JPS6211712B2 - - Google Patents

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JPS6211712B2
JPS6211712B2 JP56132985A JP13298581A JPS6211712B2 JP S6211712 B2 JPS6211712 B2 JP S6211712B2 JP 56132985 A JP56132985 A JP 56132985A JP 13298581 A JP13298581 A JP 13298581A JP S6211712 B2 JPS6211712 B2 JP S6211712B2
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JP
Japan
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vehicle
spare tire
robot
automatic
line
Prior art date
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JP56132985A
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Japanese (ja)
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JPS5833579A (en
Inventor
Hiroshi Fujii
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Matsuda KK
Original Assignee
Matsuda KK
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Publication date
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Publication of JPS5833579A publication Critical patent/JPS5833579A/en
Publication of JPS6211712B2 publication Critical patent/JPS6211712B2/ja
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  • Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、工業用ロボツトを利用したスペアタ
イヤ自動搭載装置に関するものである。
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to an automatic spare tire mounting device using an industrial robot.

近年、産業界において、工業用ロボツトにより
所定の作業を人手に代えてプログラム通りに行な
わせることが提案され一部では採用されている。
しかしこのものは溶接作業や塗装作業のように人
間に過酷な条件の作業に採用されているのがほと
んどで、比較的作業環境の良いところでは、ロボ
ツトの正確さ、汎用性、コスト等の面から実用化
は遅れている。特に、自動車製造ラインの車両組
立ラインのように、ラインが停止することなく連
続して搬送されるような場合には、ロボツト故障
時のライン停止への影響遮断、作業の迅速正確さ
などが強く要求され、これらを満足することは困
難であつた。このような問題を解消する技術とし
て、実開昭50−60775号公報に記載されるよう
な、ロボツトにて自動車にスペアタイヤを搭載す
る際、搬送手段の速度を実測することにより、ロ
ボツトを正確に同期させることは知られている。
In recent years, it has been proposed in the industrial world that industrial robots be used to perform predetermined tasks according to a program instead of manual labor, and some have adopted them.
However, these robots are mostly used for tasks that are harsh on humans, such as welding and painting, and in places where the work environment is relatively good, robots are often used in areas such as accuracy, versatility, and cost. Since then, practical application has been delayed. In particular, in cases where the line is continuously transported without stopping, such as the vehicle assembly line of an automobile manufacturing line, there are strong requirements to prevent the impact of a robot failure on the line stoppage, and to work quickly and accurately. It was difficult to meet these demands. As a technology to solve such problems, as described in Japanese Utility Model Application Publication No. 50-60775, when a spare tire is mounted on a car by a robot, the speed of the transport means is actually measured, so that the robot can be accurately mounted. It is known to synchronize with

しかしながら、最近の自動車の車両組立ライン
においては、上述したようなロボツトの作業精度
が求められる一方、1つの組立ラインに対して異
なつた仕様の車両が不規則な順序で搬送されて
も、正確に作業が行なえる装置が求められている
が、このニーズに十分対応できるような装置を提
供することは困難であつた。
However, in recent automobile assembly lines, robots are required to have high working accuracy as described above, and even if vehicles with different specifications are transported to one assembly line in an irregular order, they cannot be accurately performed. Although there is a demand for equipment that can perform these tasks, it has been difficult to provide equipment that can adequately meet this need.

本発明は、前述のように、従来、困難視されて
いた異なつた仕様の車両が不規則な順序で搬送さ
れて来る多車種混合搬送ラインにおいて、マイク
ロコンピユータにより仕様に対応した動きを予め
演算して、ロボツトの動作をコントロールするこ
とにより、ロボツトの利用を可能とした、省力化
を図るとともに正確に動作を行なうスペアタイヤ
の自動搭載装置を提供しようとするものである。
As mentioned above, the present invention uses a microcomputer to calculate in advance movements corresponding to the specifications in a multi-vehicle mixed conveyance line where vehicles with different specifications are conveyed in an irregular order, which has been considered difficult in the past. Therefore, the present invention aims to provide an automatic spare tire mounting device that enables the use of a robot by controlling the operation of the robot, saves labor, and operates accurately.

つぎに、本発明を実施例である図面にしたがつ
て説明する。
Next, the present invention will be explained with reference to drawings which are embodiments.

