JPS61127015A - ロボツト用アクチユエ−タ - Google Patents
ロボツト用アクチユエ−タInfo
- Publication number
- JPS61127015A JPS61127015A JP24809284A JP24809284A JPS61127015A JP S61127015 A JPS61127015 A JP S61127015A JP 24809284 A JP24809284 A JP 24809284A JP 24809284 A JP24809284 A JP 24809284A JP S61127015 A JPS61127015 A JP S61127015A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- nut
- shape memory
- memory alloy
- wire
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/1085—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements positioning by means of shape-memory materials
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、産業用ロボットの７クチユエータに関し、特
に複数の形状記憶合金線から成るアクチュエータの形状
記憶合金線の直線運動を回転連動に変換する直線一回転
変換機構を改良したロボット用アクチュエータに関する
ものであ（従来技術〕 この種の７クチユエータは複数の形状記憶合金線に通電
し加熱して形状記憶合金線を収縮し、またこれらの形状
記憶合金線を冷却し伸張してロボットのハンドまたはリ
ストを駆動する。
に複数の形状記憶合金線から成るアクチュエータの形状
記憶合金線の直線運動を回転連動に変換する直線一回転
変換機構を改良したロボット用アクチュエータに関する
ものであ（従来技術〕 この種の７クチユエータは複数の形状記憶合金線に通電
し加熱して形状記憶合金線を収縮し、またこれらの形状
記憶合金線を冷却し伸張してロボットのハンドまたはリ
ストを駆動する。
これらの形状記憶合金線はその直線運動を回転運動に変
換するため形状記憶合金線に接続されて引っ張られるナ
ツトとこのナツトに係合するねじ回転軸とから成る直線
一回転変換機構に接続されている。しかし、形状記憶合
金線は張具合の相違等の初期設定条件等の差で収縮率が
異なり、このため形状記憶合金線の収ｌ１ＩＩ率が異な
ってナツトが傾き、ねじ回転軸を回転することができな
くなるため形状記憶合金線を張る際に同じ条件となるよ
うにを慎重に設定しなければならなかったので組立が面
倒で作業性が低い欠点があった。
換するため形状記憶合金線に接続されて引っ張られるナ
ツトとこのナツトに係合するねじ回転軸とから成る直線
一回転変換機構に接続されている。しかし、形状記憶合
金線は張具合の相違等の初期設定条件等の差で収縮率が
異なり、このため形状記憶合金線の収ｌ１ＩＩ率が異な
ってナツトが傾き、ねじ回転軸を回転することができな
くなるため形状記憶合金線を張る際に同じ条件となるよ
うにを慎重に設定しなければならなかったので組立が面
倒で作業性が低い欠点があった。
（発明の目的）
本発明の目的は、形状記憶合金線の設定条件が幾分異な
ってもナンドを傾けることなく引っ張ってねし回転軸を
確実に回転することができる直線一回転変換機構を備え
たロボット用アクナユエータを提供することにある。
ってもナンドを傾けることなく引っ張ってねし回転軸を
確実に回転することができる直線一回転変換機構を備え
たロボット用アクナユエータを提供することにある。
（発明の構成）
本発明のロボット用アクチュエータはロボットアーム内
に配置され複数の形状記憶合金線に接続されたナー、ト
とこのナツトに係合しナツトの進退で回転されるねじ回
転軸とから成る直線一回転駆動機構とを備え、これらの
形状記憶合金線はその端子板にこれらの形状記憶合金線
に対し周方向にずらせてｍ続されたワイヤを介してナツ
トに接続されていることを特徴としている。
に配置され複数の形状記憶合金線に接続されたナー、ト
とこのナツトに係合しナツトの進退で回転されるねじ回
転軸とから成る直線一回転駆動機構とを備え、これらの
形状記憶合金線はその端子板にこれらの形状記憶合金線
に対し周方向にずらせてｍ続されたワイヤを介してナツ
トに接続されていることを特徴としている。
このようにすると、形状記憶合金線の初期設定条件が相
違してその収縮率が異なってもナツトが傾くことがなく
、ねじ回転軸を確実に回転してアクチュエータを良好に
駆動することができる。
違してその収縮率が異なってもナツトが傾くことがなく
、ねじ回転軸を確実に回転してアクチュエータを良好に
駆動することができる。
（実施例）
本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明すると、第
１図は本発明に係るロボット用アクチュエータ１０を示
し、ロボット１２はアクチュエータ１０を収納したアー
ム１４とリスト１６とハンド１８とから成っている。ア
クチュエータ１０は、それぞれ前後の１対の端子板２０
、２０ ’（７）端子２０ａ、２０’ａｃ７）間に張設
された複数の形状記憶合金線（Ｎｉ−Ｔｉ合金）２２か
ら成り、各記憶合金線２２はその一端と一方の端子板２
０との間に接続されて形状記憶合金線２２が冷却時に伸
張するときにこの伸張を補助するばね２４を有する。端
子板２０は複数のステンレスワイヤ２６に接続され、こ
のステンレスワイヤ２６はアーム１６内に配置された直
線一回転変換機構２８を介してリスト１６及びハンド１
８に接続されてこれらを駆動する。尚、アーム１６内に
はステンレスワイヤ２８の変位を電気的に検出してロボ
ットの制御信号を発生するポテンショメータ３０が配置
されている直線一回転変換機構２８は、第２図に示すよ
うに、キー３２によって直線運動するナツト３４とこの
ナツト３４に係合するねじ回転輪３６とから成っている
。ねじ回転軸３６はリスト１８またはハンド２０に接続
されている。複数のステンレスワイヤ２６は形状記憶合
金線２２に対し周方向にずらせて端子板２０とナツト３
４との間に接続されている。これらのステンレスワイヤ
２６は図示のように形状記憶合金線２２及びステンレス
ワイヤ２６が２本である場合には形状記憶合金線２２に
対して９０°ずらせるのが好ましい、尚、第２図におい
て符号３８はねじ回転軸３６の軸受である。
１図は本発明に係るロボット用アクチュエータ１０を示
