JPS61132289A - Laser beaming device - Google Patents
Laser beaming deviceInfo
- Publication number
- JPS61132289A JPS61132289A JP59254298A JP25429884A JPS61132289A JP S61132289 A JPS61132289 A JP S61132289A JP 59254298 A JP59254298 A JP 59254298A JP 25429884 A JP25429884 A JP 25429884A JP S61132289 A JPS61132289 A JP S61132289A
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- JP
- Japan
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- robot
- arm
- teaching
- laser processing
- laser
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- Pending
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- Laser Beam Processing (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、鈑金製品又はプラスチック成形品の切断加工
を行うレーザ加工装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a laser processing apparatus for cutting sheet metal products or plastic molded products.
（従来の技術）
近年、立体的な鈑金製品又はプラスチック成形品の切断
に３次元５軸に運動可能なレーザ加工機が出現したが、
レーザノズルを動かすために切断線軌跡のプログラムを
ロボット制御部のコンピューターに入力させなければな
らない。(Prior art) In recent years, laser processing machines that can move in three dimensions and five axes have appeared for cutting three-dimensional sheet metal products or plastic molded products.
In order to move the laser nozzle, a program for the cutting line trajectory must be input into the robot controller's computer.
そして、その方法は実際に駆動装置を作動させてレーザ
ノズルを切断線上に移動しながらポイント、ツー、ポイ
ントで入力するか、座標を数値で入力するかの方法によ
っている。This method involves actually operating the drive device to move the laser nozzle along the cutting line and inputting points, points, points, or inputting coordinates numerically.
然る処、上記方法によると、ポイント、ツー。According to the above method, points and two.
ポイントで入力する場合でもこの種のロボットでは各軸
の駆動装置を微動させながらノズルを移動しなければな
らず、１点を記憶させるのに平均３０秒程度の時間がか
かり、複雑な形状の場合にはかなりの時間を要する。Even when inputting points, with this type of robot, the nozzle must be moved by slightly moving the drive device of each axis, and it takes an average of about 30 seconds to memorize one point. takes a considerable amount of time.
従って、同一形状のものを多数加工する場合はともかく
、少量の試作や単品の加工等の場合には生産性に問題が
ある。Therefore, apart from processing a large number of items of the same shape, there is a problem in productivity when producing small quantities of prototypes or processing single items.
（発明が解決しようとする問題点）
本発明が解決しようとする問題は簡単な手段で切断線軌
跡をロボット制御部のコンピューターに記憶させるか、
レーザ加工機のアーム式ロボットの運動を制御すること
である。(Problems to be Solved by the Invention) The problems to be solved by the present invention are to store the cutting line locus in the computer of the robot control section by a simple means, or to
This is to control the movement of the arm-type robot of a laser processing machine.
（問題を解決するための手段）
上記問題を解決するために本発明が講する技術的手段は
、駆動装置を介して３次元５軸に運動可能なアーム式ロ
ボットの先端にレーザノズルを取付けたレーザ加工機と
、上記アーム式ロボットと同寸法に形成され、かつアー
ム式ロボットと同じ運動が可能なアームの先端に模擬ノ
ズルを設けたティーチングロボットと、レーザ加工機の
アーム式ロボットに連絡してレーザロボットの運動を制
御するロボット制御部とを備え、上記ティーチングロボ
ットはアームを手動で各軸に運動可能となすと共に上記
ロボット制御部に連絡してその動きをロボット制御部の
コンピューターに記憶させるか又はコンピューターを介
してレーザ加工機のアーム式ロボットをティーチングロ
ボットのアームに連動させるものである。(Means for solving the problem) The technical means taken by the present invention to solve the above problem is to attach a laser nozzle to the tip of an arm-type robot that can move in three dimensions and five axes via a drive device. A laser processing machine, a teaching robot with a simulated nozzle at the tip of an arm that is formed to the same dimensions as the arm-type robot and capable of the same movement as the arm-type robot, and a laser processing machine that communicates with the arm-type robot. and a robot control unit that controls the movement of the laser robot, and the teaching robot can manually move the arm in each axis, and communicates with the robot control unit to store the movement in the computer of the robot control unit. Alternatively, the arm type robot of the laser processing machine is linked to the arm of the teaching robot via a computer.