第1図から第4図は、本発明にかかるスペアタ
イヤ自動搭載装置の第1実施例を示し、異なつた
仕様の車両1,1A,1B,1C………が不規則
な順序で搬送される多車種混合搬送ライン4にお
いて、スペアタイヤ供給装置7からスペアタイヤ
10を、ロボツト11によつて車両1のトランク
ルーム3に自動的に搭載するものである。
1 to 4 show a first embodiment of an automatic spare tire loading device according to the present invention, in which vehicles 1, 1A, 1B, 1C, etc. of different specifications are transported in an irregular order. In a multi-vehicle mixed conveyance line 4, a spare tire 10 is automatically loaded into a trunk room 3 of a vehicle 1 by a robot 11 from a spare tire supply device 7.

前記車両1は、たとえば、ハンガーコンベアか
らなる搬送ライン4のハンガーアーム5によつて
連続的に、かつ停止することなく搬送されるもの
で、その仕様は、従来同様、生産スピードに対応
して定まつた不規則な順序となつている。そし
て、この順序およびそれに伴う車種情報(たとえ
ば、車両の長さおよび車巾、トランクルームの高
さおよびスペアタイヤ収納部位置等)は、あらか
じめ中央情報処理装置6にプログラムとして記憶
されている。
The vehicle 1 is conveyed continuously and without stopping by a hanger arm 5 of a conveyor line 4 consisting of, for example, a hanger conveyor, and its specifications are fixed in accordance with the production speed as in the past. They are arranged in an irregular order. This order and associated vehicle type information (for example, the length and width of the vehicle, the height of the trunk room, the position of the spare tire storage area, etc.) are stored in advance in the central information processing unit 6 as a program.

前記スペアタイヤ供給装置7は、前方にゲート
9を有するとともに、前方が低くなつた傾斜ロー
ラテーブル8からなる。そして、ローラテーブル
8上には、前記不規則な順序で搬送される車両1
に適合した形式のスペアタイヤ10が、車種と同
順序で順次供給されて収納されている。
The spare tire supply device 7 has a gate 9 at the front and is composed of an inclined roller table 8 which is lowered at the front. Vehicles 1 transported in the irregular order are placed on the roller table 8.
Spare tires 10 of a type suitable for the vehicle are sequentially supplied and stored in the same order as the vehicle type.

前記ロボツト11は、定置型のものであつて、
ベース12上に敷設された前記搬送ライン4と直
交方向に延びるレール13上を、後退用シリンダ
14によつて後退可能に設けた台車15上に設置
されている。
The robot 11 is of a stationary type, and
It is installed on a trolley 15 that is capable of retracting on a rail 13 extending perpendicularly to the transport line 4 laid on the base 12 by means of a retracting cylinder 14 .

そして、ロボツト本体16は基台17に対して
傾動可能となつており、かつ、第1ロボツトアー
ム18はシリンダ19により伸縮可能であるとと
もに、第2ロボツトアーム20はそのアームを中
心に傾動可能かつ、支点aを中心に揺動可能とな
つている。
The robot main body 16 is tiltable with respect to the base 17, the first robot arm 18 is extendable and retractable by a cylinder 19, and the second robot arm 20 is tiltable and tiltable around the arm. , is able to swing around a fulcrum a.

また、前記第2ロボツトアーム20の先端部に
は、タイヤ載置面を構成するタイヤ受具21を有
する。このタイヤ受具21には3本以上(実施例
では3本)のタイヤ保持兼保持解除用の規制部材
であるタイヤ位置保持ピン22が、下記する信号
により出没可能に取付けてある。
Further, the tip of the second robot arm 20 has a tire support 21 that constitutes a tire mounting surface. Three or more (three in this embodiment) tire position holding pins 22, which are regulating members for holding and releasing the tire, are attached to the tire support 21 so as to be able to come out and go in response to the following signals.

なお、23はタイヤ受具21に設けた近接スイ
ツチ等からなるセンサーで、第2ロボツトアーム
20が車両1と異常接近した場合を検知し、ロボ
ツト11の動作を停止するとともに、警報を発す
るものである。
In addition, 23 is a sensor consisting of a proximity switch etc. provided on the tire support 21, which detects when the second robot arm 20 approaches the vehicle 1 abnormally, stops the operation of the robot 11, and issues an alarm. be.

