without being completely corrected. In other words, in the case where the corrected output is sent upstream, if the pass schedules (speed balance) of the 92 rolling stands do not match,
Match the pass schedule and set the loop height to the target value -J
- In order to achieve this, it is necessary to output a larger correction output than when the control is started, and this increases speed fluctuations on the upstream side.
この発明は上記のような問題点を解消する為になされた
もので、となシ合９２つの圧延スタンドのパススケジュ
ールが異っていてもより早期にパススケジュールを合わ
せ安定したループを形成し、且つ上流側のループ制御に
対する外乱を防ぐ事を目的としている。This invention was made to solve the above problems, and even if the pass schedules of the two rolling stands are different, the pass schedules can be adjusted earlier to form a stable loop. Moreover, the purpose is to prevent disturbance to the upstream loop control.
この発明に係るループ制御装置は、ループ高さ検出器に
て検出されたループ高検出値と、予め設定されたループ
高目標値との偏差量に基づいて、該偏差を修正すべく修
正出力を上流側及び下流側の各圧延機へ演算出力する第
１、及び第２演算器を設けたものである。The loop control device according to the present invention outputs a correction output to correct the deviation based on the amount of deviation between the loop height detection value detected by the loop height detector and the loop height target value set in advance. First and second computing units are provided for outputting calculations to the upstream and downstream rolling mills.
この発明は材料が下流側スタンドに噛み込まれ、ループ
制御を開始した直後は下流の圧延機へ速度流の圧延機へ
速度修正出力を出す第１演算器を動作させる様にしたも
のである。In this invention, immediately after the material is caught in the downstream stand and loop control is started, the first computing unit that outputs a speed correction output to the downstream rolling mill is operated.
以下この発明の一実施例を図について説明する。 An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第１図において（１）は１−１スタンド（圧延機）、（
２）は１スタンドであシその間にループが形成される。In Figure 1, (1) is the 1-1 stand (rolling mill), (
2) is one stand and a loop is formed between them.
（８）は圧延されている材料である。この材料（８）の
ループ高さをループ高さ検出器（４）で検出し、関数発
生器（６）で高さを長さに換算する。一方目標とするル
ープ高さをループ高さ設定器（５）にて設定すると、こ
れをやはり関数発生器（γ）により長さに換算し、関数
発生器（６）の出力と関数発生器（７）の出力の偏差は
第１演算器（８）及び第２演算器（９）にそれぞれ入力
され、ここで比例制御（Ｐ制御）又は比例積分制御（Ｐ
工制御）されてその修正出力は第１演算器（８）の場合
は１−１スタンド（上流側）の速度制御装置（至）へ出
力され、第２演算器（９）の出力の場合は１スタンド（
下流側）の速度制御装置α勢へ出力される。(8) is the material being rolled. The loop height of this material (8) is detected by a loop height detector (4), and the height is converted into length by a function generator (6). On the other hand, when the target loop height is set using the loop height setter (5), this is also converted into a length by the function generator (γ), and the output of the function generator (6) and the function generator ( The deviation of the output of 7) is input to the first computing unit (8) and the second computing unit (9), respectively, where proportional control (P control) or proportional integral control (P
In the case of the first computing unit (8), the corrected output is output to the speed control device (towards) of the 1-1 stand (upstream side), and in the case of the output of the second computing unit (9), the corrected output is 1 stand (
It is output to the speed control device α on the downstream side).
しかしてに）は第１演算器（８）の上流サクセシブ回路
で下流のループ制御の修正出力と自分のループ制御の修
正出力（第１演算器（８）の出力）の和を上流側スタン
ドへ流す回路である。Therefore, the upstream successive circuit of the first arithmetic unit (8) sends the sum of the corrected output of the downstream loop control and the corrected output of its own loop control (output of the first arithmetic unit (8)) to the upstream stand. This is a circuit that allows the current to flow.
次に上記構成に基づいて本実施例の動作について説明す
る。材料（８）が１番目のスタンドから順次噛み込んで
ゆき１スタンドに噛み込んでループが形成された時を例
にとって考えてみると、この時、材料先端は１スタンド
と１＋１スタンドの間にある。この時ループ高さを目標
値に合わす為に第２演算器（９）による演算がスタート
する。（この時第１演算器（８）はホールド又はリセッ
トされたままである。）この結果ｗｃ２演算器（９）よ
りの修正出力が１スタンド速度制御装置に入力され、１
スタンドの圧延ロール用の電動機速度が変化する。この
時材料が１番目のスタンドから１スタンドまでに噛み込
まれていたとしても、速度変動は１スタンドのみである
為材料全体には影響を与えない。ループ高さが目標値に
一致すると１−１スタンドと１スタンドの速度バランス
が合った事となる。この時の制御は第２演算器（９）の
制御ゲインはループ高さ制御がハンチングしない範囲で
上げる事が出来る。Next, the operation of this embodiment will be explained based on the above configuration. Consider, for example, when material (8) is bitten in order from the 1st stand, biting into 1st stand and forming a loop.At this time, the tip of the material is between the 1st stand and 1+1 stand. . At this time, the second computing unit (9) starts computing in order to adjust the loop height to the target value. (At this time, the first computing unit (8) remains held or reset.) As a result, the corrected output from the wc2 computing unit (9) is input to the 1-stand speed control device, and the 1st computing unit (8) remains held or reset.
