JPS61256059A - 油圧駆動系制御装置 - Google Patents
油圧駆動系制御装置Info
- Publication number
- JPS61256059A JPS61256059A JP9901685A JP9901685A JPS61256059A JP S61256059 A JPS61256059 A JP S61256059A JP 9901685 A JP9901685 A JP 9901685A JP 9901685 A JP9901685 A JP 9901685A JP S61256059 A JPS61256059 A JP S61256059A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- swash plate
- plate angle
- engine
- hydraulic
- rotation speed
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
- F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
- F16H61/46—Automatic regulation in accordance with output requirements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Fluid Gearings (AREA)
- Motor Power Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ホイールローダ、ブルドーザ等に適用される
油圧ポンプおよび油圧モータ等から構成した油圧閉回路
を制御する油圧駆動系制御装置に関する。
油圧ポンプおよび油圧モータ等から構成した油圧閉回路
を制御する油圧駆動系制御装置に関する。
従来、油圧ポンプおよび油圧モータ等により油圧閉回路
を構成したもの（以下、Ｈ８Ｔ駆動系と指称する）があ
り、この駆動系はホイールローダ、ブルドーザ、モータ
グレーダ、クローラローダ、トラクタ、ブレーナ等に適
用されている。このＨ８Ｔ駆動系は、油圧ポンプおよび
油圧モータによりいわゆる斜板式ボンブーモータを形成
するものがあり、これは牽引力がエンジンの回転数に対
して反比例の関係を持った方式のものである。つまり、
エンジンの回転数が増加すると斜板角が大きくなって牽
引力は小さくなりそして速度は速くなる。逆に回転数が
低下すると斜板角は小さくなって牽引力が大きくなり速
度は遅くなる。このことは、Ｈ８Ｔ駆動系が斜板角が大
きいと減速比が小さくなり、斜板角が小さいと減速比が
大きくなるためである。したがって、この方式では大き
な牽引力を得たい場合にはアクセルを戻すつまりエンジ
ンの回転数を減少させることによって得ている。
を構成したもの（以下、Ｈ８Ｔ駆動系と指称する）があ
り、この駆動系はホイールローダ、ブルドーザ、モータ
グレーダ、クローラローダ、トラクタ、ブレーナ等に適
用されている。このＨ８Ｔ駆動系は、油圧ポンプおよび
油圧モータによりいわゆる斜板式ボンブーモータを形成
するものがあり、これは牽引力がエンジンの回転数に対
して反比例の関係を持った方式のものである。つまり、
エンジンの回転数が増加すると斜板角が大きくなって牽
引力は小さくなりそして速度は速くなる。逆に回転数が
低下すると斜板角は小さくなって牽引力が大きくなり速
度は遅くなる。このことは、Ｈ８Ｔ駆動系が斜板角が大
きいと減速比が小さくなり、斜板角が小さいと減速比が
大きくなるためである。したがって、この方式では大き
な牽引力を得たい場合にはアクセルを戻すつまりエンジ
ンの回転数を減少させることによって得ている。
ところで、一般の乗用車等では、大きな牽引力を得たい
場合アクセルを操作してエンジンの回転数を増加するこ
とによって得るものとなっており、作業者もこのフィー
リングを持っている。しかし上記Ｈ８Ｔ駆動系ではその
フィーリングが全く反対となっているため容易に操作す
ることが困難である。したがって、負荷変動つまり坂等
を登る場合等の負荷変動に対してエンジンの回転数を通
常とは逆方向に切換えて対応していた。このため、アク
セルを頻繁に変える必要がありその動作が煩雑であり、
もって作業能率が低下し、ざらには作業者の疲労を増す
原因となっている。
場合アクセルを操作してエンジンの回転数を増加するこ
とによって得るものとなっており、作業者もこのフィー
