JPS6136806A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS6136806A JPS6136806A JP16097484A JP16097484A JPS6136806A JP S6136806 A JPS6136806 A JP S6136806A JP 16097484 A JP16097484 A JP 16097484A JP 16097484 A JP16097484 A JP 16097484A JP S6136806 A JPS6136806 A JP S6136806A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- origin
- robot
- external
- axis
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はモータにより駆遣されて所定位置まで移動する
アームまたはテーブル等を有する産業用ロボットに関す
る。
アームまたはテーブル等を有する産業用ロボットに関す
る。
最近、多種少量生産の組立作業を行う際に使用される汎
用性に富んだ産業用ロボットが注目を集めているが、こ
の種のロボットにより所定の作業を行う場合には、電気
系の原点と機械系の原点とが必ず一致している必要があ
る。ところが、ロボットに供給する電源を遮断すると、
電気系の原点を記憶するカウンタ回路等の内容が変り、
両者の原点が一致しなくなる関係で、通常ロボットの始
動時にまず、原点校正を行う必要が生じている。
用性に富んだ産業用ロボットが注目を集めているが、こ
の種のロボットにより所定の作業を行う場合には、電気
系の原点と機械系の原点とが必ず一致している必要があ
る。ところが、ロボットに供給する電源を遮断すると、
電気系の原点を記憶するカウンタ回路等の内容が変り、
両者の原点が一致しなくなる関係で、通常ロボットの始
動時にまず、原点校正を行う必要が生じている。
この場合、従来では作業者がロボットの制御装置に配置
された原点校正スイッチを手動により操作して原点校正
信号を発信し、原点に設けた位置検出手段により原点が
検出されるまで各軸を移動させるように構成されている
。
された原点校正スイッチを手動により操作して原点校正
信号を発信し、原点に設けた位置検出手段により原点が
検出されるまで各軸を移動させるように構成されている
。
（発明が解決しようとする問題点）
この構成では、各種の組立作業の完全自動化を図るため
に複数個のロボットが一直線上に延びる・コンベアライ
ンに沿って配置される場合または工場内に複数のロボッ
トが配置され、それぞれのロボットが単独で作業を行う
ように構成されている場合には、電源投入後、作ｌ開始
前に作業者は各ロボッ！・の制御装置の原点校正スイッ
チを手動操・ 作により操作してロボットの原点校正
を行っている。そのため、ロボットの台数が増加すると
、各ロボットの原点校正を完了するのに時間を要し、極
めて作業性の悪いものとなる等の欠点が生じている。ま
た、ロボットの動作に異常が発生した場合には、その異
常に応じてロボットの次回作業を確実に作動させるよう
に原点校正を行う必要が生じている。この場合にも、作
業者がそのロボットの設置場所まで移動して制御装置の
原点校正スイッチを作動させねばならず、極めて作業性
が悪くなるばかりか、この種の作業の完全無人化の妨げ
トする等の欠点が生じている。
に複数個のロボットが一直線上に延びる・コンベアライ
ンに沿って配置される場合または工場内に複数のロボッ
トが配置され、それぞれのロボットが単独で作業を行う
ように構成されている場合には、電源投入後、作ｌ開始
前に作業者は各ロボッ！・の制御装置の原点校正スイッ
チを手動操・ 作により操作してロボットの原点校正
を行っている。そのため、ロボットの台数が増加すると
、各ロボットの原点校正を完了するのに時間を要し、極
めて作業性の悪いものとなる等の欠点が生じている。ま
た、ロボットの動作に異常が発生した場合には、その異
常に応じてロボットの次回作業を確実に作動させるよう
に原点校正を行う必要が生じている。この場合にも、作
業者がそのロボットの設置場所まで移動して制御装置の
原点校正スイッチを作動させねばならず、極めて作業性
が悪くなるばかりか、この種の作業の完全無人化の妨げ
