JPS61222653A - Manipulater for forging - Google Patents
Manipulater for forgingInfo
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- JPS61222653A JPS61222653A JP6257185A JP6257185A JPS61222653A JP S61222653 A JPS61222653 A JP S61222653A JP 6257185 A JP6257185 A JP 6257185A JP 6257185 A JP6257185 A JP 6257185A JP S61222653 A JPS61222653 A JP S61222653A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、鍛造用マニプレータ−に関するものである。[Detailed description of the invention] [Industrial application field] The present invention relates to a manipulator for forging.
［従来の技術］
一般に、鍛造用マニプレータ−は、炉から抽出されたワ
ークを把持し、把持したワークをプレスの工具間に位置
させハンドリングを行うために使用されるものである。[Prior Art] In general, a forging manipulator is used to grip a workpiece extracted from a furnace, position the gripped workpiece between tools of a press, and perform handling.
［発明が解決しようとする問題点］。[Problem that the invention seeks to solve].
しかしながら、斯かる従来のマニプレータ−の場合、単
に把持したワークを押引するために片巾を移動させるか
又は回転させる機能のみ有しているため、鍛造作業の段
取りとして、炉から抽出したワークをマニプレー、りの
ところまで搬送する搬送装置が別途必要であり、稼働率
が悪く、しかもライン構成上の諸設備据付面積が大きか
った。又、斯かるマニプレータ−では、ワーク把持部が
一組しかないためワークに未鍛造部が発生し、これを解
消するため、従来は２台のマニプレータ−を対向配置す
る場合があるが、このようにすると更に設備据付面積上
の問題が生じていた。However, in the case of such a conventional manipulator, it only has the function of moving or rotating one side of the gripped workpiece in order to push or pull it. A separate conveyance device was required to convey the product to the maniplay, which resulted in poor operating rates and a large installation area for various equipment in the line configuration. In addition, since such manipulators have only one set of workpiece gripping parts, an unforged part occurs in the workpiece.To solve this problem, conventionally two manipulators are sometimes arranged facing each other. This created an additional problem regarding equipment installation space.
本発明はこのような問題を解決すべくなしたものである
。The present invention has been made to solve these problems.
［問題点を解決するための手段］
本発明の鍛造用マニプレータ−は、把持部の位置を可変
にする機構を有するハンドリング装置を旋回可能に備え
て成り、且つ移動可能に構成したものである。[Means for Solving the Problems] The forging manipulator of the present invention is configured to be rotatably equipped with a handling device having a mechanism for changing the position of a gripping portion, and to be movable.
［作 用］
従って、ハンドリング装置の位置が任意に得られ、しか
もワークの把持位置も変えることができる。[Function] Therefore, the position of the handling device can be obtained arbitrarily, and the gripping position of the workpiece can also be changed.
［実 施 例］ 以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。[Example] Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
第１図に示す如く、内筒１の先端部に扇状のブラケット
２を固着すると共に、該ブラケット２に、先端にトング
ヘッド３を夫々備えた一対一組の内側トングレバー４，
４の中間部を対峙枢着し、更に内筒１内にロッド５を移
動可能に挿通せしめ、該ロッド５の先端部に、リンク６
．６を介し前記内側トングレバー４．４の末端部を連結
し、内筒１の後端に設けた開閉シリンダ１の操作により
内側トングレバー４．４が開閉し得るよう構成する。As shown in FIG. 1, a fan-shaped bracket 2 is fixed to the tip of the inner cylinder 1, and a pair of inner tongue levers 4 each having a tongue head 3 at the tip thereof are attached to the bracket 2.
A rod 5 is movably inserted into the inner cylinder 1, and a link 6 is attached to the tip of the rod 5.
．． The distal end portions of the inner tongue lever 4.4 are connected through the inner tongue lever 4.6, and the inner tongue lever 4.4 can be opened and closed by operating the opening/closing cylinder 1 provided at the rear end of the inner cylinder 1.
