JPS61215167A - Steering control device of working vehicle - Google Patents
Steering control device of working vehicleInfo
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- JPS61215167A JPS61215167A JP60057463A JP5746385A JPS61215167A JP S61215167 A JPS61215167 A JP S61215167A JP 60057463 A JP60057463 A JP 60057463A JP 5746385 A JP5746385 A JP 5746385A JP S61215167 A JPS61215167 A JP S61215167A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ステアリング操作用ハンドルの操作量を電気
的に検出することにより与えられた目標ステアリング角
度と操向車輪の検出ステアリング角度とが一致するよう
に前記操向車輪をパワーステアリング操作する手段を備
えた作業車の操向制御装置に関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention provides a system for detecting a target steering angle that is given by electrically detecting the amount of operation of a steering wheel and a detected steering angle of a steering wheel. The present invention relates to a steering control device for a working vehicle, which includes means for power steering the steering wheels.
上記この種の作業車の操向制御装置においては、例えば
予め走行経路をティーチングしたり走行経路を検出する
手段を備えさせて作業車を自動走行させたり、遠隔操縦
によって自動走行させたり、あるいは、人が作業車に搭
乗して人為的に操縦する、というように、作業車を、各
種作業状況に応じて、その走行形態を選択可能にするた
めに、目標ステアリング角度情報を電気的な信号として
与えるとともに、その目標ステアリング角度と実際のス
テアリング角度が一致するように制御するために、操向
車輪をパワーステアリング操作可能な操向制御手段を採
用することが考えられている。また、作業車の操向性を
向上させるために、前後輪ともにステアリング操作可能
に構成し、前後輪を同一方向にステアリング操作する形
式、前後輪を相対的に逆方向にステアリング操作する形
式、あるいは、前後輪の一方のみをステアリング操作す
る形式等、そのステアリング操作形態を、ハードウェア
構成を変更することなく、簡単に切り換え可能にすると
いう点からも、パワーステアリング操作可能な操向制御
手段を採用することが考えられている。In the above-mentioned type of steering control device for a work vehicle, for example, the work vehicle is equipped with a means for teaching a travel route in advance or detecting a travel route so that the work vehicle travels automatically, or is driven automatically by remote control, or In order to make it possible to select the driving mode of a work vehicle according to various work situations, such as when a person gets on the work vehicle and manually steers it, target steering angle information is converted into an electrical signal. At the same time, in order to control the target steering angle so that the actual steering angle matches the target steering angle, it has been considered to employ a steering control means that can perform power steering operation on the steering wheels. In addition, in order to improve the steering performance of the work vehicle, both the front and rear wheels can be configured to be steerable, and the front and rear wheels can be steered in the same direction, the front and rear wheels can be steered in relatively opposite directions, or , we have adopted a steering control means that allows power steering operation, with the aim of making it possible to easily change the steering operation mode, such as steering only one of the front and rear wheels, without changing the hardware configuration. It is considered to do.
そして、このパワーステアリング操作を行うに、電気的
な信号処理のみでステアリング操作を行うほうがその構
成を単純化できるとともに、特に自動走行時や遠隔操縦
時に不要となるステアリング操作用ハンドルを、例えば
車体内部に格納して、走行中に他物にハンドルが接触し
て不測に動いて作業車が予期せぬ方向に走行するという
ようなことを確実に防止できる構成とすることができる
利点がある。更には、ハンドル不要時に、このハンドル
が何らかの原因で動いたとしても、電気的に操作量を検
出する構成であれば、その検出値を簡単に無効にできる
という利点があることから、人為的な操縦時には、ハン
ドルの操作量を電気的に検出して目標ステアリング角度
を与える構成が採用されている。In order to perform this power steering operation, it is possible to simplify the configuration by performing the steering operation using only electrical signal processing, and the steering operation handle, which is not required during automatic driving or remote control, can be installed inside the vehicle body, for example. This has the advantage of being able to reliably prevent the handle from coming into contact with another object and moving unexpectedly, causing the work vehicle to travel in an unexpected direction. Furthermore, even if the handle moves for some reason when the handle is not needed, an arrangement that electrically detects the amount of operation has the advantage that the detected value can be easily invalidated. During steering, a configuration is adopted in which the amount of steering wheel operation is electrically detected to provide a target steering angle.
