JPS6122639Y2

JPS6122639Y2 -

Info

Publication number: JPS6122639Y2
Application number: JP5993982U
Authority: JP
Priority date: 1982-04-23
Filing date: 1982-04-23
Publication date: 1986-07-07
Also published as: JPS58162894U

Description

【考案の詳細な説明】本考案は、ステツク機構によつて操作される可
変抵抗器部の最大操作位置における出力をシフト
させることなく、その中間位置で微調整操作を可
能にしたラジコン装置の送信機に関するものであ
る。

電波により、例えば模型の自動車・飛行機ある
いはボートなどの被操縦体を遠隔操縦するラジコ
ン装置は、送信機側での操作量に比例して、被操
縦体の操作部位に連結された操作機構、例えばサ
ーボモータ等が駆動される、いわゆるプロポーシ
ヨナル方式が多く採用されている。

第１図は、この種のラジコン装置の送信機の概
略動作を説明するためのブロツク図である。

ここで１は、操作すべき被操縦体側の操作部位
の数、すなわちチヤンネル数に応じて設けられ、
図示しないステツク機構によつてその可動子が操
作される可変抵抗器部であり、この可変抵抗器部
１の出力が、制御の一周期すなわちフレームパル
スを作るクロツクパルス発生器２の出力に同期し
てエンコーダ部３により読取られ、チヤンネル信
号が形成される。

すなわち図示するように、可変抵抗器部１の各
可変抵抗器の出力に応じたパルス間隔をもつチヤ
ンネル信号CHが形成され、このチヤンネル信号
が変調部４に導入され、高周波部５をオン・オフ
変調あるいは周波数変調してアンテナ６から電波
として発射させる構成になる。

そして、可変抵抗器部１の各可変抵抗器が、例
えばエンジンのスロツトルレバーの操作部位やラ
ダー、エレベータ、エルロンなどに対応し、ステ
ツク操作により被操縦体が遠隔操縦されることに
なる。

この場合、可変抵抗器部１の各可変抵抗器の最
大操作位置における出力は、被操縦体の種類や、
各可変抵抗器に対応する各操作部位に応じてあら
かじめ設定しておく必要があり、そのために、各
可変抵抗器には、図示するように例えば可変抵抗
器からなる微調整装置いわゆるトリマーTMが設
けられている。すなわちこのトリマーTMは、可
変抵抗器の出力レベルを全体的にシフトさせる機
能を有するものであり、これを調整することによ
つて可変抵抗器の最大操作位置における出力が変
化する。

ところで近時、ラジコン送信機によつて操縦さ
れる被操縦体の種類が多様化してきており、飛行
機・自動車・ボートからヘリコプタなどまで操縦
の対象となつている。

この場合例えば、模型ヘリコプタの操縦で、ヘ
リコプタを空中で停止させるホバリング飛行を行
わせるような場合には、ホバリング点のエンジン
スロツトルの開度調整が行えると、その日の気象
条件等に応じて最適な状態でホバリング飛行を行
うことが可能となる。

しかしながら一般に、ホバリング飛行はステツ
ク機構のほぼニユートラル位置で行うものであ
り、前述したトリマーTMでこのニユートラル位
置における出力特性の微調整を行うと可変抵抗器
の最大操作位置における出力状態も変つてしま
い、他の飛行を行う場合に、再調整が必要にな
る、という問題点があつた。

本考案は、上述した事情に鑑みてなされたもの
であり、チヤンネル信号を作るための可変抵抗器
の最大操作位置における出力を変えることなく、
中間位置での出力特性を任意に微調整して各種操
縦状態における操作部位の最適な動作位置を設定
することができるようにしたラジコン装置の送信
機を提供することを目的とするものである。

以下、図面を参照して本考案によるラジコン装
置の送信機における一実施例を説明する。

第２図は、本考案によるラジコン装置の送信機
の一実施例の要部回路構成図である。

ここでVR₁は、図示しないステツク機構により
可動子が操作され、例えばエンジンのスロツトル
レバーを操作するチヤンネル信号を作るための信
号を出力する可変抵抗器である。

OP₁，OP₂は、抵抗R₁〜R₇、及びダイオード
D₁，D₂とともに、前記可変抵抗器VR₁の出力を基
準電圧Vrに対して一方極性の信号に変換するた
めの波形変換回路部を構成する演算増幅器であ
り、この実施例では、一種の全波整流回路を形成
している。

