JPS61139808A - Speed gain adjusting device for positioning - Google Patents

Speed gain adjusting device for positioning

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Publication number
JPS61139808A
JPS61139808A JP26245584A JP26245584A JPS61139808A JP S61139808 A JPS61139808 A JP S61139808A JP 26245584 A JP26245584 A JP 26245584A JP 26245584 A JP26245584 A JP 26245584A JP S61139808 A JPS61139808 A JP S61139808A
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JP
Japan
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value
gain
target value
difference
speed
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Application number
JP26245584A
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Japanese (ja)
Inventor
Takumi Asaina
巧 朝夷名
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sumitomo Electric Industries Ltd
Original Assignee
Sumitomo Electric Industries Ltd
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Publication date
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
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    • G05B19/35—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for point-to-point control
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    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B2219/30—Nc systems
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    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B2219/41021—Variable gain

Abstract

PURPOSE:To approach quickly a target value and stop at the target value without oscillation by reducing a gain value K when the difference between a position X and a target value X0 becomes the first value within a certain range. CONSTITUTION:The position X detected by a potentiometer 2 is converted to a digital value by an A/D converter 4 and is inputted to a control microcomputer 5. The target value X0 is stored in the control microcomputer 5. The difference between this target value and the current position X is multiplied by the gain K to obtain K(X0-X), and the gain K is switched to a smaller gain K' when X0-X is smaller than a prescribed value. The multiplication result is converted to an analog voltage value by a D/A converter 6, and the difference between this value and a speed feedback HX is obtained, and a controlling IC9 flows a current proportional to this difference to a motor 1.

Description

【発明の詳細な説明】 （ア）技術分野 この発明は、ロボットに於て、その関節を特定の位置ま
でＤＣサーボモータによって動かし、その位置で停止さ
せるサーボ制御装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (A) Technical Field The present invention relates to a servo control device for moving a joint of a robot to a specific position using a DC servo motor and stopping the robot at that position.

（イ）従来技術とその問題点 ロボットの関節を動かすために、ＤＣサーボモータが使
われる。関節の運動は、接手軸を中心とする揺動や、腕
の中心軸のまわりの回転運動がある。いずれの運動であ
っても、ＤＣサーボモータを使うことが多い。(a) Prior art and its problems DC servo motors are used to move the joints of robots. Joint movements include rocking around the joint axis and rotation around the central axis of the arm. For either type of movement, a DC servo motor is often used.

このモータを制御するために、タコジェネレータ１．ポ
テンショメータが使われる。速度をタコジェネレータで
測定し、変位をポテンショメータで測るようにする。こ
こで変位というのは、回転位置または進行位置などをさ
す。まとめて位置と呼ぶことにする。速度も回転角速度
、線速度などがあるが、まとめて速度という。To control this motor, a tacho generator 1. A potentiometer is used. The speed is measured with a tacho generator, and the displacement is measured with a potentiometer. Displacement here refers to rotational position or advancing position. We will collectively refer to them as positions. Speed also includes rotational angular velocity, linear velocity, etc., but they are collectively referred to as velocity.

位置の微分が速度である。速度の微分が加速度である。The differential of position is velocity. The derivative of velocity is acceleration.

速度及び位置を検出し、これをモータ駆動力を制御する
回路にフィードバックする。それぞれ速度フィードバッ
ク、位置フィードバックという。The speed and position are detected and fed back to the circuit that controls the motor drive force. They are called velocity feedback and position feedback, respectively.

位置については目標値Ｘ。と、現在の値Ｘの差（ＸｏＸ
）に、ある一定のゲインＫを掛けたものが速度指令値と
して使われ、現在値Ｘが、目標値Ｘ０に達した時に、速
度がＯになるようフィードバックされる。For the position, the target value is X. and the current value X (XoX
) multiplied by a certain gain K is used as the speed command value, and is fed back so that the speed becomes O when the current value X reaches the target value X0.

また速度フィードパンクループでは、速度指令値が速度
に比例するようになっている。In the speed feed pan loop, the speed command value is proportional to the speed.

