JPS61192653A - Expansion and/or contraction control method of spiral looper - Google Patents

Expansion and/or contraction control method of spiral looper

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Publication number
JPS61192653A
JPS61192653A JP3269585A JP3269585A JPS61192653A JP S61192653 A JPS61192653 A JP S61192653A JP 3269585 A JP3269585 A JP 3269585A JP 3269585 A JP3269585 A JP 3269585A JP S61192653 A JPS61192653 A JP S61192653A
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JP
Japan
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support roller
expansion
value
deviation
contraction
Prior art date
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Pending
Application number
JP3269585A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Atsushi Ohira
大平 淳
Yoshio Takakura
高倉 芳生
Akira Abo
阿保 亮
Isamu Ishiyama
勇 石山
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
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Filing date
Publication date
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Abstract

PURPOSE:To enable the roller position to be controlled smoothly and accurately without any slipping in expanding and/or contracting by restricting the maximum value of a drive force so as to correct an error in calculation when the value for the expansion and/or contraction position of a support roller is erroneously calculated. CONSTITUTION:Pressure control valves 42 and 45 which are capable of setting the pressure as required by means of hydraulic pressure controller 47 and 48, set the upper limit F0 of a drive force for an expansion/contraction cylinder on a keyboard. If the pressure F detected by pressure detectors 65 and 66 is found to be greater than F0, the controller 47 and 48 are activated allowing the pressure F to be controlled so as not to exceed F0. Thus, the upper limit of the drive force is restricted, accordingly, this does not permit the actual displacement of support roller to be a value close to the calculated one. Therefore, the control deviation in an ordinary position control can not be zero, however, this deviation is produced accompanied with an error in detection indicating the deviation between the calculated value and the true position of the radius. Therefore, when the machine is controlled so as to prevent damages, the correction is made in such a manner that the deviation between the calculated value for the radius position of the support roller and the actually measured value, becomes zero.

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、大容量の帯状物を蓄積するスパイラルルーバ
に係シ、特に、そのサポートローラの位置の拡縮を高精
度にかつ円滑に行ない得るようにした制御方法に関する
[Detailed Description of the Invention] [Field of Application of the Invention] The present invention relates to a spiral louver that accumulates a large amount of belt-like material, and in particular, to a spiral louver that can smoothly expand and contract the position of its support roller. Regarding the control method.

〔発明の背景〕[Background of the invention]

従来、横軸形スパイラルルーバのストリップ相互のスリ
ップを非常に小さい値におさえ、表面品質を損なわず、
且つ、円滑な運転を可能にするサポートローラの拡縮の
制御方法が知られている(米国特許明細曹第42880
2号)。この公知例では、サポートローラの拡縮が積極
的には行なわれていない。このサポートローラの拡縮を
積極的に行なっている例には特願昭58−18800号
公報がある。また、このサポートローラ拡縮機構をドラ
ム軸から外部へ取シ出した例には特願昭58−1651
79号公報がある。
Conventionally, the slip between the strips of a horizontal shaft type spiral louver was kept to a very small value, and the surface quality was not compromised.
In addition, a method of controlling expansion and contraction of support rollers that enables smooth operation is known (US Pat. No. 42,880).
No. 2). In this known example, the support rollers are not actively expanded or contracted. An example of actively expanding and contracting the support roller is Japanese Patent Application No. 18800/1983. In addition, an example in which this support roller expansion/contraction mechanism is taken out from the drum shaft is disclosed in Japanese Patent Application No. 58-1651.
There is Publication No. 79.

しかし、これらのサポートローラの拡縮技術では、往々
にしてス) IJツブにスリップ現象が発生し、ストリ
ップに表面傷が発生するという問題がめった。
However, these techniques for expanding and contracting support rollers often cause problems such as slippage occurring on the IJ tab and surface scratches on the strip.

この問題を解決する手段として、サポートローラー拡縮
位置を演算制御する例として特願昭59−160013
号公報がある。この9+1では、帯状物の送り込み長さ
、及び、送り出し長さ並びにドラムの回転角度よりサポ
ートローラ位置を理論計算で、算出して制御する。
As a means to solve this problem, as an example of calculating and controlling the expansion/contraction position of the support roller, Japanese Patent Application No. 59-160013
There is a publication. In 9+1, the support roller position is theoretically calculated and controlled from the feeding length and feeding length of the strip-like material, and the rotation angle of the drum.

