JPS62181839A - 産業用ロボツトにおける作業具装着ア−ム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、産業用ロボットにおける作業具装着アーム
に関するものである。

〔従来の技術〕

近年、産業用ロボットが各種製品の製造部門に参加して
多大な貢献性を発揮するようになった。

しかしこれらのロボットは、その多くが単一作業に従事
する専用機に構成されていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記の構成により、従来の産業用ロボットには次のよう
な問題点があった。

（１）単一作業の使用時には高精度、高能率を発揮でき
るが、複数の作業に使用する場合は、その都度アーム本
体の先端に当該作業具を装着するための治具や支持具等
を取付けたのちに、所望の当該作業具を装着するので、
二重の取替作業が必要になり、これによって作業効率を
悪くしていた。

（２）同一の被加工物に異なった数種類の作業を行う場
合は、その種類の数だけ産業ロボットを要した。

（問題点を解決するための手段〕 この発明は、上記した従来技術の問題点を解決するもの
であり、アームの先端を複数作業具の交換装着が可能な
ように構成することにより、複数作業の使用時には、作
業替えの度に当該作業具を装着する冶具や支持具等の取
替えを要することなく直接所望の当該作業具が任意に選
択されて、作業効率を大幅に高めることができる産業用
ロボットにおける作業具装着アームを提供することにあ
る。この発明の特徴とするところは、アーム本体の先端
に作業具装着台を取付け、この装着台の一方部には上下
に作動杆を設けた直線往復運動機構を同装着台の上下面
に対する貫挿をもって設置するとともに、上記装着台の
他方部にはガイド棒を上記機構と平行して同様状に貫挿
し、かつ上記装着台の下部外方に突出した作動杆とガイ
ド棒の各下端部には作業具の交換装着が可能な作業具支
持板を取付けたことにより、あらかじめ装着されている
複数の作業具のうち必要な作業具を任意に選択して作業
ができることにある。

〔作用〕

上記の構成による産業用ロボットを使用する場合は、ア
ーム本体先端における作業具装着台の作業具支持板に使
用する複数種類の作業具をあらかじめ装着して行うが、
作業具の任意選択が可能なため、以前のように他の治具
や支持具等の取替えを要することなく、作業具を容易迅
速に交換できる。また上記の作業具により当該作業を行
う際には、作業具装着台に直線往復運動機構とガイド棒
が平行状に設置されているので、同機構の作動杆はガイ
ド棒の平行保持により高１゛ｎ度の作用を高能率のもと
に行うことができる。

〔実施例〕

以下、この発明の実施例を添付図面に基づいて説明する
。

図面に示すように、産業用ロボットの主要部から突出さ
れているアーム本体ｌの先端に、縦断面がコ字形に形成
された作業具装着台２が一体的に取付けられていて、そ
の上下面の一方部側には後記する直線往復運動機構３の
作動杆３ａ、３ｂを遊挿する作動孔２ａが間隔的に貫設
されている。

また同上下面の他方部側には後記するガイド棒４を遊挿
するガイド孔２ｂが、上記した作動孔２ａの間隔と同じ
配置により貫設されている。

上記作業具装着台２の各−刃部側に貫設した作動孔２ａ
の部署には、この位置における上下面間の内域高さをも
って長さとし、かつその上下部には上下一体のピストン
操作を行う所定長さの作動杆３ａ、３ｂを同心状に突設
した流体シリンダによる直線往復運動機構３が、上下の
作動杆３ａ。

３ｂをその位置毎の作動孔２ａに遊挿状に貫通してシリ
ンダ操作が可能な態様により設置されている。この場合
上記した各直線往復運動機構３には同機構３が図示しな
い流体源からの流体圧力によってシリンダ操作を行うた
めに、図示しないロボット本体側の流体源に基端を接続
した流体ホース１１の先端が接続されている。また同装
着台２の各他方部側に貫設したガイド孔２ｂには、上記
直線往復運動機構３の作動杆３ａ、３ｂを含む全体の長
さと同じ長さによるガイド棒４が、上下動自在により遊
挿状に貫通されている。そして上記作業具装着台２の上
部外方に突出した作動杆３ａとガイド棒４の各上端部に
は双方の一体上下動を可能にする結束扱５が１１ｘ着さ
れている。さらに同装着台２の下部外方に突出した作動
杆３ｂとガイド棒４の各下端部には後記する各種作業具
７の交換装着が可能な装着孔６ａを貫設した長方体によ
る作業具支持板６が、上記装着孔６ａを作業具装着台２
の前方位置に突出する配置により一体上下動可能に取付
けられて、全体として一括体の産業用ロボットにおける
作業具装着アームに組成されている。