また、前記基準電圧Vrは、この回路全体を一
電源で駆動させるために、ここでは電源電圧Vcc
の1/2に設定してある。

OP₃は、抵抗R₈〜R₁₁とともに、前記演算増幅
器OP₂の出力を全体的にシフトさせるためのシフ
ト回路を構成する演算増幅器であり、抵抗R₉を
介して反転入力端子（−）にオフセツト電圧（本
実施例では接地電圧）を与えることによりシフト
動作を行う。OP₄は、抵抗R₁₂〜R₁₄とともに前記
演算増幅器OP₃の出力を反転させる反転増幅回路
を構成する演算増幅器、VR₂は、基準電圧Vrに対
して絶対値が等しく極性の異なる前記演算増幅器
OP₃とOP₄の出力を分圧加算する分圧回路部を構
成する可変抵抗器である。

さらに、抵抗R₁₅〜R₁₈、演算増幅器OP₅からな
る回路は、可変抵抗器VR₁及びVR₂の出力を加算
する加算回路を構成している。

次に、上記構成におけるラジコン装置の送信機
の動作について説明する。

まず、可変抵抗器VR₁は、ステツク機構により
操作され、その可動子の操作量Msに対して第３
図ａに示すように、最大操作位置P₁，P₂の範囲内
で実線イで示す直線的な出力Mvが得られる。ま
た、図中Ｎは、可動子のニユートラル位置を示し
ている。そして、この可変抵抗器VR₁の出力が抵
抗R₁を介して演算増幅器OP₁に入力される。

演算増幅器OP₁は、周知のように常に反転入力
端子（−）の電位が非反転入力端子（＋）の電位
に追従するよう作動、すなわち前記反転入力端子
（−）の電位が基準電圧Vrになるように作動する
ので、前記可変抵抗器VR₁の出力が基準電圧Vrよ
り小なる場合は、演算増幅器OP₁から流れ出る方
向に電流が流れ、ダイオードD₂が導通、ダイオ
ードD₁が遮断される。これに対して、前記可変
抵抗器VR₁の出力が基準電圧Vrを超えると、今度
は逆にダイオードD₁が導通し、ダイオードD₂が
遮断され、反転増幅回路となる。したがつて、こ
の演算増幅器OP₁からなる回路の出力は、第３図
ａに破線ロで示す出力特性をとる。

この出力と前記可変抵抗器VR₁の出力が、それ
ぞれ抵抗R₄及び抵抗R₃を介して演算増幅器OP₂に
与えられて加算され、演算増幅器OP₂からは、第
３図ｂに実線ハで示す出力が得られる。この場
合、第３図ｂに示すように、ニユートラル位置Ｎ
に対して左右対称な波形を得るためには、演算増
幅器OP₁，OP₂からなる回路の利得調整を行なつ
ておく必要があり、例えば抵抗R₄に対して抵抗
R₁，R₂，R₃，R⁵を２倍の抵抗値に設定すればよ
い。

しかして、この演算増幅器OP₁，OP₂からなる
全波整流回路の出力が、演算増幅器OP₃からなる
回路に導入される。この演算増幅器OP₃の反転入
力端子（−）には、抵抗R₉を介してオフセツト
電圧が与えられており、しかもこの場合、オフセ
ツト電圧としては、接地電圧が選ばれているの
で、演算増幅器OP₂の出力は第３図ｂに一点鎖線
ハで示すようにシフトされた後、演算増幅器OP₃
で反転され、この演算増幅器OP₃からは、第３図
ｂに破線ニで示すような出力が得られる。

さらに、この演算増幅器OP₃の出力が、演算増
幅器OP₄からなる反転回路により第３図ｃに実線
ヘで示すように反転され、この演算増幅器OP₄の
出力と第３図ｃに破線ニで示す前記演算増幅器
OP₃との出力が可変抵抗器VR₂の固定子間に与え
られる。

しかして、この両出力が可変抵抗器VR₂の可動
子の位置に応じて分圧される。例えば、前記可動
子が可変抵抗器VR₂のニユートラル位置にあれば
この可変抵抗器の出力は基準電圧Vrになり、演
算増幅器OP₃側にあれば演算増幅器OP₃の加算比
が大となり、逆に演算増幅器OP₄側にあれば、そ
の加算比が大となる。

