JPS61110678A - Traveling robot in dangerous ambience - Google Patents
Traveling robot in dangerous ambienceInfo
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- JPS61110678A JPS61110678A JP23064084A JP23064084A JPS61110678A JP S61110678 A JPS61110678 A JP S61110678A JP 23064084 A JP23064084 A JP 23064084A JP 23064084 A JP23064084 A JP 23064084A JP S61110678 A JPS61110678 A JP S61110678A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
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- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Electric Means (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、坑内移動ロボットに係り、特に異常事態が発
生した炭鉱坑内の情報を収集するのに好適な危険雰囲気
内移動ロボットに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Application of the Invention] The present invention relates to an underground mobile robot, and particularly to a dangerous atmosphere mobile robot suitable for collecting information inside a coal mine where an abnormal situation has occurred.
／ｊ炭鉱山の炭層は、空気中の酸素により酸化され、酸
化熱の発生に伴い温度が上昇する。そして、空気の流れ
が少ないときには、放熱量が少ないため、ある時間を経
過すると自然発火する。また、空気の流れが十分にある
場合であっても、空気の流れの悪い箇所においては、そ
の部分の炭層が自然発火し、発火したときには酸素の供
給量が多量であるため、火災に発展するなど重大な事故
につながることが多い。このような場合、坑内の状況を
的確に把握し、適切な処置がとれるようにすることが望
まれている。しかし、坑内における火災発生などの場合
、人間が近づくことができず、無人で探査しなければな
らない。/j Coal seams in coal mines are oxidized by oxygen in the air, and the temperature rises as heat of oxidation is generated. When the air flow is low, the amount of heat released is small, so spontaneous combustion occurs after a certain period of time. Additionally, even if there is sufficient airflow, the coal seam in those areas can spontaneously ignite in areas with poor airflow, and when a fire ignites, the large amount of oxygen supplied can lead to a fire. This often leads to serious accidents. In such cases, it is desirable to accurately understand the situation inside the mine so that appropriate measures can be taken. However, in the case of a fire breaking out inside a mine, humans cannot approach the mine, and exploration must be carried out unmanned.
石炭坑道などの不整地を探査する場合、特開昭５９−３
８１７７号公報に記載されたテレビカメラを搭載した無
限軌道履帯により走行する走行車を用いることが望まし
い。しかし、坑内に火災が発生している場合には、坑内
が高温となっており、特開昭５９−３８１７７号公報に
記載された走行車をそのまま用いることができず、また
テレビカメラのみでは坑内の状況を完全に把握すること
ができない。When exploring uneven ground such as coal mines, JP-A-59-3
It is desirable to use a vehicle that runs on a trackless track equipped with a television camera as described in Japanese Patent No. 8177. However, if a fire breaks out in the mine, the temperature inside the mine is so high that the traveling vehicle described in JP-A-59-38177 cannot be used as is, and the TV camera alone cannot penetrate the mine. cannot fully grasp the situation.
これは坑内に爆発性ガスが多量に発生した場合なども同
様であり、従来これらの異常が発生した坑内状況をＩＴ
：確に調査し、把握する方法がなかった。This is also the case when a large amount of explosive gas is generated in a mine, and conventionally, IT
: There was no way to accurately investigate and understand.
本発明は、炭鉱坑道内の火災発生等の異常事態が発生し
ている領域の情帽を、妄全に入手することができる危険
雰囲気内移動ロボットを提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a mobile robot in a dangerous atmosphere that can completely obtain information about an area where an abnormal situation such as a fire occurs in a coal mine shaft.
本発明は、防爆性の駆動装置を備えた移動車に各種セン
サを搭載し、この移動車を操作部から遠操作して各種セ
ンサからの情報を移動台車に搭載した送受信機を介して
操作部に送らせ、移動車の周囲の状況を目で確認すると
ともに１周囲の温度や有毒ガス、爆発性ガスの濃度を検
知できるように構成したものである。The present invention includes mounting various sensors on a mobile vehicle equipped with an explosion-proof drive device, remotely operating the mobile vehicle from the operating unit, and transmitting information from the various sensors to the operating unit via a transmitter/receiver mounted on the mobile trolley. The sensor is configured to visually check the surroundings of a moving vehicle, as well as detect the ambient temperature and concentration of toxic and explosive gases.
