JPS6189200A - 飛しよう体の姿勢決定方式 - Google Patents
飛しよう体の姿勢決定方式Info
- Publication number
- JPS6189200A JPS6189200A JP59208260A JP20826084A JPS6189200A JP S6189200 A JPS6189200 A JP S6189200A JP 59208260 A JP59208260 A JP 59208260A JP 20826084 A JP20826084 A JP 20826084A JP S6189200 A JPS6189200 A JP S6189200A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- attitude
- star sensor
- gyro
- star
- determination system
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、スターセンサを用いた人工衛星の姿勢決定シ
ステムに係り、ジャイロと組合わせた搭載型姿勢決定シ
ステムに好適な飛しよう体の姿勢決定方式に関するもの
である。
ステムに係り、ジャイロと組合わせた搭載型姿勢決定シ
ステムに好適な飛しよう体の姿勢決定方式に関するもの
である。
従来、スターセンサとジャイロを組合わせて人工衛星等
地しよう体の姿勢決定を行なうシステムでは、ジャイロ
のドリフトを、スターセンサによる正確な姿勢角で推定
するのが一般的である。数式を用いて説明するならば、
以下のごとくになる。
地しよう体の姿勢決定を行なうシステムでは、ジャイロ
のドリフトを、スターセンサによる正確な姿勢角で推定
するのが一般的である。数式を用いて説明するならば、
以下のごとくになる。
搭載用システムの計算に便利な４元数ｑ（ｑ＋。
（１２ｔ ｑａ ＋ ９４ ）を用いた姿勢の運動方
程式は下記の文献に示されている。
程式は下記の文献に示されている。
文献１：
Ｊ、Ｌ、Ｊｏｈｎｋｉｎｓ ” ５ｔａｒ ｐａｔｔｅ
ｒｎＲｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ ｆｏｒ ｌ（、ｅａｌ
’ｐｉｍｅ Ａｔｔｉｔｕｄｅ］）ｅｔｅｒｍｉｎａｔ
ｉｏｎ ” Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ ｔｈｅ Ａｓｔｒｏｎａｕｔｉ
ｃａｌ ５ｃｉｅｎｃｅ 。
ｒｎＲｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ ｆｏｒ ｌ（、ｅａｌ
’ｐｉｍｅ Ａｔｔｉｔｕｄｅ］）ｅｔｅｒｍｉｎａｔ
ｉｏｎ ” Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ ｔｈｅ Ａｓｔｒｏｎａｕｔｉ
ｃａｌ ５ｃｉｅｎｃｅ 。
文献２：
Ｙｏｕｎｇ、Ｋ” １％ｅａｌ ｔｉｍｅ ｐｒｅｃ
ｉｓｉｏｎａｔｔｉｔｕｄｅ ｄｅｔｅｒｍｉｎａｔｉ
ｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ ｈｉｇｈｌｙｍａｎｅｕ
ｖａｂｌｅ ” Ａ］：ＡＡ Ｇ ＆ ＣＣｏｎｆ、
１９７８これらによると ｑ ＝Ωｑ ・・・・・・・・
・（１）となる。ここで、（ωｌ 、ω２．ω３ ）は
衛星の３軸の各軸の回軸角速度である。ジャイロの観測
ω（ωｌ、ω２．ω３ ）は、 〜 ω＝ω＋ｂ＋ｖ ・・・・・・・・
・（３）で観測される。ここでｂ＝（ｂｌ 、ｂｚ 、
ｂａ ）がドリフトで、■は観測誤差である。ドリフ
トｂイロの観測値から、角速度を推定することができる
から、 ｑ＝Ωｑ ・・・・・・・・・（
