JPS6218399B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6218399B2 JPS6218399B2 JP56100444A JP10044481A JPS6218399B2 JP S6218399 B2 JPS6218399 B2 JP S6218399B2 JP 56100444 A JP56100444 A JP 56100444A JP 10044481 A JP10044481 A JP 10044481A JP S6218399 B2 JPS6218399 B2 JP S6218399B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- horsepower
- speed
- ship
- rotation speed
- current
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/16—Controlling the angular speed of one shaft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Description
本発明は、固定ピツチプロペラを装備した船舶
の船速一定制御方法に関するものであり、特に運
航スケジユールから設定される船速をあらゆる運
航条件の変化に対して保持することができる船速
制御方法に関するものである。
船速を一定に保つ方法としては可変ピツチプロ
ペラによるものが特開昭52−22298号公報などで
開示されているが、固定ピツチプロペラ装備船に
ついての自動化方法は未だ知られていない。
通常の船舶の運航においてはそのスケジユール
に相当な制約を受けることが多く、従つて設定し
た船速を或る時間だけ一定に保つて運航しなけれ
ばならないが、固定ピツチプロペラ装備船ではこ
の船速の制御を従来は乗組員の手動による主機操
作によつて行なつており、この定速運航のための
要員の確保が必要である。この発明は、近時の省
力化の要望に鑑みてなされたもので、定速運行の
自動化を固定ピツチプロペラ装備船において達成
することを目的としている。
すなわちこの発明の固定ピツチプロペラ装備船
における船速の一定制御方法は、現状の馬力およ
び船速検出値から船速設定値に対応した設定馬力
を求め、現状の馬力検出値及び現状の回転数検出
値から前記設定馬力に対応した該定回転数を求め
て主機回転数を制御するか、または該設定回転数
と前記設定馬力とから設定ラツク目盛を求め、該
設定ラツク目盛により主機を制御することを特徴
とするもので、現状の船速を設定船速に自動的に
速かに一致させることができ、船速を一定に保持
することができるものである。
以下に、本発明を第1図のブロツクダイアグラ
ムについて詳細に説明する。図において、1はそ
のときの希望の船速を設定する船速設定ダイア
ル、2はそのときのプロペラ軸の回転数を計測す
る回転数検出器、3は回転数発信器であり、上記
回転数検出器2で計測された回転数を発信するも
のである。4はそのときの実際のラツク目盛を発
信するラツク目盛発信器、5は上記回転数発信器
3とラツク目盛発信器4から送られる回転数とラ
ツク目盛とから、そのときの馬力を計算する馬力
演算器である。6はそのときの実際の船速を計測
する電磁ログ等の船速検出器、7は船速検出器6
で計測された船速を発信する船速発信器、8は上
記馬力演算器5と船速発信器7からそれぞれ送ら
れる馬力と船速、及び船速設定ダイアル1から送
られる設定船速から、設定すべき馬力を後述の如
く計算する設定馬力演算器である。9は該設定馬
力演算器8からの設定馬力と後述する設定回転数
発信器11からの設定回転数からラツク目盛を計
算する設定ラツク目盛演算器、10は前記設定馬
力演算器8からの設定馬力及び馬力演算器5から
の現状の馬力値と回転数発信器3からの現状の回
転数とから設定すべき回転数を後述の如く計算す
る設定回転数演算器である。11は前記設定回転
数演算器10で求められた設定回転数を発信する
設定回転数発信器である。12は前記設定ラツク
目盛演算器9からの設定ラツク目盛にするための
ラツク目盛制御装置である。13は設定回転数発
信器11から送られる設定回転数にするための回
転数制御装置である。
なお、第1図において回転数制御装置13によ
り制御する場合には、破線で囲まれた設定ラツク
目盛演算器9及びラツク目盛制御装置12は不要
である。以下回転数制御装置13により制御する
場合(第1の発明)について説明する。
上記設定馬力演算器8を第2図について、更に
詳細に説明する。第2図において、曲線Aは船舶
の基準載荷状態、及び基準海象気象状態における
船速と所要馬力の関係である。この曲線Aを設定
馬力演算器8に記憶させておく。次に、実際の航
海状態における馬力や船速が前記馬力演算器5及
び船速発信器7より得られる。この馬力をPb、
船速をVbとする。この航海状態が、図中の点b
である。この点bより、そのときの航海状態での
馬力と船速の関係を求めたのが曲線Bである。こ
の求め方は、例えば以下のような方法による。
先ず、船速と馬力の関係を次式の関係に近似さ
させる。
P=q・Vr ………(1)
即ち、曲線Aでは、記憶された馬力と船速の関
係から、船速Vb,Voに対する馬力Pab,Paoを求
め、これを(1)式に代入し、連立方程式を解いて
q,rを求める。この値をqa,raとする。
次に、曲線Bを例えば次式のように近似させ
る。
P=qb・Vra ………(2)
(2)式に点b(Pb,Vd)を代入し、qbを求め
る。このような方法により、船速VbからVoの範
囲の曲線Bは、充分に近似し得る。尚、上記の式
(1)(2)は別の式に置き換えることもでき、本願では
これを限定するものではない。
従つて、そのときの航海状態において、船速
Voで航行するために必要な馬力Pboは、(2)式によ
り求めることができる。
上記設定回転数演算器10を第3図について、
更に詳細に説明する。第3図において、曲線Aは
船舶の基準載荷状態、及び基準海象気象状態にお
ける回転数と所要馬力の関係である。この曲線A
を設定回転数演算器10に記憶させておく。次
に、実際の航海状態における馬力と回転数が前記
馬力演算器5及び回転数発信器3より得られる。
この馬力をPb、回転数をNbとする。この航海状
態が、図中の点bである。この点bより、そのと
きの航海状態での馬力と回転数の関係を求めたの
が、曲線bである。この求め方は、以下のような
方法による。
先ず、回転数と馬力の関係を例えば次式の関係
に近似させる。
P=x・Ny ………(3)
即ち、曲線Aでは、記憶された馬力と回転数の
関係から、馬力Pb、設定馬力演算器8で得られ
た設定馬力Poに対する回転数Nab、Naoを求め、
これを(3)式に代入し、連立方程式を解いてx,y
を求める。この値をxa,yaとする。
次に、曲線Bを次式のように近似させる。
P=xb・Nya ………(4)
(4)式に点b(Pb,Nb)を代入し、xbを求め
る。このような方法により馬力PbからPoの範囲
の曲線Bは、充分に近似し得る。
従つて、そのときの航海状態において、馬力
Poに応じた回転数Nboは、(4)式により求めること
ができる。