（作用）
而して、ティーチングロボットのノズルは簡単にワーク
の切断線上を移動させることができるので、このティー
チングロボットでポイント。(Function) The nozzle of the teaching robot can be easily moved along the cutting line of the workpiece, which is a key feature of this teaching robot.
ツー、ポイントでコンピューターに入力するか、ティー
チングロボットにレーザロボットを連動させれば多少精
度は落ちても短時間で簡単に切断加工ができる。If you enter the data into a computer in twos or points, or link a laser robot to a teaching robot, you can easily cut in a short amount of time, even if the accuracy is slightly lower.
（実施例） 以下、本発明の一実施例を図に基づいて説明する。(Example) Hereinafter, one embodiment of the present invention will be described based on the drawings.
図中（Ａ）はレーザ加工機で電動式又は油圧式等適当な
駆動装置により３次元５軸に運動可能なアーム式ロボッ
ト（１）の先端にレーザノズル（２）を取付け、レーザ
発振器（Ｄ）よりレーザ光をビーム伝送路（５）を経由
してレーザノズル（２）に導くようになっており、レー
ザの制御をレーザ制御部（Ｅ）で行い上記アーム式ロボ
ット（１）の運動をロボット制御部（Ｃ）において制御
する。In the figure, (A) is a laser processing machine, and a laser nozzle (2) is attached to the tip of an arm-type robot (1) that can move in three dimensions and five axes by an appropriate drive device such as electric or hydraulic type, and a laser oscillator (D ), the laser beam is guided to the laser nozzle (2) via the beam transmission path (5), and the laser control unit (E) controls the movement of the arm-type robot (1). It is controlled by the robot control section (C).
上記レーザ加工機（Ａ）は安全性を確保するためレーザ
光が外に出ない様な隔離至（６）に設置する。To ensure safety, the laser processing machine (A) is installed in an isolated location (6) where the laser beam does not escape.
レーザ加工！！１（Ａ）の以上の構造は従来公知のレー
ザ加工機の構造と大要において変るところはないが、本
発明は上記隔離空（６）外にティーチングロボット（Ｂ
）を設置し、該ティーチングロボット（Ｂ）と上記レー
ザ加工１１（Ａ）とがロボット制御部（Ｃ）を介して連
係するようにすることを特徴とするものである。Laser processing! ! The above structure of 1(A) is basically the same as the structure of a conventionally known laser processing machine, but the present invention provides a teaching robot (B) outside the isolated space (6).
) is installed, and the teaching robot (B) and the laser processing 11 (A) are linked via a robot control section (C).
上記、ティーチングロボット（Ｅ３）は上記レーザ加工
１１（Ａ＞のアーム式ロボット（１）と全く同寸法、同
形状のアーム（３）を有し、アーム（３）先端には、こ
れちレーＩＪ”加工Ｉｎ（Ａ）のレー（アノズル（２）
と全く同寸法、同形状の模擬ノズル（４）を取りつける
。The above-mentioned teaching robot (E3) has an arm (3) having exactly the same dimensions and shape as the arm-type robot (1) of the above-mentioned laser processing 11 (A>), and the tip of the arm (3) has a laser IJ. "Processing In (A) Ray (Anozzle (2)
Attach a simulated nozzle (4) with exactly the same dimensions and shape.
このティーチングロボット（Ｂ）は各軸に駆動装置を設
けず、先端の模擬ノズル（４）を持って軽く動かせる様
な構造となすと共に各軸にはその軸の回転角度を計測す
るエンコーダー（図示せず）を設ける。This teaching robot (B) does not have a drive device on each axis, but has a structure that allows it to be moved easily by holding a simulated nozzle (4) at the tip, and each axis has an encoder (not shown) that measures the rotation angle of that axis. ) will be established.
またティーチングロボット（Ｂ）はロボット制御部（Ｃ
）に連絡し、その動きはロボット制御部（Ｃ）のコンピ
ューターに記憶される。The teaching robot (B) also has a robot control section (C).
), and its movements are stored in the computer of the robot control unit (C).
ロボット制御部（Ｃ）は記憶されたデーターに基づいて
レーザ加工１（Ａ）りアーム式ロボット（１）を駆動す
る。The robot control unit (C) drives the laser processing arm type robot (1) based on the stored data.
