JPS61256217A - 角速度計測装置および角速度計測ユニツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、物体が回転するときの角速度を検出すること
ができる角速度計測装置、および角速度計測ユニットに
係り、特に、構成が簡単で製作が容易な、角速度計測装
置および角速度計測ユニットに関するものである。

〔発明の背景〕

従来、物体が回転するときの角速度を検出する角速度セ
ンサとしては、特開昭５７−１６００６７号公報記載の
ものが知られている。

この角速度センサは、外部の電気信号によシ強制振動さ
せられる梁を回転すること、この梁にいわゆるコリオリ
の力が働き、前記強制振動の振動方向と直角方向に新た
な振動が生じ、かつその振幅は回転角速度に比例する。

したがってこの振動振幅を電気的に計測することにより
、その物体の角速度を検出することができる。

しかし、この角速度センサによる角速度の検出方法は、
電極間の静電力を利用して前記梁を振動させているので
、構造的には前記電極を対向させる必要があるなど、製
作上の困難さがあるという、さらに改善すべき問題点が
あった。

〔発明の目的〕

本発明は、上記した従来技術の問題点を除去して、構造
が簡単な角速度計測装置、およびこれを複数個接続した
角速度計測ユニットの提供を、その目的とするものであ
る。

〔発明の概要〕

本発明に係る角速度計測装置の構成は、平板状の圧電基
板の一方の面に、弾性表面波を発生することができる励
振電極と、この励振電極から発生した弾性表面波を反射
せしめるグレーティングと、このグレーティングと前記
励振電極との間、もしくは、この励振電極に対して前記
グレーティングと反対側に、前記圧電基板を回転したと
きに前記弾性表面波による弾性振動部に生ずるコリオリ
の力を検出することができる検出電極とを設けるように
したものである。

また、本発明に係る角速度計測ユニットの構成は、平板
状の圧電基板の一方の面に、弾性表面波を発生すること
ができる励振電極と、この励振電極から発生した弾性表
面波ｔｌ−反射せしめるグレーティングと、このグレー
ティングと前記励振電極との間、もしくは、この励振電
極に対して前記グレーティングと反対側に、前記圧電基
板を回転したときに前記弾性表面波による弾性振動部に
生ずるコリオリの力を検出することができる検出電極と
を設けてなる複数個の角速度センサと、これら角速度セ
ンサの前記各励振電極に接続された励振源と、前記各検
出電極に接続された検出部とを有せしめるようにしたも
のである。

さらに詳しくは、次の通りである。

励振電極とグレーティングと検出電極とを平板状の圧電
基板の同一面上にパターン化し、前記励振電極に交流電
圧を印加するとともに、前記グレーティングによる振動
反射により前記圧電基板上に弾性表面波を効率よく励起
し、回転により弾性振動部に生じるコリオリの力を前記
検出電極で検出するようにしたものである。

なお、コリオリの力に応じて前記検出電極に出力される
電気信号を差動増幅器を通して取出し、さらに、前記励
振電極を挾んでその両側に検出電極を１組ずつ設けるよ
うにしたものである。

〔発明の実施例〕

以下、本発明を実施例によって説明する。

第１図は、本発明の第１の実施例に係る角速度計測装置
の平面図、第２図は、第１図における右側のグレーティ
ングの詳細を示す拡大側断面図、第３図は、第１図に係
る角速度計測装置の動作を説明するための模式図、第４
図は、第１図に係る自速計測装置の電圧波形図である。

第１図において、１は圧電基板であシ、この圧電基板１
の一方の面上Ｋ、弾性表面波励振用の励振電極２，３が
、くし形に（弾性表面波の１／２波長間隔に、並列に２
対、長手方向に長さａだけラップして）パターン化され
、この励振電極２゜ｉから発生した弾性表面波を反射せ
しめるグレーティング６．７が、すだれ状に（弾性表面
波の１／２波長間隔に、それぞれ３段、励振電極２，３
と平行に）パターン化され、また、圧電基板１を回転し
たときに前記弾性表面波による弾性振動部に生ずるコリ
オリの力（詳細後述）を検出することができる検出電極
４，５が、くし形に（電極間間隔ｔが弾性表面波の１波
長で、並列に２対）パターン化されている。これらのパ
ターンは、第１図上に線として表わされているが、実際
には有限の幅を有するものである。念とえば、右側のグ
レーティング７の詳細を、第２図を用いて説明する。