又、内筒１の外周部に、内筒１より短い外筒８を回転可
能に穿設して該外筒８に対し内筒１が軸線方向移動可能
となし、且つ該外筒８の先端に、前記ブラケット２，２
の外側方に位置するようブラケッｌ−９，９を張出し固
着すると共に、該ブラケット９．９の先端部に、先端に
トングヘッド１０を備えた一対一組の外側トングレバー
１１゜１１の中間部を対峙枢着して、トングヘッド１０
゜１０と３，３とが軸線方向に並列されるようにし、更
に外側トングレバー１１．１１の末端に、ブラケット９
，９に設けた開閉シリンダ１２．１２を接続し、該同ｍ
シリンダ１２．１２の操作により外側トングレバー１１
．ｉｔが開閉し得るよう構成する。Further, an outer cylinder 8, which is shorter than the inner cylinder 1, is rotatably bored in the outer circumference of the inner cylinder 1, so that the inner cylinder 1 can be moved in the axial direction with respect to the outer cylinder 8, and the tip of the outer cylinder 8 is , the brackets 2, 2
At the same time, at the tip of the bracket 9.9, a pair of outer tongue levers 11.degree. Tonghead 10
10 and 3, 3 are arranged in parallel in the axial direction, and a bracket 9 is attached to the end of the outer tongue lever 11.
, 9, connect the opening/closing cylinder 12.12 provided in the same m
By operating the cylinder 12.12, the outer tongue lever 11 is
．． Configure it so that it can be opened and closed.
而して、内、外筒１，８の軸線方向に２つの把持部を形
成する。Thus, two gripping parts are formed in the axial direction of the inner and outer cylinders 1 and 8.
更に、内、外筒１．８の外周に、一端にて内筒１の後端
部を他端にて外筒８の先端部を夫々支承・するようにし
たケーシングボックス１３を設けて、該ケーシングボッ
クス１３を図示しないマニプレータ一本体側に支持せし
め、且つ該ケーシングボックス１３内において、内筒１
上にスプライン１４等を介し軸線方向移動可能に内筒回
転用ギヤ１５を取付け、外筒８に外筒回転用ギヤ１６を
取付ける。又、ケーシングボックス１３の一側部にモー
タ１７を取付けて、該モータ１７の軸１８をケーシング
ボックス１３内に貫入させ、前記ギヤ１５゜１６と夫々
噛合するビニオン１９．２０を前記軸１８に対して空転
するよう設け、且つ前記軸１８のビニオン１９．２０間
位置に、モータ１１の回転力をビニオン１９又は２０に
選択的に伝達するためのスライドクラッチ機構２１を配
設する。更に前記ケーシングボックス１３の後側面部に
ブラケット２２を張出し、該ブラケット２２に、一端を
押引シリンダ２３と接続したレバー２４の中間部を枢着
すると共に、該レバー２４の他端部を、内筒１の後端部
又はシリンダ７部に、内筒１側が回転可能なよう係合せ
しめる。Furthermore, a casing box 13 is provided on the outer periphery of the inner and outer cylinders 1.8 to support the rear end of the inner cylinder 1 at one end and the tip of the outer cylinder 8 at the other end, respectively. The casing box 13 is supported on the main body side of the manipulator (not shown), and inside the casing box 13, the inner cylinder 1
An inner cylinder rotation gear 15 is attached to the upper part via a spline 14 etc. so as to be movable in the axial direction, and an outer cylinder rotation gear 16 is attached to the outer cylinder 8. Further, a motor 17 is attached to one side of the casing box 13, and the shaft 18 of the motor 17 is inserted into the casing box 13, and the pinions 19 and 20 that mesh with the gears 15 and 16 are connected to the shaft 18. A slide clutch mechanism 21 is provided between the pinions 19 and 20 of the shaft 18 to selectively transmit the rotational force of the motor 11 to the pinions 19 and 20. Furthermore, a bracket 22 is extended from the rear side of the casing box 13, and the middle part of a lever 24, whose one end is connected to a push/pull cylinder 23, is pivotally attached to the bracket 22, and the other end of the lever 24 is connected to the inner part of the lever 24. The inner cylinder 1 side is rotatably engaged with the rear end of the cylinder 1 or the cylinder 7 section.
以上のようにしてハンドリング装置２５が構成しである
。The handling device 25 is configured as described above.
