JPS6148086B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6148086B2 JPS6148086B2 JP4958578A JP4958578A JPS6148086B2 JP S6148086 B2 JPS6148086 B2 JP S6148086B2 JP 4958578 A JP4958578 A JP 4958578A JP 4958578 A JP4958578 A JP 4958578A JP S6148086 B2 JPS6148086 B2 JP S6148086B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving body
- light
- axis
- light source
- light beam
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 19
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 14
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は例えばトンネルを掘削する掘削機等に
応用してその位置と姿勢を連続して求めるのに適
する運動体の位置・姿勢計測装置に関するもので
ある。
応用してその位置と姿勢を連続して求めるのに適
する運動体の位置・姿勢計測装置に関するもので
ある。
従来、トンネルを掘削する掘削機を計画線に沿
つて掘進させその位置と姿勢を計測するには、ト
ンネル内に一定の方位角をもつて定置したトラン
シツトと巻尺等とによつて測量を行なつて位置を
求め、また掘削機に搭載したジヤイロ及び加速度
計を用いて姿勢を求めていた。しかしながらトン
ネル内のトランシツトに地上の既知の一定方位を
移す作業や、トンネル内でトンネルを掘り進むに
従いトランシツトの位置をトンネルの奥へと移動
させるときそのトランシツトに一定の方位を移す
作業に極めて多くの時間を要し、不便であつた。
つて掘進させその位置と姿勢を計測するには、ト
ンネル内に一定の方位角をもつて定置したトラン
シツトと巻尺等とによつて測量を行なつて位置を
求め、また掘削機に搭載したジヤイロ及び加速度
計を用いて姿勢を求めていた。しかしながらトン
ネル内のトランシツトに地上の既知の一定方位を
移す作業や、トンネル内でトンネルを掘り進むに
従いトランシツトの位置をトンネルの奥へと移動
させるときそのトランシツトに一定の方位を移す
作業に極めて多くの時間を要し、不便であつた。
本発明の目的は、これらの欠点を除き掘削機に
装置を搭載し、それに光源から光束を受け、装置
の計測値をデータ処理部で計算し、連続して掘削
機の位置と姿勢が得られる極めて便利な計測装置
を提供することにある。すなわち、本発明に係る
運動体の位置・姿勢計測装置は、運動体に搭載さ
れた光線検知部により検知されるに充分な拡がり
を持つ光束を投射する光源部と、前記運動体に搭
載され、地球の自転角速度を計測するジヤイロと
地球の重力成分を計測する加速度計とからなり運
動体の方位角と姿勢角とを計測する慣性センサ部
と、運動体に搭載され、前記光束を受けその光軸
線と運動体の中心軸とのなす相対姿勢角を計測す
る光線検知部と、これらの計測値と光源部から光
線検知部までの距離とを得て、光源部の位置から
運動体の位置を水平面内及び垂直面内においてそ
れぞれ計算するデータ処理部とから成ることを特
徴とするものである。
装置を搭載し、それに光源から光束を受け、装置
の計測値をデータ処理部で計算し、連続して掘削
機の位置と姿勢が得られる極めて便利な計測装置
を提供することにある。すなわち、本発明に係る
運動体の位置・姿勢計測装置は、運動体に搭載さ
れた光線検知部により検知されるに充分な拡がり
を持つ光束を投射する光源部と、前記運動体に搭
載され、地球の自転角速度を計測するジヤイロと
地球の重力成分を計測する加速度計とからなり運
動体の方位角と姿勢角とを計測する慣性センサ部
と、運動体に搭載され、前記光束を受けその光軸
線と運動体の中心軸とのなす相対姿勢角を計測す
る光線検知部と、これらの計測値と光源部から光
線検知部までの距離とを得て、光源部の位置から
運動体の位置を水平面内及び垂直面内においてそ