トする等の欠点が生じている。
本発明は上記欠点の除去を目的とするもので、複数の自
由度を有し、この自由度に対応した軸を個々独立して移
動せしめる駆動手段と、各軸が原点に復帰したことを検
出する原点検出手段とを備え、原点校正信号により各軸
を原点に向かって移動させるように構成し、さらに外部
の制御装置に設けられた外部信号発信手段からの外部原
点校正信号を受信できるように構成している。
由度を有し、この自由度に対応した軸を個々独立して移
動せしめる駆動手段と、各軸が原点に復帰したことを検
出する原点検出手段とを備え、原点校正信号により各軸
を原点に向かって移動させるように構成し、さらに外部
の制御装置に設けられた外部信号発信手段からの外部原
点校正信号を受信できるように構成している。
そのため、ロボットに電源を供給して後、外部の制御装
置に配置された外部信号発信手段を作動させ、外部原点
校正信号がすべてのロボットに同時に供給され、すべて
のロボットが原点校正を開始する。従って、作業者は各
ロボットを別々に順次原点校正させる必要がなく、また
原点校正も同時に処理できるため短時間で確実に行える
。また、ロボットに異常が生じた時も外部からそのロボ
ットのみに原点校正信号を供給することもでき、複数の
ロボットの作動を１か所で監視するといった東中管理、
群管理が可能となり、所望作業の完全無人化を図ること
ができる。
置に配置された外部信号発信手段を作動させ、外部原点
校正信号がすべてのロボットに同時に供給され、すべて
のロボットが原点校正を開始する。従って、作業者は各
ロボットを別々に順次原点校正させる必要がなく、また
原点校正も同時に処理できるため短時間で確実に行える
。また、ロボットに異常が生じた時も外部からそのロボ
ットのみに原点校正信号を供給することもでき、複数の
ロボットの作動を１か所で監視するといった東中管理、
群管理が可能となり、所望作業の完全無人化を図ること
ができる。
以下、本発明の一実施例を図面に基づき、説明する。第
１図および第２図において、（Ａ）は産業用ロボツ１の
一例である３自由度を有する直交座標型ロボット（以下
、ロボットという）であり、水平面上のＸ軸方向に設け
られたＸ軸ユニット １を有している。このＸ軸ユニッ
ト １にはモータ２ａにより駆動されて回転自在のスク
リュウシャフト３ａが配置されている。このスクリュウ
シャフト３ａにはその回転に伴って移動するＸユニット
台４が配置されており、しかもこのＸユニット台４には
フレーム８ａに固定された２本のガイドシャフト５ａが
挿通されている。前記Ｘ軸ユニット １にはモータ２ａ
に接近した位置にＸ軸の原点を検出する手段として第１
マイクロスイツチ２１が設けられている。
１図および第２図において、（Ａ）は産業用ロボツ１の
一例である３自由度を有する直交座標型ロボット（以下
、ロボットという）であり、水平面上のＸ軸方向に設け
られたＸ軸ユニット １を有している。このＸ軸ユニッ
ト １にはモータ２ａにより駆動されて回転自在のスク
リュウシャフト３ａが配置されている。このスクリュウ
シャフト３ａにはその回転に伴って移動するＸユニット
台４が配置されており、しかもこのＸユニット台４には
フレーム８ａに固定された２本のガイドシャフト５ａが
挿通されている。前記Ｘ軸ユニット １にはモータ２ａ
に接近した位置にＸ軸の原点を検出する手段として第１
マイクロスイツチ２１が設けられている。
また、前記Ｘユニット台４にはＹ軸ユニット６のＹユニ
ット台７が固定されている。このＹユニット台７にはＹ
軸ユニット ６のフレーム８ｂがＸ軸ユニット １に直
交する方向に移動自在に案内されている。このフレーム
８ｂにはモータ２ｂにより駆動されて回転自在のスクリ
ュウシャフト３ｂが配置され、しかもこれと平行に延び
る２本のガイドシャフト５ｂが固定されている。また、
このスクリュウシャフト３ｂおよびガイドシャフト５ｂ
は前記Ｙユニット台７を貫挿しており、スクリュウシャ
フト３ｂの回転にともなってフレーム８ｂが移動するよ
うに構成されている。さらに、前記フレーム８ｂにはＹ
軸の原点を検出する手段として第２マイクロスイツチ２
２が設けられている。
ット台７が固定されている。このＹユニット台７にはＹ
軸ユニット ６のフレーム８ｂがＸ軸ユニット １に直
交する方向に移動自在に案内されている。このフレーム