しかしながら、上記この種の操向制御装置においては、
電気的に与えられた目標ステアリング角度と操向車輪の
実際のステアリング角度とが一致するように、操向車輪
をパワーステアリング操作する構成であるために、車体
直進状態に対応する操向車輪のニュートラル位置と目標
ステアリング角度のニュートラル位置とが一致していな
いと、車体を直進させるべく目標ステアリング角度の情
報を与えているにも拘らず、車体が直進しないという不
都合があった。また、上記目標ステアリング角度の情報
となる信号が僅かでも変化すると、その変化に追従する
ようにステアリング操作用のアクチェータが作動するの
で、特にハンドル等による人為的な操縦時に、ニュート
ラル位置近傍で目標ステアリング角度を与えるハンドル
が僅かでも操作されると、車体が蛇行することとなり、
逆に人為的な操縦時の操作性が悪くなるという不都合が
生じるとともに、パワーステアリング用アクチュエータ
が頻繁に作動して、アクチュエータの耐久性にも悪影響
を与えることになる。However, in this type of steering control device,
Since the steering wheel is power-steering operated so that the electrically given target steering angle matches the actual steering angle of the steering wheel, the steering wheel is in neutral corresponding to the straight-ahead state of the vehicle. If the position and the neutral position of the target steering angle do not match, there is an inconvenience that the vehicle body will not go straight even though information about the target steering angle is given to make the vehicle go straight. In addition, if the signal that provides information on the target steering angle changes even slightly, the actuator for steering operation operates to follow the change, so when the target steering angle is in the vicinity of the neutral position, especially during manual steering using the steering wheel, etc. If the steering wheel that gives the angle is operated even slightly, the vehicle body will meander,
On the contrary, there arises a disadvantage that the operability during manual steering becomes poor, and the power steering actuator operates frequently, which adversely affects the durability of the actuator.
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、電気的に目標ステアリング角度を与えられる
パワーステアリング操作の操向制御装置において、直進
走行に対応するステアリング角度のニュートラル位置近
傍における直進走行性を良好に維持させることにあり、
特に゛、ニュートラル位置近傍における人為的な操縦時
の操作性を改善することにある。The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and an object of the present invention is to provide a steering control device for power steering operation in which a target steering angle is electrically given, in the vicinity of the neutral position of the steering angle corresponding to straight-ahead driving. The goal is to maintain good straight running performance in
In particular, the object is to improve the operability during artificial maneuvering near the neutral position.
本発明による作業車の操向制御装置の特徴とするところ
は、前記目標ステアリング角度が、直進状態に対応する
ニュートラル位置近傍にある場合には、与えられた目標
ステアリング角度に拘らず、前記ニュートラル位置に対
応する角度となるように、目標ステアリング角度のニュ
ートラル位置補正手段を備えさせてある点にあり、その
作用ならびに効果は以下の通りである。The steering control device for a work vehicle according to the present invention is characterized in that when the target steering angle is near the neutral position corresponding to a straight-ahead state, the steering control device for a work vehicle is characterized in that regardless of the given target steering angle, the neutral position is The present invention is provided with means for correcting the neutral position of the target steering angle so that the angle corresponds to the angle corresponding to .
すなわち、直進走行に対応するニュートラル位置近傍で
は、目標ステアリング角度が多少変動しても、操向車輪
が直゛進状態を維持するように、前記目標ステアリング
角度を、ニュートラル位置に対応する角度に維持するよ
うに、目標ステアリング角度のニュートラル位置を補正
するのである。そして、このニュートラル位置を補正す
るに、例えば、ハンドルの操作量を電気的に検出した目
標ステアリング角度を、ニュートラル位置近傍では、そ
の検出角度に拘らず、ニュートラル位置に対応する角度
に対応する信号に変換したり、あるいは、ニュートラル
位置近傍では、ハンドル操作の変動が物理的に目標ステ
アリング角度の変動として検出されないようにしてもよ
く、結果として、ニュートラル位置近傍において目標ス
テアリング角度を与える手段の操作が変動しても操向車
輪がニュートラル位置に維持されるように、目標ステア
リング角度がニュートラル位置に対応する角度となるよ
うに制御するのである。That is, near the neutral position corresponding to straight-ahead driving, the target steering angle is maintained at an angle corresponding to the neutral position so that even if the target steering angle changes somewhat, the steered wheels maintain the straight-ahead state. Thus, the neutral position of the target steering angle is corrected. To correct this neutral position, for example, the target steering angle, which is electrically detected from the amount of steering wheel operation, is set to a signal corresponding to the angle corresponding to the neutral position, regardless of the detected angle near the neutral position. Alternatively, variations in steering wheel operation may not be physically detected as variations in the target steering angle in the vicinity of the neutral position, and as a result, the operation of the means for providing the target steering angle may vary in the vicinity of the neutral position. The target steering angle is controlled to be an angle corresponding to the neutral position so that the steering wheel is maintained at the neutral position even when the steering wheel is in the neutral position.
つまり、ニュートラル位置近傍では、走行時の車体振動
等によって、ノ\ンドルの操作量が変動しても、目標ス
テアリング角度は自動的にニュートラル位置に対応する
角度に維持されるので、多少の目標ステアリング角度変
動によっては操向車輪がステアリング操作されないこと
となり、操向車輪が直進状態に維持される。In other words, near the neutral position, even if the amount of steering wheel operation changes due to vibrations of the vehicle while driving, the target steering angle is automatically maintained at the angle corresponding to the neutral position. Depending on the angle variation, the steering wheel will not be steered, and the steering wheel will be maintained in a straight-ahead state.