れぞれ計算するデータ処理部とから成ることを特
徴とするものである。
以下本発明に係る一実施例について図面を参照
しながら詳細に説明する。第１図は本装置の構成
と水平面内における原理を説明するための図で、
慣性センサ部１及び光線検知部２はそれぞれその
基準軸X2X2及び中心軸X3X3を掘削機６の掘進方
向の中心軸X1X1に平行にして搭載してある。図
では説明を簡単にするために中心軸X1X1と中心
軸X3X3とを一致させてある。慣性センサ部１及
び光線検知部２の出力信号はそれぞれケーブル２
４及び２５を経由してデータ処理部３に送られ
る。光源部４は掘削するトンネルの計画線上の既
知の位置７に取りつける。光源部４から投射する
光束９は拡りを持つていて、そのうちの一部であ
る光軸線５が光線検知部２に入射する。既知の位
置７はトンネルの掘削基点を原点としほぼトンネ
ルの掘削方向に設けたＸ軸とこれと直交するＹ軸
とからなる直角座標上において座標ＸL，ＹLを持
つている。説明の便利のためその直角座標XYと
座標軸が平行な直角座標X′Y′を位置７を原点と
して設ける。この直角座標X′Y′は予め計画線上
に設けるのでY′軸の真北からの方位角Ψpは既知
である。慣性センサ部１は第２図に示すようにプ
ラツトホーム１１は支持される軸Y2Y2をジンバ
ル１２上に設けた軸承で回転自在に支えられてい
る。ジンバル１２には軸Y2Y2と直交する位置に
軸X2X2が設けてあつて、慣性センサ部１の基板
２０に設けた支持部１３，１３′で回転自在に支
えられている。プラツトホーム１１の上にはジヤ
イロ１４と加速度計１５とがそれぞれの入力軸を
軸X2X2に平行にして取り付けられている。また
ジンバル１２の上には加速度計１６がその入力軸
を軸Y2Y2に平行に取りつけられている。加速度
計１５はプラツトホーム１１が軸Y2Y2廻りに、
また加速度計１６はジンバル１２が軸X2X2廻り
にそれぞれ水平面となす角度に相当する地球の重
力の分力を検出して出力し、その出力によりそれ
ぞれモータ１７，１８を回転させてプラツトホー
ム１１及びジンバル１２を水平面に一致させる。
水平になると加速度計１５，１６の出力は零とな
つてモータ１７，１８の回転は停止する。すなわ
ちプラツトホーム１１はこれらの総合作用により
常に水平に維持される。すなわちジヤイロ１４の
入力軸は軸X2X2に平行でかつ水平となり、真北
と入力軸とのなす方位角に相当する地球の自転角
速度の分力を検出し出力する。従つて軸X2X2の
方位角が求められ、それと第１図に示す掘削機６
の中心軸X1X1とは一致又は平行させて搭載して
あるので結局掘削機６の中心軸X1X1の方位角ΨM
が求められる。第３図ａは光線検知部２をその中
心軸X3X3を通る水平面で切断した軸方向断面図
である。円筒形の箱体２１の一方の開口端にレン
ズ２２を他端に受光素子群２３を有し、レンズ２
２と受光素子群２３との距離ｌはレンズ２２の焦
点距離にほぼ等しくしてある。受光素子群２３は
第３図ｂに示すように水平軸Y1Y1、垂直軸Z1Z1
の方向に中心受光素子２３１を挾んで受光素子２
３２等が多数相接して列線状に並べてあり、例え
ば受光素子２３２が受光すると、その水平、垂直
両方向の中心からの距離ａ及びｂが判るような出
力信号を発生する。レンズ２２に入射する光軸線
５は拡りを持つて光源部４から投射されている光
束９の一部であつて、光源部４から光線検知部２
までの距離に比しレンズ２２の直径は小さいので
第１図に示す直線７−８を光軸としたほぼ平行な
光軸線５と考えよい。従つて光軸線５はレンズ２
２によつてほぼ焦点距離にある受光素子群２３の
上に集光され、光軸７−８上の点例えば受光素子
２３２の上に像を結ぶ。光軸線５の光軸７−８と
光線検知部２の中心軸X3X3とのなす角ΔΨLはΔ
ΨL＝tan-1ａ／ｌとして求められる。第４図は光源部 ４の軸方向断面図で外筒４１と内筒４２とが滑合
され、かつ適当な位置で係止できるようになつて
いる。外筒４１の一端にはレンズ４３を設け、内
筒４２のレンズ４３と反対端には電球４４が設け
てあり、電球４４とレンズ４３との距離を外筒４
１，４２を滑動させて適当に選び電球４４の光が
レンズ４３で集光されて適当な拡がり（拡がり角
５度以下で実用上支障がない）を持つた光束９を
投射するように調節する。第１図のようにこの光
源部４を計画線上の既知の点７に相当するトンネ