The electric motor speed for the rolling rolls of the stand changes. At this time, even if the material is caught between the first stand and the first stand, the speed fluctuation is only for one stand, so it does not affect the entire material. When the loop height matches the target value, the speed balance of the 1-1 stand and the 1 stand match. In this case, the control gain of the second arithmetic unit (9) can be increased within a range that does not cause hunting in the loop height control.
この為、当然の事ながら最初上流側及び下流側スタンド
間の速度がアンバランスであっても早くバランスをとる
事ができる０又、第２演算器（９）の演算出力は、材料
の先端が１＋１スタンドに噛込むタイミングでホールド
される。Therefore, even if the speeds between the upstream and downstream stands are initially unbalanced, the balance can be quickly achieved.Also, the calculation output of the second calculation unit (9) is It is held at the timing of hitting the 1+1 stand.
材料先端が１＋１スタンドに噛込むと、今度は第１演算
器（８）の演算動作がスタートし、公知のループ制御を
行なう。When the leading edge of the material is caught in the 1+1 stand, the first computing unit (8) starts computing operation, and performs known loop control.
上記第１演算器（８）より出力された修正出力は１−１
スタンドの速度制御装置−に出力されると共に上流サク
セシブ回路σ勾により上流スタンド側へ流される。この
時材料が１スタンドから１＋１スタンドまで噛み込んで
いたとすると、上流サクセシブ回路（６）により第１演
算器（８）の修正出力は１スタンドから１−１スタンド
までにすべて出力される事となる。上流に他のループ制
御装置がある場合は、その上流側のスタンドの速度は複
数のループ制御装置の修正出力の和で修正される為、第
１演算器（８）の制御ゲインとしては複数のループ制御
出力が加算されてもそのループ制御がハンチングしない
程度のゲインに設定する必要がある。この第１演算器（
８）の演算出力のホールド及びリセットタイミングは公
知のループ制御のタイミングとなる。但し、本ループ制
御でも速度アンバランスは下流側制御により事前に大部
分吸収されている為に、修正出力はそれほど大きくなく
てもよく、低いゲインでも充分ループ高さ一定制御が可
能となる０
尚上記実施例では第２演算器（９）のストップタイミン
グを１＋１スタンド噛込としたがこれは１＋１スタンド
噛込より前ならいつでも良い。The corrected output output from the first arithmetic unit (8) is 1-1
It is output to the speed control device of the stand and is also flowed to the upstream stand side by the upstream successive circuit σ gradient. At this time, if the material is stuck from the 1st stand to the 1+1 stand, the upstream successive circuit (6) will output all the corrected outputs of the first computing unit (8) from the 1st stand to the 1-1 stand. Become. If there is another loop control device upstream, the speed of the stand on the upstream side is corrected by the sum of the corrected outputs of the multiple loop control devices, so the control gain of the first computing unit (8) is It is necessary to set the gain to such an extent that the loop control does not hunt even if the loop control output is added. This first computing unit (
The hold and reset timing of the calculation output in 8) is the timing of known loop control. However, even in this loop control, most of the speed imbalance is absorbed in advance by the downstream control, so the correction output does not need to be so large, and even a low gain can sufficiently control the loop height to a constant level. In the above embodiment, the stop timing of the second arithmetic unit (9) is set to 1+1 stand engagement, but this may be any time before 1+1 stand engagement.
又本実施例では下流側の制御スタンドを１つのスタンド
（１スタンド）のみとしているが２つのスタンドを同時
に制御する事も可能である。Further, in this embodiment, the downstream control stand is only one stand (one stand), but it is also possible to control two stands at the same time.
但しこの時第２演算器（９）のストップタイミングは１
＋１スタンド噛込までとするべきである０何故ならば、
１＋２スタンド噛込まで演算を続ける事は可能であるが
、材料先端が１＋１スタンドに噛込んでからは第２演算
器（９）の修正出力が材料を噛込んでいる２つのスタン
ドの速度を変動させる事になる為１スタンド、１＋１ス
タンド間での速度アンバランスをひきおこす可能性があ
るからである０
〔発明の効果〕
以上のようにこの発明によればループ高さ制御の修正出
力を演算する演算器を２つもちそれぞれの修正出力を上
流側、下流側に分離して出力する事により、スタンド間
で速度アンバランスがあった時でも下流側制御がある為
に早くループ制御が安定し、上流への制御出力を小さく
することができる。However, at this time, the stop timing of the second computing unit (9) is 1.