また、このロボット制御部（Ｃ）はティーチングロボッ
ト（Ｂ）のアーム（３）に連動して、レーザ加工ＩＮ＜
Ａ）のアーム式ロボット（１）を同時に動かすことが出
来る様に構成される。In addition, this robot control unit (C) is linked to the arm (3) of the teaching robot (B) to perform laser processing IN<
It is constructed so that the arm type robot (1) in A) can be moved at the same time.
而して、ティーチングロボット（Ｂ）の下に切断線を罫
書いたワーク現物又はモデル（７）を置き、その切断す
る面に対してなるべく垂直になる様な姿勢で模擬ノズル
を切断線に沿って手で移動させる。Then, place the actual workpiece or model (7) with a cut line marked under the teaching robot (B), and place the dummy nozzle along the cut line in a posture as perpendicular to the surface to be cut as possible. and move it by hand.
この際、ティーチングロボット（Ｂ）のアーム（３）は
３次元５軸に極めて軽く動く構造となっているため模擬
ノズル（２）はスムーズに切断線を一周する。At this time, the arm (3) of the teaching robot (B) is structured to move extremely lightly in five three-dimensional axes, so the simulated nozzle (2) smoothly goes around the cutting line.
また、ティーチングロボット（Ｂ）の動く速度はロボッ
ト制御部（Ｃ）のコンピューター内で分析され、予め記
憶されている材質、材厚による速度に対応したレーザの
出力が発振される様に自動的にコントロールされる。In addition, the moving speed of the teaching robot (B) is analyzed in the computer of the robot control unit (C), and the laser output is automatically oscillated in accordance with the speed according to the material and material thickness stored in advance. be controlled.
上記ティーチングロボット（Ｂ）の動きはロボット制御
部（Ｃ）のコンピューターに記憶ざ机るか、又は上記コ
ンピューターを経てレーザ加工＋ｊｌ（Ａ＞のアーム式
ロボット（１）を連動させ、レーザノズル（２）を模擬
ノズル（４）と全ったく同時にかつ模擬ノズル（４）と
全ったく同じ軌跡で肋かす。The movements of the teaching robot (B) can be stored in the computer of the robot control unit (C), or can be linked to the arm-type robot (1) of laser processing ) at exactly the same time as the simulated nozzle (4) and along the same trajectory as the simulated nozzle (4).
従って１個以上同じものを切断する場合にはティーチン
グロボット（Ｂ）によりロボット制御部（Ｃ）の］ンビ
ューターに記憶させたデーターによりレーザ加工機（Ａ
）を駆動して切断加工を行い、１個だけの場合、レーザ
加工機（Ａ）をティーチングロボットに連動させて切断
加工を行うことができる。Therefore, when cutting one or more of the same object, the laser processing machine (A
) to perform the cutting process, and in the case of only one piece, the laser processing machine (A) can be linked to the teaching robot to perform the cutting process.
尚、第２図において（８）はワーク（９）の搬入、搬出
を行うローダ−１（１０）は排煙処理異である。In FIG. 2, (8) indicates that the loader 1 (10) for loading and unloading the workpiece (9) has a smoke exhaust process.
（効果） 本発明は以上の構成であるから以下の利点を有する。(effect) Since the present invention has the above configuration, it has the following advantages.
（１） レーザ加工機のアーム式ロボットと同寸法に形
成されてアーム式ロボットと同じ運動が可能なアームを
有し、該アームが手動で各軸に５！！動可能なティーチ
ングロボットを備え、該ティーチングロボットをロボッ
ト制御部に連絡して、上記アームの動きをロボット制御
部のコンピューターに記憶させるか又はロボット制御部
を介してティーチングロボットにレーザ加工機のアーム
式ロボットを連動させるので、レーザノズルを動かすた
めの切断線軌跡のプログラムをロボット制御部のコンピ
ューターへ入力するのが短時間で簡単に行なえるばかり
でなく、ティーチングロボットに連動してレーザ加工機
のロボット式アームを駆動させることもできるので、単
品物の切断加工のときなどには切断線軌跡のプログラム
を作る工程を敢えて必要としない。(1) It has an arm that is formed to the same dimensions as the arm-type robot of the laser processing machine and can move in the same way as the arm-type robot, and the arm can be manually moved in each axis by 5! ! The teaching robot is equipped with a movable teaching robot, and the teaching robot is connected to the robot control unit, and the movement of the arm is stored in the computer of the robot control unit, or the arm type of the laser processing machine is transmitted to the teaching robot via the robot control unit. Since the robots are linked together, it is not only possible to input the cutting line trajectory program for moving the laser nozzle into the computer of the robot control unit in a short time and easily, but also the robot of the laser processing machine can be linked to the teaching robot. Since the formula arm can also be driven, there is no need to create a program for the cutting line trajectory when cutting a single item.