リングを持っている。しかし上記Ｈ８Ｔ駆動系ではその
フィーリングが全く反対となっているため容易に操作す
ることが困難である。したがって、負荷変動つまり坂等
を登る場合等の負荷変動に対してエンジンの回転数を通
常とは逆方向に切換えて対応していた。このため、アク
セルを頻繁に変える必要がありその動作が煩雑であり、
もって作業能率が低下し、ざらには作業者の疲労を増す
原因となっている。
そこで本発明は、エンジン回転数とは無関係に負荷変動
に対して斜板角を最適な位置に制御して所望の牽引力が
得られる油圧駆動系制御装置を提供することを目的とす
る。
に対して斜板角を最適な位置に制御して所望の牽引力が
得られる油圧駆動系制御装置を提供することを目的とす
る。
本発明は上記問題点を解決し目的を達成するために次の
ような手段を講じたことを特徴としている。すなわち、
油圧モータ間の差圧から負荷変動を検出する圧力センサ
と、油圧ポンプを回転駆動するエンジンの回転数を検出
する回転数センサと、予めエンジンの回転数に対する油
圧閉回路の斜板角の基準制御関数を有し、回転数センサ
からの回転数検出信号および圧力センサからの負荷変動
検出信号とに基づいて斜板角制御信号を作成する主制御
部と、この主制御部からの斜板角制御信号を受けて斜板
角を操作するパルプとを備えたことを特徴としている。
ような手段を講じたことを特徴としている。すなわち、
油圧モータ間の差圧から負荷変動を検出する圧力センサ
と、油圧ポンプを回転駆動するエンジンの回転数を検出
する回転数センサと、予めエンジンの回転数に対する油
圧閉回路の斜板角の基準制御関数を有し、回転数センサ
からの回転数検出信号および圧力センサからの負荷変動
検出信号とに基づいて斜板角制御信号を作成する主制御
部と、この主制御部からの斜板角制御信号を受けて斜板
角を操作するパルプとを備えたことを特徴としている。
（作用〕
このような手段を講じたことにより、負荷変動が生じて
負荷が大きくなってもエンジン回転数が一定の状態で斜
板角を小さく制御して牽引力を大きくする。
負荷が大きくなってもエンジン回転数が一定の状態で斜
板角を小さく制御して牽引力を大きくする。
以下、本発明の一実施例について図面を参照して説明す
る。
る。
第１図は油圧駆動系制御装置の構成図である。
同図において１はエンジンであって、このエンジン１は
油圧ポンプ２を回転駆動するものである。
油圧ポンプ２を回転駆動するものである。
なお、２ａはポンプ斜板を示しており、３はチャージポ
ンプである。この油圧ポンプ２にはＨ８Ｔメイン回路４
によって油圧モータ５が接続されており、これら油圧ポ
ンプ２および油圧モータ５に゛より油圧閉回路が形成さ
れている。なお、５ａはモータ斜板を示している。
ンプである。この油圧ポンプ２にはＨ８Ｔメイン回路４
によって油圧モータ５が接続されており、これら油圧ポ
ンプ２および油圧モータ５に゛より油圧閉回路が形成さ
れている。なお、５ａはモータ斜板を示している。
さて、６ａ、６ｂは圧力センサであって、これら圧力セ
ンサ６ａ、６ｂはＨ８Ｔメイン回路４における油圧モー
タ５の両端側に接続されてその差圧から負荷変動を検出
するものである。また、エンジン１には回転数センサ７
が設けられてエンジンの回転数が検出されるように構成
されている。
ンサ６ａ、６ｂはＨ８Ｔメイン回路４における油圧モー
タ５の両端側に接続されてその差圧から負荷変動を検出
するものである。また、エンジン１には回転数センサ７
が設けられてエンジンの回転数が検出されるように構成
されている。
８は主制御部であって、これは予めエンジン１の回転数
に対する油圧閉回路の斜板角の基準制御関数を有し、回
転数センサ７からの回転数検出信号および圧力センサ６
ａ、６ｂからの負荷変動検出信号とに基づいて斜板角制
御信号を作成する機能を持りたものである。具体的には
第２図に示すような基準制御開数Ａを有し、かつ低負荷
側補正範囲限界ｌｌ５１および高負荷側補正範囲限界線
Ｓ２をもってＨ８Ｔの効率の悪い０〜４″程度の範囲を
使用しないように構成している。なお、低負荷側は最小
域路面抵抗に打ち勝って動（ことのできる斜板角とし、
また高負荷側は最大牽引力の出る斜板角としている。し
たがって主制御部８は、回転数検出信号および負荷変動
信号に基づいて最適な斜板角制御信号を各限界線Ｓ１、
Ｓ２の範囲内から演算して求める。なお、この主制御部
８にはクラッチペダル９の変化量を検出するクラッチペ
ダル変化量検出用ポテンション９ａからの信号が取り込
まれている。
