JPS6150323B2 - - Google Patents
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- JPS6150323B2 JPS6150323B2 JP56059746A JP5974681A JPS6150323B2 JP S6150323 B2 JPS6150323 B2 JP S6150323B2 JP 56059746 A JP56059746 A JP 56059746A JP 5974681 A JP5974681 A JP 5974681A JP S6150323 B2 JPS6150323 B2 JP S6150323B2
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/12—Target-seeking control
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、制御装置におけるサーボ増幅器のゲ
イン調整装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a gain adjustment device for a servo amplifier in a control device.
従来、制御装置に組込まれたサーボ増幅器は、
制御装置を実際に作動した状態で適正なゲインに
設定するが、同じものを多数製造する時は、前記
方法によつて求めたゲインになるように、サーボ
増幅器のゲイン調整器を調整するのが一般であ
る。すなわち、サーボ増幅器がバランスした状態
でサーボ増幅器、サーボ機構及び帰還用ポテンシ
ヨメータから形成されたサーボループを遮断し、
該サーボ増幅器の位置目標信号入力端子に接続し
たポテンシヨメータを調整して該サーボ増幅器を
基準電圧だけアンバランスにし、そのときサーボ
増幅器の出力側に流れる電流が適正なゲインに相
当する値になるようにゲイン調整器を調整してい
た。 Conventionally, servo amplifiers built into control devices are
Set the control device to an appropriate gain while it is actually operating, but when manufacturing a large number of the same product, it is recommended to adjust the gain adjuster of the servo amplifier so that the gain obtained using the above method is obtained. It is common. That is, the servo loop formed by the servo amplifier, the servo mechanism, and the feedback potentiometer is cut off when the servo amplifier is in a balanced state;
Adjust the potentiometer connected to the position target signal input terminal of the servo amplifier to make the servo amplifier unbalanced by the reference voltage, and then the current flowing to the output side of the servo amplifier becomes a value corresponding to the appropriate gain. I was adjusting the gain adjuster as follows.
しかし、この方法はポテンシヨメータを手動で
調整するので、作業性が悪いとともに正確な基準
電圧を設定することが難しいので誤差が生じ易
く、適正なゲイン調整が行なうことが困難である
等の欠点を有していた。 However, since this method manually adjusts the potentiometer, it is not easy to work with, and it is difficult to set an accurate reference voltage, so errors are likely to occur, and it is difficult to make appropriate gain adjustments. It had
本発明は前記欠点を無くすことをその目的とす
るもので、移動体の位置目標値を記憶する記憶器
から読み出された位置目標信号をＤ−Ａ変換器を
介してゲイン調整器を有するサーボ増幅器に供給
し、該サーボ増幅器の出力によりサーボ機構を駆
動するようにした制御装置において、入力側が前
記記憶器に接続され出力側が前記Ｄ−Ａ変換器に
接続されたマルチプレクサーと、ゲイン調整用基
準発生器と、前記記憶器から読み出された位置目
標値に該ゲイン調整用基準発生器から出力する基
準値を加算して前記マルチプレクサーに供給する
手段と、前記サーボ増幅器のゲイン調整時に制御
器を介して前記サーボ機構を不作動にする手段と
を設けたことを特徴とする。 An object of the present invention is to eliminate the above-mentioned drawbacks, and a position target signal read out from a memory device storing a position target value of a moving object is sent to a servo motor having a gain adjuster via a DA converter. A control device configured to supply power to an amplifier and drive a servo mechanism using the output of the servo amplifier, including a multiplexer whose input side is connected to the memory device and whose output side is connected to the D-A converter, and a multiplexer for gain adjustment. a reference generator; means for adding a reference value output from the gain adjustment reference generator to the position target value read from the memory and supplying the result to the multiplexer; and control when adjusting the gain of the servo amplifier. The servo mechanism is characterized by further comprising means for disabling the servo mechanism via a device.