+1 stand should be included 0 because,
It is possible to continue calculation when the 1+2 stand is engaged, but once the tip of the material is engaged in the 1+1 stand, the correction output of the second computing unit (9) will vary the speed of the two stands that are engaged with the material. This is because there is a possibility of causing a speed imbalance between stands 1 and 1 + 1. [Effects of the Invention] As described above, according to the present invention, the corrected output for loop height control is calculated. By having two computing units and outputting their corrected outputs separately to the upstream and downstream sides, even if there is a speed imbalance between the stands, there is downstream control, so loop control can be stabilized quickly. It is possible to reduce the control output to the upstream side.
又この為に上流側へ修正出力を流す場合でも安定したル
ープ高さ制御が可能となる。Also, for this reason, stable loop height control is possible even when the correction output is sent to the upstream side.
押装置の構成を示すブロック図である０図において、（
１）は上流側圧延機、（２）は下流側圧延機、（８）は
熱材、（４）はループ高さ検出器、（６）はループ高さ
設定器、（８）は第１演算器、（９）は第２演算器、（
２）、０８）は電動機速度制御装置。
なお、図中、同一符号は同−又は相当部分を示す０In Figure 0, which is a block diagram showing the configuration of the pushing device, (
1) is the upstream rolling mill, (2) is the downstream rolling mill, (8) is the heat material, (4) is the loop height detector, (6) is the loop height setting device, and (8) is the first The arithmetic unit, (9) is the second arithmetic unit, (
2), 08) are electric motor speed control devices. In addition, in the figures, the same symbols indicate the same or corresponding parts.
Claims (1)
流側及び下流側の圧延機間に熱材のループを形成させ、
該ループの高さをループ高さ検出器によって検出し、該
測定検出信号を予めループ高さ設定器にて設定された目
標値信号と比較し、その偏差信号を上記圧延機に対する
速度修正信号として用いることにより上記ループ高さを
上記目標値に維持させるようにしてなるループ制御装置
において、上記偏差信号に基づいて上流側圧延機の圧延
ロール駆動用の電動機速度制御装置へ出力する速度修正
信号を演算する第１演算器と、同じく上記偏差信号に基
づいて下流側圧延機の圧延ロール駆動用の電動機速度制
御装置へ出力する速度修正信号を演算する第２演算器と
を備え、ループ制御開始時に下流側圧延機へ第２演算器
より速度修正信号を出力し熱材が搬送され下流側の次の
圧延機に至った時点で上記速度修正信号を下流側圧延機
に対して保持すると共に、第１演算器より上記上流側圧
延機へ速度修正信号を切り換え出力し各電動機間の速度
不平衡を修正するよう構成したことを特徴とするループ
制御装置。A loop of the hot material is formed between the upstream and downstream rolling mills of a rolling line in which the hot material is continuously rolled by a plurality of rolling mills,
The height of the loop is detected by a loop height detector, the measured detection signal is compared with a target value signal set in advance by a loop height setting device, and the deviation signal is used as a speed correction signal for the rolling mill. In the loop control device which maintains the loop height at the target value by using the loop control device, a speed correction signal is outputted to a motor speed control device for driving a rolling roll of an upstream rolling mill based on the deviation signal. A first computing unit for computing, and a second computing unit for computing a speed correction signal to be output to the electric motor speed control device for driving the rolling rolls of the downstream rolling mill based on the deviation signal. A speed correction signal is output from the second computing unit to the downstream rolling mill, and when the heat material is conveyed and reaches the next rolling mill on the downstream side, the speed correction signal is held for the downstream rolling mill. 1. A loop control device characterized in that a speed correction signal is switched and outputted from one computing unit to the upstream rolling mill to correct speed imbalance between the electric motors.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61050827A JPH0622726B2 (en) | 1986-03-07 | 1986-03-07 | Loop control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61050827A JPH0622726B2 (en) | 1986-03-07 | 1986-03-07 | Loop control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62207509A true JPS62207509A (en) | 1987-09-11 |
| JPH0622726B2 JPH0622726B2 (en) | 1994-03-30 |
Family
ID=12869598
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61050827A Expired - Lifetime JPH0622726B2 (en) | 1986-03-07 | 1986-03-07 | Loop control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0622726B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1994007618A1 (en) * | 1992-09-29 | 1994-04-14 | Siemens Aktiengesellschaft | Device for controlling the rotational speed of the rolls of a rolling mill |
| JP2008142728A (en) * | 2006-12-07 | 2008-06-26 | Hitachi Ltd | Rolling mill controller, rolling mill control system and rolling mill controlling method |
-
1986
- 1986-03-07 JP JP61050827A patent/JPH0622726B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1994007618A1 (en) * | 1992-09-29 | 1994-04-14 | Siemens Aktiengesellschaft | Device for controlling the rotational speed of the rolls of a rolling mill |
| JP2008142728A (en) * | 2006-12-07 | 2008-06-26 | Hitachi Ltd | Rolling mill controller, rolling mill control system and rolling mill controlling method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0622726B2 (en) | 1994-03-30 |
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