JPS61207945A - 海底探査用無人潜水機 - Google Patents
海底探査用無人潜水機Info
- Publication number
- JPS61207945A JPS61207945A JP4863285A JP4863285A JPS61207945A JP S61207945 A JPS61207945 A JP S61207945A JP 4863285 A JP4863285 A JP 4863285A JP 4863285 A JP4863285 A JP 4863285A JP S61207945 A JPS61207945 A JP S61207945A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- underwater vehicle
- unmanned underwater
- unmanned
- machine
- unmanned diving
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、海底探査用無人潜水機に関し、特に、熱水鉱
床のような深海底の鉱物採取に用いて好適の海底探査用
無人潜水機に関する。
床のような深海底の鉱物採取に用いて好適の海底探査用
無人潜水機に関する。
一般に、熱水鉱床のような数千ｍの深海底の鉱物の試料
採取には、有人潜水船が使用されているＬ＋ｔピ、睦に
に直ｄ１−レＶ罐Ａ−９魚３酸１啼神１、都Ａ曽＾→し
賛ｌの使用が計画されている。
採取には、有人潜水船が使用されているＬ＋ｔピ、睦に
に直ｄ１−レＶ罐Ａ−９魚３酸１啼神１、都Ａ曽＾→し
賛ｌの使用が計画されている。
この場合、熱水鉱床のようなその主因の結果として凹凸
の激しい海底地形に対しては、無人潜水機の形状・機能
はそれに合ったものでなければならない。
の激しい海底地形に対しては、無人潜水機の形状・機能
はそれに合ったものでなければならない。
ところで、従来の海底探査用無人潜水機では、機体から
マニュピレータ、脚、推進器およびその他の各種観測装
置等が突出するように設けられている。
マニュピレータ、脚、推進器およびその他の各種観測装
置等が突出するように設けられている。
このような従来の海底探査用無人潜水機を単に、熱水鉱
床の鉱物採取に適用すると、海底の凹凸に脚やマニュピ
レータ等の機体からの突出物が引っかかる危険性がある
という問題点があり、目的の地点に着底あるいは接近す
ることができない。
床の鉱物採取に適用すると、海底の凹凸に脚やマニュピ
レータ等の機体からの突出物が引っかかる危険性がある
という問題点があり、目的の地点に着底あるいは接近す
ることができない。
本発明は、このような問題点を解決しようとするもので
、熱水鉱床のような凹凸の激しい海底における試料採取
を容易に行なうことができるようにした、海底探査用無
人潜水機を提供することを目的とする。
、熱水鉱床のような凹凸の激しい海底における試料採取
を容易に行なうことができるようにした、海底探査用無
人潜水機を提供することを目的とする。
このため本発明の海底探査用無人潜水機は、推進と操舵
のだめの複数の流体噴出口をそなえた遠隔操縦型無人潜
水機において、海底の試料を採取すべく同無人潜水機か
ら突設された試料採取装置をそなえ、上記無人潜水機の
底部の外面形状が滑かな膨み型に形成されるとともに、
上記試料採取装置が上記底部内へ引込み可能に装着され
たことを特徴としている。
のだめの複数の流体噴出口をそなえた遠隔操縦型無人潜
水機において、海底の試料を採取すべく同無人潜水機か
ら突設された試料採取装置をそなえ、上記無人潜水機の
底部の外面形状が滑かな膨み型に形成されるとともに、
上記試料採取装置が上記底部内へ引込み可能に装着され
たことを特徴としている。
上述の本発明の海底探査用無人潜水機では、着底するま
での開は、試料採取装置を無人潜水機の底部内へ引込め
て、着底後において、試料採取装置を底部外面へ突出さ
せて、試料の採取を行なう。
での開は、試料採取装置を無人潜水機の底部内へ引込め
て、着底後において、試料採取装置を底部外面へ突出さ
せて、試料の採取を行なう。
そして、再度、試料採取装置を底部内へ引込めることに
より、無人潜水機の離底を行なう。
より、無人潜水機の離底を行なう。
〔実施例〕
以下、図面により本発明の実施例について説明すると、
第１〜４図は本発明の一実施例としての海底探査用無人
潜水機を示すもので、第１図はその￥！：部を破断して
示す側面図（第２図のＩ−，１矢視断面図）、第２図は
第１図の■−■矢視断面図、ｆ５３図は第１図のｌｌｌ
−１１［線に沿う断面図、＠４図はその使用状態を模式
的に示す側面図である。
第１〜４図は本発明の一実施例としての海底探査用無人
潜水機を示すもので、第１図はその￥！：部を破断して
示す側面図（第２図のＩ−，１矢視断面図）、第２図は
第１図の■−■矢視断面図、ｆ５３図は第１図のｌｌｌ
−１１［線に沿う断面図、＠４図はその使用状態を模式
的に示す側面図である。
ｆｔ５４図に示すように、凹凸の激しい熱水鉱床１７へ
向けて母船１３から電力通信用複合ケーブル１゜１′を