に対する油圧閉回路の斜板角の基準制御関数を有し、回
転数センサ７からの回転数検出信号および圧力センサ６
ａ、６ｂからの負荷変動検出信号とに基づいて斜板角制
御信号を作成する機能を持りたものである。具体的には
第２図に示すような基準制御開数Ａを有し、かつ低負荷
側補正範囲限界ｌｌ５１および高負荷側補正範囲限界線
Ｓ２をもってＨ８Ｔの効率の悪い０〜４″程度の範囲を
使用しないように構成している。なお、低負荷側は最小
域路面抵抗に打ち勝って動（ことのできる斜板角とし、
また高負荷側は最大牽引力の出る斜板角としている。し
たがって主制御部８は、回転数検出信号および負荷変動
信号に基づいて最適な斜板角制御信号を各限界線Ｓ１、
Ｓ２の範囲内から演算して求める。なお、この主制御部
８にはクラッチペダル９の変化量を検出するクラッチペ
ダル変化量検出用ポテンション９ａからの信号が取り込
まれている。
１０はサーボパルプであり、１１は比例圧力コントロー
ルパルプまたは比例流量コントロールパルプ等のパルプ
であって、主制御部８からの斜板角制御信号を受けて油
圧ポンプ２のポンプ斜板２ａを操作する機構のものであ
る。
ルパルプまたは比例流量コントロールパルプ等のパルプ
であって、主制御部８からの斜板角制御信号を受けて油
圧ポンプ２のポンプ斜板２ａを操作する機構のものであ
る。
次に上記の如く構成された装置の作用について説明する
。
。
エンジン１が駆動状態にあって油圧ポンプ２が回転駆動
し、もって油圧モータ５が動作状態にあるとする。ここ
で、この状態が通常の走行であって第３図に示すＰ状態
すなわちエンジン１の回転数がＮＯで斜板角がＫｐとす
る。この状態で走行中に坂を登ることになり負荷が大き
くなったとする。そうすると各圧力センサ６ａ、６ｂに
より検出される差圧が上昇しその負荷変動検出信号が主
Ｍ御部８に取り込まれる。そこで主制御部８は、この負
荷変動検出信号に応じて基準制ＷＪＩｌｌＩ数Ａを斜板
角が小さくなるように補正して基準制御関数Ａ′を得る
。このときの斜板角はＫｑであり、この斜板角Ｋｑの斜
板角制御信号がサーボバルブ１０に送出されてポンプ斜
板２ａが操作される。
し、もって油圧モータ５が動作状態にあるとする。ここ
で、この状態が通常の走行であって第３図に示すＰ状態
すなわちエンジン１の回転数がＮＯで斜板角がＫｐとす
る。この状態で走行中に坂を登ることになり負荷が大き
くなったとする。そうすると各圧力センサ６ａ、６ｂに
より検出される差圧が上昇しその負荷変動検出信号が主
Ｍ御部８に取り込まれる。そこで主制御部８は、この負
荷変動検出信号に応じて基準制ＷＪＩｌｌＩ数Ａを斜板
角が小さくなるように補正して基準制御関数Ａ′を得る
。このときの斜板角はＫｑであり、この斜板角Ｋｑの斜
板角制御信号がサーボバルブ１０に送出されてポンプ斜
板２ａが操作される。
そして、牽引力は第４図に示すようにエンジン１の回転
数は一定でも自動的に大きな値となる。なお、第４図に
おいてｙｌは１速であり、ｙ２は２速である。さらにエ
ンジン１の回転数を増加して車速を速くしたければ、作
業員はクラッチペダル９を押す。そうするとこのクラッ
チペダル９の押し状態に応じた信号が主制御部８に取り
込まれ、主制御部８は第３図に示すようなＲ状態の斜板
角制御信号を送出する。この斜板角で牽引力が不足であ
れば主制御部８はＴ状態の斜板角制御信号を送出し、も
って牽引力は第４図に示すように大きくなる。
数は一定でも自動的に大きな値となる。なお、第４図に
おいてｙｌは１速であり、ｙ２は２速である。さらにエ
ンジン１の回転数を増加して車速を速くしたければ、作
業員はクラッチペダル９を押す。そうするとこのクラッ
チペダル９の押し状態に応じた信号が主制御部８に取り
込まれ、主制御部８は第３図に示すようなＲ状態の斜板
角制御信号を送出する。この斜板角で牽引力が不足であ
れば主制御部８はＴ状態の斜板角制御信号を送出し、も
って牽引力は第４図に示すように大きくなる。
以上のように斜板角がエンジン１の回転数とは全く別に
制御されて負荷変動に応じた牽引力が生じることになる
。
制御されて負荷変動に応じた牽引力が生じることになる
。
このように上記一実施例においては、エンジン１の回転
数には全く無関係に負荷変動に応じて斜板角を制御して
牽引力を変化する構成としたので、坂を登る場合、回転
数が一定の状態で自動的に斜板角を小さく操作して牽引
力を大きくできる。よって、作業員が負荷変動に応じて
アクセルを操作することもなく一定のままですむ。した
がってアクセルの操作が必要なくなり作業の能率が向上