この第２図において、グレーティング７は、圧電基板１
上に金属などの薄い膜を付着させたストリップ形のグレ
ーティングである。

このグレーティング７は、周波数選択性をもつ弾性表面
波の反射器として利用され、入射弾性表面波２４がグレ
ーティング７に入射すると、この中を伝搬する間に少し
ずつ反射弾性表面波２５に変換されて減衰して行く。こ
の場合、第２図に示すように、グレーティング７が弾性
表面波の進行方向に対して垂直で、その間隔ｐが次式に
示すように、弾性表面波の波長λの半分の整数倍（本実
施例では１倍）になるように設定されているので、反射
弾性表面波２５がすべて同位相で加わるために、全体と
して強い反射が生じ、反射係数が大きい。

ｐ　＝　ｎ・λ／２　（ｎ＝１．２・・・・・・）　・
・・・・・（１）この実施例では、グレーティング７は
３段（３本）であるが、グレーティングの本数が十分多
ければ、入射弾性表面波はほとんど１００チ反射される
。このときの反射係数をＦとすれば、弾性表面波の振幅
は次のように表わされる。

ただし、Ａは、グレーディングを設けたときの振幅ｓｋ
ｏは、グレーティングが無いときの振幅である。

このように、グレーティング７（グレーティング６につ
いても同様）を設けることにより、比較的大きい振幅の
弾性表面波を、第１図における検出′電極４，５間のａ
部分に効率良く発生させることができる。

励振電極２，３ば、前記したように、並列に２対配置さ
れているので、入力インピーダンスを下げ、励振効率を
上げることができ、また、検出電極４，５も、並列に２
対配置されているので、出力インピーダンスを下げ、熱
雑音を小さくすることができる。

８．９は、それぞれ励振電極２，３の端子であシ、ここ
に交流電圧が印加されるようになっている。１０，１ｌ
ｆｌ、それぞれ検出電極４，５の端子、３２は、端子１
１と接続した接地、２８ｉｄ増幅器、２９は出力端子で
あり、この出力端子２９から、角速度に応じて検出端子
１０．１１間に生ずる電気信号を、増幅器２８を介して
出力することができる。出力端子２９のあとには、移相
器（図示せず）が接続されている。

１２は、この角速度計測装置によって計測できる角速度
を表わす角速度ベクトルである。

このように構成した角速度計測装置の動作を、以下に説
明する。

励振電極２，３に交流電圧を印加すると、この励振電極
２，３により弾性表面波が励起される。

このときの波長λごとに生じる山の１つが、第３図中に
、山１３で示されている。そして励振された弾性表面波
は、矢印１４．１５の方向へ進んだのち、グレーティン
グ７．６によりそれぞれ１６゜１７の方向に反射される
ことにより効率良く励振されると共に、検出電極４，５
間のａ部分で山１８となって表われる。そして山１３，
１８は、励振電極２，３に印加した交流電圧の周波数ｆ
で前記山の部分が山となったり谷となったりを繰返す。

このとき、角速度ベクトル１２によって山１８の部分に
作用するコリオリの力Ｆｃは、回転座標系で覗測される
見かけの力であり、次式のように表わされる。

ただし、ｍは質量、ｖ、ば、この質量ｍが回転軸から遠
ざかる速度、Ωは角速度である。

また、コリオリの力Ｆｃの向きは、速度ペクトる。

したがって％（３）式かられかるように、角速度べＦｃ
が互いに直交するように、圧電基板１上の電極配置およ
び圧電基板１の取付けを行なうことによシ、最も大きな
コリオリの力Ｆｃを発生させることができる。