［７かし、実際に、このようなサーボ制御系で位置制御
を行うと、系の遅れにより、速度指令値が０になるタイ
ミングが合わず、オーバーシュートを生じる。目標値を
通りすぎて、方向を転換し、反対方向に進んで再び目標
値に近つく。しかし、再び目標値を越えてしまう。この
ようなことが繰返され、目標値のまわりを振動しながら
、目標値へゆっくりと収束してゆく。[7] However, when position control is actually performed using such a servo control system, the timing at which the speed command value becomes 0 does not match due to the delay in the system, resulting in overshoot. Pass the target value, change direction, go in the opposite direction, and approach the target value again. However, it exceeds the target value again. This process is repeated, and while oscillating around the target value, it slowly converges to the target value.

最初の位置から目標値への、関節の変位の運動は、この
ように、目標値へのジグザグ運動となる。The movement of the joint displacement from the initial position to the target value thus results in a zigzag movement towards the target value.

ただちに目標値に停止する、という事はない。It does not immediately stop at the target value.

ゲインを落すと、ジグザグ運動は軽減される。When the gain is reduced, the zigzag motion is reduced.

しかし、ゲインを小さくすると、速度が小さくなるので
、目標値に達するまでの時間が長くなり、動作が極めて
緩慢になる、という欠点がある。従ってゲインは成る程
度大きい方が良い。However, if the gain is made small, the speed becomes small, so it takes a long time to reach the target value, and there is a drawback that the operation becomes extremely slow. Therefore, the gain should be as large as possible.

これらの事を式を使って説明する。Let's explain these things using formulas.

モータ、減速機、ロボットのアームなどの慣性をＭとす
る。これは、変位Ｘが直線変位であれば、質量のディメ
ンジョンを持つ。変位Ｘが角度変位であればＭは慣性二
次モーメントである。Let M be the inertia of the motor, reducer, robot arm, etc. This has the dimension of mass if the displacement X is a linear displacement. If the displacement X is an angular displacement, M is the second moment of inertia.

ＤＣモータへ与える電流を増減する、という事は、モー
タ駆動力を調整するという事である。これは、加速度と
慣性の積である。Increasing or decreasing the current applied to the DC motor means adjusting the motor driving force. This is the product of acceleration and inertia.

結局、ロボットの関節の運動は ＭＸ＋ＨＸ＋Ｋ（Ｘ−Ｘｏ）　＝　Ｏ（１）という式で
表わされる。第３項が目標値へアームを近つける力で、
位置フィードバックルーズによって与えられる。第２項
は速度フィードバックルーズによって与えられるもので
、振動を防ぐための制動項である。Ultimately, the movement of the robot's joints is expressed by the formula MX+HX+K(X-Xo)=O(1). The third term is the force that brings the arm closer to the target value,
Position feedback is given by loose. The second term is given by velocity feedback looseness and is a damping term to prevent vibration.

ＭｌＨ，Ｋは正の値である。MlH,K is a positive value.

これらの式の定数を、次のように単純化する。The constants in these expressions are simplified as follows.

Ｈ＝２ｈＭ　　　　　　　　　　　（２）Ｋ＝Ｍｋ　　
　　　　　　　　　　（３）すると、（１）式は、簡単
な２階線型微分方程式ｉ＋ｚｈ文＋ｋ　（Ｘ−Ｘｏ　）
　＝　０　　　　　（４）これは、２つの独立な解をも
ち、初期条件によって、係数が決定される。−膜形は、 Ｘ　　Ｘｏ　＝Ｃ，ｅｘｐ　（−Ａｔｔ）＋Ｃ２ｅｘｐ
（−Ａ２ｔ）　（５）となる。Ａ１、Ａ２は（４）の特
性二次方程式４式％（４） である。根号の中が負であれば、これらは複素数になり
、正であれば実数になる。H=2hM (2) K=Mk
(3) Then, equation (1) is a simple second-order linear differential equation i + zh statement + k (X-Xo)
= 0 (4) This has two independent solutions, and the coefficients are determined by the initial conditions. -The membrane shape is X Xo = C, exp (-Att) + C2exp
(-A2t) (5). A1 and A2 are the characteristic quadratic equation (4) (4). If the radical is negative, they are complex numbers; if they are positive, they are real numbers.

サフィックス１．２を省いて、Ａと書く。Ａが実数であ
るような解は、サーボ系に於て用いない。Omit the suffix 1.2 and write A. Solutions where A is a real number are not used in the servo system.

実数である場合、Ａ１がＡ２より小さいとする。収束の
速さはなにによるかというと、Ａｔによる。これは（５
）式をみれば分る。Ａ２の項はすぐに収束する。If it is a real number, it is assumed that A1 is smaller than A2. The speed of convergence depends on At. This is (5
) can be understood by looking at the formula. The term A2 converges quickly.