しかしこの制御手法のサポートローラ演算値には、板厚
変動、検出誤差及び演算誤差等により多少の誤差が発生
する。特に、演算値が真の(良好な)サポートローラ半
径位置より大となった時サポートローラには大きな負荷
が加わるため、スパイラルルーバの円滑な運転は困難と
なる。
However, in this control method, some errors occur in the support roller calculation values due to variations in plate thickness, detection errors, calculation errors, etc. In particular, when the calculated value is larger than the true (good) support roller radial position, a large load is applied to the support roller, making it difficult to operate the spiral louver smoothly.

〔発明の目的〕 本発明の目的は、サポートローラ位置の拡縮をストリッ
プにスリップを発生することなく高精度で、しかも、円
滑に制御し得るスパイラルルーツくにおけるサポートロ
ーラ拡縮位置制御方εを提供することにある。
[Object of the Invention] An object of the present invention is to provide a support roller expansion/contraction position control method ε in a spiral rooting machine that can control expansion/contraction of the support roller position with high accuracy and smoothly without causing slippage in the strip. There is a particular thing.

〔発明の概要〕[Summary of the invention]

本発明は、サポートローラ拡縮位置を演算制御する場会
に、その演算値に誤差か発生した時に、プボートローラ
拡縮駆動装置の駆動力が増減するという点に着目し、こ
の駆動力の最大値を制限することにより、演算誤差を補
正して、サポートローラの円滑な拡縮制御を行なうもの
である。
The present invention focuses on the fact that when an error occurs in the calculated value when controlling the expansion/contraction position of the support roller, the driving force of the support roller expansion/contraction drive device increases or decreases, and limits the maximum value of this driving force. By doing so, calculation errors are corrected and smooth expansion/contraction control of the support roller is performed.

〔発明の実施例〕[Embodiments of the invention]

以ド、本発明の一実施例を図面により説明する。 Hereinafter, one embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

第1図は本発明を通用した一実施例であるスパイラルル
ーバの既略構造を示す。
FIG. 1 shows a schematic structure of a spiral louver which is an embodiment of the present invention.

図に於いて、ストリップ1は入側ピンチローラ2を経て
、ルーピング装置の入側に送られ、そこで入側コイル3
を形成する。この入側コイル3の内側に沿って円環状に
多数のサポートローラ4が配置され、これらのローラに
よりコイルが保持されている。入側コイル3を出たスト
リップはストリップ引出装置であるヘリカルター15を
出て出側コイル6に移動し、コイル状に形成蓄積される
In the figure, the strip 1 is fed through the input pinch roller 2 to the input side of the looping device where it is fed into the input coil 3.
form. A large number of support rollers 4 are arranged in an annular manner along the inside of the inlet coil 3, and the coil is held by these rollers. The strip leaving the inlet coil 3 exits the helicaltor 15, which is a strip drawing device, and moves to the outlet coil 6, where it is formed into a coil and stored.

この出側コイル6にもその内側にサポートローラ7か配
置されている。そして、出側コイル6を経たストリップ
は出側ピンチローラ8を経てルーピング装置の外部に送
り出される。
A support roller 7 is also arranged inside this output coil 6. The strip that has passed through the output coil 6 is sent out to the outside of the looping device via an output pinch roller 8.

ここでサポートローラ4及び7はストリップの層間スリ
ップを防止する次め、半径方向に拡縮できる構造となっ
ており、その拡縮装置の一例を第2図に示す。ここで第
2図は入側についてのみ示してるるか出側も全く同様な
構造である。
Here, the support rollers 4 and 7 have a structure that prevents the strip from slipping between layers and can expand and contract in the radial direction. An example of the expansion and contraction device is shown in FIG. Here, FIG. 2 only shows the input side, or the output side has exactly the same structure.