介して遠隔操縦型海底探査用無人潜水機１６が懸吊され
るように構成されており、複合ケーブル１と複合ケーブ
ル１′との開には申開ステージシン１５が設けられてい
る。
向けて母船１３から電力通信用複合ケーブル１゜１′を
介して遠隔操縦型海底探査用無人潜水機１６が懸吊され
るように構成されており、複合ケーブル１と複合ケーブ
ル１′との開には申開ステージシン１５が設けられてい
る。
この複合ケーブル１，１′は、電力供給用および光７ア
イバーによる通信用の複合ケーブルで、その内部に浮力
材の細片が入れられており、全体は中性浮力となってい
る。
イバーによる通信用の複合ケーブルで、その内部に浮力
材の細片が入れられており、全体は中性浮力となってい
る。
また、無人潜水Ｐ１１１６の底部１６ａは、第１〜３図
に示すように、その外面形状が円筒面および球面をなす
滑かな膨み型に形成されており、この底部１６ａの外面
から突出引込可能に、脚８ならびに試料採取装置として
のマニュピレータ７および試錐ドリル９が設けられてい
て、試錐ドリル９は、傾斜駆動源１０により上下に傾斜
可能に構成されていて、連動するＴＶ（テレビカメラ）
６が付設されている。
に示すように、その外面形状が円筒面および球面をなす
滑かな膨み型に形成されており、この底部１６ａの外面
から突出引込可能に、脚８ならびに試料採取装置として
のマニュピレータ７および試錐ドリル９が設けられてい
て、試錐ドリル９は、傾斜駆動源１０により上下に傾斜
可能に構成されていて、連動するＴＶ（テレビカメラ）
６が付設されている。
また、無人潜水機１６には、推進と操舵のための複数の
流体噴出口をそなえた格納式推進器としての横方向スラ
スタ−２および前後方向スラスタ−３がそれぞれ２基づ
つ設けられていて、さらに、格納式推進器としての上下
方向スラスタ−４が４基設けられている。
流体噴出口をそなえた格納式推進器としての横方向スラ
スタ−２および前後方向スラスタ−３がそれぞれ２基づ
つ設けられていて、さらに、格納式推進器としての上下
方向スラスタ−４が４基設けられている。
さらに、無人潜水機１６には、各種機器類格納用ベッセ
ル１１が設けられていて、無人潜水機１６゛の上部には
、浮力材１２が設けられている。
ル１１が設けられていて、無人潜水機１６゛の上部には
、浮力材１２が設けられている。
また、無人潜水Ｗ１１６には、左右上下スキャニング用
の引込み式ＴＶ（テレビカメラ）５が設けられている。
の引込み式ＴＶ（テレビカメラ）５が設けられている。
なお、図中の符号Ｗは水面を示しており、各図において
充填材は図示を省略されている。
充填材は図示を省略されている。
本発明の実施例としての海底探査用無人潜水機は上述の
ごとく構成されているので、母船１３上の制御室からの
制御により、無人潜水機１６を着底させるには、ＴＶ５
とスラスタ−２，３，４とを使用して無人潜水機１６を
操縦し、所望の熱水鉱床１７に接近させる。
ごとく構成されているので、母船１３上の制御室からの
制御により、無人潜水機１６を着底させるには、ＴＶ５
とスラスタ−２，３，４とを使用して無人潜水機１６を
操縦し、所望の熱水鉱床１７に接近させる。
このとき、マニュピレータ７、脚８および試錐ドリル９
は全て格納状態として、無人潜水ｔｆ１１６の底部１６
ａを滑かな膨み形状とする。
は全て格納状態として、無人潜水ｔｆ１１６の底部１６
ａを滑かな膨み形状とする。
この状態で、海底に胴体着底させた後、マニュピレータ
７および脚８を突出させるとともに、スラスタ−２，３
，４により機体を海底に押し付ける。
７および脚８を突出させるとともに、スラスタ−２，３
，４により機体を海底に押し付ける。
そして、試錐ドリル９を突出させて、作動させることに
より、試料を採取したり、マニュピレータフにより試料
の採取を行なったりする。
より、試料を採取したり、マニュピレータフにより試料
の採取を行なったりする。
試料採取の後には、上述と逆の手順により、無人潜水機
１６の離底が行なわれる。
１６の離底が行なわれる。
以上詳述したように、本発明の海底探査用無人潜水機に
よれば、推進と操舵のための複数の流体噴出口をそなえ
た遠隔操縦型無人潜水機において、海底の試料を採取す
べく同無人潜水機から突設された試料採取装置をそなえ
、上記無人潜水機の底部の外面形状が滑かな膨み型に形
成されるとともに、上記試料採取装置が上記底部内へ引
込み可能に装着されるという簡素な構造で、次のような
効果ないし利点を得ることができる。
よれば、推進と操舵のための複数の流体噴出口をそなえ
た遠隔操縦型無人潜水機において、海底の試料を採取す
べく同無人潜水機から突設された試料採取装置をそなえ
、上記無人潜水機の底部の外面形状が滑かな膨み型に形
成されるとともに、上記試料採取装置が上記底部内へ引
込み可能に装着されるという簡素な構造で、次のような
効果ないし利点を得ることができる。
（１）凹凸の激しい熱水鉱床等の海底にも着底させるこ
とができ、且つ、安全に離底させることができる。
とができ、且つ、安全に離底させることができる。
（２）無人潜水機の機体が海底の凹凸部へ嵌り込むのを