しかし、Ａ１の項の収束は遅い。実数であるから振動は
しないが、収束が遅すぎるので、サーボ系では殆んど用
いない。However, the convergence of the A1 term is slow. Since it is a real number, it does not vibrate, but convergence is too slow, so it is rarely used in servo systems.

Ａが複素数であるようなものを用いる。この場合、判別
式りは負である。A is used where A is a complex number. In this case, the discriminant is negative.

ｐ＝　ｈ　−ｋ（０（７） ゲインＫを大きくすると、このようにする事が可能であ
る。しかし、収束の早さは、Ａの実数部りで決まるが、
振動が大きくなる。p = h - k (0 (7)) This can be done by increasing the gain K. However, the speed of convergence is determined by the real part of A,
Vibrations become louder.

そこで、 Ω２＝　　ｐ＝に−ｈ２（ｓ） とする。初期条件は、次のようであるとするｔ＝＝Ｑで
、文＝０、Ｘ　＝　Ｘ　ｒ この解は である。多くの場合は、このような振動を伴いながら、
サーボ制御されることになっている。最適条件として、 ｈ＝Ω　　　　　　　　　　　αＯ と選ばれることもある。この場合 ｋ　＝　２　ｈ”　　　　　　　　　　　　０１）とな
り（９）式の振動項は Ｎ／Ｔｓｉｎ　（ｏ　ｔ＋π／４）（１２）となる。Therefore, -h2(s) is set to Ω2=p=. The initial conditions are as follows, t==Q, sentence=0, X=X r This solution is. In many cases, accompanied by such vibrations,
It is to be servo controlled. As an optimal condition, h=Ω αO may be selected. In this case, k = 2 h'' 01), and the vibration term in equation (9) becomes N/Tsin (o t+π/4) (12).

一般の場合、（１２）のかわりに振動項は５〒ｏ”　ｓ
ｉｎ　（ａｔ　−）−φ）　　　　　　　　　（ｌ＠と
いう形になる。ただし Ω ―φ＝　−（１４＋ である。φは０かも、瓦／２の間の値をとる。In the general case, the vibration term is 5〒o”s instead of (12)
in (at −)−φ) (l@. However, Ω −φ= −(14+).φ may be 0 or take a value between 1/2.

すると、Ｘ　＝　Ｘ　＋から出発して、最初に目標値Ｘ
Ｏに到るまでの時間Ｔ１は次のように求められる。（１
萄式のｓｉｎの中がπの時に、ＸＶｉＸｏになる。従っ
て、これまでの時間Ｔ＋は である。これが小さいためにはΩが大きく、φがπ／２
に近ければよい。これは矛盾する条件ではなく　、”／
ｎ　＝　Ｏであればよいのである。つまり抵抗の項が小
さければ、最初に目標値へ近づく時間Ｔ＋は短い。Then, starting from X = X +, first set the target value
The time T1 until reaching O is determined as follows. (1
When the inside of the sin of the 萄 type is π, it becomes XViXo. Therefore, the time up to now T+ is. In order for this to be small, Ω is large and φ is π/2
The closer it is, the better. This is not a contradictory condition;
It is sufficient if n = O. In other words, if the resistance term is small, the time T+ for which it first approaches the target value is short.

しかし、ｈが小さいと、振動が際限もなく続き、収束は
遅くなる。However, if h is small, the oscillations will continue indefinitely and convergence will be slow.

（９）式を見ると、ｈが大きいほど収束が早い、という
事が分る。しかし、ｈが小さいほど、第１回目に目標値
に達する時間は短い。Looking at equation (9), it can be seen that the larger h is, the faster the convergence is. However, the smaller h is, the shorter the time it takes to reach the target value the first time.

（９）式は次のように書くこともできる。Equation (9) can also be written as follows.

（つ）目　的 サーボ制御方式に於て目標値の近傍まで高速で動き、し
かも目標値に短時間で停止するサーボ制御方式を与える
。(1) Objective: To provide a servo control system that moves at high speed close to the target value and stops at the target value in a short time.

（１）本発明の構成 ｈ／Ωは相反的な性質を持っている。これが小さい程、
目標値へ接近（１回目）する時間は短かくて済む。これ
が大きい程、目標値への収束は速い。(1) The configuration h/Ω of the present invention has reciprocal properties. The smaller this is, the
It takes only a short time to approach the target value (first time). The larger this value, the faster the convergence to the target value.