ル内に取り付け、掘削機６の方向に光束９を投射
すると、光束９が拡りを持つているので極めて容
易に掘削機を捕捉できる。以上のように構成さ
れ、計測できる構成部品を第１図のように配設す
れば、光軸線５の光軸７−８の真北Ｎからの方位
角ΨLOは、慣性センサ部１及び光線検知部２のそ
れぞれの計測値ΨM及びΔΨLからΨLO＝ΨM−Δ
ΨLとして求められる。ここでΔΨL符号は光線検
知部２で計測する場合時計方向の角度は負、反時
計方向の角度は正とする。前述のとおり直角座標
X′Y′のY′軸の方位角ΨOは既知であり、従つて軸
Y′と光軸線５の光軸７−８とのなす相対方位角
ΨLは、ΨL＝ΨLO−ΨOとして求められる。光源
部４及び光線検知部２のレンズ４３及び２３のそ
れぞれの中心７，８間の距離ＬMはトンネル内で
巻尺等で簡単に計測できる。中心８の直角座標
XYの座標をＸM，ＹMとすれば中心７の座標ＸL，
ＹLは既知であり、ＸM＝ＸL＋ＬMsinΨL、ＹM＝
ＹL＋ＬMcosΨLとして求められる。距離ＬMは一
度計測した後当分の間は掘削機６の掘進距離を加
算すれば連続して求められ、ΨM，ΔΨLも連続し
て計測できるのでこれらの値をデータ処理部３に
おいて連続して計算すれば中心８の座標、すなわ
ち掘削機６の座標ＸM，ＹMが連続して求められ
る。また掘削機６の方位角はΨMとして連続して
求められるので、これらから掘削機６の位置、姿
勢を連続して制御することができる。以上の説明
は水平面内において行なつたが、垂直面内におい
ても全く同様にして求められる。ただしこの場合
基準とする直角座標を掘進方向の水平軸と垂直軸
とから構成して原点に設定し、慣性センサ部１に
は第２図に示すように角度検出器１９を軸Y2Y2
に設けプラツトホーム１１が水平となるまでモー
タ１７で軸Y2Y2を回転させた角度をピツチ角
（すなわち軸X2X2が水平となす角度）として検出
し、光線検知部２では第３図ｂに示す受光素子２
３２の距離ｂを検出し、光軸線５と掘削機６の中
心軸とのなす角度とを求めて、掘削機６の位置と
姿勢を求める。水平面内及び垂直面内の両方から
求めた位置と姿勢とから掘削機の３次元の制御が
連続して可能である。
しながら詳細に説明する。第１図は本装置の構成
と水平面内における原理を説明するための図で、
慣性センサ部１及び光線検知部２はそれぞれその
基準軸X2X2及び中心軸X3X3を掘削機６の掘進方
向の中心軸X1X1に平行にして搭載してある。図
では説明を簡単にするために中心軸X1X1と中心
軸X3X3とを一致させてある。慣性センサ部１及
び光線検知部２の出力信号はそれぞれケーブル２
４及び２５を経由してデータ処理部３に送られ
る。光源部４は掘削するトンネルの計画線上の既
知の位置７に取りつける。光源部４から投射する
光束９は拡りを持つていて、そのうちの一部であ
る光軸線５が光線検知部２に入射する。既知の位
置７はトンネルの掘削基点を原点としほぼトンネ
ルの掘削方向に設けたＸ軸とこれと直交するＹ軸
とからなる直角座標上において座標ＸL，ＹLを持
つている。説明の便利のためその直角座標XYと
座標軸が平行な直角座標X′Y′を位置７を原点と
して設ける。この直角座標X′Y′は予め計画線上
に設けるのでY′軸の真北からの方位角Ψpは既知
である。慣性センサ部１は第２図に示すようにプ
ラツトホーム１１は支持される軸Y2Y2をジンバ
ル１２上に設けた軸承で回転自在に支えられてい
る。ジンバル１２には軸Y2Y2と直交する位置に
軸X2X2が設けてあつて、慣性センサ部１の基板
２０に設けた支持部１３，１３′で回転自在に支
えられている。プラツトホーム１１の上にはジヤ
イロ１４と加速度計１５とがそれぞれの入力軸を
軸X2X2に平行にして取り付けられている。また
ジンバル１２の上には加速度計１６がその入力軸
を軸Y2Y2に平行に取りつけられている。加速度
計１５はプラツトホーム１１が軸Y2Y2廻りに、
また加速度計１６はジンバル１２が軸X2X2廻り
にそれぞれ水平面となす角度に相当する地球の重
力の分力を検出して出力し、その出力によりそれ
ぞれモータ１７，１８を回転させてプラツトホー
ム１１及びジンバル１２を水平面に一致させる。
水平になると加速度計１５，１６の出力は零とな
つてモータ１７，１８の回転は停止する。すなわ
ちプラツトホーム１１はこれらの総合作用により
常に水平に維持される。すなわちジヤイロ１４の