なお７は、上記作業具支持板６の装着孔６ａに着脱自在
に挿入嵌着する作業具である。この実施例では上記の作
業具装着台２に各ガイド棒４と組着した３組の直線往復
運動機構３が設置されていて、その各下端の作業具支持
板６には、例えばドリルチャック等の機能を持つ上記作
業具７が装着されている。従ってこの各作業具７には径
の異なる３種類のドリル８，９．１０をそれぞれ挟着す
ることが可能である。

上記構成の作業具装着アームを装備した産業用ロボット
を使用する場合は、アーム本体１の先端に取付けられて
いる作業具装着台２の各作業具支持板６に、次工程の作
業で使用する例えば径の異なる各ドリル８，９．１０を
挟着したドリルチャ・ツク等による作業具７をあらかじ
め装着し、作業に応じて使用する作業具を任意選択して
容易迅速に交換することができる。

また上記の各作業具７により、図示しない被加工物に穴
明は作業を行う際は、作業具装着台２に設置されている
流体シリンダによる各直線往復運動機構３と、同機構３
毎の隣接位置に遊挿されている各ガイド棒４とが共に平
行状に配置されているので、上記機構３の各作動杆３ａ
、３ｂは、その位置毎におけるガイド棒４の平行保持に
より、上下が同時に同量宛の高精度によるビスＦ・ン作
用を高能率のもとにそれぞれ行うことができる。

また同一の被加工物に全く異なる加工（例えば（１１上
記穴明は後の穴内ヘタソピングネジを挿入するネジホル
ダ、（２）同大内のタッピングネジをネジ締めする自動
ドライバー、（３）同ネジ締め後の上記穴位置にネジの
弛み止めを行う接着剤の滴下供給具等）や、複数種類の
異なる被加工物が混在する場合でも、あらかじめ必要な
作業具を装着し、使用する作業具を作業具装着台２に設
置された直線往復運動機構３を作’ＰｉＪすることによ
って任意に選択し、容易迅速に交換することができ、こ
れによって作業具の交換時間と手間を大幅に節’ｔノ、
Ｘすることができる。

〔発明の効果〕

この発明は、アーム本体の先端に作業具装着台を取付け
、この装着台の一方部には上下に作動杆を設けた直線往
復運動機構を同装着台の上下面に対する貫挿をもって設
置するとともに、上記装着台の他方部にはガイド棒を上
記機構と平行して同様状に貫挿し、かつ上記装着台の下
部外方に突出した作動杆とガイド棒の各下端部には作業
具支持板を取付け、あらかじめ装着された作業具を任意
選択して使用するのを可能にしたことを特徴とするもの
である。従って上記アームの朱端に複数作業具の任意選
択可能な作業具装着台を取付けたことにより、複数作業
における上記アームの使用時には作業替えの度に当該作
業具を装着する治具や支持具等の取替えを要することな
く、直接上記作業具を任意選択して使用することができ
るため、作業効率を大幅に高めることができる等の効果
がある。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明による作業具装着アームを示す要部斜視
図である。 １・・・　アーム本体　　　２・・・　作業具装着台３
・・・　直線往復運動機構 ３ａ、３ｂ・・・　作動杆 ４・・・　ガイド棒　　　　６・・・　作業具支持板７
・・・　作業具

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. アーム本体の先端に作業具装着台を取付け、該装着台の
   一方部には上下に作動杆を設けた直線往復運動機構を同
   装着台の上下面に対する貫挿をもって設置するとともに
   、前記装着台の他方部にはガイド棒を前記機構と平行し
   て同様状に貫挿し、かつ前記装着台の下部外方に突出し
   た作動杆とガイド棒の各下端部には作業具の交換装着が
   可能な作業具支持板を取付けたことを特徴とする産業用
   ロボットにおける作業具装着アーム。