サポートローラ4はラック11、ビニオン12を介して
、ドラム軸9の面板15に摺動可能に取付けた大歯車1
3により支持されている。サポートローラ4はラック1
1を取付は友ロッドに取付けられている。ビニオン12
の軸は面板15に装着されておシ、また、大歯車13は
外周が歯車24に噛合い、内周部でビニオン12に噛合
っている。従って、大歯車13が面板15に対して相対
的に回転することによりサポートロー24はドラム軸の
半径方向に拡大、縮小することになる。
The support roller 4 is a large gear 1 slidably attached to the face plate 15 of the drum shaft 9 via a rack 11 and a pinion 12.
It is supported by 3. Support roller 4 is rack 1
1 is attached to the friend rod. Binion 12
The shaft of the large gear 13 is attached to the face plate 15, and the outer periphery of the large gear 13 meshes with the gear 24, and the inner periphery meshes with the pinion 12. Therefore, as the large gear 13 rotates relative to the face plate 15, the support row 24 expands and contracts in the radial direction of the drum shaft.

このサポートローラの拡縮は、減速機17〜19及び遊
星歯車21を介して、拡縮シリンダ28により行なわれ
る。
This expansion/contraction of the support roller is performed by an expansion/contraction cylinder 28 via reduction gears 17 to 19 and planetary gears 21.

次に拡縮駆動装置の一例を第3図に示す。本図に於いて
拡縮シリンダ28は切換弁41を介して圧力′r4贅弁
42を経て、油圧源Pに接続されている。また、切換弁
41はタンクTに圧力調整弁44、流!調整弁43を介
して接伏し、常にある一定量の流t1にバイパス的に流
している。
Next, an example of an expansion/contraction drive device is shown in FIG. In this figure, the expansion/contraction cylinder 28 is connected to a hydraulic power source P via a switching valve 41 and a pressure valve 42. In addition, the switching valve 41 is connected to the tank T, the pressure regulating valve 44, and the flow! It is brought into contact via the regulating valve 43, and a certain amount of flow t1 is always flowing in a bypass manner.

サポートローラ4の移動位置は拡縮シリンダ28のスト
ロークと児全に比例関係にあるから、拡縮制御はこの拡
縮シリンダ28の位置を制御すれば良いことになる。
Since the moving position of the support roller 4 is proportional to the stroke of the expansion/contraction cylinder 28, the expansion/contraction control only needs to control the position of the expansion/contraction cylinder 28.

次に、その制御方法について説明する。第4図第3図に
於ける拡縮制御系統を示す。ス) IJツブ送り込み長
さAtは第1図に示した入側ピンチローラ2に取付いた
回転検出器61で、送り出し長さl−Dは出側ピンチロ
ーラ8に取付けた回転検出器62で、また、ドラム軸9
の回転角θVs、第2図に示した検出器63で検出する
ことにより得られる。コンピュータ(CP(J)49は
幾何学的関係より得られた下式によりサポートローラ4
及び7の半径位置Rt 21 Ro 2を演算する。
Next, the control method will be explained. Figure 4 shows the expansion/reduction control system in Figure 3. S) The IJ knob feeding length At is determined by the rotation detector 61 attached to the input side pinch roller 2 shown in FIG. In addition, the drum shaft 9
The rotation angle θVs is obtained by detecting the rotation angle θVs with the detector 63 shown in FIG. Computer (CP(J) 49 is the support roller 4 based on the following formula obtained from the geometrical relationship.
and the radial position Rt 21 Ro 2 of 7 is calculated.

ここで、Rzo:入側サポートローラ半径位置初期値 几Do:出側サポートローラ半径位置 初期値 h :板厚 又、CPUt′iこの半径位置の演算値と、拡縮シリン
ダ28の変位の実測値を比較し、その偏差を演算する。
Here, Rzo: Initial value of the radial position of the inlet side support roller Do: Initial value of the radial position of the outlet side support roller h: Plate thickness, CPU Compare and calculate the deviation.