The present invention relates to a constant speed control method for a ship equipped with a fixed pitch propeller, and more particularly to a ship speed control method that can maintain the ship speed set based on the operation schedule against any changes in operating conditions. It is something. As a method of keeping the ship speed constant, a method using a variable pitch propeller has been disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 52-22298, etc., but an automated method for ships equipped with a fixed pitch propeller is not yet known. In the operation of a normal ship, there are often considerable restrictions on the schedule, and therefore the set speed must be maintained constant for a certain period of time, but ships equipped with fixed pitch propellers have to maintain this speed. Conventionally, this control has been performed by the crew manually operating the main engine, and it is necessary to secure personnel for constant speed operation. This invention was made in view of recent demands for labor saving, and aims to achieve automation of constant speed operation in ships equipped with fixed pitch propellers. In other words, the method for controlling the constant speed of a ship equipped with a fixed pitch propeller according to the present invention is to obtain a set horsepower corresponding to a set speed of the ship from the current horsepower and the detected ship speed, and calculate the current detected horse power and the current rotational speed. The main engine rotation speed is controlled by determining the constant rotation speed corresponding to the set horsepower from the value, or the set easy scale is determined from the set rotation speed and the set horsepower, and the main engine is controlled by the set easy scale. This system is characterized by being able to automatically match the current ship speed to the set ship speed and maintaining the ship speed constant. The invention will now be described in detail with reference to the block diagram of FIG. In the figure, 1 is a boat speed setting dial that sets the desired boat speed at that time, 2 is a rotation speed detector that measures the rotation speed of the propeller shaft at that time, and 3 is a rotation speed transmitter. It transmits the rotational speed measured by the detector 2. 4 is a rack scale transmitter that transmits the actual rack scale at that time, and 5 is a horsepower that calculates the horsepower at that time from the rotation speed and easy scale sent from the rotation speed transmitter 3 and the rack scale transmitter 4. It is a computing device. 6 is a ship speed detector such as an electromagnetic log that measures the actual ship speed at that time, 7 is a ship speed detector 6
A ship speed transmitter 8 transmits the measured ship speed from the horsepower and ship speed sent from the horsepower calculator 5 and ship speed transmitter 7, respectively, and the set ship speed sent from the ship speed setting dial 1. This is a setting horsepower calculation unit that calculates the horsepower to be set as described below. Reference numeral 9 denotes a setting rack scale calculator that calculates a rack scale from the set horsepower from the set horsepower calculator 8 and the set rotation speed from the set rotation speed transmitter 11, which will be described later; and 10, the set horsepower from the set horsepower calculator 8. and a set rotation speed calculation unit that calculates the rotation speed to be set from the current horsepower value from the horsepower calculation unit 5 and the current rotation speed from the rotation speed transmitter 3 as described later. Reference numeral 11 denotes a set rotation speed transmitter that transmits the set rotation speed determined by the set rotation speed calculator 10. Reference numeral 12 denotes a rack scale control device for adjusting the set rack scale from the set rack scale calculation unit 9. Reference numeral 13 denotes a rotation speed control device for controlling the set rotation speed sent from the set rotation speed transmitter 11. In addition, when controlling by the