以下本発明の実施例を図面につき説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
図面において、１は複数の位置目標値が記憶さ
れ、記憶器２の出力信号により順次位置目標値が
読み出される記憶器、３はマルチプレクサ、４は
Ｄ−Ａ変換器、５はゲイン調整器６を有するサー
ボ増幅器、７は電流計、８は油圧サーボモータ等
のサーボ機構、９は油圧源１０と油圧サーボモー
タ８との間に介入された油圧バルブで、前記制御
器２の出力信号が加わると開いて油圧を落すも
の、１１はサーボ機構８に連結され、サーボ増幅
器５に帰還信号を供給するポテンシヨメータ、１
２はゲイン調整用基準発生器、１３は記憶器１の
位置目標値と前記基準値とを加算する加算器であ
る。 In the drawing, 1 is a storage device in which a plurality of position target values are stored and the position target values are sequentially read out using the output signal of the storage device 2, 3 is a multiplexer, 4 is a DA converter, and 5 is a gain adjuster 6. 7 is an ammeter, 8 is a servo mechanism such as a hydraulic servo motor, 9 is a hydraulic valve interposed between the hydraulic source 10 and the hydraulic servo motor 8, and when the output signal of the controller 2 is applied, 11 is a potentiometer connected to the servo mechanism 8 and supplies a feedback signal to the servo amplifier 5;
2 is a reference generator for gain adjustment, and 13 is an adder for adding the position target value of the storage device 1 and the reference value.
前記制御器２は、前記記憶器１から順次位置目
標値を読み出すために対応する番地の出力信号を
所定の時間間隔で出力するために、クロツクパル
ス発生器、カウンタ及びデコーダを具備するとと
もに、ゲイン調整スイツチ１４を閉成したとき、
前記油圧バルブ９の開放信号を出力するととも
に、常時、記憶器１の位置目標信号を出力するマ
ルチプレクサー３が加算器１３の出力信号を選択
するためのデイジタル信号を出力するように構成
される。 The controller 2 is equipped with a clock pulse generator, a counter, and a decoder in order to output the output signals of the corresponding addresses at predetermined time intervals in order to sequentially read out the position target values from the memory 1, and also has a gain adjustment function. When the switch 14 is closed,
The multiplexer 3, which outputs the opening signal of the hydraulic valve 9 and always outputs the position target signal of the memory 1, is configured to output a digital signal for selecting the output signal of the adder 13.
かくして記憶器１、マルチプレクサー３、Ｄ−
Ａ変換器４、サーボ増幅器５、サーボ機構８及び
ポテンシヨメータ１１から構成されるサーボ・シ
ステム回路は次のように動作する。記憶器１に記
憶されているデイジタル位置目標値は、マルチプ
レクサー３を経てＤ−Ａ変換器４でアナログ値に
変換され、サーボ増幅器５に加えられると、サー
ボ増幅器５のサーボ電流は電流計７を通つてサー
ボ機構８に加えられ、これにより油圧源１０から
油圧バルブ９を通つて与えられる油圧を駆動力と
してサーボ機構８が動作し、これに機械的に連結
されたロボツト等の支持腕を介して溶接ガン等の
移動体が移動するとともに、ポテンシヨメータ１
１が働き、その出力信号すなわち帰還信号がサー
ボ増幅器５に加えられ、目標値と帰還値が一致す
ると、サーボ電流が零になり、サーボ機構８の動
きが停止する。 Thus, memory 1, multiplexer 3, D-
The servo system circuit consisting of A converter 4, servo amplifier 5, servomechanism 8 and potentiometer 11 operates as follows. The digital position target value stored in the memory 1 is converted to an analog value by the D-A converter 4 via the multiplexer 3, and then applied to the servo amplifier 5. When the servo current of the servo amplifier 5 is The servo mechanism 8 operates using the hydraulic pressure applied from the hydraulic source 10 through the hydraulic valve 9 as a driving force, and supports the support arm of a robot or the like mechanically connected to it. A movable body such as a welding gun moves through the potentiometer 1.
1 acts, and its output signal, that is, the feedback signal, is applied to the servo amplifier 5. When the target value and the feedback value match, the servo current becomes zero and the movement of the servo mechanism 8 stops.