従って、少宿の試作や単品の切断加工の場合でもその生
産性の向上は著しい。Therefore, even in the case of small trial production or cutting of single items, the productivity is significantly improved.
第１図は本発明の一実施例を示すレーザ加工装置の斜視
図、第２図は模式的平面図である。
（Ａ〉 ：レーザ加工機
（Ｂ）：ティーチングロボット
（Ｃ〉 ：ロボット制御部
（１）：アーム式ロボット
（２）：レーザノズル
（３）：ティーチングロボットのアーム（４）：模擬ノ
ズルFIG. 1 is a perspective view of a laser processing apparatus showing an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a schematic plan view. (A>: Laser processing machine (B): Teaching robot (C>: Robot control unit (1): Arm type robot (2): Laser nozzle (3): Teaching robot arm (4): Simulation nozzle
Claims (1)
ットの先端にレーザノズルを取付けたレーザ加工機と、
上記アーム式ロボットと同寸法に形成され、かつアーム
式ロボットと同じ運動が可能なアームの先端に模擬ノズ
ルを設けたティーチングロボットと、レーザ加工機のア
ーム式ロボットに連絡してアーム式ロボットの運動を制
御するロボット制御部とを備え、上記ティーチングロボ
ットはアームを手動で各軸に運動可能となすと共に上記
ロボット制御部に連絡してその動きをロボット制御部の
コンピューターに記憶させるか又はロボット制御部を介
してレーザ加工機のアーム式ロボットをティーチングロ
ボットのアームに連動させることを特徴とするレーザ加
工装置。A laser processing machine with a laser nozzle attached to the tip of an arm-type robot that can move in three dimensions and five axes via a drive device,
A teaching robot with a simulated nozzle at the tip of the arm that is formed to the same dimensions as the arm-type robot and capable of the same movements as the arm-type robot, and a teaching robot that is connected to the arm-type robot of the laser processing machine to make the arm-type robot move. The teaching robot can manually move the arm in each axis, and communicates with the robot controller to store the movement in the robot controller's computer, or the robot controller. A laser processing device characterized in that an arm-type robot of a laser processing machine is linked to an arm of a teaching robot via.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59254298A JPS61132289A (en) | 1984-11-30 | 1984-11-30 | Laser beaming device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59254298A JPS61132289A (en) | 1984-11-30 | 1984-11-30 | Laser beaming device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61132289A true JPS61132289A (en) | 1986-06-19 |
Family
ID=17263032
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59254298A Pending JPS61132289A (en) | 1984-11-30 | 1984-11-30 | Laser beaming device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61132289A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63230285A (en) * | 1987-03-16 | 1988-09-26 | Yamazaki Mazak Corp | Teaching method for three dimentional laser beam machine |
| JPS6411085A (en) * | 1987-07-03 | 1989-01-13 | Yamazaki Mazak Corp | Machining method for work in three dimensional laser beam machine |
| JPH01218789A (en) * | 1988-02-27 | 1989-08-31 | Nippei Toyama Corp | Laser beam machining method |
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| JPH04187393A (en) * | 1990-11-21 | 1992-07-06 | Nec Corp | Laser beam machine |
| US10099845B2 (en) | 2013-10-14 | 2018-10-16 | Reemtsma Cigarettenfabriken Gmbh | Hinged lid package for smoking and/or tobacco related articles, blank and method therefor |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5183354A (en) * | 1975-01-17 | 1976-07-21 | Hitachi Construction Machinery | KIOKUSAISEISHI KIROBOTSUTO |
| JPS5537768A (en) * | 1978-09-08 | 1980-03-15 | Sony Corp | Deflecting yoke |
-
1984
- 1984-11-30 JP JP59254298A patent/JPS61132289A/en active Pending
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