８ｂにはモータ２ｂにより駆動されて回転自在のスクリ
ュウシャフト３ｂが配置され、しかもこれと平行に延び
る２本のガイドシャフト５ｂが固定されている。また、
このスクリュウシャフト３ｂおよびガイドシャフト５ｂ
は前記Ｙユニット台７を貫挿しており、スクリュウシャ
フト３ｂの回転にともなってフレーム８ｂが移動するよ
うに構成されている。さらに、前記フレーム８ｂにはＹ
軸の原点を検出する手段として第２マイクロスイツチ２
２が設けられている。
前記Ｙ軸ユニット６のフレーム８ｂの一端にシよ７軸ユ
ニツト ９が固定されている。このＸ軸ユニット ９は
ブラケット１１に固定されたＺ軸モータ１ｏを有し、こ
のＺＮモータ１０の回転により界Ｉｌｌ′１．シるチャ
ック部１６を有している。しかも、このチャック部１６
には水平方向に開閉自在のチャック爪１８が配置されて
おり、このチャック爪１８は作業工９２０を挾持するよ
うに構成されている。また、前記Ｘ軸ユニット９のブラ
ケット１１にはＺ軸の原点を検出する手段としての第３
マイクロスイツチ２３が取付けられている。
ニツト ９が固定されている。このＸ軸ユニット ９は
ブラケット１１に固定されたＺ軸モータ１ｏを有し、こ
のＺＮモータ１０の回転により界Ｉｌｌ′１．シるチャ
ック部１６を有している。しかも、このチャック部１６
には水平方向に開閉自在のチャック爪１８が配置されて
おり、このチャック爪１８は作業工９２０を挾持するよ
うに構成されている。また、前記Ｘ軸ユニット９のブラ
ケット１１にはＺ軸の原点を検出する手段としての第３
マイクロスイツチ２３が取付けられている。
また、前記ロボットの制御装置はコンピュータ２４を有
し、操作部インターフェイス回路３４を通しての操作部
３３からの指令のもと、ＲＯＭ回路２５内に記憶された
プログラムに従ってＲＡＭ回路２６から必要な情報を呼
出し、モータ制御インターフ■イス回路２７を介して各
軸のモータを駆動するモータ駆動部２８ａ 、 ２８ｂ
、 ２８ｃに信号を供給し、作業工具２０を所定の位
置まで移動させ、これを作動させるように構成されてい
る。また、このコンピュータ２４ｊ＃＃＃：モータ制御
インターフェイス回路２７、ＲＯＭ回路２５．ＲＡＭ回
路２６および外部インターフェイス回路３１はデータバ
ス２９により接続されており、ＲＡＭ回路２６はメモリ
バックアップ回路３０により停電等により情報が消滅す
るのを防ぐように構成されている。ざらに、この制御装
置は制御装置とは別に配置された外部信号発信手段３２
からの外部原点校正信号を外部インタフェイス回路３１
を介して受信できるように構成されている。
し、操作部インターフェイス回路３４を通しての操作部
３３からの指令のもと、ＲＯＭ回路２５内に記憶された
プログラムに従ってＲＡＭ回路２６から必要な情報を呼
出し、モータ制御インターフ■イス回路２７を介して各
軸のモータを駆動するモータ駆動部２８ａ 、 ２８ｂ
、 ２８ｃに信号を供給し、作業工具２０を所定の位
置まで移動させ、これを作動させるように構成されてい
る。また、このコンピュータ２４ｊ＃＃＃：モータ制御
インターフェイス回路２７、ＲＯＭ回路２５．ＲＡＭ回
路２６および外部インターフェイス回路３１はデータバ
ス２９により接続されており、ＲＡＭ回路２６はメモリ
バックアップ回路３０により停電等により情報が消滅す
るのを防ぐように構成されている。ざらに、この制御装
置は制御装置とは別に配置された外部信号発信手段３２
からの外部原点校正信号を外部インタフェイス回路３１
を介して受信できるように構成されている。
さらに、前記制御装置のＲＯＭ回路２５にはロボットを
駆動するプログラムを有している。このプログラムは第
３図のフローチャートに示すよう動作するように構成さ
れている。すなわち、１）イニシャライズを行う。（自
動モード時のスタートポイントおよび各ＩＣの動作フォ
ーマットをセットする。） ２）操作部あるいは外部からの原点校正信号を持ち、そ
の入力された原点校正信号の種類を判別でる。
駆動するプログラムを有している。このプログラムは第
３図のフローチャートに示すよう動作するように構成さ
れている。すなわち、１）イニシャライズを行う。（自
動モード時のスタートポイントおよび各ＩＣの動作フォ
ーマットをセットする。） ２）操作部あるいは外部からの原点校正信号を持ち、そ
の入力された原点校正信号の種類を判別でる。