ハンドリング装置２５は車輪２６を儀えた本体フレーム
２１上に水平旋回可能に支持され、基礎２８に敷設され
たガイドレール２９に沿って移動し得るようにしである
。The handling device 25 is horizontally rotatably supported on a main body frame 21 equipped with wheels 26, and is movable along a guide rail 29 laid on a foundation 28.
即ち、本体フレーム２７の中央には、旋回軸３０を介し
水平旋回可能な旋回テーブル３１が配設され、該旋回テ
ーブル３１上には、ハンドリング装置２５の内、外筒１
，８部の適宜範囲を移動可能に保持する保持フレーム３
２が設け〜である。又、保持フレーム３２が保持する部
分の外筒８外周には、ケーシングボックス１３と一体に
ガイドスリーブ３３が装着され、且つ該ガイドスリーブ
３３の下部には軸線方向にラック３４が刻設されると共
に、該ラック３４と噛合するビニオン３５が保持フレー
ム３２内に配設されている。更に、保持フレーム３２の
下部位置には、ウオーム３６と噛合するウオームホイー
ル３１が水平に設けである。That is, in the center of the main body frame 27, a turning table 31 that can be horizontally turned via a turning shaft 30 is disposed, and on the turning table 31, the inner and outer cylinders 1 of the handling device 25 are mounted.
, a holding frame 3 that movably holds an appropriate range of 8 parts.
2 is provided. Further, a guide sleeve 33 is attached integrally with the casing box 13 to the outer periphery of the outer cylinder 8 at the portion held by the holding frame 32, and a rack 34 is carved in the axial direction at the lower part of the guide sleeve 33. , a pinion 35 is disposed within the holding frame 32 that engages the rack 34 . Furthermore, a worm wheel 31 that engages with a worm 36 is provided horizontally at a lower position of the holding frame 32.
尚４９はクランプ、５０はブレーキである。Note that 49 is a clamp, and 50 is a brake.
・斯かる構成において、内側トングレバー４．４の開閉
は、開閉シリンダ７を操作してロッド５を押引すること
により行われ、外側トングレバー １１．１１の開閉は
、開閉シリンダ１２．１２の操作によって行われる。又
、内側トングレバー４．４と外側トングレバー１１．１
１の回転は、スライドクラッチ機構２１の位置を選定し
て、モータ１７の回転力をビニオン１９からギヤ１５を
介し内筒１へ伝えるか、或いはビニオン２０からギヤ１
６を介し外筒８へ伝えることによって得られる。更に、
内筒１は押引シリンダ２３の操作によって外！ｉＹ８に
対し軸線方向に移動し得るので、内側トングレバー４．
４と外側トングレバー１１．１１との軸線方向の相対位
置が変えられる。- In such a configuration, opening and closing of the inner tongue lever 4.4 is performed by operating the opening and closing cylinder 7 to push and pull the rod 5, and opening and closing of the outer tongue lever 11.11 is performed by operating the opening and closing cylinder 7. done by manipulation. In addition, the inner tongue lever 4.4 and the outer tongue lever 11.1
1 is rotated by selecting the position of the slide clutch mechanism 21 to transmit the rotational force of the motor 17 from the pinion 19 to the inner cylinder 1 via the gear 15, or from the pinion 20 to the gear 1.
6 to the outer cylinder 8. Furthermore,
The inner cylinder 1 is removed by operating the push/pull cylinder 23! The inner tongue lever 4. can be moved axially relative to iY8.
4 and the outer tongue lever 11.11 can be changed relative to each other in the axial direction.
一方、ハンドリング装置２５全体は、図示しない駆動装
置を駆動してビニオン３５を回転させることにより、ビ
ニオン３５と噛合するラック３４を介し軸線方向に移動
する。又、図示しない駆動装置によってウオーム３６を
駆動すると、保持フレーム３２は旋回テーブル３１を介
し旋回軸３０を中心として水平方向に旋回する。On the other hand, the entire handling device 25 is moved in the axial direction via the rack 34 that meshes with the pinion 35 by driving a drive device (not shown) to rotate the pinion 35. Further, when the worm 36 is driven by a drive device (not shown), the holding frame 32 pivots in the horizontal direction about the pivot shaft 30 via the pivot table 31.