４）の微分方程式を解くことによって、時々刻々の姿勢
角を求めることが可能となる。ドリフトｂは、通常カル
マンフィルタによって求められていた。
ｉｓｉｏｎａｔｔｉｔｕｄｅ ｄｅｔｅｒｍｉｎａｔｉ
ｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ ｈｉｇｈｌｙｍａｎｅｕ
ｖａｂｌｅ ” Ａ］：ＡＡ Ｇ ＆ ＣＣｏｎｆ、
１９７８これらによると ｑ ＝Ωｑ ・・・・・・・・
・（１）となる。ここで、（ωｌ 、ω２．ω３ ）は
衛星の３軸の各軸の回軸角速度である。ジャイロの観測
ω（ωｌ、ω２．ω３ ）は、 〜 ω＝ω＋ｂ＋ｖ ・・・・・・・・
・（３）で観測される。ここでｂ＝（ｂｌ 、ｂｚ 、
ｂａ ）がドリフトで、■は観測誤差である。ドリフ
トｂイロの観測値から、角速度を推定することができる
から、 ｑ＝Ωｑ ・・・・・・・・・（
４）の微分方程式を解くことによって、時々刻々の姿勢
角を求めることが可能となる。ドリフトｂは、通常カル
マンフィルタによって求められていた。
すなわち、Ｘ＝（ｑｌ ！ ｑ２ ＋ ｑ３ ＋ ｑ４
＋ ｂｌ ＋ｂ２．ｂ３）とし、 ｑ＝Ωｑが と近似できることに着目して ・・・・・・・・・（８） Ｙ＝ＨＸ十ｎ ・・・・・・・
・・（９）なる状態方程式と観測方程式を導く。これか
ら以下の様なカルマンフィルタの式を導出して、これに
よシバイアス量ｂ （ｂＩ ＋ ｂ２ ＋ ｂ！ ）
を推定していノヒ。カルマンフィルタは、 ＋１）−ｆ（Ｘ（ｋ＋１１ｋ）） ・・−・−・ＱＯ
）Ｋ（ｋ＋１）＝Ｐｋ （ｋ＋１）ＨＴ［：Ｗ（ｋ＋１
）＋ＨＰｋ （ｋ＋１．）ＨＴ）−’
・・−・・・・・・０ＤＰｋ＋□（ｋ＋１）＝（Ｉ
Ｋ（ｋ＋１）］Ｐｋ （ｋ＋１）・・・・・・０りで
あ多、Ｐｋ（ｋ＋１）は、Ｐ ｋ（ｋ＞を初期（直とし
てＰ＝ＦＰ＋ＰＦＴ＋ＢＶＢＴ ・・・・・・・
・・０９の行列微分方程式を解いて求めていた。ここで
、ｋは、第１図に示すようにスターセンサの観測が行な
われる時刻を表わす。Ｙは、スターセンサによシ観測し
た星から決定される４元数である。
＋ ｂｌ ＋ｂ２．ｂ３）とし、 ｑ＝Ωｑが と近似できることに着目して ・・・・・・・・・（８） Ｙ＝ＨＸ十ｎ ・・・・・・・
・・（９）なる状態方程式と観測方程式を導く。これか
ら以下の様なカルマンフィルタの式を導出して、これに
よシバイアス量ｂ （ｂＩ ＋ ｂ２ ＋ ｂ！ ）
を推定していノヒ。カルマンフィルタは、 ＋１）−ｆ（Ｘ（ｋ＋１１ｋ）） ・・−・−・ＱＯ
）Ｋ（ｋ＋１）＝Ｐｋ （ｋ＋１）ＨＴ［：Ｗ（ｋ＋１
）＋ＨＰｋ （ｋ＋１．）ＨＴ）−’
・・−・・・・・・０ＤＰｋ＋□（ｋ＋１）＝（Ｉ
Ｋ（ｋ＋１）］Ｐｋ （ｋ＋１）・・・・・・０りで
あ多、Ｐｋ（ｋ＋１）は、Ｐ ｋ（ｋ＞を初期（直とし
てＰ＝ＦＰ＋ＰＦＴ＋ＢＶＢＴ ・・・・・・・
・・０９の行列微分方程式を解いて求めていた。ここで
、ｋは、第１図に示すようにスターセンサの観測が行な
われる時刻を表わす。Ｙは、スターセンサによシ観測し
た星から決定される４元数である。
へ
Ｘ（ｋｌｊ）は、ｊ″Ｉ！での観測が与えられた時の推
定量を表わす。Ｗはｎの共分散行列であり、ＶはＶの共
分散行列である。
定量を表わす。Ｗはｎの共分散行列であり、ＶはＶの共
分散行列である。
上記の式かられかるように、カルマンフィルタを利用し
た場合、７Ｘ７の逆行列や行列微分方程式を数値的に解
く必要があシ、搭載用計算機用には処理組方あるいは計
算精度の面で問題があった〔発明の目的〕 本発明の目的はこれらの問題点を解消し、塔載用計算機
でも十分処理が出来、且つ高珀度のび算の可能な飛しよ
う体の姿勢決定方式を提供しようとするものである。
た場合、７Ｘ７の逆行列や行列微分方程式を数値的に解
く必要があシ、搭載用計算機用には処理組方あるいは計