最も速く収束させるにはどうすればよいか？という事で
ある。目標値へ速く接近させるためにΩ、つまシゲイン
には大きくなくてはならない。How can I converge fastest? That's what it means. In order to quickly approach the target value, Ω and the gain must be large.

本発明者は、そこで、位置Ｘと目標値ＸｏＯ差が、一定
範囲内に、第１回目になった′時に、ゲインの値Ｋを小
さくするよ、うＫすればよい、と考えた。The inventor of the present invention therefore thought that the gain value K should be reduced when the difference between the position X and the target value XoO falls within a certain range for the first time.

ＸＯとＸの差がＥになった時に、ゲインの値を変更する
ことにする。第１回目になるのであるから、目標値へ下
から近づく時はＸ　＝　Ｘｏ−Ｅに第１回目になった瞬
間である。目標値へ上から近つく時はＸ　＝　Ｘｏ　＋
Ｈに、第１回目になった瞬間である。When the difference between XO and X becomes E, we will change the gain value. Since this is the first time, the time when the target value is approached from below is the moment when X = Xo-E is reached for the first time. When approaching the target value from above, X = Xo +
This was the moment when I experienced H for the first time.

これをゲイン変更時という。Ｅを調整幅と呼ぶことにす
る。This is called when changing the gain. Let E be called the adjustment width.

運動をはじめてからゲイン変更時に至るまでの時間は、
ゲイン変更時間Ｔｇと呼ぶ。これは最初に目標値に達す
る時間Ｔ＋より僅かに短い。The time from when you start exercising until when you change the gain is
This is called gain change time Tg. This is slightly shorter than the time T+ to reach the target value for the first time.

Ｔｇ＜Ｔ１（Ｉη である。Tg<T1(Iη It is.

ゲインＫをここで少なくする。つまり（４）式の正焼化
方程式に於て、ｋの値を小さくするのである。Reduce the gain K here. In other words, in the positive firing equation (4), the value of k is made small.

どのように小さくするのかが問題である。ゲイン変更時
以後振動が起らなければよいのである。The problem is how to make it smaller. It is sufficient if no vibration occurs after the gain is changed.

つまり（７）式の判別式が正になるようにすればよ−。In other words, just make sure that the discriminant of equation (7) is positive.

従って変更後の正規化ゲインに′をｈ２：）　ｋ’　　
　　　　　　　　　（ｌｓ）吉なるように変更する。Therefore, the normalized gain after change is h2:) k'
(ls) Change to be auspicious.

すると／ｈ、／ｈはともに実数となる。Then, /h and /h both become real numbers.

４　＋　＝　ｈ　−ｒ　　　　　　　（１９１Ａ　２＝
＝　ｈ　＋　Ｅσ７　　　　　　＠功Ａ１の最小項は０
１最犬値はｈである。Ａ２の最小値はり、最大値は２ｈ
である。4 + = h - r (191A 2=
= h + Eσ7 @minimum term of gong A1 is 0
1. The most dog value is h. The minimum value of A2 is 2h, the maximum value is 2h
It is.

いずれにしても、Ａ１、／ｈは実数であるから、振動し
ないで目標値に収束する。In any case, since A1, /h is a real number, it converges to the target value without vibration.

（５）式に示すように、Ａｔの項とＡ２の項の一次結合
になる。ＩＸ−Ｘｏｌ＝Ｅ　　となった時の速度大はか
なり大きい。従って、（５）式のＣ２の値の方がＣ＋の
値よりかなり大きくなる。一般に、Ｅは小さくとるので
これと速度大の比は、 も Ｃ２＞　　　ｌｃ＋ｌ　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　（Ｅとなる。この場合、目標値をわず
°かに１回だけ越える。越えるがこれはわずかであるの
で、はぼ収束したという事がいえる。As shown in equation (5), it becomes a linear combination of the terms At and A2. The speed when IX-Xol=E is quite large. Therefore, the value of C2 in equation (5) is considerably larger than the value of C+. Generally, E is taken small, so the ratio of E to large speed is C2> lc+l
(E. In this case, the target value is exceeded only once. Although it is exceeded, it is only a small amount, so it can be said that it has almost converged.