rotation speed control device 13 in FIG. 1, the setting rack scale calculator 9 and the rack scale control device 12, which are surrounded by broken lines, are unnecessary. The case where control is performed by the rotation speed control device 13 (first invention) will be described below. The set horsepower calculator 8 will be explained in more detail with reference to FIG. In FIG. 2, curve A is the relationship between ship speed and required horsepower under standard loading conditions of the ship and standard sea and meteorological conditions. This curve A is stored in the set horsepower calculator 8. Next, the horsepower and ship speed in actual sailing conditions are obtained from the horsepower calculator 5 and the ship speed transmitter 7. This horsepower is Pb,
Let the ship speed be Vb. This navigational state is point b in the diagram.
It is. From this point b, curve B is the relationship between horsepower and ship speed under the current sailing conditions. This determination method is, for example, as follows. First, the relationship between ship speed and horsepower is approximated by the following equation. P=q・V r ………(1) That is, for curve A, calculate the horsepower Pab, Pao for the ship speed Vb, Vo from the memorized relationship between the horsepower and ship speed, and substitute this into equation (1). Then, solve the simultaneous equations to find q and r. Let these values be qa and ra. Next, curve B is approximated, for example, as shown in the following equation. P=q b・V ra (2) Substitute point b (Pb, Vd) into equation (2) to find qb. By such a method, the curve B in the range of ship speeds Vb to Vo can be sufficiently approximated. Furthermore, the above formula
(1) and (2) can be replaced with other formulas, and this application is not intended to limit this. Therefore, under the current sailing conditions, the ship's speed
The horsepower Pbo required for sailing at Vo can be calculated using equation (2). Referring to FIG. 3, the setting rotation speed calculator 10 is as follows:
This will be explained in more detail. In FIG. 3, curve A is the relationship between the rotational speed and the required horsepower under the standard loading state of the ship and the standard sea and meteorological conditions. This curve A
is stored in the set rotation speed calculator 10. Next, the horsepower and rotational speed in the actual sailing state are obtained from the horsepower calculator 5 and the rotational speed transmitter 3.
Let this horsepower be Pb and the rotation speed Nb. This sailing state is point b in the figure. From this point b, curve b is the relationship between horsepower and rotational speed under the current sailing conditions. This determination is performed using the following method. First, the relationship between rotational speed and horsepower is approximated to, for example, the following relationship. P=x・N y ......(3) That is, in curve A, from the relationship between the stored horsepower and the rotation speed, the rotation speed Nab, Nao for the horsepower Pb, the set horsepower Po obtained by the set horsepower calculation unit 8, seek,
Substituting this into equation (3) and solving the simultaneous equations, x, y
seek. Let these values be xa and ya. Next, curve B is approximated as shown in the following equation. P=xb・Nya ......(4) Substitute point b (Pb, Nb) into equation (4) to find xb. By such a method, the curve B in the range of horsepower Pb to Po can be sufficiently approximated. Therefore, under the current sailing conditions, the horsepower
The rotational speed Nbo corresponding to Po can be determined using equation (4).