算精度の面で問題があった〔発明の目的〕 本発明の目的はこれらの問題点を解消し、塔載用計算機
でも十分処理が出来、且つ高珀度のび算の可能な飛しよ
う体の姿勢決定方式を提供しようとするものである。
上記目的を達成するため、本発明は、スターセンサによ
って一定時間ごとに与えられる姿勢角を表わす４元数の
不青ＩＱ二がよ（ハことに注目し、カルマンフィルタを
解くかわりに簡易最小２乗フィルタによってジャイロの
バイアス量を推定して搭載システムに適した姿勢決定を
行うものである。
って一定時間ごとに与えられる姿勢角を表わす４元数の
不青ＩＱ二がよ（ハことに注目し、カルマンフィルタを
解くかわりに簡易最小２乗フィルタによってジャイロの
バイアス量を推定して搭載システムに適した姿勢決定を
行うものである。
以下、本発明を実施例によシ詳細に説明する。
まず、本発明によるジャイロバイアスの推定原理につい
て記述する。
て記述する。
時刻ｔｋで、スターセンサの観測データから求まる４元
数を１）（ｔｋ）とする。また１に時点で推定したバイ
アス量をｂｋとすると、ジャイロのデータを使用して予
測した姿勢角は、 ・・・・・・・・・（１４） ゛となる。一方、（ｔｈ ＋ ｔｉ＋ｘ 〕間にバイ
アスがΔｂｋだけ変化するとすると ・・・・・・・・・（１５） となる。これからＱを〔ｔｋ、ｔｋ＋、〕の干均値で代
表させると、 −１〜 〜 Ｑ＝−ＣＱｋ＋Ｑｋ＋、） 住
Ｄとなる。ｎは種々の要因による誤差量とする。
数を１）（ｔｋ）とする。また１に時点で推定したバイ
アス量をｂｋとすると、ジャイロのデータを使用して予
測した姿勢角は、 ・・・・・・・・・（１４） ゛となる。一方、（ｔｈ ＋ ｔｉ＋ｘ 〕間にバイ
アスがΔｂｋだけ変化するとすると ・・・・・・・・・（１５） となる。これからＱを〔ｔｋ、ｔｋ＋、〕の干均値で代
表させると、 −１〜 〜 Ｑ＝−ＣＱｋ＋Ｑｋ＋、） 住
Ｄとなる。ｎは種々の要因による誤差量とする。
また、バイアスは、それほど変化しないと考えられるか
ら、Δｂｋは、０に近い。このことから、最小２乗法を
適用すると、 ・・・・・・・・・賭 でバイアス量の変化分が求まる。これからｂｋ＋１＝ｂ
ｋ十Δｂ、 ・・開用・四となる。ここで、
パラメータｒは、ドリフト修正量Δｂｋが太きいか、小
さいかの指標である。すなわち、γが小さいと、Δｂｈ
の修正量が太きいし、ｒが太きいとΔｂｋの修正量が小
さい。そこへ で、ジャイロを使用した予測値ｑ（ｔｋ＋□）とスター
センサを用いた姿勢角ｑ（ｔｋ＋１）との距離ｄを導入
し ｄ＝１１石（ｔｋ＋１）−ｑ（ｔｋ＋１）１１ ・・
・・・・住３として と、ｄの値により適応的にパラメータの値をかえる。パ
ラメータの値（γＯｒ ｒ、 ｌ ・・・γＩ＋、）
は、あらかじめ処理装置内のメモリに格納されているも
のとする。距離のとυ方としては、 ｑ（【１＋１） Ｑ （ｔｋ＋１）＝ （Ｑ＋ ＊
ｑｚ＋ ｑｉ＋ ｑ４）・・・（ハ）・・・・・・・・
・四 で計算する上記の推定方法だと、カルマンフィルタの場
合７Ｘ７の逆行列演算が３ｘ３行列になり、共分数行列
の微分方程式を解く必要がない。しかし、これは、スタ
ーセンサにより求まる姿勢角の精度がよいことを前提に
している。このため、スターセンサによ゛る姿勢決定シ
ステムとしては星位置の精度向上のための手段を用意す
る必要がある。
ら、Δｂｋは、０に近い。このことから、最小２乗法を
適用すると、 ・・・・・・・・・賭 でバイアス量の変化分が求まる。これからｂｋ＋１＝ｂ
ｋ十Δｂ、 ・・開用・四となる。ここで、
パラメータｒは、ドリフト修正量Δｂｋが太きいか、小
さいかの指標である。すなわち、γが小さいと、Δｂｈ
の修正量が太きいし、ｒが太きいとΔｂｋの修正量が小
さい。そこへ で、ジャイロを使用した予測値ｑ（ｔｋ＋□）とスター
