JPS61131106A - 飛翔体発射装置付移動ロボツト - Google Patents
飛翔体発射装置付移動ロボツトInfo
- Publication number
- JPS61131106A JPS61131106A JP59253243A JP25324384A JPS61131106A JP S61131106 A JPS61131106 A JP S61131106A JP 59253243 A JP59253243 A JP 59253243A JP 25324384 A JP25324384 A JP 25324384A JP S61131106 A JPS61131106 A JP S61131106A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- attitude
- mobile robot
- flying body
- optical axis
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 16
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims abstract description 11
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000010304 firing Methods 0.000 abstract description 4
- 206010034719 Personality change Diseases 0.000 abstract 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F41—WEAPONS
- F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
- F41G5/00—Elevating or traversing control systems for guns
- F41G5/14—Elevating or traversing control systems for guns for vehicle-borne guns
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、ミサイル等の飛翔体の発射装置を備えてなる
移動ロボットに関するものである。
移動ロボットに関するものである。
（従来技術とその欠点）
あらかじめ定められたプログラム或いは外部指令による
遠隔操作によって移動可能な移動ロボットよりミサイル
等の飛翔体を発射するには。
遠隔操作によって移動可能な移動ロボットよりミサイル
等の飛翔体を発射するには。
移動時において不規則に変化する移動ロボットの姿勢を
鉛直軸を含み、かつ互いに直交する２千面上での２つの
角度を計測することによって検出し、該検出した移動ロ
ボットの姿勢に応じて飛翔体の発射方向を定めるための
仰角と方位角の各々を修正する必要がある。前記せる移
動ロボットの姿勢を検出する手段として゛、１次元的な
角度検出機として知られるジャイロを用いることが考え
られるが、該ジャイロでは上・述せる姿勢を検出するに
多数の自転軸を必要とすることから装置自体が大型にな
ることに加え、移動ロボットの姿勢に係わらず常時飛翔
体を発射可能とするに、移動ロボットの姿勢検出並びに
該姿勢による飛翔体の発・射方向の修正決定を精度良く
かつ迅速に行うについては複雑な回路を要し応答性に欠
けることよりあまり実用的とは言えない。
鉛直軸を含み、かつ互いに直交する２千面上での２つの
角度を計測することによって検出し、該検出した移動ロ
ボットの姿勢に応じて飛翔体の発射方向を定めるための
仰角と方位角の各々を修正する必要がある。前記せる移
動ロボットの姿勢を検出する手段として゛、１次元的な
角度検出機として知られるジャイロを用いることが考え
られるが、該ジャイロでは上・述せる姿勢を検出するに
多数の自転軸を必要とすることから装置自体が大型にな
ることに加え、移動ロボットの姿勢に係わらず常時飛翔
体を発射可能とするに、移動ロボットの姿勢検出並びに
該姿勢による飛翔体の発・射方向の修正決定を精度良く
かつ迅速に行うについては複雑な回路を要し応答性に欠
けることよりあまり実用的とは言えない。
（発明の目的）
本発明は上述せる問題点に鑑みなされたもので、装置自
体をコンパクトにでき、かつ精度良移動時において移動
ロボットの姿勢が不規則に変化する状態においても正確
な方向に飛翔体を発射することのできる飛翔体発射装置
付移動ロボットを提供するものである。
体をコンパクトにでき、かつ精度良移動時において移動