【式】となる。
本発明は叙上の如く、ラツク目盛発信器4から
の、現状でのラツク目盛と回転数発信器3からの
現状での回転数とにより、現状での馬力を馬力演
算器5によつて計算し、この計算結果及び船速発
信器7からの現状での船速と船速設定ダイアル1
で設定された設定船速に応じた設定馬力を設定馬
力演算器8により求め、該設定馬力及び現状の馬
力Pと現状の回転数Nとから設定回転数演算器1
0によつて前記設定馬力に応じた設定回転数を求
めて、この設定回転数を設定回転数発信器11に
より発信し、この設定回転数になるように回転数
制御装置13により主機回転数を制御する。ま
た、回転数制御装置13の代りにラツク目盛制御
装置12により制御する場合(第2の発明)には
回転数制御装置13を不要とし、破線で囲まれた
設定ラツク目盛演算器9及びラツク目盛制御装置
12を採用する。そして、上記設定回転数発信器
11からの設定回転数と前記した設定馬力演算器
8からの設定馬力とから設定ラツク目盛演算器9
により設定ラツク目盛を求め、該ラツク目盛によ
り燃料流量を加減して主機を制御するようにして
もよい。
この発明は以上のようであるので、現状の船速
を設定船速に速かに一致させることができ、船速
を自動的に一定に保持することができるものであ
る。[Formula] becomes. As described above, the present invention calculates the current horsepower by the horsepower calculator 5 based on the current easy scale from the easy scale transmitter 4 and the current rotation speed from the rotation speed transmitter 3. This calculation result, the current ship speed from the ship speed transmitter 7, and the ship speed setting dial 1
The set horsepower corresponding to the set ship speed set in is calculated by the set horsepower calculator 8, and the set horsepower is calculated from the set horsepower, the current horsepower P, and the current rotation speed N.
0 to determine the set rotation speed corresponding to the set horsepower, this set rotation speed is transmitted by the set rotation speed transmitter 11, and the main engine rotation speed is controlled by the rotation speed control device 13 so that the set rotation speed is obtained. Control. In addition, when the rotation speed control device 13 is controlled by the easy scale control device 12 instead of the rotation speed control device 13 (second invention), the rotation speed control device 13 is not necessary, and the setting easy scale calculator 9 and the easy scale surrounded by the broken line are used. A control device 12 is employed. Then, from the set rotation speed from the set rotation speed transmitter 11 and the set horsepower from the set horsepower calculator 8, a setting rack scale calculator 9
The setting rack scale may be obtained by using the rack scale, and the main engine may be controlled by adjusting the fuel flow rate based on the rack scale. Since the present invention is as described above, it is possible to quickly match the current ship speed to the set ship speed, and the ship speed can be automatically maintained constant.
第1図は本発明の構成を示すブロツクダイアグ
ラム、第2図は船速と所要馬力の関係を示す特性
図、第3図は所要馬力と回転数の関係を示す特性
図である。
1:船速設定ダイアル、2:回転数検出器、
3:回転数発信器、4:ラツク目盛発信器、5:
馬力演算器、6:船速検出器、7:船速発信器、
8:設定馬力演算器、9:設定ラツク目盛演算
器、10:設定回転数演算器、11:設定回転数
発信器、12:ラツ目盛制御装置、13:回転数
制御装置。
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the present invention, FIG. 2 is a characteristic diagram showing the relationship between ship speed and required horsepower, and FIG. 3 is a characteristic diagram showing the relationship between required horsepower and rotational speed. 1: Ship speed setting dial, 2: Rotation speed detector,
3: Rotation speed transmitter, 4: Easy scale transmitter, 5:
Horsepower calculator, 6: Ship speed detector, 7: Ship speed transmitter,
8: Set horsepower calculator, 9: Set rack scale calculator, 10: Set rotation speed calculator, 11: Set rotation speed transmitter, 12: Rat scale control device, 13: Rotation speed control device.