センサを用いた姿勢角ｑ（ｔｋ＋１）との距離ｄを導入
し ｄ＝１１石（ｔｋ＋１）−ｑ（ｔｋ＋１）１１ ・・
・・・・住３として と、ｄの値により適応的にパラメータの値をかえる。パ
ラメータの値（γＯｒ ｒ、 ｌ ・・・γＩ＋、）
は、あらかじめ処理装置内のメモリに格納されているも
のとする。距離のとυ方としては、 ｑ（【１＋１） Ｑ （ｔｋ＋１）＝ （Ｑ＋ ＊
ｑｚ＋ ｑｉ＋ ｑ４）・・・（ハ）・・・・・・・・
・四 で計算する上記の推定方法だと、カルマンフィルタの場
合７Ｘ７の逆行列演算が３ｘ３行列になり、共分数行列
の微分方程式を解く必要がない。しかし、これは、スタ
ーセンサにより求まる姿勢角の精度がよいことを前提に
している。このため、スターセンサによ゛る姿勢決定シ
ステムとしては星位置の精度向上のための手段を用意す
る必要がある。
第２図に、本発明によるスターセンサ姿勢決定システム
を示す。スターセンサ１で観測された星のディジタル画
１象から、処理装置２では星の像の位置を計算する。ス
ターセンサのレンズヲ、星ノ像がぼけるようにしく ［
）ｅｆｏｃｕｓという）１．耶３図に示すように数画素
ｘｉ画素のエリアに像を結ぶようにする。（ｉ、ｊ）座
標のグレイスケールをＸＩＪとすると、処理装置２では
像の重心を求めることにより星位置（ｘ、ｙ＞を計ｐ−
する。すなわち（ｉ、ｊ）中心に分布するグレイスケー
ルをもつ像の中心は に−ｉ −Ｉ Ｌ−ｊ−１ に−ｉ −１１−ｊ−１ で求める。処理装置３では、該当する星とのマツチング
、処理装置４では、最、Ｊ−２乗法による星観測時での
精密な姿勢決定を行な９゜処理装置３、処理装置４の内
容については、従来文献１あるいは２に記述されている
処理手順を応用する。処理装置４で求まった姿勢角ｑ（
ｔｋ）に対し、処理装置５では本発明によるバイアス量
推定方式を適用した演算をほどこす。ジャイロ７では、
時々刻刻の角速度を測定し、これを処理装置６へ送る。
を示す。スターセンサ１で観測された星のディジタル画
１象から、処理装置２では星の像の位置を計算する。ス
ターセンサのレンズヲ、星ノ像がぼけるようにしく ［
）ｅｆｏｃｕｓという）１．耶３図に示すように数画素
ｘｉ画素のエリアに像を結ぶようにする。（ｉ、ｊ）座
標のグレイスケールをＸＩＪとすると、処理装置２では
像の重心を求めることにより星位置（ｘ、ｙ＞を計ｐ−
する。すなわち（ｉ、ｊ）中心に分布するグレイスケー
ルをもつ像の中心は に−ｉ −Ｉ Ｌ−ｊ−１ に−ｉ −１１−ｊ−１ で求める。処理装置３では、該当する星とのマツチング
、処理装置４では、最、Ｊ−２乗法による星観測時での
精密な姿勢決定を行な９゜処理装置３、処理装置４の内
容については、従来文献１あるいは２に記述されている
処理手順を応用する。処理装置４で求まった姿勢角ｑ（
ｔｋ）に対し、処理装置５では本発明によるバイアス量
推定方式を適用した演算をほどこす。ジャイロ７では、
時々刻刻の角速度を測定し、これを処理装置６へ送る。
処理装置６では、（１）式を２次のルンゲクツタ積分公
式によりｉ分する。以上の処理により時々刻々の正確な
姿勢角が推定できることになる。本実施例では、それぞ
れの処理単位にマイクロプロセッサ１個を処理装置とし
て、わりあてた。しかし、これらの処理を処理能力の大
きい搭載用計算機１〜２台で実現することも容易である
。
式によりｉ分する。以上の処理により時々刻々の正確な
姿勢角が推定できることになる。本実施例では、それぞ
れの処理単位にマイクロプロセッサ１個を処理装置とし
て、わりあてた。しかし、これらの処理を処理能力の大
きい搭載用計算機１〜２台で実現することも容易である
。
以上述べたごとく、本発明によれば、スターでンサを用
いてジャイロのドリフトを推定する場合、従来文献にあ
るカルマンフィルタを適用する方法だと非常に腹雑な演