又、目標ステアリング角度は電気的な信号として与えら
れるものであるから、ニュートラル位置に対応する角度
に維持される範囲を、パワーステアリング操作用アクチ
ュエータの動作に無関係に設定できるとともに、その調
整も簡単に行うことができる。従って、ニュートラル位
置外のステアリング操作の制御性を損なうことなく、ニ
ュートラル位置近傍における人為的な操縦性を、実際の
操縦感覚にあったものにできる。Additionally, since the target steering angle is given as an electrical signal, the range in which the angle corresponding to the neutral position is maintained can be set regardless of the operation of the power steering actuator, and its adjustment is also easy. It can be carried out. Therefore, the artificial maneuverability near the neutral position can be made to match the actual steering feeling without impairing the controllability of the steering operation outside the neutral position.
以下、本発明の実施例を、図面に基づいて説明する。 Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.
第5図に示すように、車体(V)下部の機体フレーム(
1)後方側にシート(2)、ハンドル(11)、および
ミッションケース(M)を、前方側にはエンジン(E)
を、夫々設け、前記機体フレーム(1)下部に車輪(3
)としての前後駆動車輪(3F) 、 (3R)を設け
、この前後車輪(3F) 、 (3R)の中間部にディ
スク型刈刃を内装した芝刈袋W(4)を上下動自在に懸
架して、もって、4輪駆動式作業車としての芝刈作業車
を構成しである。As shown in Figure 5, the fuselage frame (
1) Seat (2), handle (11), and transmission case (M) on the rear side, engine (E) on the front side
, and wheels (3) are provided at the bottom of the aircraft frame (1).
) and front and rear drive wheels (3F) and (3R) are provided, and a lawn mowing bag W (4) with a disc-shaped cutting blade inside is suspended in the middle part of these front and rear wheels (3F) and (3R) so as to be movable up and down. This constitutes a lawn mowing work vehicle as a four-wheel drive work vehicle.
そして、第3図に示すように、前記エンジン(E)の出
力は、ミッションケース(M)部に設けた油圧式無段変
速装置(5)に伝達され、変速用ペダル(図示せず)あ
るいは自動変速用アクチュエータとしての減速機付モー
タ(6)によって変速操作され、前記前後車輪(3F)
、 (3R)および芝刈装置(4)を同時に駆動自在
に構成しである。尚、前記変速装置(5)の変速操作位
置は、その変速操作軸(7)の回動に連動するポテンシ
ョメータ(R3)によって検出し、制御装置(8)にフ
ィードバックするようにしである。As shown in FIG. 3, the output of the engine (E) is transmitted to the hydraulic continuously variable transmission (5) provided in the transmission case (M), and the output is transmitted to the transmission pedal (not shown) or the hydraulic continuously variable transmission (5). The front and rear wheels (3F) are operated to change speed by a motor (6) with a reduction gear as an actuator for automatic speed change.
, (3R) and the lawn mower (4) can be driven simultaneously. The shift operation position of the transmission device (5) is detected by a potentiometer (R3) that is linked to the rotation of the shift operation shaft (7), and is fed back to the control device (8).
又、前記前後車輪(3r’) 、 (3R)は、駆動用
車輪のみならず操向車輪としてもステアリング操作可能
に構成されているものであって、前記ハンドル(■)に
よる手動操作、無線誘Wによる遠隔操縦、あるいは予め
設定された各種制御パラメータや走行経路検出情報等に
よる自動操向、の何れによってもパワーステアリング操
作可能に、与えられた目標ステアリング角度(Ψ)と前
記前後車輪(3F) 、 (3R)夫々の実際のステア
リング角度を検出するポテンショメータ(R+)、(R
z)からの検出ステアリング角度(φ)とが一致するよ
うに、フィードバック制御するようにしである。Further, the front and rear wheels (3r') and (3R) are configured so that they can be steered not only as drive wheels but also as steering wheels, and can be operated manually using the handle (■) or by radio guidance. The power steering can be operated by either remote control using W, or automatic steering based on various preset control parameters, travel route detection information, etc., based on the given target steering angle (Ψ) and the front and rear wheels (3F). , (3R) potentiometers (R+), (R
Feedback control is performed so that the detected steering angle (φ) from z) matches the detected steering angle (φ).
尚、前記ハンドル()I)は、車体(v)に対して上下
方向に出退自在に構成してあり、遠隔操縦時や自動操向
制御時等のハンドル不要時には車体(V)側へ下降させ
て、走行中に邪魔にならないようにしである。そして、
その操作量は、このハンドル(H)の回動操作に連動す
るポテンショメータ(Ro)によって検出するようにし
である。The above-mentioned handle () I) is configured to move upwardly and downwardly with respect to the vehicle body (v), and when the handle is not needed, such as during remote control or automatic steering control, it can be lowered to the vehicle body (V) side. This is to prevent it from getting in the way while driving. and,
The amount of operation is detected by a potentiometer (Ro) that is linked to the rotational operation of the handle (H).