本発明に係る危険雰囲気内移動ロボットの好ましい実施
例を、添付図面に従って詳説する。A preferred embodiment of the hazardous atmosphere mobile robot according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
第１図は、本発明に係る危険雰囲気内移動ロボットの側
面図である。移動ロボット１０は、クローラ台車１２−
１：に各種機器が搭載されている。りローラ台車１２は
、台車枠１４に一対の駆動車軸１６．１８と、複数のガ
イド車輪２０とが設けてあり、これら駆動車軸１６，１
８とガイド車輪２０とにカタピラ２２が張設しである。FIG. 1 is a side view of a dangerous atmosphere mobile robot according to the present invention. The mobile robot 10 has a crawler cart 12-
1: Various equipment is installed. The roller truck 12 is provided with a pair of drive axles 16,18 and a plurality of guide wheels 20 on the truck frame 14.
A caterpillar 22 is stretched between the guide wheel 8 and the guide wheel 20.
また、台車枠１４には、複数のコイルバネ２１が取付け
てあり、台車枠１４上に搭載した各種機器の防振が図ら
れている。Further, a plurality of coil springs 21 are attached to the bogie frame 14 to provide vibration isolation for various devices mounted on the bogie frame 14.
クローラ台車１２上には、メタン等の爆発性ガスを遮断
する例えば透明なアクリル樹脂からなるカバー２４が取
付けである。このカバー２４は冷却管が配設されたり、
二重構造とされることにより１例えば窒素等の冷たい不
活性ガスにより冷却されるようになっている。カバー２
４内には、雲台２６が取付けてあり、この雲台上に載置
した視覚センサとしてのテレビカメラ２８を任意の方向
に自由に回動できるようになっている。そして。A cover 24 made of, for example, transparent acrylic resin is attached to the crawler truck 12 to block explosive gas such as methane. This cover 24 is provided with a cooling pipe,
Due to its double structure, it can be cooled by a cold inert gas such as nitrogen. cover 2
A pan head 26 is attached within the pan head 4, and a television camera 28 as a visual sensor placed on the pan head can be freely rotated in any direction. and.
テレビカメラ２８上にはテレビカメラ２８と一体に動く
ライト３０が固定しである。また、カバー２４上には、
センサユニット３２が固定されている。このセンサユニ
ット３２には、周囲の温度。A light 30 that moves together with the television camera 28 is fixed on the television camera 28. Moreover, on the cover 24,
A sensor unit 32 is fixed. This sensor unit 32 detects the ambient temperature.
風向き、メタンガスや一酸化炭素等の濃度を検出するセ
ンサが含まれる。これら各種センサは、ケーブル３４を
介して制御装ｗ３６に接続されている。また、制御装置
３６上には、ガス検出センサ３８が設けてあり、カバー
２４内の爆発性ガス（例えばメタン）の濃度を検出でき
るようになっている。さらに、カバー２４内には、詳細
を後述する駆動装置用制御装置４０が配設されるととも
に、これら制御装置３６．４０やテレビカメラ２８を駆
動する電源４２が設けである。It includes sensors that detect wind direction and concentrations of methane gas, carbon monoxide, etc. These various sensors are connected to a control device w36 via a cable 34. Further, a gas detection sensor 38 is provided on the control device 36, and is capable of detecting the concentration of explosive gas (for example, methane) within the cover 24. Further, inside the cover 24, a drive device control device 40, the details of which will be described later, is disposed, and a power source 42 for driving these control devices 36, 40 and the television camera 28 is also provided.
一方、カバー２４の外部には、図示しないガスモータを
駆動する駆動源となる液化ガス圧力容器４４がクローラ
台車１２上に搭載されている。液化ガス圧力容器４４内
は、例えば窒素等の不活性の液化ガスが満たされており
、１０ｋｇ／ｃｄ以上の圧力となっている。そして、ク
ローラ台車１２の後端部には、通信ケーブルである光フ
ァイバ４６を繰りよし、巻き取るリール４８が回転自在
に設けである。なお、前記した制御装置３６には、第２
図に示す如く送受信装置５０が一体に設けてある。On the other hand, outside the cover 24, a liquefied gas pressure vessel 44, which serves as a drive source for driving a gas motor (not shown), is mounted on the crawler truck 12. The inside of the liquefied gas pressure vessel 44 is filled with an inert liquefied gas such as nitrogen, and has a pressure of 10 kg/cd or more. At the rear end of the crawler truck 12, a reel 48 for winding and winding an optical fiber 46, which is a communication cable, is rotatably provided. Note that the control device 36 described above includes a second
As shown in the figure, a transmitting/receiving device 50 is integrally provided.