第１図は、本発明のサーボ系に於て、位置の変化を示す
グラフである。破線で示すものが、従来の振動を伴う収
束動作である。Ｘ−Ｘｏ＝Ｅに達しだ時に、ゲインＫを
下げ（ｋ−、に’）たことにより、以後の振動が１回し
かなく目標値に速く収束することを実線によって示して
いる。FIG. 1 is a graph showing changes in position in the servo system of the present invention. What is shown by the broken line is the conventional convergence operation accompanied by vibration. The solid line indicates that by lowering the gain K (to k-, ') when X-Xo=E is reached, the subsequent vibration occurs only once and quickly converges to the target value.

第２図は本発明の位置決め用速度ゲイン調整装置の構成
図である。FIG. 2 is a configuration diagram of the positioning speed gain adjusting device of the present invention.

ＤＣモータ１は、ロボットのアームにｉｔ［されている
。減速機やロボットアームは図示しない。The DC motor 1 is attached to the arm of the robot. The speed reducer and robot arm are not shown.

モータ１の回転変位（位置）はポテンショメータ２によ
って検出される。速度（角速度）はタコジエネレーク３
によって検出される。速度大は乗算器８によってＨ倍さ
れて、Ｈ文となる。The rotational displacement (position) of the motor 1 is detected by a potentiometer 2. Velocity (angular velocity) is Takojiene Lake 3
detected by. The high speed is multiplied by H by the multiplier 8, resulting in an H sentence.

ポテンショメータ２によって検出された位置ＸはＡ／Ｄ
コンバータ４によって、デジタル値に変換され制御用マ
イコン５に入力される。The position X detected by potentiometer 2 is A/D
The converter 4 converts it into a digital value and inputs it to the control microcomputer 5.

制御用マイコン５には、目標位置ＸＯが記憶されている
。これと、現在位置Ｘの差にゲインＫを乗じテＫ（Ｘｏ
−Ｘ）を求める。ゲインには、１Ｘｏ−Ｘｌ＝Ｅになっ
た時に、より小さいゲインＫに切りかえられる。これは
既に述べたとおりである。The control microcomputer 5 stores the target position XO. The difference between this and the current position X is multiplied by the gain K.
-X). The gain is switched to a smaller gain K when 1Xo-Xl=E. This is as already stated.

Ｄ／Ａコンバーク６は、Ｋ（Ｘｏ−Ｘ）をアナログ電圧
値に変換する。The D/A converter 6 converts K(Xo-X) into an analog voltage value.

加算器７は、位置フィードバッタＫ（Ｘｏ−Ｘ）と、速
度フィードバックＨ交の差を求める。すなわち、−ＨＸ
　＋　Ｋ　（Ｘｏ−Ｘ）　　　　　　　　（２３１を求
める。この信号は電圧信号である。これを制御用ＩＣ９
に入力する。これは、（２３）に比例した電流をモータ
１に流す。従ってモータ１に加わる加速度父は、（２３
１に比例し、運動方程式％式％（２４１ を実現するサーボ系を与えることができる。The adder 7 calculates the difference between the position feedback K (Xo-X) and the speed feedback H intersection. That is, −HX
+ K (Xo-X) (231 is calculated. This signal is a voltage signal. This is sent to the control IC 9
Enter. This causes a current proportional to (23) to flow through the motor 1. Therefore, the acceleration force applied to motor 1 is (23
It is possible to provide a servo system that is proportional to 1 and realizes the equation of motion % (241).

判別式りは、ｈｌｋによって、（７）、（８）で与えら
れている。これを、ＭｌＨｌＫを用いて表現する。The discriminant is given by hlk as (7) and (8). This is expressed using MlHlK.

Ｅ　＜　１Ｘｏ−ＸＩの時は、判別式りが負になるよう
な大きいＫｔ−選び、Ｅ　＞　１Ｘｏ−ＸＩの時は、Ｄ
が正になるような小さいＫを選び、これをゲインにする
、というのが本発明の思想である。（２）、（３）式か
ら、Ｄが負ということは、 ということである。When E < 1Xo-XI, choose a large Kt so that the discriminant becomes negative, and when E > 1Xo-XI, choose D.
The idea of the present invention is to select a small K such that K is positive, and use this as a gain. From equations (2) and (3), the fact that D is negative means that.

Ｄが正ということは、 だという事である。The fact that D is positive means that That is.