さらに、前記ロボツト11は、第6図及び第7
図に示すようにマイクロコンピユータ24を備
え、前記ロボツト11の各動作はすべてこのマイ
クロコンピユータ24からの指令によりなされ
る。
Furthermore, the robot 11 is shown in FIGS. 6 and 7.
As shown in the figure, the robot 11 is equipped with a microcomputer 24, and all operations of the robot 11 are performed by instructions from the microcomputer 24.

このマイクロコンピユータ24は、車種にもと
ずくロボツト11の作業位置を定める作業位置演
算部25、ロボツト11の作動にあたり、第1、
第2ロボツトアーム18,20が車両1と同期し
て旋回、伸縮、傾動する時期を定める同期運転演
算部26および、ロボツト11の作動タイミング
を定める作業タイミング演算部27とを備え、こ
れら各演算部25,26,27は、第1図に示す
ように、前記搬送ライン4のロボツト11より手
前に設置され、車両1が通過したことを検知す
る、たとえば、光電装置からなる検出手段30か
らの車両検出信号により演算を開始するものであ
る。
This microcomputer 24 includes a working position calculation unit 25 that determines the working position of the robot 11 based on the vehicle type, and a first,
It is equipped with a synchronized operation calculation unit 26 that determines when the second robot arms 18 and 20 turn, extend and contract, and tilt in synchronization with the vehicle 1, and a work timing calculation unit 27 that determines the operation timing of the robot 11, and each of these calculation units As shown in FIG. 1, 25, 26, and 27 are installed in front of the robot 11 of the conveyance line 4, and detect vehicle 1 from a detection means 30 consisting of a photoelectric device, for example, which detects that the vehicle 1 has passed. The calculation is started based on the detection signal.

また、前記マイクロコンピユータ24には、前
記中央情報処理装置6から、たとえば、12台分の
車種情報を読み出して記憶部28でキープし、順
次取出すようになつている。そして、キープ台数
が所定台数に減少すれば、新たな車種情報がキー
プされるようになつており、このキープされてい
る台数は、作業ステーシヨンに表示されるように
なつている。なお、マイクロコンピユータ24に
は、ラインスピードが記憶部29に記憶されてい
る。
Further, the microcomputer 24 is configured to read vehicle model information for, for example, 12 vehicles from the central information processing unit 6, keep it in a storage section 28, and sequentially retrieve it. When the number of kept vehicles decreases to a predetermined number, new vehicle type information is kept, and this kept number of vehicles is displayed on the work station. Note that the line speed is stored in a storage section 29 of the microcomputer 24.

したがつて、前記検出手段30から、車両1が
搬入されたことを示す確認信号が入力されると、
前記各演算部25,26,27が動作し、その出
力信号によりロボツト11の各駆動部31が動作
し、スペアタイヤ10が当該車両1のトランクル
ーム3の所定場所に収納することになる。
Therefore, when a confirmation signal indicating that the vehicle 1 has been brought in is input from the detection means 30,
Each of the arithmetic units 25, 26, and 27 operates, and the respective drive units 31 of the robot 11 operate based on their output signals, so that the spare tire 10 is stored in a predetermined location in the trunk room 3 of the vehicle 1.

つぎに、前記スペアタイヤ自動搭載装置の動作
を詳細に説明する。
Next, the operation of the automatic spare tire mounting device will be explained in detail.

まず、ロボツト11は、第2図、第3図に示す
ように、第2ロボツトアーム20の先端に取付け
たタイヤ受具21を前記ローラテーブル8の前方
に位置させ、ゲート9の開放により所定形式のス
ペアタイヤ10を受け取るとともに、位置保持ピ
ン22の突出によりスペアタイヤ10を保持した
状態で待機している。
First, the robot 11 positions the tire support 21 attached to the tip of the second robot arm 20 in front of the roller table 8, as shown in FIGS. The vehicle receives the spare tire 10, and is on standby with the spare tire 10 held by the protruding position holding pin 22.