ロボットの姿勢が不規則に変化する状態においても正確
な方向に飛翔体を発射することのできる飛翔体発射装置
付移動ロボットを提供するものである。
（発明の構成）
以下本発明を添付図面に示す実施例に基づき詳細に説明
する。
する。
第１図は本発明に係わる姿勢検出装置を示すもので、光
を透過する容器１内に形成した球形空間部２には、その
容積の半分の量の液体３を封入し、その液面４が球形空
間部２の中心Ｏと一致するようになしである。５は、レ
ーザー等の指向性の強い光を発する発光器であり、該発
光器５はその光軸６を前記せる球形空間部２の中心Ｏに
一致するようにして容器１に固定されている。７は前記
発光器５の反対側にあって９発光器５の光軸乙に対して
その受光面８が直角となるよう容器１に設置されたセン
ナであって、該センサ７としては光点の２次元変位を検
出することができるボジシ菖ンセンサヘッドやイメージ
センサ等が採用できる。９は光軸６が鉛直軸１０と合致
した状態における光軸６とセンサ７の受光面８との交点
である。
を透過する容器１内に形成した球形空間部２には、その
容積の半分の量の液体３を封入し、その液面４が球形空
間部２の中心Ｏと一致するようになしである。５は、レ
ーザー等の指向性の強い光を発する発光器であり、該発
光器５はその光軸６を前記せる球形空間部２の中心Ｏに
一致するようにして容器１に固定されている。７は前記
発光器５の反対側にあって９発光器５の光軸乙に対して
その受光面８が直角となるよう容器１に設置されたセン
ナであって、該センサ７としては光点の２次元変位を検
出することができるボジシ菖ンセンサヘッドやイメージ
センサ等が採用できる。９は光軸６が鉛直軸１０と合致
した状態における光軸６とセンサ７の受光面８との交点
である。
第２図は上述せる姿勢検出装置が任意角度に傾いた状態
を示すもので、液面４は容器１の傾きにかかわらず常時
水平であるから２発光器５より出た光は球形空間部−２
の中心Ｏで屈折しセンサー７の受光面８と点１１にて交
わることになる。この 、時鉛直軸１０を含む一平面
内における鉛直軸１０と光軸６とのなす角度ｉと、鉛直
軸１０と屈折光の光軸１２とのなす角度ｒとの間には。
を示すもので、液面４は容器１の傾きにかかわらず常時
水平であるから２発光器５より出た光は球形空間部−２
の中心Ｏで屈折しセンサー７の受光面８と点１１にて交
わることになる。この 、時鉛直軸１０を含む一平面
内における鉛直軸１０と光軸６とのなす角度ｉと、鉛直
軸１０と屈折光の光軸１２とのなす角度ｒとの間には。
−＝＝ ｎ （ｎは液体の屈折率）
ｓｉｎ ｒ
という関係が成り立ち、又、鉛直状態のときの光軸６（
点線で示す）と屈折光の光軸１２とのなす角度をαとす
ると、前記角度ｉ、ｒとαとの間には。
点線で示す）と屈折光の光軸１２とのなす角度をαとす
ると、前記角度ｉ、ｒとαとの間には。
ｉ＝α＋ｒ
ｓｉｎ （ｉ−α）
〆、 ｓｉｎ ｉ ＝ ｎ ｓｉｎ （ｉ−α）の関係
があることから、すなわち角度αを知れば角度ｉが計算
で、求められることになる。
があることから、すなわち角度αを知れば角度ｉが計算
で、求められることになる。
上述せる説明では各々の角度ｉ、 ｒ、 αを鉛直
軸１０を含む一平面上のものとして表したが。
軸１０を含む一平面上のものとして表したが。
実際はセンサ７Ｆｉ２次元変位を検出することが可能で
あるから、センサ７の受光面８を平面座標とし、屈折光
の光軸１２とセンサ７の受光面８との交点１１を鉛直状
態のときの光軸６とセンサ７の受光面８との交点を基準
とした座標成分として測定すれば１球形空間部２の中心
０とセンサ７の受光面８との距離を考慮した上で簡巣な
計算により鉛直軸１０に対する光軸６の傾きを鉛直軸を
含み、かつ互いに直交する２千面上での２つの角度とし
て計測し、かぐして容器１の姿勢を検出することができ
る。
あるから、センサ７の受光面８を平面座標とし、屈折光
の光軸１２とセンサ７の受光面８との交点１１を鉛直状
態のときの光軸６とセンサ７の受光面８との交点を基準
とした座標成分として測定すれば１球形空間部２の中心
０とセンサ７の受光面８との距離を考慮した上で簡巣な
計算により鉛直軸１０に対する光軸６の傾きを鉛直軸を
含み、かつ互いに直交する２千面上での２つの角度とし
て計測し、かぐして容器１の姿勢を検出することができ
る。
第３図は飛翔体発射装置が載置された移動ロボッ）Ａの
概略図であって、車輪等により移動可能な本体１２前方
部に視覚認識装置１３と。
概略図であって、車輪等により移動可能な本体１２前方
部に視覚認識装置１３と。
発射目標物の方向を計測するレーダー装置１４を備え、
その後方にミサイル等の飛翔体１５の発射装置１６が設