３）原点校正信号により、各軸モータが作動する。
４）各軸の原点検出手段のオン、オフを判別し、オフの
時３）に戻る。
時３）に戻る。
５）各軸の原点検出手段がオンの時、すべての原点校正
を完了する。
を完了する。
６）次に、自動モードか手動モードかを判別し、手動モ
ードの時キー操作による指令を待つ。
ードの時キー操作による指令を待つ。
７）キー操作による指令が入るとその作業を行い、６）
に戻る。
に戻る。
８）自動モードの時作業スタート信号を持つ。
９）作業スタート信号が入ると、位置合せ完了信号をリ
セットする。
セットする。
１０）各モータ駆動部を作動させ、各ユニットを移動さ
せる。
せる。
１１）位置合せ完了信号の有無を判別し、位置含せ完了
信号が無い時、１０）に戻る。
信号が無い時、１０）に戻る。
１２）位置合せ完了信号が有る時、現在のポインｉ・番
号に１を加算する。
号に１を加算する。
１３）サイクルエンドを判別し、サイクルエンドでない
とき、８）に戻る。
とき、８）に戻る。
１４）サイクルエンドの時、６）に房る。
次に、前記操作部あるいは外部からの原点校正信号の種
類を判別するサブルーチンについて説明する。
類を判別するサブルーチンについて説明する。
このサブ−ルーチンは、第４図に示すように１）自動モ
ードか手動モードかを判別し、自動モードの時、外部か
らの外部原点校正信号の有無を判別し、これがあるＲ６
）にジャンプする。
ードか手動モードかを判別し、自動モードの時、外部か
らの外部原点校正信号の有無を判別し、これがあるＲ６
）にジャンプする。
決う
３）原点校正信号が奉参寺とき、６）にジャンプする。
４）手動モードの時操作部からの原点校正信号の有無を
判別し、原点校正スイッチがない時１）に戻る。
判別し、原点校正スイッチがない時１）に戻る。
原点校正スイッチがある時６）に進む。
６）リターン。
上記のように構成されている。
上記産業用ロボットをコンベアライン（図示せず）に沿
って配置した場合、電源を投入して後、外部信号発信手
段３２から外部原点校正信号が発信されると、ロボット
の制御装置がこれを受信し、ロボットが原点校正を開始
する。各軸の原点検出手段のマイクロスイッチが作動す
ると、すべての原点校正を完了する。この原点校正がコ
ンベアラインに治って配置されたすべてのロボットで同
時に行われるため、類８８間で原点校正が完了し、所定
の作業を始めることができる。
って配置した場合、電源を投入して後、外部信号発信手
段３２から外部原点校正信号が発信されると、ロボット
の制御装置がこれを受信し、ロボットが原点校正を開始
する。各軸の原点検出手段のマイクロスイッチが作動す
ると、すべての原点校正を完了する。この原点校正がコ
ンベアラインに治って配置されたすべてのロボットで同
時に行われるため、類８８間で原点校正が完了し、所定
の作業を始めることができる。
以上説明したように、本発明は外部からの原点校正信号
により原点校正を行うように構成しているため、複数個
のロボットを同時に原点校正させることが可能となり、
作業者が各ロボットの設置位置まで移動してロボットを
順次原点校正をするような必要もなく、短時間でかつ確
実に原点校正を完了することができるばかりか、その作
業性も改善される等の利点がある。また、ロボットに異
常が生じて、異常信号が発信された時、その異常信号に
よって外部からそのロボットにのみ原点校正信号を送っ
て原点校正を行うことができ、複数のロボットを１か所
で監視するといった集中管理、群管理等により、作業の
完全自動化が可能となる等の利点がある。
により原点校正を行うように構成しているため、複数個
のロボットを同時に原点校正させることが可能となり、
作業者が各ロボットの設置位置まで移動してロボットを
順次原点校正をするような必要もなく、短時間でかつ確
実に原点校正を完了することができるばかりか、その作
業性も改善される等の利点がある。また、ロボットに異
常が生じて、異常信号が発信された時、その異常信号に
よって外部からそのロボットにのみ原点校正信号を送っ
て原点校正を行うことができ、複数のロボットを１か所
で監視するといった集中管理、群管理等により、作業の
完全自動化が可能となる等の利点がある。
第１図は本発明の詳細な説明する制御装置のブロック図
、第２図は本発明の詳細な説明する外観図、第３図は本
発明の全体の動作を説明するフローチャート、第４図は