ついで、車両1が搬送されて来たことを検出手
段30が検出すると、この検出信号はマイクロコ
ンピユータ24に入力され、これにより、各演算
部25,26,27が作動し、その出力はロボツ
ト駆動部31に入力され、ロボツト本体16は所
定高さまで上昇したのち旋回しつつ第1ロボツト
アーム18を伸縮して車両1と同期して追随し、
第1図のA位置において、第4図に示すように、
タイヤ受具21を傾動させると同時に位置保持ピ
ン22を引つ込めて、スペアタイヤ10を、トラ
ンクリツド2の開口した車両1のトランクルーム
3の所定位置に自重により供給する。その後、第
2ロボツトアーム20およびロボツト本体16は
元の状態に戻り、次のスペアタイヤ10を供給さ
れ、次の車両1が搬入されるまで待機する。
Next, when the detection means 30 detects that the vehicle 1 has been transported, this detection signal is input to the microcomputer 24, which activates each calculation section 25, 26, 27, and the output is used to drive the robot. 31, the robot main body 16 rises to a predetermined height and then rotates while extending and contracting the first robot arm 18 to follow the vehicle 1 in synchronization with the vehicle 1.
At position A in FIG. 1, as shown in FIG.
By tilting the tire support 21 and simultaneously retracting the position holding pin 22, the spare tire 10 is supplied by its own weight to a predetermined position in the trunk room 3 of the vehicle 1 with the trunk lid 2 open. Thereafter, the second robot arm 20 and the robot main body 16 return to their original states, are supplied with the next spare tire 10, and wait until the next vehicle 1 is brought in.

前記の場合、もし、搬入される車両1が、誤つ
てプログラムと異なつた車種である場合には、前
記第2ロボツトアーム20が車両1と異常接近す
るため、この異常接近はセンサ23の作動により
検知され、直ちに、ロボツト11がその動作を停
止し、車両1あるいはロボツト11の損傷を防止
する。
In the above case, if the vehicle 1 to be brought in is of a different model from the one programmed, the second robot arm 20 will come abnormally close to the vehicle 1, and this abnormal approach will be caused by the activation of the sensor 23. Upon detection, the robot 11 immediately stops its operation to prevent damage to the vehicle 1 or the robot 11.

また、前述したように、正常時には、マイクロ
コンピユータ24には一定台数以上の車種情報が
記憶されているが、もし、中央情報処理装置から
の車種情報が入らないとロボツトは停止するた
め、ブザー等で作業者に報知し、作業者が手動で
車種情報を入力するようになつている。これによ
りコンベアを停止することなく作業を行なうこと
ができる。
In addition, as mentioned above, during normal operation, the microcomputer 24 stores information on a certain number of vehicles or more, but if the robot does not receive vehicle type information from the central information processing unit, the robot will stop, so the buzzer, etc. This notification is sent to the worker, who then manually enters the vehicle model information. This allows work to be carried out without stopping the conveyor.

さらに、ロボツト11が動作中に故障した場合
には、スペアタイヤ10の搭載作業を人手作業と
するため、また、後続車両1の損傷防止から、前
記ロボツト11の動作が停止して故障すると、故
障検出手段(例えば、特開昭55−120994号公報に
開示されているように、ロボツトの各所に設けら
れたエンコーダからの実測値とメモリから出力さ
れる理論値とをコンパレータにより比較し、所定
の包絡面の外側への偏向を検出する手段)により
後退用シリンダ14を別系統で駆動して、ロボツ
ト11を台車15ごとそのアーム20を搬送ライ
ン4外へ後退させ、生産ラインに何の支障も与え
ないようになつている。なお、ロボツト11は後
退位置で修理し、模擬運転後、再度、元の位置に
復帰し、スペアタイヤ10の搭載作業を行なうこ
とになる。
Furthermore, if the robot 11 breaks down during operation, the task of mounting the spare tire 10 will be done manually, and in order to prevent damage to the following vehicle 1, if the robot 11 stops operating and breaks down, the failure will occur. Detection means (for example, as disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 55-120994, a comparator compares actual measured values from encoders installed in various parts of the robot with theoretical values output from memory, and detects a predetermined value. The retracting cylinder 14 is driven in a separate system by means for detecting outward deflection of the envelope surface, and the robot 11 and the cart 15 are retracted with their arms 20 out of the conveyor line 4, thereby causing no hindrance to the production line. I've learned not to give. The robot 11 will be repaired in the reverse position, and after the simulated operation, will return to its original position and carry out the task of mounting the spare tire 10.

第5図は本発明の第2実施例を示し、第1実施
例におけるタイヤ受具21および位置保持ピン2
2をフインガー32としたもので、他の構成およ
び動作は第1実施例とほぼ同様であるため説明を
省略する。
FIG. 5 shows a second embodiment of the present invention, in which the tire receiver 21 and position holding pin 2 in the first embodiment are shown.
2 is a finger 32, and the other configurations and operations are substantially the same as those of the first embodiment, and therefore their explanation will be omitted.