して疲労も軽減できる。また、車速を速くしたい場合は
アクセルを踏むことによってスムーズに加速できこの場
合にも牽引力は坂の負荷状態に最適な値に制御される。
数には全く無関係に負荷変動に応じて斜板角を制御して
牽引力を変化する構成としたので、坂を登る場合、回転
数が一定の状態で自動的に斜板角を小さく操作して牽引
力を大きくできる。よって、作業員が負荷変動に応じて
アクセルを操作することもなく一定のままですむ。した
がってアクセルの操作が必要なくなり作業の能率が向上
して疲労も軽減できる。また、車速を速くしたい場合は
アクセルを踏むことによってスムーズに加速できこの場
合にも牽引力は坂の負荷状態に最適な値に制御される。
逆に坂を下だる場合は負荷が減少して差圧が下がり、も
って斜板角が自動的に増加して牽引力が小さくなる。よ
って燃費も改善される。なお、燃費は各限界線Ｓ１、Ｓ
２によっても改善される。さらに下だり坂で加速しＨ８
Ｔメイン回路４のもどり側（圧力センサ６ｂ）の回路圧
力が上がると差圧が上昇するので、斜板角がもどり適当
なエンジンブリーキが掛ることになる。
って斜板角が自動的に増加して牽引力が小さくなる。よ
って燃費も改善される。なお、燃費は各限界線Ｓ１、Ｓ
２によっても改善される。さらに下だり坂で加速しＨ８
Ｔメイン回路４のもどり側（圧力センサ６ｂ）の回路圧
力が上がると差圧が上昇するので、斜板角がもどり適当
なエンジンブリーキが掛ることになる。
なお、本発明は上記一実施例に限定されるものではない
。例えば、主制御部８のプログラムを変更して高負荷用
、低負荷用、加速性重視、燃費重視の特性を持たせるこ
とができる。また、上記一実施例では差圧に対する斜板
角の変化量は比例関係としたが、特定の関数を用いて非
線形性等に変化することもできる。
。例えば、主制御部８のプログラムを変更して高負荷用
、低負荷用、加速性重視、燃費重視の特性を持たせるこ
とができる。また、上記一実施例では差圧に対する斜板
角の変化量は比例関係としたが、特定の関数を用いて非
線形性等に変化することもできる。
以上詳記したように本発明は、油圧モータ間の差圧から
負荷変動を検出する圧力センサと、油圧ポンプを回転駆
動するエンジンの回転数を検出する回転数センサと、予
めエンジンの回転数に対する油圧閉回路の斜板角の基準
制御関数を有し、回転数センサからの回転数検出信号お
よび圧力センサからの負荷変動検出信号とに基づいて斜
板角制御信号を作成する主制御部と、この主制御部から
の斜板角制御信号を受けて斜板角を操作するバルブとを
備えたものである。
負荷変動を検出する圧力センサと、油圧ポンプを回転駆
動するエンジンの回転数を検出する回転数センサと、予
めエンジンの回転数に対する油圧閉回路の斜板角の基準
制御関数を有し、回転数センサからの回転数検出信号お
よび圧力センサからの負荷変動検出信号とに基づいて斜
板角制御信号を作成する主制御部と、この主制御部から
の斜板角制御信号を受けて斜板角を操作するバルブとを
備えたものである。
したがって本発明によれば、負荷変動が生じて負荷が大
きくなってもエンジン回転数が一定の状態で斜板角を小
さく制御して牽引力を大きくするので、エンジン回転数
とに無関係に負荷変動に対して斜板角を最適な位置に制
御して所望の牽引力が得られる油圧駆動系制御装置を提
供できる。
きくなってもエンジン回転数が一定の状態で斜板角を小
さく制御して牽引力を大きくするので、エンジン回転数
とに無関係に負荷変動に対して斜板角を最適な位置に制
御して所望の牽引力が得られる油圧駆動系制御装置を提
供できる。
第１図は本発明に係わる油圧駆動系制御装置の一実施例
を示す構成図、第２図は本発明装置の基準制御関数を示
す図、第３図は本発明装置の動作を説明するための図、
第４図は本発明装置の牽引力変化を示す図である。 １・・・・・・エンジン、２・・・・・・油圧ポンプ、
３・・・・・・チャージポンプ、４・・・・・・Ｈ８Ｔ
メイン回路、５・・・・・・油圧モータ、６ａ、６ｂ・
・・・・・圧力センサ、７・・・・・・回転数センサ、
８・・・・・・主ＩＩＪＩＤ部、９・・・・・・クラッ
チペダル、１０・・・・・・サーボバルブ、１１・・・
・・・パルプ。 出願人復代理人 弁理士 鈴江武彦 エソＶ７０＠−敬
を示す構成図、第２図は本発明装置の基準制御関数を示
す図、第３図は本発明装置の動作を説明するための図、
第４図は本発明装置の牽引力変化を示す図である。 １・・・・・・エンジン、２・・・・・・油圧ポンプ、
３・・・・・・チャージポンプ、４・・・・・・Ｈ８Ｔ