又、前記前後車輪(3F) 、 (311)は、その何
れをもステアリング操作可能に構成しであることから、
前後車輪(31’l) 、 (3R)を同一方向にステ
アリング操作することによって車体(V)の向きを変え
ることなく平行移動させる平行ステアリング形式、前後
車輪(3F) 、 (3R)を相対的に逆方向にステア
リング操作することによって小さい旋回半径で旋回可能
な旋回ステアリング形式、および、自動車等と同様に前
輪(3F)のみをステアリング操作する通常の2輪ステ
アリング形式、の各種ステアリング形式を、前後車輪(
3F) 、 (3R)へのパワーステアリング操作の目
標ステアリング角度(Ψ)情報の与えがたの変更のみで
、選択可能に構成しである。Moreover, since both of the front and rear wheels (3F) and (311) are configured to be able to be operated by steering,
Parallel steering type that moves the front and rear wheels (31'l) and (3R) in parallel without changing the orientation of the vehicle body (V) by steering the front and rear wheels (31'l) and (3R) in the same direction. Various types of steering are available, including a turning steering type that allows turning in a small turning radius by steering in the opposite direction, and a normal two-wheel steering type in which only the front wheels (3F) are operated like in a car. (
3F) and (3R) can be selected by simply changing the manner in which the target steering angle (Ψ) information for the power steering operation is given.
すなわち、往復動型の油圧シリンダ(9F) 、 (9
R)を、車体(V)左右方向に駆動移動自在に設けると
ともに、ステアリング用タイロッド(1o)・・を介し
て前記前後車輪(3F) 、 (3)1)に夫々連結し
、この油圧シリンダ(9F) 、 (9R)を作動させ
る電磁ハ/L/ブ(I IF) 、 (l l I?)
の0N10FFをl1iIJI+することによって行う
ように構成しである。That is, reciprocating hydraulic cylinder (9F), (9
R) is provided so as to be freely movable in the left and right direction of the vehicle body (V), and is connected to the front and rear wheels (3F) and (3)1) respectively via steering tie rods (1o), and this hydraulic cylinder ( 9F), (9R) electromagnetic H/L/B (I IF), (l l I?)
It is configured to perform this by adding 0N10FF to l1iIJI+.
そして、前記ハンドル()l)によって操作されるステ
アリング量の検出値、あるいは遠隔操縦によるステアリ
ング量の検出値等に基づいて与えられる目標ステアリン
グ角度(Ψ)と前記前後車輪(3F) 、 (3R)夫
々に設けであるステアリング角度検出手段としてのポテ
ンショメータ(R,)。Then, the target steering angle (Ψ) given based on the detected value of the steering amount operated by the steering wheel ()l) or the detected value of the steering amount by remote control, and the front and rear wheels (3F), (3R). A potentiometer (R,) is provided for each as a steering angle detection means.
(R2)による検出ステアリング角度(φ)とが一致す
るように、前記電磁バルブ(IIF) (IIR)(I
IR)の駆動を制御することによって、パワーステアリ
ング操作を行うように構成しである。The electromagnetic valves (IIF) (IIR) (I
The power steering operation is performed by controlling the drive of the IR.
又、第4図に示すように、人が搭乗して手動により人為
的に操縦する手動モード時に、前記平行ステアリング、
旋回ステアリング、および2輪ステアリング、のいずれ
のステアリング形式でステアリング操作するかを選択す
るステアリング形式選択スイッチ(SWI)、および受
信機(12b)による受信誘導信号に基づいて、図外の
送信機(12a)により遠隔操縦を行う遠隔操縦モード
を指示する遠隔操縦スイッチ(SL)を設けである。Further, as shown in FIG. 4, in the manual mode in which a person is on board and manually steers the vehicle, the parallel steering
Based on the steering type selection switch (SWI) that selects which steering type to perform steering operation, turning steering or two-wheel steering, and the guidance signal received by the receiver (12b), a transmitter (12a not shown) is activated. ) is provided with a remote control switch (SL) for instructing a remote control mode for remote control.
前記送信機(12a)は、第6図に示すように、前後左
右に操作可能なステアリング操作レバー(13)と、前
後進および停止を制御するための変速操作レバー(14
)とを備え、前記ステアリング操作レバー(13)の前
後方向の操作で、前記平行ステアリング形式と旋回ステ
アリング形式の切り換えを行いながら、その左右の操作
で目標ステアリング角度(甲)を与えるように構成しで
ある。As shown in FIG. 6, the transmitter (12a) includes a steering lever (13) that can be operated forward, backward, left, and right, and a gear shift lever (14) that can be operated forward, backward, and stopped.
), and is configured to switch between the parallel steering type and the turning steering type by operating the steering control lever (13) in the front and rear directions, and to give the target steering angle (instep) by operating the left and right sides of the steering lever (13). It is.
そして、第4図に示すように、前記受信機(12b)よ
り出力されるステアリング形式選択用第1チヤネル(C
H2)、ステアリング操作用第2チヤネル(CHz)、
変速操作用第3チヤネル(CHz)の各信号は、F/V
コンバータ(15)によって、夫々電圧信号に変換され
た後、前記各ポテンショメータ(Ro)〜(R3)から
の検出信号とともにマルチプレクサ(16)に入力され
、A /D変換器(17)4こよってデジタル化され、
前記各スイッチ(SW 、 ) 。Then, as shown in FIG. 4, a first channel (C
H2), second channel for steering operation (CHz),
Each signal of the third channel (CHZ) for speed change operation is F/V.