この偏差量に見合った制御信号を油圧コントローラ48
に送り、流量調整弁45の流量を制御する。第319に
示す油圧回路では、バイパス回路により常にP側からT
側へ、油を供給しているため、拡縮シリンダ280オー
バーストロークに対しても、流量調整弁45の流量を絞
ることにより、拡縮シリンダ28をどちらの方向にも移
動嘔せることができる。尚、(1)式の演算に必要なデ
ータはキーボード50により入力できる。
The hydraulic controller 48 sends a control signal commensurate with this amount of deviation.
and controls the flow rate of the flow rate adjustment valve 45. In the hydraulic circuit shown in No. 319, the bypass circuit always moves from the P side to the T side.
Since oil is supplied to the side, even when the expansion/contraction cylinder 280 overstrokes, the expansion/contraction cylinder 28 can be moved in either direction by restricting the flow rate of the flow rate adjustment valve 45. It should be noted that the data necessary for calculating equation (1) can be input using the keyboard 50.

以上の制御方法は第4図に於けるA部での制御系統を示
したものであり、通常の位置制御はこの’h法で行なわ
れる。しかし、(1)式の演算値のh及びt起、Loは
入力値及び検出値でロシ、多少の誤差を含んでいる。こ
の演算値が誤差により真の値より犬となった場合、サポ
ートローラ拡縮に要する駆動力は増加していき、スパイ
ラルルーバの円滑な運転ができなくなり、機械を損傷す
ることもメジうる。本発明ではこの様な問題か発生した
時の対策として第4図B部の制御方法をA部と同時に行
なっており、以下に説明する。
The above control method shows the control system at section A in FIG. 4, and normal position control is performed by this 'h method. However, the calculated values of equation (1), h, t, and Lo, are input values and detected values, and include some errors. If this calculated value is smaller than the true value due to an error, the driving force required to expand and contract the support roller will increase, making it impossible to operate the spiral louver smoothly and possibly damaging the machine. In the present invention, as a countermeasure against such a problem, the control method shown in section B in FIG. 4 is carried out simultaneously with section A, and will be explained below.

第3図の圧力制御弁42及び45は油圧コントローラ4
7及び48により圧力を任意に設定でき、これにより拡
縮シリンダの駆動力の上限Fo’Thキーボードにより
設定する。このFoの値は、正常な拡縮制御が行なわれ
ている時の駆動力の1.5〜2倍程度に設定しておく。
The pressure control valves 42 and 45 in FIG.
7 and 48, the pressure can be set arbitrarily, and the upper limit of the driving force of the expansion/contraction cylinder can be set using the Fo'Th keyboard. The value of Fo is set to about 1.5 to 2 times the driving force when normal expansion/contraction control is performed.

サポートローラ駆動力Fは拡縮シリンダ28のヘッド側
及びロンド側に取付けた圧力検出器65及び66により
検出する。
The support roller driving force F is detected by pressure detectors 65 and 66 attached to the head side and the rond side of the expansion/contraction cylinder 28.

CPU49は駆動力の実測値Fと上限値Foとを比較す
る。FがFoより小である場合は、第4因のB部で拡縮
制御は行なわない。FがFoより犬となると油圧コント
ローラ47.48が作動してFはFoを越えないような
値に制御される。駆動力Fの上限が制限されるとサポー
トローラの実変位は演算値に近づくことができなくなり
、第4図A部に於ける制御偏差が零となり得ない。しか
し、この偏差は検出誤差によるものであり、演算値と真
の半径位置との偏差を示すものである。従って、B部の
制御が行なわれた時サポートローラの半径位置の演算値
をその実測値との偏差が零となるようにCPUにより補
正を行なえば良い。なお、図中、22はギア、23は回
転軸、25は回転軸、26はギア、27はギア、31は
ギアボックス、32は躯動モータ、46は油圧コントロ
ーラ、64は検出器である。
The CPU 49 compares the actual measurement value F of the driving force with the upper limit value Fo. If F is smaller than Fo, no scaling control is performed in part B of the fourth factor. When F becomes smaller than Fo, the hydraulic controllers 47 and 48 operate to control F to a value that does not exceed Fo. If the upper limit of the driving force F is limited, the actual displacement of the support roller cannot approach the calculated value, and the control deviation in section A of FIG. 4 cannot become zero. However, this deviation is due to a detection error and indicates the deviation between the calculated value and the true radial position. Therefore, when the control of section B is performed, the CPU may correct the calculated value of the radial position of the support roller so that the deviation from the actually measured value becomes zero. In the figure, 22 is a gear, 23 is a rotating shaft, 25 is a rotating shaft, 26 is a gear, 27 is a gear, 31 is a gear box, 32 is a sliding motor, 46 is a hydraulic controller, and 64 is a detector.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