このサーボシステム回路におけるサーボ機構８
の動く速さや停止する際の制動は、サーボ増幅器
５のゲインの設定状態によつて決定される。そこ
でサーボ増幅器５のゲインを適正値に設定するた
めに先ずサーボ増幅器５の入力端子に次のように
してゲイン調整用基準電圧を加える。記憶器１か
らある位置目標信号が読み出され、サーボ機構８
がその位置目標まで動いてサーボ増幅器５がバラ
ンスし、サーボ電流が零の状態にあるときに、ゲ
イン調整スイツチ１４を閉成する。制御器２はこ
のスイツチ１４の閉成で記憶器１への出力信号を
停止し、同時に油圧バルブ９の開放信号を送出
し、油圧を落す。そして、マルチプレクサ３に加
算器１３の出力を選択するデイジタル信号を送出
する。かくして加算器１３で加算したそのときの
位置目標値とゲイン調整用基準発生器１２から出
力した基準値との加算値がマルチプレクサー３を
通つてＤ−Ａ変換器４４に加わりアナログ量に変
換されてサーボ増幅器５の入力端子に加わる。サ
ーボ増幅器５の帰還信号入力端子にはある位置目
標値に対応する帰還信号が入力しているから、基
準値分だけサーボ増幅器５はアンバランスとな
り、サーボ電流がサーボ機構８に流れる。サーボ
機構８はすでに油圧が落されているのでサーボ電
流が流れても動作することがなく、ポテンシヨメ
ータ１１から出力する帰還電流は変らない。した
がつてサーボ電流は前記値に維持される。そこで
電流計７を見ながらこのサーボ電流を適正のゲイ
ンに相当する値になるようにゲイン調整器６で調
整する。サーボ増幅器５のゲインを適正な値に設
定した後前記ゲイン調整スイツチ１４を開いて元
の状態に戻せば、前記サーボ・システム回路は適
正な状態で動作することになる。 Servo mechanism 8 in this servo system circuit
The moving speed and braking when stopping are determined by the gain settings of the servo amplifier 5. Therefore, in order to set the gain of the servo amplifier 5 to an appropriate value, first, a reference voltage for gain adjustment is applied to the input terminal of the servo amplifier 5 in the following manner. A certain position target signal is read out from the memory 1, and the servo mechanism 8
When the servo amplifier 5 has moved to its position target, the servo amplifier 5 is balanced, and the servo current is zero, the gain adjustment switch 14 is closed. When the switch 14 is closed, the controller 2 stops outputting the signal to the memory device 1, and at the same time sends a signal to open the hydraulic valve 9 to reduce the oil pressure. Then, a digital signal for selecting the output of the adder 13 is sent to the multiplexer 3. Thus, the added value of the current position target value added by the adder 13 and the reference value output from the gain adjustment reference generator 12 is applied to the DA converter 44 through the multiplexer 3 and converted into an analog quantity. and is applied to the input terminal of the servo amplifier 5. Since a feedback signal corresponding to a certain position target value is input to the feedback signal input terminal of the servo amplifier 5, the servo amplifier 5 becomes unbalanced by the reference value, and a servo current flows to the servo mechanism 8. Since the oil pressure of the servo mechanism 8 has already been reduced, it does not operate even if the servo current flows, and the feedback current output from the potentiometer 11 does not change. The servo current is therefore maintained at said value. Therefore, while watching the ammeter 7, the servo current is adjusted using the gain adjuster 6 so that it has a value corresponding to an appropriate gain. If the gain of the servo amplifier 5 is set to an appropriate value and the gain adjustment switch 14 is opened to return to the original state, the servo system circuit will operate in an appropriate state.