After being converted into voltage signals by the converter (15), the signals are input to the multiplexer (16) together with the detection signals from the potentiometers (Ro) to (R3), and then converted into digital signals by the A/D converter (17) 4. became
Each of the switches (SW, ).
(S匈2)からの信号とともにI10ボート(18)(
以下、P T O(18)と略す)を介して制御装置(
8)のCPU (19)に入力してあり、前記変速装置
(5)の変速操作位置操作用モータ(6)を、前記ボテ
ンシヨメータ(R3)による検出変速位置と変速操作用
第3チヤネル(CHz)による目標変速位置とが一致す
るように駆動するモータ駆動回路(22)への制御信号
、および、前記前後車輪(3F) 、 (3R)をパワ
ーステアリング操作する電磁バルブ(IIF) 。I10 boat (18) (with signal from (S匈2)
The control device (hereinafter abbreviated as PTO (18))
8) is input to the CPU (19) of the transmission device (5), and controls the speed change operation position operation motor (6) of the transmission device (5) based on the detected speed change position by the potentiometer (R3) and the third channel (CHz) for speed change operation. A control signal is sent to the motor drive circuit (22) to drive the motor drive circuit (22) so that the gear shift position coincides with the target shift position, and an electromagnetic valve (IIF) to power-steering the front and rear wheels (3F) and (3R).
(IIR)を、前記ポテンショメータ(R1)、(+1
2)による検出ステアリング角度(φ)と目標ステアリ
ング角度(Ψ)とが一致するように駆動するバルブ駆動
回路(20F) 、 (2OR)への制御信号を演算し
、その結果を出力用PIO(21)より出力するように
構成しである。(IIR), the potentiometer (R1), (+1
2) calculates a control signal to the valve drive circuit (20F) and (2OR) that drive the valve drive circuit (20F) and (2OR) so that the detected steering angle (φ) matches the target steering angle (Ψ), and sends the result to the output PIO (21 ).
ところで、前記旋回ステアリング形式では、前後車輪(
3F) 、 (3R)のステアリング方向が互いに逆方
向となるため、前記ステアリング形式選択スイッチ(S
I4+>によって旋回ステアリング形式を選択した場合
または遠隔操縦時におけるステアリング形式選択用第1
チヤネル(CI+)の信号レベルに基づいて、前記ハン
ドル(11)の操作量を検出するポテンショメータ(R
o)または遠隔操縦時におけるステアリング操作用第2
チャネル(C11□)によって与えられる目標ステアリ
ング角度(Ψ)の極性を反転させて、前記後輪(3R)
側の電磁バルブ駆動回路(2011)に人力するように
しである。尚、2輪ステアリング形式の場合は、この後
輪(3R)を中立状態すなわちニュートラル位置に固定
してステアリング操作しないようにするために、前記後
輪(3R)側の電磁バルブ駆動回路(2OR)には、ニ
ュートラル位置(N)に対応する角度(Ψ0)の信号を
入力して、前輪(3F)側の電磁バルブ駆動回路(20
F)のみ作動させるようにしである。By the way, in the above-mentioned turning steering type, the front and rear wheels (
Since the steering directions of (3F) and (3R) are opposite to each other, the steering type selection switch (S
No. 1 for selecting the steering type when turning steering type is selected by I4+> or during remote control.
A potentiometer (R) detects the amount of operation of the handle (11) based on the signal level of the channel (CI+).
o) Or a second steering wheel for remote control.
By reversing the polarity of the target steering angle (Ψ) given by the channel (C11□), the rear wheel (3R)
The electromagnetic valve drive circuit (2011) on the side is manually operated. In the case of a two-wheel steering type, in order to fix this rear wheel (3R) in a neutral state, that is, in a neutral position and not to operate the steering, the electromagnetic valve drive circuit (2OR) on the rear wheel (3R) side is installed. Input the angle (Ψ0) signal corresponding to the neutral position (N) to the front wheel (3F) side electromagnetic valve drive circuit (20
Only F) is activated.
−4、前記ハンドル(11)による人為的な操縦時には
、直進状態に対応するステアリング角度のニュートラル
位置(N)近傍では、ハンドル(11)の操作に遊びを
設け、多少の操作位置変動ではステアリング操作されな
いようにして、操縦性を改善するために、前記目標ステ
アリング角度(P)がニュートラル位置(N)に対応す
る角度(’Pa)の近傍にある場合には、その値に拘ら
ず、目標ステアリング角度(’P)がこのニュートラル
角度(’Po)に維持されるように、ハンドル(■)の
ステアリング量を検出するポテンショメータ(Ro)の
出力信号(Vi)を、ニュートラル位置補正手段として
のニュートラル位置補正回路(A)を介して前記A/D
変換器(17)に入力するように構成しである。-4. When manually steering the steering wheel (11), play is provided in the operation of the steering wheel (11) in the vicinity of the neutral position (N) of the steering angle corresponding to the straight-ahead state, and if there is a slight change in the operating position, the steering wheel is operated In order to prevent this from occurring and improve maneuverability, if the target steering angle (P) is near the angle ('Pa) corresponding to the neutral position (N), the target steering angle In order to maintain the angle ('P) at this neutral angle ('Po), the output signal (Vi) of the potentiometer (Ro) that detects the steering amount of the steering wheel (■) is adjusted to the neutral position as a neutral position correction means. The A/D via the correction circuit (A)
It is configured to be input to a converter (17).