更にマニプレータ−全体は、本体フレーム２７の車輪２
６を介しレール２９に沿って移動する。Furthermore, the entire manipulator is mounted on the wheels 2 of the main body frame 27.
6 along the rail 29.
従って、第２図及び第３図に示すように、プレス設備３
８と炉３９との間にダイレクトにレール２９を敷設する
ことにより、マニプレーター自体でワーク４０の抽出と
、搬送と、ハンドリングの全てを行うことが可能となり
、ラインのレイアウト構成、設備の据付面積上有利とな
ると共に、別個ワーク搬送装置も不要となる。Therefore, as shown in FIGS. 2 and 3, the press equipment 3
By laying the rail 29 directly between the manipulator 8 and the furnace 39, it is possible to extract, transport, and handle the workpiece 40 using the manipulator itself, which reduces the line layout configuration and equipment installation area. This is advantageous and also eliminates the need for a separate workpiece transport device.
又、鍛造作業時に、ワーク４０の把持を内側トングレバ
ー４，４で受持って鍛造作業を行った後、外側トングレ
バー１１．１１で把持を受持って内側トングレバー４．
４を開けば、内側トングレバー４．４で把持していた部
分の鍛造が可能となり、未鍛造部がなくなる。又、前記
したように、内側トングレバー４．４と外側トングレバ
ー１１．１１は回動可能で且つ把持位置が適宜選定でき
るので、その形状、寸法等に対応してワーク４０の鍛造
作業を精度よく行うことが可能となる。このようにして
、ワーク４０の向きを１８０℃変えることなく、又２台
の７ニブレーターを用意することなくワーク４０を持ち
変えることができる。Further, during forging work, after the workpiece 40 is gripped by the inner tongue levers 4, 4 and the forging work is performed, the grip is handled by the outer tongue levers 11, 11 and the inner tongue levers 4.
4, the part held by the inner tongue lever 4.4 can be forged, and there is no unforged part. Further, as described above, the inner tongue lever 4.4 and the outer tongue lever 11.11 are rotatable and the gripping positions can be selected as appropriate, so that the forging work of the workpiece 40 can be performed with precision according to its shape, dimensions, etc. It will be possible to do it well. In this way, the workpiece 40 can be held differently without changing the orientation of the workpiece 40 by 180 degrees or without preparing two 7-nibrators.
第４図は他の実施例であり、基本的には第１図で示した
方式を９０℃変位させ、ハンドリング装置２５を垂直面
内で旋回し得るよう構成したちである。FIG. 4 shows another embodiment, which is basically the system shown in FIG. 1 shifted by 90 degrees so that the handling device 25 can be rotated in a vertical plane.
第１図で示した方式との相違点は、本体フレーム２７の
上部にガイド輪４１，４１を設けて、このガイド輪４１
．４１で補助レール４２を挟持するようにし、補助レー
ル４２はガイドフレーム４３に設けたクランプシリンダ
４４によって上下動し得るようにして、鋳造作業時に補
助レール４２を下降することによって本体フレーム２７
を補助レール４２と下部のレール２９との間でクランプ
し得るようにしている。又、保持フレーム３２の反本体
フレーム側の部分には、レール２９と平行に敷設したレ
ール４５に対して駆動するように車輪４６が設けられ、
この車輪４６もクランプシリンダ４８によって上下動す
る補助レール４７によりクランプし得るようにしである
。但し、この車輪４６側の機構は必ずしも必要なもので
はない。The difference from the system shown in FIG. 1 is that guide wheels 41, 41 are provided on the upper part of the main frame 27,
．． 41 to clamp the auxiliary rail 42, and the auxiliary rail 42 can be moved up and down by a clamp cylinder 44 provided on the guide frame 43, and by lowering the auxiliary rail 42 during casting work, the main body frame 27
can be clamped between the auxiliary rail 42 and the lower rail 29. Further, wheels 46 are provided on the side of the holding frame 32 opposite to the main body frame so as to drive against a rail 45 laid parallel to the rail 29.
This wheel 46 can also be clamped by an auxiliary rail 47 which is moved up and down by a clamp cylinder 48. However, this mechanism on the wheel 46 side is not necessarily necessary.