本発明によれば、スパイラルルーバのサポートローラの
拡縮をストリップにスリップを発生させることなく高践
度で演算制御か可能で、しかも、検出誤差による演算値
の誤差をも踊正できる。
According to the present invention, the expansion and contraction of the support roller of the spiral louver can be computationally controlled with a high degree of efficiency without causing slippage in the strip, and it is also possible to correct errors in the calculated values due to detection errors.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第1図は本発明の一実施例のスパイラルルーバの概略図
、第2図は本発明のスパイラルルーバのサポートローラ
拡縮装置、第3図は本発明のサポートローラ拡縮装置の
制御回路の模式図、第4図は本発明の実施例のサポート
ローラ拡縮制御法の概略図である。 1・・・帯状物(ストリップ)、3・・・入側コイル、
4・・・入側サポートローラ、6・・・出側コイル、7
・・・出側サポートローラ、28・・・拡縮シリ/り“
、46〜48・・・油圧コントローラ、49・・・演算
装置、61.、、/””’、。
FIG. 1 is a schematic diagram of a spiral louver according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a schematic diagram of a support roller expansion/contraction device for a spiral louver of the present invention, and FIG. 3 is a schematic diagram of a control circuit for a support roller expansion/contraction device of the present invention. FIG. 4 is a schematic diagram of a support roller expansion/contraction control method according to an embodiment of the present invention. 1... Band-shaped object (strip), 3... Inlet coil,
4... Inlet side support roller, 6... Outlet side coil, 7
...Exit side support roller, 28...Expansion/contraction series/re
, 46-48... Hydraulic controller, 49... Arithmetic device, 61. ,,/””',.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 1、移動しつつある帯状物を巻回しつつ第一のコイル及
び第二のコイルをそれぞれ形成させる第一の装置及び第
二の装置と、前記第一のコイルから前記第二のコイルに
帯状物をスパイラル状に引出す装置とからなり、前記各
コイルを支持するサポートローラの半径を駆動力の上限
値を任意に設定可能で、かつ、位置決め制御が可能な構
造を持つ駆動装置により移動可能に構成したスパイラル
ルーバのサポートローラ拡縮位置制御装置において、前
記帯状物の送り込み長さ及び送り出し長さ並びにドラム
の回転角を各々検出する検出装置からの検出値に基づい
て前記サポートローラの半径位置を演算し、この演算値
と前記サポートローラの半径位置の実測値との偏差を演
算し、その偏差値を零となるように前記サポートローラ
の前記駆動装置を用いて制御し、前記駆動装置の駆動力
が外部より設定した上限値に一致した時、前記サポート
ローラの位置偏差を零にリセットするよう演算値を補正
することを特徴とするスパイラルルーバの拡縮制御法。
1. A first device and a second device for forming a first coil and a second coil, respectively, while winding a moving strip; and a strip from the first coil to the second coil. The coil is configured to be movable by a drive device having a structure that allows the upper limit of the driving force to be arbitrarily set for the radius of the support roller that supports each coil, and that allows for positioning control. In the spiral louver support roller expansion/contraction position control device, the radial position of the support roller is calculated based on detection values from a detection device that detects the feeding length and feeding length of the strip and the rotation angle of the drum. , the deviation between this calculated value and the measured value of the radial position of the support roller is calculated, and the drive device of the support roller is controlled so that the deviation value becomes zero, and the driving force of the drive device is A method for controlling expansion and contraction of a spiral louver, characterized in that a calculated value is corrected so as to reset the positional deviation of the support roller to zero when it matches an externally set upper limit value.
JP3269585A 1985-02-22 1985-02-22 Expansion and/or contraction control method of spiral looper Pending JPS61192653A (en)

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