けられている。該発射装置１６は１本体１２に対し回転
自在な旋回台１７と。
その後方にミサイル等の飛翔体１５の発射装置１６が設
けられている。該発射装置１６は１本体１２に対し回転
自在な旋回台１７と。
該旋回台１７上にあって該旋回台１７０回転軸を含む平
面内で所定角回転可能な飛翔体受台１８とで構成され、
要するに飛翔体１５の発射方向を定める方位角並びに仰
角を任意設定できる２自由度を有している。前述せる姿
勢検出装置（図示せず）は本体１および発射装置１６の
姿勢を検出できる位置に適宜設置される。
面内で所定角回転可能な飛翔体受台１８とで構成され、
要するに飛翔体１５の発射方向を定める方位角並びに仰
角を任意設定できる２自由度を有している。前述せる姿
勢検出装置（図示せず）は本体１および発射装置１６の
姿勢を検出できる位置に適宜設置される。
（作用）
発射装置１６を備える走行車１７の姿勢は。
適宜設置した姿勢検出装置にて鉛直軸を含み。
かつ互いに直交する２千面上での２つの角度として計測
することができるから、これをもってして、レーダー装
置１４によって計測された目標物に対する方位角と仰角
を鉛直軸を基準とした座標系にて修正決定することがで
きるので。
することができるから、これをもってして、レーダー装
置１４によって計測された目標物に対する方位角と仰角
を鉛直軸を基準とした座標系にて修正決定することがで
きるので。
発射装置１６の旋回台１７と飛翔体受台１８を適宜回転
させて飛翔体を正確な方向に発射することができる。
させて飛翔体を正確な方向に発射することができる。
（効果）
以上の如く２本発明では２本体前方部に視覚認識装置と
レーダー装置を備え、その後方に回転可能な旋回台と該
旋回台上にあって所定角回転可能な飛翔体受台とで構成
される発射装置を備えてなる移動ロボットであって、該
移動ロボットは、少なくとも１種の液体がその液面を球
形空間部の中心と一致するよう封入された透光性容器と
、該容器に固定され前記球形空間部の中心に向う発光器
と、該発光器の反対側にあって１発光器の光軸に対しそ
の受光面を直角に設置された２次元変位を検出可能なセ
ンナとで構成される姿勢検出装置を備えてなるので、あ
らかじめ定められたプログラム或いは外部指令による遠
隔操作によって移動可能な移動ロボットが移動時におい
て、その姿勢を不規則に変化する場合であっても、姿勢
検出装置により複雑な回路を要することなく鉛直軸を含
み、かつ互いに直交する２千面上での２つの角度の計測
することで飛翔体の発射方向の修正決定を精度良く
１かつ迅速に行うことができ、応答性良好にして飛翔
体の発射方向を常に正確に定めることができる。又、上
述せる姿勢検出装置は機械的に動くところがないので耐
衝撃性に優れるとともＫ。
レーダー装置を備え、その後方に回転可能な旋回台と該
旋回台上にあって所定角回転可能な飛翔体受台とで構成
される発射装置を備えてなる移動ロボットであって、該
移動ロボットは、少なくとも１種の液体がその液面を球
形空間部の中心と一致するよう封入された透光性容器と
、該容器に固定され前記球形空間部の中心に向う発光器
と、該発光器の反対側にあって１発光器の光軸に対しそ
の受光面を直角に設置された２次元変位を検出可能なセ
ンナとで構成される姿勢検出装置を備えてなるので、あ
らかじめ定められたプログラム或いは外部指令による遠
隔操作によって移動可能な移動ロボットが移動時におい
て、その姿勢を不規則に変化する場合であっても、姿勢
検出装置により複雑な回路を要することなく鉛直軸を含
み、かつ互いに直交する２千面上での２つの角度の計測
することで飛翔体の発射方向の修正決定を精度良く
１かつ迅速に行うことができ、応答性良好にして飛翔
体の発射方向を常に正確に定めることができる。又、上
述せる姿勢検出装置は機械的に動くところがないので耐
衝撃性に優れるとともＫ。
構造が簡単で装置自体を非常にコンパクトにすることが
できる。
できる。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は本発明に
係わる姿勢検出装置の外路図、第２図は姿勢検出装置が
任意角度傾むいた状態を示す外路図、第３図は移動ロボ
ットを示す外ＩＩＲ図である。 １・・・・・・容器、２・・・・・・球形空間部、５・
・・・・・液体。 ４・・・・・・液面、５・・・・・・発光器、６・・・
・・・光軸。 ７・・・・・・センサ、８・・・・・・受光面、Ａ・・
・・・・移動ロボット、１２・・・・・・本体、１３・
・・・・・視覚認識装置、１４・・・・・・レーダー装
置、１５・・・・・・飛翔体。 １６・・・・・・発射装置、１７・・・・・・旋回台、
１８・・・・・・飛翔体受台。
係わる姿勢検出装置の外路図、第２図は姿勢検出装置が