斯かる方式においては、第２図に示したようなレイアウ
トの場合に使用して前記実施例と同等の作用効果を奏し
得る。Such a method can be used in the case of a layout as shown in FIG. 2, and the same effects as those of the embodiment described above can be obtained.
尚、前記実施例では、内側トングレバー４，４と外側ト
ングレバー１１．１１の両方を回転できるようにしたが
、いずれか一方だけを回転できるようにしておけば、ワ
ーク２５の周方向位置を変えることができる。In the above embodiment, both the inner tongue levers 4, 4 and the outer tongue levers 11, 11 can be rotated, but if only one of them can be rotated, the circumferential position of the workpiece 25 can be changed. It can be changed.
［発明の効果］
以上説明したように、本発明の鍛造用マニプレータ−に
よれば、ハンドリング装置を旋回し得るようにしたので
、ワークのハンドリングのみならず搬送を行うことがで
き、設備のライン構成を簡略化できると共に専用のワー
ク搬送装置を不要にでき、又、ハンドリング装置は２組
の把持部を設けたので、２台のマニプレータ−を用意す
ることなくワークの把持位置を変更でき、未鍛造部をな
くすことができる、等の優れた効果を奏し得る。[Effects of the Invention] As explained above, according to the forging manipulator of the present invention, since the handling device can be rotated, it is possible to not only handle but also transport the workpiece, and the line configuration of the equipment can be improved. In addition, since the handling device has two sets of gripping parts, the gripping position of the workpiece can be changed without having to prepare two manipulators, and it is possible to change the gripping position of the workpiece without preparing two manipulators. It is possible to achieve excellent effects such as being able to eliminate parts.
第１図は本発明の鍛造用マニプレータ−の断面図、第２
図及び第３図は本発明の鍛造用マニプレータ−を用いた
場合の設備のレイアウトを示す説明図、第４図は本発明
の他の実施例の説明図である。
１は内向、番は内側トングレバー、５は０ツド、７は開
閉シリンダ、８は外筒、１１は外側１−ングレバー、１
２は開閉シリンダ、２５はハンドリングＩＩ、２６は車
輪、２７は本体フレーム、３１は旋′回テーブル、３２
は保持フレーム、３４はラック、３５はビニオン、３６
はウオーム、３７はウオームホイールを示す。
特 許 出 願 人
石川島播磨重工業株式会社Fig. 1 is a sectional view of the forging manipulator of the present invention, Fig. 2 is a sectional view of the forging manipulator of the present invention;
3 and 3 are explanatory diagrams showing the layout of equipment when the forging manipulator of the present invention is used, and FIG. 4 is an explanatory diagram of another embodiment of the present invention. 1 is inward, number is inside tongue lever, 5 is 0 tongue, 7 is opening/closing cylinder, 8 is outer cylinder, 11 is outside 1-tongue lever, 1
2 is an opening/closing cylinder, 25 is a handling II, 26 is a wheel, 27 is a main body frame, 31 is a turning table, 32
is a holding frame, 34 is a rack, 35 is a binion, 36
indicates a worm, and 37 indicates a worm wheel. Patent application Hitoshi Kawajima Harima Heavy Industries Co., Ltd.
Claims (1)
グ装置を旋回可能に備えて成り、且つ移動可能に構成し
たことを特徴とする鍛造用マニプレーター。1) A forging manipulator comprising a rotatable handling device having a mechanism for changing the position of a gripping portion and configured to be movable.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60062571A JPH074639B2 (en) | 1985-03-27 | 1985-03-27 | Forging manipulator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60062571A JPH074639B2 (en) | 1985-03-27 | 1985-03-27 | Forging manipulator |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61222653A true JPS61222653A (en) | 1986-10-03 |
| JPH074639B2 JPH074639B2 (en) | 1995-01-25 |
Family
ID=13204115
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60062571A Expired - Lifetime JPH074639B2 (en) | 1985-03-27 | 1985-03-27 | Forging manipulator |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH074639B2 (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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- 1985-03-27 JP JP60062571A patent/JPH074639B2/en not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH074639B2 (en) | 1995-01-25 |
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