Claims (1)
に対応した設定馬力を求め、現状の馬力検出値及
び現状の回転数検出値から前記設定馬力に対応し
た設定回転数を求めて主機回転数を制御すること
を特徴とする固定ピツチプロペラ装備船における
船速の一定制御方法。 2 現状の馬力および船速検出値から船速設定値
に対応した設定馬力を求め、現状の馬力検出値及
び現状の回転数検出値から前記設定馬力に対応し
た設定回転数を求め、更に、該設定回転数と前記
設定馬力とから設定ラツク目盛を求め、該設定ラ
ツク目盛により主機を制御することを特徴とする
固定ピツチプロペラ装備船における船速の一定制
御方法。[Scope of Claims] 1. Determine the set horsepower corresponding to the ship speed setting value from the current horsepower and ship speed detection value, and determine the set rotation speed corresponding to the set horsepower from the current horsepower detection value and the current rotation speed detection value. A method for controlling a constant ship speed in a ship equipped with a fixed pitch propeller, which is characterized by controlling the main engine rotation speed by determining the following. 2. Find the set horsepower corresponding to the ship speed setting value from the current horsepower and ship speed detection value, find the set rotation speed corresponding to the set horsepower from the current horse power detection value and the current rotation speed detection value, and then 1. A method for constant ship speed control in a ship equipped with a fixed pitch propeller, characterized in that a set easy scale is determined from the set rotational speed and the set horsepower, and the main engine is controlled based on the set easy scale.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP56100444A JPS582910A (en) | 1981-06-30 | 1981-06-30 | Controlling method for making velocity constant in ship equipped with fixed pitch propeller |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP56100444A JPS582910A (en) | 1981-06-30 | 1981-06-30 | Controlling method for making velocity constant in ship equipped with fixed pitch propeller |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS582910A JPS582910A (en) | 1983-01-08 |
JPS6218399B2 true JPS6218399B2 (en) | 1987-04-22 |
Family
ID=14274092
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP56100444A Granted JPS582910A (en) | 1981-06-30 | 1981-06-30 | Controlling method for making velocity constant in ship equipped with fixed pitch propeller |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS582910A (en) |
-
1981
- 1981-06-30 JP JP56100444A patent/JPS582910A/en active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS582910A (en) | 1983-01-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7877174B2 (en) | Watercraft speed control device | |
US9052717B1 (en) | Watercraft speed control device | |
US7494394B2 (en) | Watercraft speed control device | |
CA1090906A (en) | Adaptive autopilot for marine vessels | |
US20050176312A1 (en) | Watercraft speed control device | |
US7465203B2 (en) | Watercraft speed control device | |
EP0150122B1 (en) | Cruise airspeed control of aircraft during altitude capture | |
EP0048587B1 (en) | Constant ship speed control method and apparatus | |
US20080009206A1 (en) | Watercraft speed control device | |
US20080003899A1 (en) | Watercraft speed control device | |
US8145372B2 (en) | Watercraft speed control device | |
US3686485A (en) | Thrust controller for propulsion systems with commonly driven, controllable pitch propellers | |
JPS6218399B2 (en) | ||
EP0089960B1 (en) | A method of controlling the propulsion machinery in a ship having a variable-pitch propeller | |
US8521348B1 (en) | Watercraft speed control device | |
US3704077A (en) | Thrust controller for propulsion systems with commonly driven, controllable pitch propellers | |
JPS6076499A (en) | Method and device for controlling pitch of variable pitch propeller | |
US8475221B1 (en) | Watercraft speed control device | |
CN113247227A (en) | Rudder control device and ship | |
SU780684A2 (en) | Automatic control system | |
SU1703554A1 (en) | Ship engine control system | |
JPH0325094A (en) | Alongside-pier method of marine vessel | |
JPS6038290A (en) | Autopilot device for sailing ship | |
JP3026059B2 (en) | Ship attitude control device | |
JPS598593A (en) | Automatic steering apparatus for sailing ship |