算を必要としたが、本発明により、非常に簡単な処理で
ドリフトを推定することが可能となる。ノミュレーノヨ
ン実験により比較評価したところ、カルマンフィルタと
同等の精度を得られることを確認した。
いてジャイロのドリフトを推定する場合、従来文献にあ
るカルマンフィルタを適用する方法だと非常に腹雑な演
算を必要としたが、本発明により、非常に簡単な処理で
ドリフトを推定することが可能となる。ノミュレーノヨ
ン実験により比較評価したところ、カルマンフィルタと
同等の精度を得られることを確認した。
第１図は従来方式によるスターセンサによる観測間隔お
よびジャイロ測定間隔を示す説明図、第２図は本発明に
よるスターセンサとジャイロを用いた姿勢決定システム
を示すブロック図、第３図は本発明における星の像の結
像を示す説明図である。 １・・・スターセンサ、２〜６・・・処理装置、７・・
・ジャ第 １ 図 巣 ２ 図 ７ 遁 ３ （２） 手 続 補 正 書 （方式）事件の表示 昭和５９年 特 許 願 第２０８２６０ 号発
明の名称 飛しよう体の姿勢決定方式補正をする者 事件との関係 特 許 出 願 人名称（５１０）
株式会社 日 立 製 作 所代 理 人 居所〒１００ 東京都千代田区丸の内−丁目５番
１号株式会社 日 立 製 作 所 内 型 話 東 京２１２−１１１１（大代表）補正の内
容 １、 本願明細書第２項第７行ないし第１５行を削除し
、下記の内容を加入する。 −記一 ジエイ・エル・ジョンキンス、「実時間姿勢決定のため
の星バタン認識」、ジャーナル・オブ・ゼ・アストロノ
ーティカル・サイエンス。 １９７７年 （Ｊ 、Ｌ 、Ｊ ｏｈｎｋｉｎｓ ”Ｓ Ｌａｒ
ＰａｔｔｅｒｎＲｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ ｆｏｒ
Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ ＡｊｔｉｊｕｄｅＤ ｅ
ｔｅｒｍｉｎａｔｉｏｎ” Ｊ ｏｕｒｎａｌ ｏｆ ｔ、ｈｅ Ａｓｔｒｏ
ｎａｕｔ、１ｃａｌ ５ｃｉｅｎｃｅ。 文献２： ヤング・ケー、「高度制御性のための実時間高精度姿勢
決定システム」、エイ・アイ・エイ・エイ ジー・アン
ド・シー コンファレンス。 １９７８年
よびジャイロ測定間隔を示す説明図、第２図は本発明に
よるスターセンサとジャイロを用いた姿勢決定システム
を示すブロック図、第３図は本発明における星の像の結
像を示す説明図である。 １・・・スターセンサ、２〜６・・・処理装置、７・・
・ジャ第 １ 図 巣 ２ 図 ７ 遁 ３ （２） 手 続 補 正 書 （方式）事件の表示 昭和５９年 特 許 願 第２０８２６０ 号発
明の名称 飛しよう体の姿勢決定方式補正をする者 事件との関係 特 許 出 願 人名称（５１０）
株式会社 日 立 製 作 所代 理 人 居所〒１００ 東京都千代田区丸の内−丁目５番
１号株式会社 日 立 製 作 所 内 型 話 東 京２１２−１１１１（大代表）補正の内
容 １、 本願明細書第２項第７行ないし第１５行を削除し
、下記の内容を加入する。 −記一 ジエイ・エル・ジョンキンス、「実時間姿勢決定のため
の星バタン認識」、ジャーナル・オブ・ゼ・アストロノ
ーティカル・サイエンス。 １９７７年 （Ｊ 、Ｌ 、Ｊ ｏｈｎｋｉｎｓ ”Ｓ Ｌａｒ
ＰａｔｔｅｒｎＲｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ ｆｏｒ
Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ ＡｊｔｉｊｕｄｅＤ ｅ
ｔｅｒｍｉｎａｔｉｏｎ” Ｊ ｏｕｒｎａｌ ｏｆ ｔ、ｈｅ Ａｓｔｒｏ
ｎａｕｔ、１ｃａｌ ５ｃｉｅｎｃｅ。 文献２： ヤング・ケー、「高度制御性のための実時間高精度姿勢