このように本発明によるときは、移動体の位置
目標値を記憶する記憶器から読み出された位置目
標信号をＤ−Ａ変換器を介してゲイン調整器を有
するサーボ増幅器に供給し、該サーボ増幅器の出
力によりサーボ機構を駆動するようにした制御装
置において、入力側が前記記憶器に接続され出力
側が前記Ｄ−Ａ変換器に接続されたマルチプレク
サーと、ゲイン調整用基準値発生器と、前記記憶
器から読み出された位置目標値に該ゲイン調整用
基準値発生器から出力する基準値を加算して前記
マルチプレクサーに供給する手段と、前記サーボ
増幅器のゲイン調整時に制御器を介して前記サー
ボ機構を不作動にする手段とを設けたので、サー
ボ増幅器のゲインの調整の作業性が良いと共に適
正なゲイン調整が容易にでき、更に制御装置が如
何なる動作位置にある場合でも自動的にゲイン調
整ができる等の効果を有する。 As described above, according to the present invention, the position target signal read out from the memory that stores the position target value of the moving object is supplied to the servo amplifier having the gain adjuster via the D-A converter, and the servo amplifier has the gain adjuster. A control device configured to drive a servo mechanism using the output of an amplifier, comprising: a multiplexer having an input side connected to the memory and an output side connected to the D-A converter; a reference value generator for gain adjustment; means for adding a reference value output from the reference value generator for gain adjustment to the position target value read from the memory and supplying the result to the multiplexer; Since a means for disabling the servo mechanism is provided, the workability of adjusting the gain of the servo amplifier is improved and appropriate gain adjustment can be made easily.Furthermore, the gain is automatically adjusted no matter what operating position the control device is in. It has the effect of being able to be adjusted.
図面は本発明の１実施例のブロツク図を示す。
１…記憶器、２…制御器、３…マルチプレクサ
ー、４…Ｄ−Ａ変換器、５…サーボ増幅器、６…
ゲイン調整器、７…電流計、８…サーボ機構、９
…油圧バルブ、１０…油圧源、１１…ポテンシヨ
メーター、１２…ゲイン調整用基準値発生器、１
３…加算器、１４…ゲイン調整スイツチ。
The drawing shows a block diagram of one embodiment of the invention. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1...Memory device, 2...Controller, 3...Multiplexer, 4...D-A converter, 5...Servo amplifier, 6...
Gain adjuster, 7... Ammeter, 8... Servo mechanism, 9
... Hydraulic valve, 10... Hydraulic source, 11... Potentiometer, 12... Reference value generator for gain adjustment, 1
3... Adder, 14... Gain adjustment switch.
Claims (1)
み出された位置目標信号をＤ−Ａ変換器を介して
ゲイン調整器を有するサーボ増幅器に供給し、該
サーボ増幅器の出力によりサーボ機構を駆動する
ようにした制御装置において、入力側が前記記憶
器に接続され出力側が前記Ｄ−Ａ変換器に接続さ
れたマルチプレクサーと、ゲイン調整用基準値発
生器と、前記記憶器から読み出された位置目標値
に該ゲイン調整用基準値発生器から出力する基準
値を加算して前記マルチプレクサーに供給する手
段と、前記サーボ増幅器のゲイン調整時に制御器
を介して前記サーボ機構を不作動にする手段とを
設けたことを特徴とするサーボ増幅器のゲイン調
整装置。1. A position target signal read from a storage device that stores the position target value of the moving body is supplied to a servo amplifier having a gain adjuster via a DA converter, and the servo mechanism is driven by the output of the servo amplifier. In the control device, a multiplexer having an input side connected to the memory and an output side connected to the D-A converter, a reference value generator for gain adjustment, and a position read from the memory means for adding a reference value output from the reference value generator for gain adjustment to a target value and supplying the result to the multiplexer; and means for disabling the servo mechanism via a controller when adjusting the gain of the servo amplifier. A gain adjustment device for a servo amplifier, characterized by comprising:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56059746A JPS57174703A (en) | 1981-04-22 | 1981-04-22 | Gain controller of servo amplifier |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56059746A JPS57174703A (en) | 1981-04-22 | 1981-04-22 | Gain controller of servo amplifier |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57174703A JPS57174703A (en) | 1982-10-27 |
| JPS6150323B2 true JPS6150323B2 (en) | 1986-11-04 |
Family
ID=13122103
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56059746A Granted JPS57174703A (en) | 1981-04-22 | 1981-04-22 | Gain controller of servo amplifier |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS57174703A (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59158406A (en) * | 1983-02-28 | 1984-09-07 | Shinko Electric Co Ltd | Control method of robot |
| JPS6132103A (en) * | 1984-07-24 | 1986-02-14 | Mitsubishi Electric Corp | Control method of servo controller |
-
1981
- 1981-04-22 JP JP56059746A patent/JPS57174703A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57174703A (en) | 1982-10-27 |
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