なお、前記説明では、搬送ラインが車両組立ラ
インである場合について述べたがこれに限らず、
また、必ずしもハンガーコンベアラインであるこ
とは必要でない。
In addition, in the above description, the case where the conveyance line is a vehicle assembly line was described, but the present invention is not limited to this.
Moreover, it does not necessarily have to be a hanger conveyor line.

さらに、ロボツト11も搬送ライン4に沿つて
走行する走行型であつてもよいことは勿論であ
る。
Furthermore, it goes without saying that the robot 11 may also be of a traveling type that travels along the transport line 4.

以上の説明で明らかなように、本発明によれ
ば、工業用ロボツトを、中央情報処理装置からの
車種情報をもとにマイクロコンピユータで車両と
同期させて、スペアタイヤ供給装置からのスペア
タイヤを自動的に車両に搭載するものであるか
ら、動作が確実で、かつ省力化を図つたスペアタ
イヤ自動搭載装置とすることができる。
As is clear from the above description, according to the present invention, an industrial robot is synchronized with a vehicle using a microcomputer based on vehicle type information from a central information processing unit, and a spare tire is supplied from a spare tire supply device. Since it is automatically mounted on the vehicle, it is possible to provide an automatic spare tire mounting device that operates reliably and saves labor.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第1図は本発明にかかるスペアタイヤ自動搭載
装置の概略平面図、第2図は第1図の要部拡大平
面図、第3図は第2図の側面図、第4図は車両へ
スペアタイヤを供給する状態を示す説明図、第5
図は第2実施例を示す正面図で、第6図はロボツ
ト内蔵のマイクロコンピユータのブロツク図、第
7図はスペアタイヤ自動搭載のフローチヤートで
ある。 1(1A,1B,1C………)……車両、3…
…トランクルーム、4……搬送ライン、5……ハ
ンガーアーム、6……中央情報処理装置、7……
スペアタイヤ供給装置、10……スペアタイヤ、
11……工業用ロボツト、13……後退用レー
ル、14……後退用シリンダ、15……台車、1
8……第1ロボツトアーム、20……第2ロボツ
トアーム、21……タイヤ受具、22……タイヤ
位置保持ピン、23……センサ、24……マイク
ロコンピユータ、25〜27……演算部、28,
29……記憶部、30……車両検出装置、32…
…フインガー。
Fig. 1 is a schematic plan view of an automatic spare tire mounting device according to the present invention, Fig. 2 is an enlarged plan view of main parts of Fig. 1, Fig. 3 is a side view of Fig. 2, and Fig. 4 is a schematic plan view of a spare tire automatic loading device according to the present invention. Explanatory diagram showing the state of supplying tires, fifth
The figure is a front view showing the second embodiment, FIG. 6 is a block diagram of a microcomputer built into the robot, and FIG. 7 is a flowchart of automatic spare tire mounting. 1 (1A, 1B, 1C......)...Vehicle, 3...
...Trunk room, 4...Transport line, 5...Hanger arm, 6...Central information processing unit, 7...
Spare tire supply device, 10... Spare tire,
11...Industrial robot, 13...Reverse rail, 14...Reverse cylinder, 15...Dolly, 1
8...First robot arm, 20...Second robot arm, 21...Tire support, 22...Tire position holding pin, 23...Sensor, 24...Microcomputer, 25-27...Calculation unit, 28,
29...Storage unit, 30...Vehicle detection device, 32...
...finger.

Claims (1)