し、ロボット１２はアクチュエータ１０を収納したアー
ム１４とリスト１６とハンド１８とから成っている。ア
クチュエータ１０は、それぞれ前後の１対の端子板２０
、２０ ’（７）端子２０ａ、２０’ａｃ７）間に張設
された複数の形状記憶合金線（Ｎｉ−Ｔｉ合金）２２か
ら成り、各記憶合金線２２はその一端と一方の端子板２
０との間に接続されて形状記憶合金線２２が冷却時に伸
張するときにこの伸張を補助するばね２４を有する。端
子板２０は複数のステンレスワイヤ２６に接続され、こ
のステンレスワイヤ２６はアーム１６内に配置された直
線一回転変換機構２８を介してリスト１６及びハンド１
８に接続されてこれらを駆動する。尚、アーム１６内に
はステンレスワイヤ２８の変位を電気的に検出してロボ
ットの制御信号を発生するポテンショメータ３０が配置
されている直線一回転変換機構２８は、第２図に示すよ
うに、キー３２によって直線運動するナツト３４とこの
ナツト３４に係合するねじ回転輪３６とから成っている
。ねじ回転軸３６はリスト１８またはハンド２０に接続
されている。複数のステンレスワイヤ２６は形状記憶合
金線２２に対し周方向にずらせて端子板２０とナツト３
４との間に接続されている。これらのステンレスワイヤ
２６は図示のように形状記憶合金線２２及びステンレス
ワイヤ２６が２本である場合には形状記憶合金線２２に
対して９０°ずらせるのが好ましい、尚、第２図におい
て符号３８はねじ回転軸３６の軸受である。
このようにすると、若し２本の形状記憶合金線２２がそ
の初期設定条件の相違によって異なる収縮率を有して端
子板２０が傾いてもステンレスワイヤ２６は同じ距離だ
け第２図の左側に引かれるのです−７ト３４は傾くこと
がなく、従ってねし回転軸３６を確実に回転することが
できる。
の初期設定条件の相違によって異なる収縮率を有して端
子板２０が傾いてもステンレスワイヤ２６は同じ距離だ
け第２図の左側に引かれるのです−７ト３４は傾くこと
がなく、従ってねし回転軸３６を確実に回転することが
できる。
（発明の効果）
本発明によれば、上記のように、複数の形状記憶合金線
の設定条件が相違していてその収縮率に差があってもナ
ツトを傾けることがなく。
の設定条件が相違していてその収縮率に差があってもナ
ツトを傾けることがなく。
ねじ回転軸を確実に回転することができ、従ってロボッ
トを精度よく駆動することができ、また形状記憶合金線
の設定がｌｌｉ重となって組立時の作業性が向上する実
益がある。
トを精度よく駆動することができ、また形状記憶合金線
の設定がｌｌｉ重となって組立時の作業性が向上する実
益がある。
第１図は本発明に係るロポー２ト用アクチュエータのＪ
二半部を断面にして示す断面図、第２図は本発明の要部
を拡大して示す拡大斜視図である。 １０−−−ｍ−７クチュエー夕、 １２−−−−一ロボ
ット、１４−−−−一ロポンド、１６−−−−−アーム
、１ａ−−−−−リスト、２〇−−−一一ハンド、２４
−−−−一形状記憶合金線、２８−−−−−直線一回転
変換機構、３４−−−−一冷却管、３６−−−−−流体
カップリング、４０−−−−一冷却波体供給源。 手続補正書（自発） 昭和６０年５月２日
二半部を断面にして示す断面図、第２図は本発明の要部
を拡大して示す拡大斜視図である。 １０−−−ｍ−７クチュエー夕、 １２−−−−一ロボ
ット、１４−−−−一ロポンド、１６−−−−−アーム
、１ａ−−−−−リスト、２〇−−−一一ハンド、２４
−−−−一形状記憶合金線、２８−−−−−直線一回転
変換機構、３４−−−−一冷却管、３６−−−−−流体
カップリング、４０−−−−一冷却波体供給源。 手続補正書（自発） 昭和６０年５月２日
Claims (1)
- ロボットアーム内に配置され複数の形状記憶合金線に接
続されたナットと前記ナットに係合し前記ナットの進退
で回転されるねじ回転軸とから成る直線−回転駆動機構
とを備えたロボット用アクチュエータにおいて、前記複
数の形状記憶合金線はその端子板に前記形状記憶合金線
に対し周方向にずらせて接続された複数のワイヤを介し
て前記ナットに接続されていることを特徴とするロボッ
ト用アクチュエータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24809284A JPS61127015A (ja) | 1984-11-26 | 1984-11-26 | ロボツト用アクチユエ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24809284A JPS61127015A (ja) | 1984-11-26 | 1984-11-26 | ロボツト用アクチユエ−タ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61127015A true JPS61127015A (ja) | 1986-06-14 |
Family
ID=17173088
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24809284A Pending JPS61127015A (ja) | 1984-11-26 | 1984-11-26 | ロボツト用アクチユエ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61127015A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6264182B1 (en) | 1999-03-10 | 2001-07-24 | Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho | Motion converting device and impact absorbing/buffering device |
-
1984
- 1984-11-26 JP JP24809284A patent/JPS61127015A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6264182B1 (en) | 1999-03-10 | 2001-07-24 | Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho | Motion converting device and impact absorbing/buffering device |
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