光ファイバ４６の先端は、第３図に示すように操作部で
ある有人の支援型５２に接続してあり、無人の移動ロッ
ド１０が収集した各種情報を、送受信装置５０を介して
安全な領域にある支援型５２に送るとともに、支援型５
２から移動ロボット１０を遠隔操作する指令を移動ロボ
ット１０に伝達する。As shown in FIG. 3, the tip of the optical fiber 46 is connected to a manned support type 52 which is an operation section, and various information collected by the unmanned moving rod 10 is sent to a safe area via a transmitting/receiving device 50. In addition to sending it to support type 52 in
2 transmits a command to remotely control the mobile robot 10 to the mobile robot 10.
高圧ガス供給装置である液化ガス圧力容器４４には、配
管５４によりリリーフ流路５５を備えた減圧弁５６を介
してルブリケータ５８が接続しである。はだ、ルブリケ
ータ５８には、流量調整弁６０を介して５ポ一ト３位置
電磁弁６２が接続しである。５ポ一ト３位置電磁弁６２
は、ポート切換用の電磁コイル６４．６６を備えており
、管路６８．７０を介してガスモータ７２と連通してい
る。一方、管路５４には枝管７４が接続してあり。A lubricator 58 is connected to the liquefied gas pressure vessel 44 , which is a high-pressure gas supply device, via a piping 54 and a pressure reducing valve 56 provided with a relief passage 55 . Additionally, a 5-point, 3-position solenoid valve 62 is connected to the lubricator 58 via a flow rate regulating valve 60. 5-point 3-position solenoid valve 62
is equipped with electromagnetic coils 64, 66 for port switching, and communicates with the gas motor 72 via conduits 68, 70. On the other hand, a branch pipe 74 is connected to the pipe line 54.
管路５４を流れるガスが、枝管７４により減圧弁７６を
介してカバー２４に導かれる。Gas flowing through the pipe line 54 is guided to the cover 24 by a branch pipe 74 via a pressure reducing valve 76 .
テレビカメラ２８の照明用のライト３０は、第５図に示
すように電池４２とＧＴＯサイリスタ７８とに直列に接
続されている。Ｇ Ｔ Ｏサイリスタ７８は、ＧＴＯサ
イリスタゲート回路８０への入力信号により作動し、ラ
イト３０をオン、オフする。そして、Ｇ Ｔ Ｏサイリ
スタケ−８回路８０は、信号増幅Ｉ＋８２を介してガス
検出センサ３８に接続しである。A light 30 for illuminating the television camera 28 is connected in series to a battery 42 and a GTO thyristor 78, as shown in FIG. GTO thyristor 78 is activated by an input signal to GTO thyristor gate circuit 80 to turn light 30 on and off. The GTO thyristor case 8 circuit 80 is connected to the gas detection sensor 38 via a signal amplification I+82.
」１記の如く構成した実施例の作用は次の通りである。The operation of the embodiment configured as described in item 1 is as follows.
支援型５２から光ファイバ４６を介して移動ロボット１
０の送受信装［５０に制御指令が与えられる。送受信装
Ｗ１５０が受けた制御指令は、制御装置３６と駆動装置
用制御装置４０とに送られ、移動ロボット］Ｏの制御が
行われる。制御装置３６は、各種センサを駆動させると
ともに。The mobile robot 1 is connected to the support type 52 via the optical fiber 46.
A control command is given to the transmitting/receiving device [50]. The control command received by the transmitting/receiving device W150 is sent to the control device 36 and the drive device control device 40, and the mobile robot ]O is controlled. The control device 36 drives various sensors.
ＧＴＯサイリスタゲート回路８０に駆動信号を入力し、
（］Ｔｏサイリスタ７８を作動させてライト：（０を点
灯し、また雲台２６を作動してテレビカメラ２８を任意
の方向に向ける。一方、駆動装置用制御表［４０は、５
ボ一ト２位置電磁弁６２を制御してガスモータを駆動し
、移動車１２を前進、後退させる。すなわち、液化ガス
圧力容器４４において気化した不活性のガスは、管路５
４により減圧弁５６に導かれ所定の圧力、例えば５ ｋ
ｇ／、−ｊに減圧された後、ルブリケータ５８に送られ
る。Input a drive signal to the GTO thyristor gate circuit 80,
Activate the To thyristor 78 to turn on the light:
The two-position solenoid valve 62 is controlled to drive the gas motor to move the mobile vehicle 12 forward and backward. That is, the inert gas vaporized in the liquefied gas pressure vessel 44 is transferred to the pipe line 5.
4 to a pressure reducing valve 56 to a predetermined pressure, for example 5 k
After the pressure is reduced to g/, -j, it is sent to the lubricator 58.