本発明の要部の動作を説明するフローチャートである。 （Ａ） 直交座標型ロボット、 １ Ｘ軸ユニット、 ２ａ、２ｂモータ、３ａ、３
ｂ スクリュウシャフト、４ Ｘユニット台、５ａ、
５ｂ ガイドシャフト、６ Ｙ軸ユニット、７ Ｙ
ユニット台、 ８ａ１８ｂ フレーム、９ Ｚ軸ユ
ニット、 １０ Ｚ軸モータ、１１ ブラケット
１． １６ チャック部、 １８ チャック爪、２０
作業工具、 ２１ 第１マイクロスイツチ、 ２２ 第２マイクロスイツチ、 ２３ 第３マイクロスイツチ、 ２４ コンピュータ、 ２５ ＲＯＭ回路、２６
ＲＡＭ回路、 ２７ モータ制御インターフェイス回路、２８ａ 、
２８ｂ 、２８ｃ −Ｅ−夕駆動部、２９ データ
バス、 ３０メモリバックアップ回路、３１ 外部
インターフェイス回路、 ３２ 外部信号発信手段、３３ 操作部、３４
操作部インターフェイス回路、特許出願人 日東
精工株式会社 第１ＦＡ 第４図
、第２図は本発明の詳細な説明する外観図、第３図は本
発明の全体の動作を説明するフローチャート、第４図は
本発明の要部の動作を説明するフローチャートである。 （Ａ） 直交座標型ロボット、 １ Ｘ軸ユニット、 ２ａ、２ｂモータ、３ａ、３
ｂ スクリュウシャフト、４ Ｘユニット台、５ａ、
５ｂ ガイドシャフト、６ Ｙ軸ユニット、７ Ｙ
ユニット台、 ８ａ１８ｂ フレーム、９ Ｚ軸ユ
ニット、 １０ Ｚ軸モータ、１１ ブラケット
１． １６ チャック部、 １８ チャック爪、２０
作業工具、 ２１ 第１マイクロスイツチ、 ２２ 第２マイクロスイツチ、 ２３ 第３マイクロスイツチ、 ２４ コンピュータ、 ２５ ＲＯＭ回路、２６
ＲＡＭ回路、 ２７ モータ制御インターフェイス回路、２８ａ 、
２８ｂ 、２８ｃ −Ｅ−夕駆動部、２９ データ
バス、 ３０メモリバックアップ回路、３１ 外部
インターフェイス回路、 ３２ 外部信号発信手段、３３ 操作部、３４
操作部インターフェイス回路、特許出願人 日東
精工株式会社 第１ＦＡ 第４図
Claims (1)
- 複数の自由度を有し、この自由度に対応した軸を個々独
立して移動せしめる駆動手段と、各軸が原点に復帰した
ことを検出する原点検出手段とを備え、原点校正信号に
より各軸を原点に向かつて移動させるように構成した産
業用ロボツトにおいて、外部から原点校正信号を発信す
る外部信号発信手段を配置し、前記外部信号発信手段か
らの原点校正信号により各軸を自動的に原点に復帰する
ように構成したことを特徴とする産業用ロボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16097484A JPS6136806A (ja) | 1984-07-30 | 1984-07-30 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16097484A JPS6136806A (ja) | 1984-07-30 | 1984-07-30 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6136806A true JPS6136806A (ja) | 1986-02-21 |
Family
ID=15726173
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16097484A Pending JPS6136806A (ja) | 1984-07-30 | 1984-07-30 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6136806A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50100475A (ja) * | 1974-01-12 | 1975-08-09 |
-
1984
- 1984-07-30 JP JP16097484A patent/JPS6136806A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50100475A (ja) * | 1974-01-12 | 1975-08-09 |
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