第３図においては、１９．２０は、速度ベクトル（圧電
基板１と垂直方向）を表わし、２１゜２２ば、コリオリ
の力（圧電基板１の面内）を表わしている。そして、速
度ベクトルが１９の状態（速度ベクトルの大きさｖｒは
、山１８の部分が圧電基板１と同一平面上になっている
とき最大になる）で角速度ベクトル１２が生ずると、コ
リオリの力２１が作用する。

山１８の部分がコリオリの力２１を受けると、弾性表面
波の山１８と検出電極４との間にあるｂ部分には圧縮歪
が生じ、山１８と検出電極５との間にあるＣ部分には引
張歪が生じ、この歪が電圧として検分電極４，５によっ
て検出される。この場合、前述したように、グレーティ
ングが設けられているので、比較的大きい振幅の弾性表
面波をａ部分に効率よく発生させることができるので、
前記（３）式におけるｖ、が犬きくなシ、コリオリの力
Ｆｃｓすなわち検出電極４，５での出力を大きくなる。

また、山１８が谷となる状態では、コリオリの力２２が
作用するので、検出電極４，５で検出される電圧は、山
のときと逆位相になる。

角速度Ωが０の場合には、圧電基板１上に生じている弾
性表面波自身によっても検出電極４，５間のｂ部分、Ｃ
部分に歪を生ずるものの、両方とも引張シ歪、もしくは
圧縮歪であるので、検出電極４，５には同一極性の電圧
が生じ、増幅器２８の出力端子２９には、弾性表面自身
による出力信号は現れない。

ところで、基本的には、励振電極２，３に加えられる励
振電圧（Ｖ＋ｃｃｓｔｎωｔ：ω；角周波数。

ｔ；時間）と、検出電極４，５に生じる出力電圧れるが
、前記移相器により同相になる。

第４図において、（ａ）は励振電圧信号を、０））は、
励振側と同期した出力電圧信号である。この出力電圧信
号の振幅は、角速度Ωに比例して大きくなる。また出力
電圧信号（Ｃ）は、角速度−Ωが与えられた時の信号で
あり、信号（ａ）、　（ｂ）とは逆相である。

したがって、励振電圧信号（ａ）に同期して、検出電極
４，５での出力電圧信号を検波することにより、角速度
の大きさ及び符号を得ることができ、圧電基板１を取付
けた、回転する物体の角速度が測定される。

以上説明した実施例によれば、次の効果がある。

（１）１枚の圧電基板１の同一面上に、弾性表面波を励
振するための励振電極２，３とグレーティング６．７及
び角速度を検出するための検出電極４，５とを設けるよ
うにしたので、構造が簡単になる。

（２）検出電極４，５の間隔を弾性表面波の１波長ごと
にするとともに、増幅器２８を介して出力信号を取出す
ようにしたので、出力信号における弾性表面波自身の影
響を除去することができる。

（３）機械的可動部を有しないので、長寿命を期待でき
る。

なお、本実施例においては、検出電極を、電極間間隔ｔ
が弾性表面波の１波長のものを並列に２対配置したが、
さらに多数対配設してもよく、１対配置するのみでもよ
い。しかし、複数対並列に配置することによシ、出力イ
ンピーダンスを下げ、さらに熱雑音を小さくすることが
できる。

さらに、本実施例においては、励振電極２，３と検出電
極４，５とを挾んで両側に、グレーテイフグ６．フヲ設
けるようにしたが、一方何にのみ設けるだけでもよい。

しかし、両側に設けた方が反射係数を大きくすることが
できる。

さらにまた、グレーティング７は、検出電極４゜５の右
側に設けであるが、検出電極４，５の間を含む適当な右
横方向位置に設けてもよい。

また、検出電極４，５の間に、第１図に破線で示すよう
に、中間電極２３を配置するようにしてもよい。このよ
うにすれば、検出電極４，５間の出力インピーダンスを
、さらに下げるという効果がある。