ルブリケータ５８は、ガスモータ７０を潤滑する潤滑油
を不活性ガス中に噴霧し、この不活性ガスを流量調整弁
６０を介して５ボ一ト３位置電磁弁６２に送る。そして
、クローラ台車１２が前進（第１図において左置右方向
への移動）する場合には、例えば電磁コイル６４が励磁
され、不活性ガスが管路６８を介してガスモータ７２を
駆動し、管路７０から５ボ一ト３位置電磁弁６２のＥ、
を介して外部に放出される。この際、ガスモータ７２
の駆動力、すなわち移動車１２の速度は、流量調整弁６
０による流歓調整により行オ）れる。また、クローラ台
車１２を後退させるときには、電磁コイル６６が励磁さ
れ、不活性ガスが管路７０を介してガスモータ７２を逆
転した後、管路６８を介して５ボ一ト３位置電磁弁６２
に導かれ、外部に放出される。また、減圧弁５６におい
て減圧された不活性ガスの一部は、枝管７４を介して減
圧弁７６に導かれ、クローラ台車１２の周囲の圧力より
やや高い圧力に下げられた後、カバー２４内の冷却に供
される。The lubricator 58 sprays lubricating oil for lubricating the gas motor 70 into the inert gas, and sends this inert gas to the five-point, three-position solenoid valve 62 via the flow rate adjustment valve 60 . When the crawler truck 12 moves forward (moves to the left or to the right in FIG. E of the 5-bottle 3-position solenoid valve 62 from the path 70;
is released to the outside via the At this time, the gas motor 72
The driving force, that is, the speed of the mobile vehicle 12 is
O) is performed due to the flow adjustment by 0. When the crawler truck 12 is moved backward, the electromagnetic coil 66 is energized, and the inert gas is passed through the pipe line 70 to reverse the gas motor 72, and then passed through the pipe line 68 to the five-point, three-position solenoid valve 62.
and released to the outside. Further, a part of the inert gas whose pressure has been reduced in the pressure reducing valve 56 is led to the pressure reducing valve 76 via a branch pipe 74 and is lowered to a pressure slightly higher than the pressure around the crawler truck 12, and then inside the cover 24. used for cooling.
一方、制御装［３６は、テレビカメラ２８の映像とセン
サユニット３２及びガス検出センサ３８の検出信号等を
送受信装置５０、光ファイバ４６を介して支援型５２に
送る。これら各移動ロボット１０から送られてきた情報
は、支援型５２内に設けた図示しないモニタに写し出さ
れるとともに、記録装置により記録される。そして、支
援型５２は移動ロボット１０からの各種情報により、安
全が確認されると前進し、常に安全な領域内にとどまる
。なお、移動ロボット１０と支援型５２との間の距離が
大きくなる場合には、光ファイバ４６がリール４８から
繰り出され、距離が小さくなるときには光ファイバ４６
がリール４８に巻き取られる。このリール４８の部分に
おける信号の授受は、例えば実開昭５９−３３０１４号
公帽に記載されたロータリジヨイントを使用することに
より行うことができる。On the other hand, the control device [ 36 sends the image of the television camera 28 and the detection signals of the sensor unit 32 and the gas detection sensor 38 to the support type 52 via the transmitting/receiving device 50 and the optical fiber 46 . The information sent from each of these mobile robots 10 is displayed on a monitor (not shown) provided in the support mold 52, and is also recorded by a recording device. When safety is confirmed based on various information from the mobile robot 10, the support type 52 moves forward and always stays within a safe area. Note that when the distance between the mobile robot 10 and the support type 52 becomes large, the optical fiber 46 is unwound from the reel 48, and when the distance becomes short, the optical fiber 46 is unwound from the reel 48.
is wound onto the reel 48. The signal transmission and reception at the reel 48 can be performed by using, for example, a rotary joint described in Japanese Utility Model Application No. 59-33014.
カバー２４内は、前記したように気化させた冷たい不活
性ガスにより冷却されているため、制御装置の許春上限
温度である４０１以下に抑えられており、また、内部が
外部より高圧となっているため周囲の危険な爆発性ガス
がカバー内に侵入するおそれがない、万一メタン等の爆
発性のガスがカバー２４内に侵入した場合には、その濃
度がガス検出センサ３８により検出される。ガス検出セ
ンサ３８の検出信号は、信号増幅＠８２を介してＧＴＯ
サイリスタゲート回路８０に入力されており、ガス検出
センサ３８の検出信号が予め定めた値以上になるとＧＴ
Ｏサイリスタ７８を作動させ、ライト３０がオフされる
。The inside of the cover 24 is cooled by the vaporized cold inert gas as described above, so it is kept below the control device's upper limit temperature of 401, and the inside is under higher pressure than the outside. Therefore, there is no risk of surrounding dangerous explosive gases entering the cover 24. In the event that explosive gas such as methane enters the cover 24, its concentration will be detected by the gas detection sensor 38. . The detection signal of the gas detection sensor 38 is sent to the GTO via a signal amplification@82.