入力軸は軸X2X2に平行でかつ水平となり、真北
と入力軸とのなす方位角に相当する地球の自転角
速度の分力を検出し出力する。従つて軸X2X2の
方位角が求められ、それと第１図に示す掘削機６
の中心軸X1X1とは一致又は平行させて搭載して
あるので結局掘削機６の中心軸X1X1の方位角ΨM
が求められる。第３図ａは光線検知部２をその中
心軸X3X3を通る水平面で切断した軸方向断面図
である。円筒形の箱体２１の一方の開口端にレン
ズ２２を他端に受光素子群２３を有し、レンズ２
２と受光素子群２３との距離ｌはレンズ２２の焦
点距離にほぼ等しくしてある。受光素子群２３は
第３図ｂに示すように水平軸Y1Y1、垂直軸Z1Z1
の方向に中心受光素子２３１を挾んで受光素子２
３２等が多数相接して列線状に並べてあり、例え
ば受光素子２３２が受光すると、その水平、垂直
両方向の中心からの距離ａ及びｂが判るような出
力信号を発生する。レンズ２２に入射する光軸線
５は拡りを持つて光源部４から投射されている光
束９の一部であつて、光源部４から光線検知部２
までの距離に比しレンズ２２の直径は小さいので
第１図に示す直線７−８を光軸としたほぼ平行な
光軸線５と考えよい。従つて光軸線５はレンズ２
２によつてほぼ焦点距離にある受光素子群２３の
上に集光され、光軸７−８上の点例えば受光素子
２３２の上に像を結ぶ。光軸線５の光軸７−８と
光線検知部２の中心軸X3X3とのなす角ΔΨLはΔ
ΨL＝tan-1ａ／ｌとして求められる。第４図は光源部 ４の軸方向断面図で外筒４１と内筒４２とが滑合
され、かつ適当な位置で係止できるようになつて
いる。外筒４１の一端にはレンズ４３を設け、内
筒４２のレンズ４３と反対端には電球４４が設け
てあり、電球４４とレンズ４３との距離を外筒４
１，４２を滑動させて適当に選び電球４４の光が
レンズ４３で集光されて適当な拡がり（拡がり角
５度以下で実用上支障がない）を持つた光束９を
投射するように調節する。第１図のようにこの光
源部４を計画線上の既知の点７に相当するトンネ
ル内に取り付け、掘削機６の方向に光束９を投射
すると、光束９が拡りを持つているので極めて容
易に掘削機を捕捉できる。以上のように構成さ
れ、計測できる構成部品を第１図のように配設す
れば、光軸線５の光軸７−８の真北Ｎからの方位
角ΨLOは、慣性センサ部１及び光線検知部２のそ
れぞれの計測値ΨM及びΔΨLからΨLO＝ΨM−Δ
ΨLとして求められる。ここでΔΨL符号は光線検
知部２で計測する場合時計方向の角度は負、反時
計方向の角度は正とする。前述のとおり直角座標
X′Y′のY′軸の方位角ΨOは既知であり、従つて軸
Y′と光軸線５の光軸７−８とのなす相対方位角
ΨLは、ΨL＝ΨLO−ΨOとして求められる。光源
部４及び光線検知部２のレンズ４３及び２３のそ
れぞれの中心７，８間の距離ＬMはトンネル内で
巻尺等で簡単に計測できる。中心８の直角座標
XYの座標をＸM，ＹMとすれば中心７の座標ＸL，
ＹLは既知であり、ＸM＝ＸL＋ＬMsinΨL、ＹM＝
ＹL＋ＬMcosΨLとして求められる。距離ＬMは一
度計測した後当分の間は掘削機６の掘進距離を加
算すれば連続して求められ、ΨM，ΔΨLも連続し
て計測できるのでこれらの値をデータ処理部３に
おいて連続して計算すれば中心８の座標、すなわ
ち掘削機６の座標ＸM，ＹMが連続して求められ
る。また掘削機６の方位角はΨMとして連続して
求められるので、これらから掘削機６の位置、姿
勢を連続して制御することができる。以上の説明
は水平面内において行なつたが、垂直面内におい
ても全く同様にして求められる。ただしこの場合
基準とする直角座標を掘進方向の水平軸と垂直軸
とから構成して原点に設定し、慣性センサ部１に
は第２図に示すように角度検出器１９を軸Y2Y2
に設けプラツトホーム１１が水平となるまでモー
タ１７で軸Y2Y2を回転させた角度をピツチ角
（すなわち軸X2X2が水平となす角度）として検出
し、光線検知部２では第３図ｂに示す受光素子２
３２の距離ｂを検出し、光軸線５と掘削機６の中
心軸とのなす角度とを求めて、掘削機６の位置と
姿勢を求める。水平面内及び垂直面内の両方から
求めた位置と姿勢とから掘削機の３次元の制御が
連続して可能である。
以上の説明から明らかなように本発明によれ
ば、運動体に慣性センサ部と光線検知部とを搭載