【特許請求の範囲】 1 異なつた仕様の車両が不規則な順序で搬送さ
れる多車種混合搬送ラインにおけるスペアタイヤ
自動搭載装置において、前記車両の搬送順序に応
じた車両毎の情報をプログラムとして記憶してい
る中央情報処理装置と、前記搬送されて来る車両
に対応する順序で当該車種のスペアタイヤをスト
ツクしているスペアタイヤ供給装置と、搬送ライ
ンの所定地点に車両が来たことを検出する検出手
段と、前記中央情報処理装置から車両搬送順序に
したがつて所定台数分の車種情報を読み出し、キ
ープする記憶手段と、搬送ラインの搬送速度を取
出し、これを前記記憶手段にキープした車種情報
と比較して作業位置、同期運転、作業タイミング
を演算する演算手段と、前記検出手段からの信号
で前記演算手段からの演算出力により車両と同期
して所定区間移動し、その間に、スペアタイヤ供
給装置から受け取つたスペアタイヤを、所定車両
の予め開口したトランクルームに供給収納するア
ームを備えた工業用ロボツトと、このロボツトが
載置される基台に連結され、ロボツトの故障時、
ロボツトからの信号により、ロボツトアームが搬
送ライン内で停止しないように、基台を後退させ
る駆動手段と、から構成したことを特徴とするス
ペアタイヤ自動搭載装置。 2 前記搬送ラインが車両組立ラインであること
を特徴とする前記特許請求の範囲第1項に記載の
スペアタイヤ自動搭載装置。 3 前記搬送ラインがハンガーコンベアラインで
あることを特徴とする前記特許請求の範囲第1項
または第2項に記載のスペアタイヤ自動搭載装
置。 4 前記工業用ロボツトは定置型で、本体から突
出したアームが旋回し、アーム先端部が前記搬送
ラインと平行に移動するものであることを特徴と
する前記特許請求の範囲第1項〜第3項のいずれ
かに記載のスペアタイヤ自動搭載装置。 5 前記工業用ロボツトの先端付近にセンサーが
設けられ、車両とアームとの異常接近を検知して
報知するようにしたことを特徴とする前記特許請
求の範囲第1項〜第4項のいずれかに記載のスペ
アタイヤ自動搭載装置。 6 前記工業用ロボツト先端のスペアタイヤ受部
が略平坦なスペアタイヤ載置面と、載置したスペ
アタイヤの保持と保持解除を行なう規制部材と、
を備えたものであることを特徴とする前記特許請
求の範囲第1項〜第5項のいずれかに記載のスペ
アタイヤ自動搭載装置。
[Scope of Claims] 1. In an automatic spare tire loading device in a multi-vehicle mixed conveyance line in which vehicles with different specifications are conveyed in an irregular order, information for each vehicle according to the conveyance order of the vehicles is stored as a program. a central information processing unit that stores spare tires of the vehicle type in an order corresponding to the vehicles being transported, and a spare tire supply device that stores spare tires of the vehicle type in an order corresponding to the vehicles being transported; a detection means, a storage means for reading out and keeping vehicle model information for a predetermined number of vehicles according to the vehicle transport order from the central information processing unit, and vehicle model information for reading out the transport speed of the transport line and keeping it in the storage means. A calculation means for calculating the work position, synchronous operation, and work timing by comparing with the vehicle, and a signal from the detection means and a calculation output from the calculation means to move the vehicle over a predetermined area in synchronization with the vehicle, during which the spare tire is supplied. An industrial robot is equipped with an arm that supplies and stores spare tires received from the device into a pre-opened trunk of a predetermined vehicle, and is connected to a base on which the robot is placed, so that when the robot malfunctions,
An automatic spare tire mounting device comprising: drive means for retracting a base in response to a signal from the robot so that the robot arm does not stop within the transfer line. 2. The automatic spare tire mounting device according to claim 1, wherein the conveyance line is a vehicle assembly line. 3. The spare tire automatic loading device according to claim 1 or 2, wherein the conveyance line is a hanger conveyor line. 4. The industrial robot is of a stationary type, with an arm protruding from the main body that rotates and a tip end of the arm that moves parallel to the conveyance line. The spare tire automatic loading device described in any of the paragraphs. 5. Any one of claims 1 to 4, wherein a sensor is provided near the tip of the industrial robot to detect and notify abnormal approach between the vehicle and the arm. Spare tire automatic loading device described in . 6. A spare tire mounting surface with a substantially flat spare tire receiving portion at the tip of the industrial robot, and a regulating member that holds and releases the mounted spare tire;
The spare tire automatic mounting device according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the spare tire automatic mounting device is equipped with the following.
JP56132985A 1981-08-24 1981-08-24 Automatic mounting device for spare tire Granted JPS5833579A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP56132985A JPS5833579A (en) 1981-08-24 1981-08-24 Automatic mounting device for spare tire

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP56132985A JPS5833579A (en) 1981-08-24 1981-08-24 Automatic mounting device for spare tire

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Publication Number Publication Date
JPS5833579A JPS5833579A (en) 1983-02-26
JPS6211712B2 true JPS6211712B2 (en) 1987-03-13

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ID=15094082

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JP56132985A Granted JPS5833579A (en) 1981-08-24 1981-08-24 Automatic mounting device for spare tire

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