このように、可変抵抗器VR₂の可動子の位置に
応じて演算増幅器OP₃，OP₄の出力の加算比が調
整され、第３図ｃに示すように、破線ニ、実線ヘ
で囲まれる範囲内で、例えば図示一点鎖線ホで示
すような出力が得られる。

次に、この可変抵抗器VR₂の出力は、抵抗R₁₆
を介して演算増幅器OP₅に入力され、ここで可変
抵抗器VR₁の出力と加算される。

すなわち、第３図ｄに示すように、一点鎖線ホ
で示す可変抵抗器VR₂の出力と、二点鎖線イで示
す可変抵抗器VR₁の出力とが、演算増幅器OP₅で
加算反転され、ニユートラル位置Ｎで折れ曲る実
線トで示す特性が得られる。

この演算増幅器OP₅の出力は、可変抵抗器VR₁
の可動子が最大操作位置P₁，P₂にある場合は、可
変抵抗器VR₁の出力と一致（図示実施例では、加
算回路を演算増幅器OP₅で構成しているので出力
が反転しているが、被操縦体側の操作部位の動作
方向によつては、この演算増幅器OP₅の出力に反
転増幅回路を挿入し、対応する操作部位の動作方
向に応じて図示破線チで示す出力の極性を調整す
ればよい。）し、中間位置で前記可変抵抗器VR₂
の可動子の位置に応じて調整された出力となる。

しかして、操縦開始前に、被操縦体あるいは操
作部位に応じて、トリマーによつて設定された可
変抵抗器VR₁の最大操作位置における出力をシフ
トさせることなく、中間位置での出力調整を任意
に行うことが可能となる。

したがつて、例えば模型ヘリコプタのホバリン
グ飛行時（一般に可変抵抗器のニユートラル位置
近辺で操縦される）等に、気象条件に応じてスロ
ツトルの開度を最適位置に微調整でき、正確な飛
行が可能となるものである。

ところで、上述した実施例では、ステツク機構
により操作される可変抵抗器の出力に加算する信
号を形成するための波形変換回路部として、演算
増幅器二個とダイオードによる全波整流回路を使
用した例を示しているが、これは例えば、その他
の周知のクリツプ回路等の組合せによつて形成す
ることもできるし、また被操縦体の操作部位の動
作方向によつては、回路中の適宜位置に反転回路
を挿入するようにしてもよい。そのほか本考案
は、上記し、かつ図面に示した実施例に限定され
ることなく、その要旨を変更しない範囲で種々変
形して実施できるものである。

以上述べたように、本考案によるラジコン装置
の送信機は、可変抵抗器の最大操作位置において
動作基準電圧に一致する信号を形成し、この信号
と前記可変抵抗器の出力を加算することにより、
前記可変抵抗器の最大操作位置における出力をシ
フトさせることなく、中間位置での微調整操作を
可能にしているものである。

したがつて、本考案によるラジコン装置の送信
機を用いれば、例えばその日の気象条件等により
微妙な調整作業を必要とするエンジンのコントロ
ール等に対して、可変抵抗器の最大操作位置を何
らシフトさせることなく微調整動作を行うことが
可能となり、より正確で、かつ高度な操縦操作を
行わせる上から得られる効果はきわめて大であ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は、ラジコン装置の送信機の概略構成を
示すブロツク図、第２図は、本考案によるラジコ
ン装置の送信機の一実施例を示す要部回路構成
図、第３図ａ〜ｄは、同実施例の動作を説明する
ための波形図である。 VR₁，VR₂……可変抵抗器、OP₁〜OP₅……演
算増幅器、D₁〜D₂……ダイオード、R₁〜R₁₈……
抵抗。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

ステツク機構により操作される可変抵抗器部の
操作位置に応じて、被操縦体の操作部位を駆動す
る信号を形成するラジコン装置の送信機におい
て、前記可変抵抗器の出力に応じた信号を波形変
換した基準レベルに対して一方極性の信号を形成
する波形変換回路部と、この波形変換回路部の出
力をシフトして前記可変抵抗器部の最大操作位置
において前記基準レベルに一致した信号を形成す
るシフト回路部と、このシフト回路部の出力及び
その反転出力に応じた信号を分圧して出力する分
圧回路部と、この分圧回路部の出力に応じた信号
と前記可変抵抗器部の出力に応じた信号とを加算
する加算回路部とを備えた構成になるラジコン装
置の送信機。