すなわち、第1図に示すように、前記ニュートラル位置
補正回路(A)は、前記ポテンショメータ(Ro)の出
力信号(Vi)を受けるバッファ回路(^。)、このバ
ッファ回路(八〇)の出力が前記ニュートラル角度(’
Pa)近傍にあるかどうか、すなわちニュートラル角度
(Ψ0)に対応するニュートラル位置電圧(Vn)に対
して予め設定しである上限値(Vu)と下限値(Vd)
の間にあるかどうかをチェックするコンパレータ(AI
)、 (At)、前記ニュートラル位置電圧(Vn)を
設定するポテンショメータ(Rn)、このニュートラル
位置電圧(Vn)に対して前記バッファ回路(^。)の
出力に所定の電圧(士Va)を加減算してオフセットす
る加算器(A3) 、 (A4.)、および、前記コン
パレータ(AI)。That is, as shown in FIG. 1, the neutral position correction circuit (A) is a buffer circuit (^.) that receives the output signal (Vi) of the potentiometer (Ro), and the output of this buffer circuit (80) is The neutral angle ('
Pa), that is, the upper limit value (Vu) and lower limit value (Vd) that are preset for the neutral position voltage (Vn) corresponding to the neutral angle (Ψ0).
A comparator (AI) that checks whether there is a difference between
), (At), potentiometer (Rn) that sets the neutral position voltage (Vn), adds or subtracts a predetermined voltage (Va) to the output of the buffer circuit (^.) with respect to this neutral position voltage (Vn). and the comparator (AI).
(A2)の出力(Pu) 、 (Pd)により前記ニュ
ートラル位置電圧(Vn)とバッファ回路(tto)の
出力に所定の電圧(±Va)を加減算してオフセットし
た電圧のいずれを出力電圧(Vo)とするかを切り換え
るアナログスイッチ(K、)〜(K4)によって構成し
である。尚、第1図中(0,)〜(03)は、前記コン
パレータ(AI)、(A2)の各出力(Pu) 、 (
Pd)の論理を反転するインバータである。The output voltage (Vo ) to (K4) for switching between the two modes. In addition, (0,) to (03) in FIG. 1 are the respective outputs (Pu), (
This is an inverter that inverts the logic of Pd).
そして、第2図に示すように、このニュートラル位置補
正回路(A)への入力信号電圧(Vi)が、前記ニュー
トラル位置電圧(Vn)に対して上限値(Vu)と下限
値(Vd)の間にある場合には、前記アナログスイッチ
(Kl)−(K3)をOFF L、他のアナログスイッ
チ(K2) 、 (K4.)をONして、前記ニュート
ラル位置電圧(Vn)を目標ステアリング角度(Ψ)の
出力信号(Vo)として出力するのである。一方、前記
入力信号(Vi)が、前記上限値(Vu)以上である場
合は、前記加算器(A2)により入力信号(Vi)より
所定値(Va)を減算した電圧を出力し、下限4fi(
Vd)以下である場合は、他方の加算器(八、)に b
より入力信号(Vi)に所定値(Va)を加算した電圧
を出力するように夫々人力信号(Vi)を補正して、ハ
ンドル(H)の操作感覚と実際のステアリング操作とが
一致するように制御するのである。As shown in FIG. 2, the input signal voltage (Vi) to the neutral position correction circuit (A) is between the upper limit value (Vu) and lower limit value (Vd) with respect to the neutral position voltage (Vn). If the neutral position voltage (Vn) is between the two, turn off the analog switches (Kl) to (K3) and turn on the other analog switches (K2) and (K4. Ψ) is output as an output signal (Vo). On the other hand, when the input signal (Vi) is equal to or higher than the upper limit value (Vu), the adder (A2) outputs a voltage obtained by subtracting a predetermined value (Va) from the input signal (Vi), and the lower limit 4fi (
Vd) or less, correct the respective human input signals (Vi) so that the other adder (8) outputs a voltage obtained by adding a predetermined value (Va) to the input signal (Vi) using b. Control is performed so that the feeling of operating the steering wheel (H) matches the actual steering operation.
尚、本実施例では、前記入力信号(Vi)に加減算する
所定の電圧(±Va)として、夫々前記上限値(Vu)
、下限値(Vd)をそのまま用いているが、別途設定し
てもよい。In this embodiment, the upper limit value (Vu) is used as the predetermined voltage (±Va) to be added to or subtracted from the input signal (Vi).
, the lower limit value (Vd) is used as is, but it may be set separately.