回避でき、引っかかり等により機体の回収不能という危
険を回避することができる。
回避でき、引っかかり等により機体の回収不能という危
険を回避することができる。
第１〜４図は本発明の一実施例としての海底探査用無人
潜水機を示すもので、第１図はその要部を破断して示す
側面図（第２図の１−１矢視断面図）、第２図は第１図
の■−■矢視断面図、第３図は第１図の■−■線に沿う
断面図、第４図はその使用状態を模式的に示す側面図で
ある。 １．１′ ・・電力通信用複合ケーブル、２・・横方向
スラスタ−（格納式推進器）、３・・前後方向スラスタ
−（格納式推進器）、４・・上下方向スラスタ−（格納
式推進器）、５・・引込み式ＴＶ（テレビカメラ）、６
・・ＴＶ（テレビカメラ）、７・・試料採取装置を構成
する引込み式マニュピレータ、８・・引込み式脚、９・
・試料採取装置を構成する引込み式試錐ドリル、１０・
・試錐ドリル用傾斜駆動源、１１・・各種機器類格納用
ベッセル、１２・・浮力材、１３・・母船、１５・・中
間ステーション、１６・・海底探査用無人潜水機、１６
ａ・・底部、１７・・熱水鉱床、Ｗ・・水面。 復代理人 弁理士 飯 沼 義 彦 第１図 第 ２ 図 第４ 図
潜水機を示すもので、第１図はその要部を破断して示す
側面図（第２図の１−１矢視断面図）、第２図は第１図
の■−■矢視断面図、第３図は第１図の■−■線に沿う
断面図、第４図はその使用状態を模式的に示す側面図で
ある。 １．１′ ・・電力通信用複合ケーブル、２・・横方向
スラスタ−（格納式推進器）、３・・前後方向スラスタ
−（格納式推進器）、４・・上下方向スラスタ−（格納
式推進器）、５・・引込み式ＴＶ（テレビカメラ）、６
・・ＴＶ（テレビカメラ）、７・・試料採取装置を構成
する引込み式マニュピレータ、８・・引込み式脚、９・
・試料採取装置を構成する引込み式試錐ドリル、１０・
・試錐ドリル用傾斜駆動源、１１・・各種機器類格納用
ベッセル、１２・・浮力材、１３・・母船、１５・・中
間ステーション、１６・・海底探査用無人潜水機、１６
ａ・・底部、１７・・熱水鉱床、Ｗ・・水面。 復代理人 弁理士 飯 沼 義 彦 第１図 第 ２ 図 第４ 図
Claims (1)
- 推進と操舵のための複数の流体噴出口をそなえた遠隔操
縦型無人潜水機において、海底の試料を採取すべく同無
人潜水機から突設された試料採取装置をそなえ、上記無
人潜水機の底部の外面形状が滑かな膨み型に形成される
とともに、上記試料採取装置が上記底部内へ引込み可能
に装着されたことを特徴とする、海底探査用無人潜水機
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4863285A JPS61207945A (ja) | 1985-03-12 | 1985-03-12 | 海底探査用無人潜水機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4863285A JPS61207945A (ja) | 1985-03-12 | 1985-03-12 | 海底探査用無人潜水機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61207945A true JPS61207945A (ja) | 1986-09-16 |
Family
ID=12808749
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4863285A Pending JPS61207945A (ja) | 1985-03-12 | 1985-03-12 | 海底探査用無人潜水機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61207945A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013242265A (ja) * | 2012-05-22 | 2013-12-05 | Oyo Corp | 水中浮遊式採泥装置 |
| JP2020055477A (ja) * | 2018-10-03 | 2020-04-09 | 国立研究開発法人 海上・港湾・航空技術研究所 | 複数の水中航走体の運用方法及び複数の水中航走体の運用システム |
-
1985
- 1985-03-12 JP JP4863285A patent/JPS61207945A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013242265A (ja) * | 2012-05-22 | 2013-12-05 | Oyo Corp | 水中浮遊式採泥装置 |
| JP2020055477A (ja) * | 2018-10-03 | 2020-04-09 | 国立研究開発法人 海上・港湾・航空技術研究所 | 複数の水中航走体の運用方法及び複数の水中航走体の運用システム |
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