（オ）効　果 ロボットの関節の運動に於て、関節の位置、方向をサー
ボモータで制御する際、目標値へ迅速に接近させ、振動
を伴わずに、目標値に停止させる事ができる。精密高速
の位置決めサーボ系を構成する事ができる。(e) Effects When controlling the position and direction of a joint in a robot using a servo motor, it is possible to quickly approach a target value and stop at the target value without vibration. A precision high-speed positioning servo system can be constructed.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図はサーボ系に於ける目標値ｘＯへの位置Ｘの接近
の様子を示すグラフ。実線は本発明を示し、ｌＸ−Ｘ０
１＝Ｈの時にゲインをＫかも、小さい値Ｋに変更するこ
とにより、殆んど振動せずに目標値へ収束することを表
わす。破線はゲイン変更のない従来のサーボ系の運動を
示す。 第２図は本発明の位置決め用速度ゲイン調整装置の構成
図。 １・・・・・・・・・・・モ　−　タ ２　・・・・・・・・　ポテンショメータ３　・・・・
・・・・・・・タコジェネレータ４・・・・・・・・・
・Ａ／Ｄコンバーク５・・・・・−制御用マイコン ６　・・・・・・・　Ｄ／Ａコンツク−タフ・・・・・
・・・加　算　器 ８・・・・・乗　算　器 ９・・・・制御用ＩＣ Ｔｇ・・・・・・・　ゲイン変更時間 Ｅ・・・・・・・・・・調　整　幅 発　　明　　者　　　　　朝　　夷　名　　　巧特許出
願人　　住友電気工業株式会社 出願代理人　弁理士　川　瀬　茂、樹□、９７、ルー弓FIG. 1 is a graph showing how the position X approaches the target value xO in the servo system. The solid line indicates the invention, lX-X0
This indicates that by changing the gain to a small value K when 1=H, the gain converges to the target value with almost no vibration. The dashed line shows the motion of a conventional servo system without gain change. FIG. 2 is a configuration diagram of the positioning speed gain adjustment device of the present invention. 1...Motor 2...Potentiometer 3...
・・・・・・Tacho generator 4・・・・・・・・・
・A/D converter 5・・・・Control microcomputer 6・・・・・・・ D/A converter tough・・・・・・
...Adder 8...Multiplier 9...Control IC Tg...Gain change time E...Adjustment width invention Person Asa Ishi Name Takumi Patent applicant Sumitomo Electric Industries Co., Ltd. Application agent Patent attorney Shigeru Kawase, Itsuki, 97, Lu Yu

Claims (1)

【特許請求の範囲】 ロボットの関節を運動させるＤＣモータ１と、モータ１
又はロボットの関節の現在位置Ｘを検出するポテンショ
メータ２と、モータ１又はロボットの関節の速度■を検
出するタコジェネレータ３と、速度■に定数（−Ｈ）を
乗じた値（−Ｈ■）と、目標位置Ｘ＿０と現在位置Ｘの
差（Ｘ＿０−Ｘ）にゲインＫを乗じた値Ｋ（Ｘ＿０−Ｘ
）の和−Ｈ■＋Ｋ（Ｘ＿０−Ｘ）によってＤＣモータ１
の駆動電流を与えＤＣモータの運動を、全慣性をＭとし
て、運動方程式 Ｍ■＋Ｈ■＋Ｋ（Ｘ−Ｘ＿０）＝０ によって与えるモータ制御回路と、現在位置と目標値の
差を計算し、その絶対値｜Ｘ＿０−Ｘ｜が予め定められ
た調整幅Ｅより大きい時は、ゲインＫを、Ｋ＞Ｈ＾２／
（４Ｍ） の一定値とし、絶対値｜Ｘ＿０−Ｘ｜が調整幅Ｅより小
さい時はゲインをＫ′に変更し、 Ｋ′＜Ｈ＾２／（４Ｍ） とするようにする制御用マイコン５とよりなる事を特徴
とする位置決め用速度ゲイン調整装置。[Claims] DC motor 1 for moving joints of a robot;
or a potentiometer 2 that detects the current position , the value K (X_0-X) obtained by multiplying the difference (X_0-X) between the target position
) by the sum of -H+K(X_0-X), DC motor 1
Calculate the difference between the current position and the target value, and calculate the difference between the current position and the target value. When the absolute value |X_0−X| is larger than the predetermined adjustment width E, the gain K is set as K>H^2/
(4M) is a constant value, and when the absolute value |X_0−X| is smaller than the adjustment width E, the control microcomputer 5 changes the gain to K' so that K'<H^2/(4M). A positioning speed gain adjustment device characterized by:
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