又、前記入力信号(Vi)がニュートラル位置電圧(V
n)近傍にある場合には、この入力信号(Vi)をニュ
ートラル電圧(Vn)に完全に切り換えるのではなく、
前記ニュートラル位置補正回路(A)のニュートラル電
圧(Vn)近傍における増幅度を小さくすることによっ
て、入力信号(Vi)に対する出力(Vo)の変動を小
さくして、実質的にニュートラル位置(N)近傍では目
標ステアリング角度(Ψ)が変動しないようにしてもよ
い。Further, the input signal (Vi) is equal to the neutral position voltage (V
n) in the vicinity, instead of completely switching this input signal (Vi) to the neutral voltage (Vn),
By reducing the degree of amplification in the vicinity of the neutral voltage (Vn) of the neutral position correction circuit (A), fluctuations in the output (Vo) with respect to the input signal (Vi) are reduced, and the output (Vo) is reduced substantially in the vicinity of the neutral position (N). In this case, the target steering angle (Ψ) may be kept unchanged.
c別実施例〕 以下、別の実施例について説明する。Examples according to c] Another example will be described below.
前記ニュートラル位置(N)近傍において、目標ステア
リング角度(P)を、ニュートラル位置(N)に対応す
る角度(′I/。)に補正するニュートラル位置補正手
段としては、前記目標ステアリング角度(Ψ)に対応す
る信号(Vi)をニュートラル位置(N)に対応する電
圧信号(Vn)に電気的に変換する構成に変えて、ニュ
ートラル位置(N)近傍では、ハンドル(11)の操作
を検出するポテンショメータ(Ro)が、その回動変化
を物理的に検出しないようにした手段を用いてもよい。In the vicinity of the neutral position (N), the neutral position correction means corrects the target steering angle (P) to an angle ('I/.) corresponding to the neutral position (N). By changing the configuration to electrically convert the corresponding signal (Vi) into a voltage signal (Vn) corresponding to the neutral position (N), a potentiometer ( It is also possible to use means that prevents Ro) from physically detecting the rotational change.
すなわち、第7図(イ)、(TI)に示すように、前記
ハンドル(11)の回動操作がポテンショメータ(Ro
)の回動に連動するように、ハンドル軸(21a)とポ
テンショメータ(RQ)の軸(21b)の両方に、その
軸芯方向に摺動自在にスプライン嵌合するシフタ(22
)と、このシフタ(22)が両輪(21a) 。That is, as shown in FIGS. 7(A) and (TI), the rotation operation of the handle (11) is controlled by the potentiometer (Ro
), the shifter (22) is spline-fitted to both the handle shaft (21a) and the shaft (21b) of the potentiometer (RQ) so as to be slidable in the axial direction thereof.
) and this shifter (22) are the two wheels (21a).
(21b)に対して係合する側に付勢するスプリング(
23)を設けるとともに、前記両軸(21a) 、 (
21,b)の対向する面側に、この両軸(21a) 、
(21b)が離反する側に付勢するスプリング(24
)を前記シック(22)に内嵌しである。そして、前記
シフタ(22)が前記スプリング(23)に押圧され、
その下面が前記両軸(21a) 、 (21b)を枢支
するホルダ(25)のガイド部(25a)に摺動する状
態で、前記両軸(21a) 、 (21b)に係合して
前記両軸(21a) 、 (21b)が一体回動するよ
うにしである。そして、前記ホルダ(25)のガイド部
(25a)上面の前記ニュートラル位It (N)に対
応する位置に、突起部(25b)を設けるとともに、こ
の突起部(25b)に対向する位置の前記シフタ(22
)の下面に、突起部(22a)を設け、前記ニュートラ
ル位置(N)近傍では、前記シフタ(22)側突起部(
22a)が、ホルダ(25)側突起部(25b)に乗り
あげる状態となり、前記スプリング(23)の付勢力に
抗してシフタ(22)をハンドル(H)方向にスライド
移動して、前記ポテンショメータ(Ro)の軸(21b
)に対するシフタ(22)の保合を解除する。従って、
ニュートラル位置(N)近傍では、ハンドル(H)を操
作してもポテンショメータ(Ro)が物理的に回動しな
いこととなり、その出力電圧(VO)は変動しないので
ある。A spring (
23), and both the shafts (21a), (
Both shafts (21a),
(21b) urges the spring (24
) is fitted into the chic (22). Then, the shifter (22) is pressed by the spring (23),
With its lower surface sliding on the guide portion (25a) of the holder (25) that pivotally supports the shafts (21a) and (21b), it engages with the shafts (21a) and (21b) and Both shafts (21a) and (21b) are designed to rotate together. A projection (25b) is provided on the upper surface of the guide portion (25a) of the holder (25) at a position corresponding to the neutral position It (N), and a projection (25b) is provided at a position opposite to the projection (25b). (22
) is provided with a protrusion (22a) on the lower surface of the shifter (22) side protrusion (22a) near the neutral position (N).
22a) rides on the protrusion (25b) on the side of the holder (25), and the shifter (22) slides in the direction of the handle (H) against the biasing force of the spring (23), and the potentiometer (Ro) axis (21b
) is released from the shifter (22). Therefore,
Near the neutral position (N), the potentiometer (Ro) does not physically rotate even if the handle (H) is operated, and its output voltage (VO) does not vary.