メイン回路、５・・・・・・油圧モータ、６ａ、６ｂ・
・・・・・圧力センサ、７・・・・・・回転数センサ、
８・・・・・・主ＩＩＪＩＤ部、９・・・・・・クラッ
チペダル、１０・・・・・・サーボバルブ、１１・・・
・・・パルプ。 出願人復代理人 弁理士 鈴江武彦 エソＶ７０＠−敬
Claims (1)
- 油圧ポンプおよび油圧モータ等により構成した油圧閉
回路を制御する油圧駆動系制御装置において、前記油圧
モータ間の差圧から負荷変動を検出する圧力センサと、
前記油圧ポンプを回転駆動するエンジンの回転数を検出
する回転数センサと、予め前記エンジンの回転数に対す
る前記油圧閉回路の斜板角の基準制御関数を有し、前記
回転数センサからの回転数検出信号および前記圧力セン
サからの負荷変動検出信号とに基づいて斜板角制御信号
を作成する主制御部と、この主制御部からの斜板角制御
信号を受けて前記斜板角を操作するバルブとを具備した
ことを特徴とする油圧駆動系制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9901685A JPS61256059A (ja) | 1985-05-10 | 1985-05-10 | 油圧駆動系制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9901685A JPS61256059A (ja) | 1985-05-10 | 1985-05-10 | 油圧駆動系制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61256059A true JPS61256059A (ja) | 1986-11-13 |
Family
ID=14235349
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9901685A Pending JPS61256059A (ja) | 1985-05-10 | 1985-05-10 | 油圧駆動系制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61256059A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63235134A (ja) * | 1987-03-23 | 1988-09-30 | Yutani Heavy Ind Ltd | 油圧走行車両の走行速度切換装置 |
| EP0423704A2 (de) * | 1989-10-20 | 1991-04-24 | SAUER-SUNDSTRAND GMBH & CO. | Einrichtung für druckgeregelte Verstellmotoren mit drehzahlabhängiger Einstelldruckkompensation |
| JP2007092955A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-04-12 | Kubota Corp | 作業車の負荷制御構造 |
-
1985
- 1985-05-10 JP JP9901685A patent/JPS61256059A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63235134A (ja) * | 1987-03-23 | 1988-09-30 | Yutani Heavy Ind Ltd | 油圧走行車両の走行速度切換装置 |
| EP0423704A2 (de) * | 1989-10-20 | 1991-04-24 | SAUER-SUNDSTRAND GMBH & CO. | Einrichtung für druckgeregelte Verstellmotoren mit drehzahlabhängiger Einstelldruckkompensation |
| JP2007092955A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-04-12 | Kubota Corp | 作業車の負荷制御構造 |
| JP4585417B2 (ja) * | 2005-09-30 | 2010-11-24 | 株式会社クボタ | トラクタの負荷制御構造 |
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