以下、他の実施例を説明する。

第５図は、本発明の第２の実施例に係る角速度計測装置
の平面図、第６図は、第５図のＢ−Ｂ断面図である。

この第５図において、第１図と同一番号を付したものは
同一部分である。そして、３０は、検出電極４，５の間
に、ｂ部分、Ｃ部分の間隔をおいて設けられた、ラップ
長さａに等しい長さの、有限幅の中間電極であり、この
中間電極３０は、接地端子３１を介して接地３２されて
いる。３３ば、出力端子３４を具備した差動増幅器であ
り、この差動増幅器３３に、検出電極４，５が端子１０
゜１１を介して接続されている。

このように構成した角速度計測装置の動作は、前記第１
の実施例と同様であり、検出電極４，５に弾性表面波が
効率よく励振され、角速度Ωに応じたコリオリの力Ｆｃ
が発生し、このコリオリの力Ｆｃに応じた電圧が検出電
極４，５間に発生する。そしてこの出力電圧信号が差動
増幅器３３全通して出力端子３４から取出され、角速度
Ωを計測することができる。

ところで、角速度ΩがＯの場合を考えると、圧電基板１
上に生じている弾性表面波自身によっても検出電極４，
５間に出力信号が生ずるが、以下の理由によってこれは
取除かれ、出力端子３４には電圧を生ぜず、コリオリの
力Ｆ（の検出にとっては何ら邪魔になるものではない。

すなわち、第６図を用いて、３０は、ａ部分が山１８と
なった場合の接地電極、３０′は、ａ部分が谷１８′と
なった場合の接地電極を示す。まず、検出電極４，５間
の圧電基板１上において、ａ部分が、弾性表面波により
山１８の状態になると、ｂ及びＣ部分に引張り歪が生じ
、検出電極４゜５の両方に同一極性３５の同一電圧が発
生する。

そしてこれらの同一電圧を差動増幅器３３に入力すると
、出力端子３４に現われる電圧はＯになる。

次に、ａ部分が２点鎖線で示すように谷１８′になった
状態でもｂ及びＣ部分には引張シ歪が生じ、山１８の場
合と同一極性３６の電圧が現われ、この場合にも差動増
幅器３３の出力端子３４に現われる電圧はＯになる。同
様にして、ａ部分がどのような振動状態においても、出
力端子３４には弾性表面波自身による電圧は生じない。

なお、第６図では、引張シ歪で”−”、圧縮歪で“十″
の極性になるようにしである。

以上説明した実施例によれば、前述した第１の実施例の
効果に加えて、中間電極３０により検出電極４，５間の
出力インピーダンスを下げることができ、また、中間電
極３０と接地３２とにより中間電極位置での電位を均一
化し、出力端子３４での出力電圧信号の安定化ができる
という、本実施例独得の効果がある。

なお、本実施例においては、検出電極４，５と中間電極
３０とを直線状に並べるようにしたが、これに限るもの
ではなく、検出電極４，５と中間電極３０との間の基板
部分（ｂ、Ｃ部分に相当）にコリオリの力による歪が生
じる状態であれば、横方向にずらせてもよく、適当なず
らし方によっては、中間電極３０をグレーティングとし
ても有効に用いることができる。

第７図は、本発明の第３の実施例に係る角速度計測装置
の平面図、第８図は、第７図に係る角速度計測装置の電
圧波形図である。

この第７図において、第５図と同一番号を付したものは
同一部分である。そして、４０，４１は、励振電極２，
３とグレーティング６との間に配設された検出電極であ
る。換言すれば、励振電極２゜３を挾んでその両側に、
それぞれ１組に係る２対ずつの検出電極４，５と４０．
４１とが有り、これら検出電極４，５と４０，４１とは
、励振電極２，３から発生した弾性表面波が互いに１／
２波長ずれる位置、すなわち、検出電極４０，４１間の
ａ′部分の励振状態が、検出電極４．５簡のａ部分の励
振状態とは逆相になるような位置に配設されている。励
振電極２，３によシ右側、左側に励振される弾性表面波
は、この第７図の構成においては、互いに逆相となるた
め、励振電極２．３と検出電極４，５もしくは４０．４
１との間の距離は互いに等しい。