図面は本発明に係る作業車の操向制御装置の実施例を示
し、第1図はニュートラル位置補正手段の構成を示す回
路図、第2図はその動作を示す入出力特性図、第3図は
制御システムの全体構成を示すブロック図、第4図は制
御装置の構成を示すブロック図、第5図は芝刈作業車の
全体側面図、第6図は送信機の概略構成を示す斜視図、
第7図(イ)はニュートラル位置補正手段の別実施例を
示すハンドル軸部の要部断面図、同図(0)はそのY−
Y矢視図である。
(H)・・・・・・ハンドル、(3)・・・・・・操向
車輪、(甲)・・・・・・目標ステアリング角度、(φ
)・・・・・・検出ステアリング角度、 (N)・・・
・・・ニュートラル位置、(’PO)・・・・・・ニュ
ートラル角度。The drawings show an embodiment of the steering control device for a working vehicle according to the present invention, FIG. 1 is a circuit diagram showing the configuration of the neutral position correction means, FIG. 2 is an input/output characteristic diagram showing its operation, and FIG. 4 is a block diagram showing the overall configuration of the control system, FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of the control device, FIG. 5 is an overall side view of the lawn mower, and FIG. 6 is a perspective view showing the schematic configuration of the transmitter.
FIG. 7(A) is a cross-sectional view of the main part of the handle shaft showing another embodiment of the neutral position correction means, and FIG. 7(0) is the Y-
It is a Y arrow view. (H)...Handle, (3)...Steering wheel, (A)...Target steering angle, (φ
)...Detected steering angle, (N)...
...Neutral position, ('PO) ...Neutral angle.
Claims (1)
気的に検出することにより与えられた目標ステアリング
角度(Ψ)と操向車輪(3)の検出ステアリング角度(
φ)とが一致するように前記操向車輪(3)をパワース
テアリング操作する手段を備えた作業車の操向制御装置
であって、前記目標ステアリング角度(Ψ)が、直進状
態に対応するニュートラル位置(N)近傍にある場合に
は、与えられた目標ステアリング角度(Ψ)に拘らず、
前記ニュートラル位置(N)に対応する角度(Ψ_0)
となるように、目標ステアリング角度(Ψ)のニュート
ラル位置補正手段を備えさせてある作業車の操向制御装
置。 [2]前記ニュートラル位置補正手段は、与えられた目
標ステアリング角度(Ψ)を、ニュートラル角度(Ψ_
0)に対応する信号に変換するものである特許請求の範
囲第[1]項に記載の作業車の操向制御装置。 [3]前記ニュートラル位置補正手段は、前記ステアリ
ング操作用ハンドル(H)を、ニュートラル位置(N)
近傍において操作しても、検出した目標ステアリング角
度(Ψ)が物理的に変化しないようにようにするもので
ある特許請求の範囲第[1]項に記載の作業車の操向制
御装置。[Claims] [1] The target steering angle (Ψ) given by electrically detecting the amount of operation of the steering wheel (H) and the detected steering angle (
A steering control device for a work vehicle, comprising means for power steering the steering wheel (3) so that the target steering angle (Ψ) coincides with a neutral state corresponding to a straight-ahead state. If it is near the position (N), regardless of the given target steering angle (Ψ),
Angle (Ψ_0) corresponding to the neutral position (N)
A steering control device for a working vehicle is provided with neutral position correction means for a target steering angle (Ψ) so that [2] The neutral position correction means converts a given target steering angle (Ψ) into a neutral angle (Ψ_
0) A steering control device for a working vehicle according to claim 1, wherein the steering control device converts the steering control device into a signal corresponding to 0). [3] The neutral position correction means moves the steering handle (H) to a neutral position (N).
The steering control device for a work vehicle according to claim 1, wherein the detected target steering angle (Ψ) does not physically change even if the steering angle is operated in the vicinity.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60057463A JPS61215167A (en) | 1985-03-20 | 1985-03-20 | Steering control device of working vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60057463A JPS61215167A (en) | 1985-03-20 | 1985-03-20 | Steering control device of working vehicle |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61215167A true JPS61215167A (en) | 1986-09-24 |
Family
ID=13056372
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60057463A Pending JPS61215167A (en) | 1985-03-20 | 1985-03-20 | Steering control device of working vehicle |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61215167A (en) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH061124U (en) * | 1992-06-22 | 1994-01-11 | 株式会社共立 | Steering mode switching device for work vehicle |
US6015193A (en) * | 1995-07-18 | 2000-01-18 | Daimlerchrysler Ag | Braking and steering system for a vehicle |
JP2015168395A (en) * | 2014-03-10 | 2015-09-28 | 株式会社クボタ | Work machine |
JP2017200785A (en) * | 2016-05-02 | 2017-11-09 | 本田技研工業株式会社 | Vehicle control system, vehicle control method and vehicle control program |
-
1985
- 1985-03-20 JP JP60057463A patent/JPS61215167A/en active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPH061124U (en) * | 1992-06-22 | 1994-01-11 | 株式会社共立 | Steering mode switching device for work vehicle |
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CN107415943A (en) * | 2016-05-02 | 2017-12-01 | 本田技研工业株式会社 | Vehicle control system, control method for vehicle and wagon control program |
US10328951B2 (en) | 2016-05-02 | 2019-06-25 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program |
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