し、簡単な構造の光源部をトンネル内に設置して
使用するが光源部は適当な拡がりを持つ光束を投
射するので運動体が捕え易く、かつ光束が光線検
知部を捕えてさえいればよいので取扱いが便利で
あり、連続して計測できるので絶えず運動体の位
置と姿勢がえられ、従つて連続して運動体の制御
ができ、掘削機に応用するときは掘削の制御の自
動化が可能となる等実用上の利点と効果は極めて
大きい。
ば、運動体に慣性センサ部と光線検知部とを搭載
し、簡単な構造の光源部をトンネル内に設置して
使用するが光源部は適当な拡がりを持つ光束を投
射するので運動体が捕え易く、かつ光束が光線検
知部を捕えてさえいればよいので取扱いが便利で
あり、連続して計測できるので絶えず運動体の位
置と姿勢がえられ、従つて連続して運動体の制御
ができ、掘削機に応用するときは掘削の制御の自
動化が可能となる等実用上の利点と効果は極めて
大きい。
なお慣性センサ部、光線検知部は一実施例を示
したが同様な計測値がえられればこれに限ること
なく各種の変形をも含むことはいうまでもない。
したが同様な計測値がえられればこれに限ること
なく各種の変形をも含むことはいうまでもない。
第１図から第４図までは本発明の一実施例を示
し、第１図は装置の構成と計測原理の説明図、第
２図は慣性センサ部の構造の一例を示す立体概念
図、第３図は光線検知部の構造の一例を示す図で
ａは構造を説明する軸方向断面図、ｂは受光素子
群の構造を説明する正面図、第４図は光源部の構
造を示す軸方向断面図である。 １：慣性センサ部、１４：ジヤイロ、１５，１
６：加速度計、２：光線検知部、３：データ処理
部、４：光源部、５：光軸線、６：運動体（掘削
機）、９：光束。
し、第１図は装置の構成と計測原理の説明図、第
２図は慣性センサ部の構造の一例を示す立体概念
図、第３図は光線検知部の構造の一例を示す図で
ａは構造を説明する軸方向断面図、ｂは受光素子
群の構造を説明する正面図、第４図は光源部の構
造を示す軸方向断面図である。 １：慣性センサ部、１４：ジヤイロ、１５，１
６：加速度計、２：光線検知部、３：データ処理
部、４：光源部、５：光軸線、６：運動体（掘削
機）、９：光束。
Claims (1)
- １ 運動体に搭載された光線検知部により検知さ
れるに充分な拡がりを持つ光束を投射する光源部
と、前記運動体に搭載され地球の自転角速度を計
測するジヤイロと地球の重力成分を計測する加速
度計とからなり前記運動体の方位角と姿勢角とを
計測する慣性センサ部と、前記運動体に搭載され
前記光束を受け前記光源部から前記運動体中心へ
の光軸線と運動体の中心軸とのなす相対姿勢角を
計測する光線検知部と、これらの計測値と前記光
源部から前記光線検知部までの距離とを得て、前
記光源部の位置から前記運動体の位置を水平面内
及び垂直面内においてそれぞれ計算するデータ処
理部から成ることを特徴とする運動体の位置・姿
勢計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4958578A JPS54141666A (en) | 1978-04-26 | 1978-04-26 | Device for measuring position and posture of moving body |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4958578A JPS54141666A (en) | 1978-04-26 | 1978-04-26 | Device for measuring position and posture of moving body |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS54141666A JPS54141666A (en) | 1979-11-05 |
| JPS6148086B2 true JPS6148086B2 (ja) | 1986-10-22 |
Family
ID=12835286