４３．４４は、それぞれ検出電極４０．４１の端子であ
る。４２ば、接地用端子４５を介して、中間電極３０と
ともに、接地３２に接続されている中間電極である。

右側の検出電極４，５の出力は、それぞれ端子１０．１
１を介して、１段目の差動増幅器に係る差動増幅器４８
に、左側の検出電極４０，４１の出力ば、それぞれ端子
４３．４４を介して、１段目の差動増幅器に係る差動増
幅器４９に入力され、これらの差動増幅器４８．４９の
出力は、２段目ことができるように構成されている。

このように構成した角速度計測装置において、いま右側
の検出電極４と５の間で、第２図で説明した山が生じつ
つあるとすると、左側の検出電極４０と４１の間では谷
ができつつある。この時、角速度ベクトルΩが与えられ
たとすると、検出電極４，５と４０．４１にはそれぞれ
４６．４７で示すような極性の電圧が生じる（極性は引
張り歪みの場合を６−”、圧縮歪みの場合を”＋”にし
であるン。時間に対して検出電極に生じる電圧信号を考
えると、右側の検出電極４，５には第８図（イ）の（ａ
）の如き出力が、また左側の検出電極４０゜４１には第
８図（イ）の（ｂ）の如き出力が得られる。そして端子
５１には第８図（イ）の（Ｃ）の如き出力が現われ、前
記角速度が検出される。

ここで、圧電基板１が外乱振動により矢印５２の方向へ
加速されたとすると、右側の検出電極４゜５の位置に作
用するプリオリの力は見かけ上小さくなシ、出力は第８
図（ロ）の（ａ）に示す如く小さくなる。これに対し、
左側の検出電極４０．４１に作用するコリオリの力は見
かけ上大きくなＩ）、出力は第８図（ロ）の（ｂ）の如
く増大する。しかし、差動増幅器５０の出力は外乱振動
のない場合と変らず、端子５１には、第８図（ロ）の（
Ｃ）の如き出力が現われる。また、第７図において紙面
に垂直な外乱振動が加えられた場合には、既に述べたｖ
４に対して外乱が加えられるが、見かけ上コリオリの力
に対して上記と同様の影響を示し、外乱振動を自己吸収
する。したがって、測定軸（角速度ベクトル１２の方向
）に垂直な面内の外乱振動も自己吸収され、前記角速度
のみが検出される。

励振電極２，３によって励振される弾性表面波によって
、左右の検出電極４，５及び４０，４１の位置に生ずる
歪により発生する電圧は、先に説明したように、各々差
動増幅器４８．４９を介して取出すことにより、０にで
きることは明らかである。

以上説明した、第７図に係る実施例によれば、前述した
第５図に係る実施例の効果に加えて、下記の効果がある
。

（１）励振電極２，３を挾んでその両側に弾性表面波の
位相が互いに逆位相となるように二組の検出電極４，５
および４０．４１を設けた構成にすることにより、外乱
振動による計測誤差を、防震というような機械的手段に
よらず、電気的に吸収できるので、さらに測定精度向上
を図ることができる。

（２）検出電極４，５間の発生電圧と検出電極４０゜４
１間の発生電圧とが差動増幅器４８，４９及び５０によ
り加算されるので、出力端子５１には、第５図の電極構
成に比べて２倍の電圧を出力できる。

第９図は、本発明の第４の実施例に係る角速度計測装置
の平面図である。

この実施例も、励振電極２，３を挾んでその両側に、そ
れぞれ１組に係る２対ずつの検出電極４゜５と４０．４
１とが有り、これら検出電極４，５と４０．４１とは、
励振電極２，３から発生した弾性表面波が互いに１／２
波長ずれる位置、すなわち、検出電極４０．４１間のａ
′部分の励振状態が、検出電極４．５間のａ部分の励振
状態とは逆相に々るような位置に配設されている。