決定システム」、エイ・アイ・エイ・エイ ジー・アン
ド・シー コンファレンス。 １９７８年
Claims (1)
- スターセンサとジャイロを用いて人工衛星の姿勢を推定
するシステムにおいて、スターセンサによる観測データ
から、その時刻における正確な姿勢角を推定し、該姿勢
角からジャイロのドリフトのみを推定する最小２乗法演
算を行ない、姿勢角を決定することを特徴とする飛しよ
う体の姿勢決定方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59208260A JPS6189200A (ja) | 1984-10-05 | 1984-10-05 | 飛しよう体の姿勢決定方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59208260A JPS6189200A (ja) | 1984-10-05 | 1984-10-05 | 飛しよう体の姿勢決定方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6189200A true JPS6189200A (ja) | 1986-05-07 |
Family
ID=16553290
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59208260A Pending JPS6189200A (ja) | 1984-10-05 | 1984-10-05 | 飛しよう体の姿勢決定方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6189200A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0328714A (ja) * | 1989-02-13 | 1991-02-06 | Hughes Aircraft Co | 走査型センサ用測定および制御システム |
| JP2005274237A (ja) * | 2004-03-23 | 2005-10-06 | Kobe Steel Ltd | バスケット、及び、それを用いる使用済燃料キャスク |
| JP2007322392A (ja) * | 2006-06-05 | 2007-12-13 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 姿勢平滑化方法およびそのプログラム |
-
1984
- 1984-10-05 JP JP59208260A patent/JPS6189200A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0328714A (ja) * | 1989-02-13 | 1991-02-06 | Hughes Aircraft Co | 走査型センサ用測定および制御システム |
| JP2005274237A (ja) * | 2004-03-23 | 2005-10-06 | Kobe Steel Ltd | バスケット、及び、それを用いる使用済燃料キャスク |
| JP2007322392A (ja) * | 2006-06-05 | 2007-12-13 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 姿勢平滑化方法およびそのプログラム |
| JP4759446B2 (ja) * | 2006-06-05 | 2011-08-31 | 日本電信電話株式会社 | 姿勢平滑化方法およびそのプログラム |
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