JPS61189307U - - Google Patents
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- Publication number
- JPS61189307U JPS61189307U JP7354085U JP7354085U JPS61189307U JP S61189307 U JPS61189307 U JP S61189307U JP 7354085 U JP7354085 U JP 7354085U JP 7354085 U JP7354085 U JP 7354085U JP S61189307 U JPS61189307 U JP S61189307U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- position information
- speed
- information
- feedback amount
- feedback
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
第１図は実用新案登録請求の範囲に記載の各構
成要件の関係を図式的に示すブロツク図、第２図
はこの考案の一実施例を示すブロツク図、第３図
は第２図における演算処理ユニツト１０によつて
実行される△Ｔ毎の割込み処理を示すフローチヤ
ート、第４図は位置情報の具体的な値に対して求
まる速度情報の具体的な値を示すグラフである。 １０……演算処理ユニツト、１２……駆動回路
、１４……マニピユレータ、１６……角度検出器
成要件の関係を図式的に示すブロツク図、第２図
はこの考案の一実施例を示すブロツク図、第３図
は第２図における演算処理ユニツト１０によつて
実行される△Ｔ毎の割込み処理を示すフローチヤ
ート、第４図は位置情報の具体的な値に対して求
まる速度情報の具体的な値を示すグラフである。 １０……演算処理ユニツト、１２……駆動回路
、１４……マニピユレータ、１６……角度検出器
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 制御対象の位置情報を時間間隔△Ｔで離散的に
検出する手段と、検出された位置情報をフイード
バツク量とする位置フイードバツク系と、検出さ
れた位置情報から求まる制御対象の速度情報をフ
イードバツク量とする速度フイードバツク系とを
含んだサーボ機構であつて、上記速度情報を求め
る手段は、△Ｔごとに検出される位置情報Ｅ（ｋ
）を受けて、 Ｅ′（ｋ）＝αＥ（ｋ）＋（１−α）Ｅ′（ｋ
−１） （ただしｋはサンプル番号でｋ＝０、１、２、…
…、またＥ（−１）＝０、０＜α＜１である） の演算を順次行なう手段と、このＥ′（ｋ）を受
けて、 Ｖ（ｋ）＝｛Ｅ′（ｋ）−Ｅ′（Ｋ−１）｝／
△Ｔ の演算を順次行なう手段とからなり、このＶ（ｋ
）を速度のフイードバツク量とすることを特徴と
するサーボ機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7354085U JPS61189307U (ja) | 1985-05-20 | 1985-05-20 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7354085U JPS61189307U (ja) | 1985-05-20 | 1985-05-20 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61189307U true JPS61189307U (ja) | 1986-11-26 |
Family
ID=30613006
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7354085U Pending JPS61189307U (ja) | 1985-05-20 | 1985-05-20 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61189307U (ja) |
-
1985
- 1985-05-20 JP JP7354085U patent/JPS61189307U/ja active Pending
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