また、５３は、左右の検出電極５と４１を接地するため
の接地用端子、５４は、検出電極のそれぞれの一端に係
る、検出電極４と４０に接続された差動増幅器、５５は
出力端子である。

このように構成した角速度計測装置の動作も、第７図の
実施例と同様に、外乱振動の影響を自己吸収できると同
時に弾性表面波自身により生じる電圧を除去することが
できる。すなわち第９図において、励振電極２，３によ
って励振され右、左に伝播する弾性表面波の位相は、検
出電極４，５と４０．４１の位置で互いに逆相となり、
たとえば角速度Ωにより検出電極４には４６の極性の電
圧が、検出電極４０には４７の極性を持つ互いた逆位相
の電圧が発生する。そして、この状態で圧電基板１上に
測定軸（角速度ベクトル１２の方向）と垂直な面内の外
乱振動が加わつ念場合には、前述の第８図での説明と同
じように、検出電極４側では出力電圧が小さくなり、検
出電極４０側では出力電圧が大きくなるように働き、端
子５５には外乱振動を自己吸収した状態の出力電圧が生
じる。

弾性表面波自身によってｂ部分とｂ′°部分とに生じる
歪みは、振動状態は逆位相であるが、両部会とも引張り
歪となり、検出電極４と４０には同一極性の出力が生じ
る。そしてこれを差動増幅器５４を介して端子５５から
取出すことにより、出力電圧はＯとな夛、弾性表面波自
身の影響を除去することができる。

第１０図（ａ）、　（ｂ）ｆｌ、それぞれ本発明の第５
，６の実施例に係る角速度計測装置のグレーティングの
詳細を示す拡大断面図である。

これまで説明した各実施例におけるグレーティングは、
前記した第２図に示すように、圧電基板１上に、金属な
ど薄い膜を付着させたストリップ形のグレーティング７
であった。グレーティングとしては、第２図に示した構
成のものに限るものではなく、第１０図（ａ）に示すよ
うに、圧電基板１の表面に４を形成したグレープ形のグ
レーティング２６であってもよく、また、第１０図中）
に示すように、表面近傍の物質定数を変化させるイオン
釣 打込み形（−または金属拡散槃）のグレーティング２７
であってもよく、これらは、いずれも第２図に係るグレ
ーティング７と同様の効果を奏するものである。

最後に、角速度計測ユニットの実施例を説明する。

第１１図は、本発明の第７の実施例に係る角速度計測ユ
ニットの略示図、第１２図は、第１１図に係る角速度計
測ユニットのシステムブロック図である。

この角速度計測ユニットは、これまで説明した角速度計
測装置（たとえば、第１図に係る角速度計測装置）と同
一構成の角速度センサ５６を複数個重ねたセンサ部５７
ど、各角速度センサ５６の励振電極８，９（第１図参照
）に接続された励振源５８と、各検出電極４，５（第１
図参照）に接続された増幅器５９ａ、同期検波回路５９
ｂ、基準周波数発生器５９ｃからなる検出部５９と、出
力端子６０とを有するものである。

このように構成した角速度計測ユニットの動作は、励振
源５８ｔＣよってセンサ部５７の各角速度センサ５６が
励振され、コリオリの力によって前記各角速度センサ５
６に発生した出力電圧が、検出部５９によって直列に加
算されて、出力端子６０から取出される。