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4958578A Granted JPS54141666A (en) | 1978-04-26 | 1978-04-26 | Device for measuring position and posture of moving body |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS54141666A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6261668A (ja) * | 1985-09-12 | 1987-03-18 | Mitsubishi Electric Corp | 液体吐出装置 |
| JPH0239591Y2 (ja) * | 1985-05-08 | 1990-10-23 |
-
1978
- 1978-04-26 JP JP4958578A patent/JPS54141666A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0239591Y2 (ja) * | 1985-05-08 | 1990-10-23 | ||
| JPS6261668A (ja) * | 1985-09-12 | 1987-03-18 | Mitsubishi Electric Corp | 液体吐出装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS54141666A (en) | 1979-11-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4166406A (en) | Self-aligning pitch and azimuth reference unit | |
| EP1019862B1 (en) | Method and apparatus for generating navigation data | |
| JP4316777B2 (ja) | 重力測定装置及び方法 | |
| JP3143204B2 (ja) | 孔曲り計測装置及び孔曲り計測方法 | |
| CN110095659B (zh) | 深空探测巡视器通讯天线指向精度动态测试方法 | |
| CN106225779A (zh) | 基于三激光标记点图像的掘进机定位系统及定位方法 | |
| CN111366144A (zh) | 一种陀螺寻北仪多位置寻北方法 | |
| CN114838721B (zh) | 一种光纤陀螺定向仪 | |
| JP2007263689A (ja) | 外部情報を得られない環境における装置の方位計測方法 | |
| NO164431B (no) | Fremgangsmaate og innretning for oppmaaling av et borehull. | |
| CN109681189A (zh) | 一种井径扇区固井质量及轨迹一体化测量仪 | |
| US11698465B2 (en) | Direction finder | |
| US6502055B1 (en) | Method and apparatus for determining the geographic heading of a body | |
| JPS6148086B2 (ja) | ||
| JPH037884B2 (ja) | ||
| JP3759281B2 (ja) | 地中掘進機の位置計測装置 | |
| KR101990404B1 (ko) | 발사관의 롤 회전을 이용한 관성항법장치 비정렬각 산출 방법 및 그 장치 | |
| JP2000234929A (ja) | 中継式自動位置姿勢計測システム | |
| US3545092A (en) | Method for aligning a navigation system | |
| CN111238412B (zh) | 测量方法、系统以及存储介质 | |
| JP2611103B2 (ja) | 相対位置自動測量装置 | |
| US3701200A (en) | Gyroscopic instrument | |
| JPH07128079A (ja) | 管路計測方法 | |
| RU96111913A (ru) | Гироскопический инклинометр и способ определения угловой ориентации скважин | |
| JP3002781B2 (ja) | 孔曲り計測装置 |