任意角度傾むいた状態を示す外路図、第３図は移動ロボ
ットを示す外ＩＩＲ図である。 １・・・・・・容器、２・・・・・・球形空間部、５・
・・・・・液体。 ４・・・・・・液面、５・・・・・・発光器、６・・・
・・・光軸。 ７・・・・・・センサ、８・・・・・・受光面、Ａ・・
・・・・移動ロボット、１２・・・・・・本体、１３・
・・・・・視覚認識装置、１４・・・・・・レーダー装
置、１５・・・・・・飛翔体。 １６・・・・・・発射装置、１７・・・・・・旋回台、
１８・・・・・・飛翔体受台。
Claims (1)
- 本体前方部に視覚認識装置とレーダー装置を備え、その
後方に回転可能な旋回台と該旋回台上にあって所定角回
転可能な飛翔体受台とで構成される発射装置を備えてな
る移動ロボットであって、該移動ロボットは、少なくと
も１種の液体がその液面が球形空間部の中心と一致する
よう封入された透光性容器と、該容器に固定され前記球
形空間部の中心に向う発光器と、該発光器の反対側にあ
って、発光器の光軸に対しその受光面を直角に設置され
た２次元変位を検出可能なセンサとで構成される姿勢検
出装置を備えてなる飛翔体発射装置付移動ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59253243A JPS61131106A (ja) | 1984-11-30 | 1984-11-30 | 飛翔体発射装置付移動ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59253243A JPS61131106A (ja) | 1984-11-30 | 1984-11-30 | 飛翔体発射装置付移動ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61131106A true JPS61131106A (ja) | 1986-06-18 |
Family
ID=17248547
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59253243A Pending JPS61131106A (ja) | 1984-11-30 | 1984-11-30 | 飛翔体発射装置付移動ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61131106A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2473863C1 (ru) * | 2011-08-12 | 2013-01-27 | Дахир Курманбиевич Семенов | Дистанционно управляемый мобильный робот, видеокамера мобильного робота, звукоприемная система самонаведения мобильного робота, сферическая граната |
| RU2548207C1 (ru) * | 2013-12-02 | 2015-04-20 | Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" | Робототехнический комплекс разведки и огневой поддержки |
-
1984
- 1984-11-30 JP JP59253243A patent/JPS61131106A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2473863C1 (ru) * | 2011-08-12 | 2013-01-27 | Дахир Курманбиевич Семенов | Дистанционно управляемый мобильный робот, видеокамера мобильного робота, звукоприемная система самонаведения мобильного робота, сферическая граната |
| RU2548207C1 (ru) * | 2013-12-02 | 2015-04-20 | Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" | Робототехнический комплекс разведки и огневой поддержки |
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