この角速度計測ユニットによれば、角速度計測装置を単
独で使用するよりも、大きな出力信号が得られるという
効果がある。

〔発明の効果〕

以上詳細に説明したように本発明によれば、構造が簡単
な角速度計測装置、およびこれを複数個接続した角速度
計測ユニットを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の第１の実施例に係る角速度計測装置
の平面図、第２図は、第１図における右側のグレーティ
ングの詳細を示す拡大側断面図、第３図は、第１図に係
る角速度計測装置の動作を説明するための模式図、第４
図は、第１図に係る角速度計測装置の電圧波形図、第５
図は、本発明の第２の実施例に係る角速度計測装置の平
面図、第６図は、第５図のＢ−Ｂ断面図、第７図は、本
発明の第３の実施例に係る角速度計測装置の平面図、第
８図は、第７図に係る角速度計測装置の電圧波形図、第
９図は、本発明の第４の実施例に係る角速度計測装置の
平面図、第１０図は、本発明の第５，６の実施例に係る
角速度計測装置のグレーティングの詳細を示す拡大側断
面図、第１１図は、本発明の第７の実施例に係る角速度
計測ユニットの略示図、第１２図は、第１１図に係る角
速度計測ユニットのシステムブロック図である。 １・・・圧電基板、２，３・・・励振電極、４，５・・
・検出電極、６，７・・・グレーティング、２１．２２
・・・コリオリの力、２３・・・中間電極、２６．２７
・・・グレーティング、３２・・・接地、３３・・・差
動増幅器、３４・・・端子、４０．４１・・・検出電極
、４２・・・中間電極、４８，４９，５０．５４・・・
差動増幅器、５５・・・出力端子、５６・・・角速度セ
ンサ、５７・・・セ（ほか１名） 壺１　口 第３　圀 訃４囚 昏５　口 寮Ｔ口 訃９阻 第１１菌 膠１ｚ巳

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、平板状の圧電基板の一方の面に、弾性表面波を発生
   することができる励振電極と、この励振電極から発生し
   た弾性表面波を反射せしめるグレーティングと、このグ
   レーティングと前記励振電極との間、もしくは、この励
   振電極に対して前記グレーティングと反対側に、前記圧
   電基板を回転したときに前記弾性表面波による弾性振動
   部に生ずるコリオリの力を検出することができる検出電
   極とを設けたことを特徴とする角速度計測装置。 ２、検出電極を、電極間間隔を弾性表面波の１波長にし
   た、くし形検出電極にしたものである特許請求の範囲第
   １項記載の角速度計測装置。 ３、検出電極の間に、中間電極を設けたものである特許
   請求の範囲第１項記載の角速度計測装置。 ４、中間電極を接地するとともに、検出電極に、出力端
   子を具備した差動増幅器を接続したものである特許請求
   の範囲第３項記載の角速度計測装置。 ５、励振電極と検出電極とを挾んで両側に、グレーティ
   ングを設けたものである特許請求の範囲第１項記載の角
   速度計測装置。 ６、検出電極を、励振電極を挾んでその両側の、該励振
   電極から発生した弾性表面波が互いに１／２波長ずれる
   位置に、それぞれ１組ずつ配設した検出電極にしたもの
   である特許請求の範囲第１項記載の角速度計測装置。 ７、検出電極のそれぞれに１段目の差動増幅器を接続し
   、これら差動増幅器に、出力端子を具備した２段目の差
   動増幅器を接続したものである特許請求の範囲第６項記
   載の角速度計測装置。 ８、検出電極のそれぞれの一端に、出力端子を具備した
   差動増幅器を接続したものである特許請求の範囲第６項
   記載の角速度計測装置。 ９、平板状の圧電基板の一方の面に、弾性表面波を発生
   することができる励振電極と、この励振電極から発生し
   た弾性表面波を反射せしめるグレーティングと、このグ
   レーティングと前記励振電極との間、もしくは、この励
   振電極に対して前記グレーティングと反対側に、前記圧
   電基板を回転したときに前記弾性表面波による弾性振動
   部に生ずるコリオリの力を検出することができる検出電
   極とを設けてなる複数個の角速度センサと、これら角速
   度センサの前記各励振電極に接続された励振源と、前記
   各検出電極に接続された検出部とを有することを特徴と
   する角速度計測ユニット。