It is input to the thyristor gate circuit 80, and when the detection signal of the gas detection sensor 38 exceeds a predetermined value, the GT
The O-thyristor 78 is activated and the light 30 is turned off.
上記のように、本実施例によれば、安全な領域にある支
援車が移動ロボットを遠隔操作し、危険雰囲気内の各種
情報を安全にうろことができる。As described above, according to this embodiment, a support vehicle located in a safe area can remotely control a mobile robot and safely explore various information in a dangerous atmosphere.
しかも、カバー２４内に不活性のガスを充満させ、外部
より高圧にしているところから、外部からの爆発性ガス
の侵入が防止でき、優れた防爆効果をうることができる
。また、カバー２４内への外気の侵入を防ぐことができ
るため、カバー２４内における水分の露結現象を防止で
き、電気回路の絶縁不良を防止することができる。さら
に、カバー２４内に爆発性ガスが侵入した場合には、ガ
ス検出センサ３８によりその濃度を検出し、ＧＴＯサイ
リスタを介してライト３０を消すようにしであるため、
ライト３０による爆発を防止することができる。また、
通信ケーブルである光ファイバをリール４８に巻き取り
、繰り出すようにしであるため、移動ロボット１０の移
動に伴う光ファイバの伸縮による摩擦力の影響が極めて
少ない。Moreover, since the cover 24 is filled with an inert gas and the pressure is higher than that from the outside, it is possible to prevent explosive gas from entering from the outside, thereby providing an excellent explosion-proof effect. Further, since it is possible to prevent outside air from entering into the cover 24, it is possible to prevent moisture condensation within the cover 24, and to prevent insulation failure of the electric circuit. Furthermore, if explosive gas enters the cover 24, the gas detection sensor 38 detects its concentration and turns off the light 30 via the GTO thyristor.
Explosions caused by the light 30 can be prevented. Also,
Since the optical fiber serving as the communication cable is wound onto the reel 48 and let out, the influence of frictional force caused by expansion and contraction of the optical fiber as the mobile robot 10 moves is extremely small.
なお、前記実施例においては、カバー２４内に減圧弁７
６を介して不活性ガスを導く場合について説明したが、
ガスモータ７２の排ガスによりカバー２４内を冷却して
もよい、これにより、ガスモータ７２の排ガスを有効利
用でき、経済性を向１ユすることができる。また、カバ
ー２４内の冷却ガスの供給を別系統で構成し、動力用の
ガスが切れた場合においても防爆性を保てるように構成
してもよい。In the above embodiment, the pressure reducing valve 7 is provided inside the cover 24.
Although the case where the inert gas is introduced through 6 has been explained,
The inside of the cover 24 may be cooled by the exhaust gas from the gas motor 72. This allows the exhaust gas from the gas motor 72 to be used effectively and improves economic efficiency. Alternatively, the supply of cooling gas inside the cover 24 may be configured in a separate system so that explosion-proof properties can be maintained even when the power gas is cut off.
前記実施例においては、光ファイバ４６を用いて移動ロ
ボット１０と支援車５２との間の信号の授受を行う場合
について説明したが、無線により信号の授受を行っても
よい、さらに、前記実施例においてはガスモータ７２に
よりクローラ台車１２を駆動する場合について説明した
が、電気モータにより駆動させてもよい。この場合、電
池及び電気モータを不活性ガスが充満している外気より
高圧のカバー内に収納し、防爆構造にする必要がある。In the embodiment described above, a case has been described in which signals are exchanged between the mobile robot 10 and the support vehicle 52 using the optical fiber 46. However, it is also possible to transmit and receive signals wirelessly. Although the case where the crawler truck 12 is driven by the gas motor 72 has been described, it may be driven by an electric motor. In this case, it is necessary to house the battery and electric motor in a cover that is filled with inert gas and has a higher pressure than the outside air, to provide an explosion-proof structure.
以上説明したように、本発明によれば、異常事態が発生
している領域の情報を、安全に入手することができる。As described above, according to the present invention, it is possible to safely obtain information about an area where an abnormal situation is occurring.
第１図は本発明に係る危険雰囲気自移動ロボットの実施
例の側面図、第２図は前記実施例の正面図、第３図は移
動ロボットと支援車との位置関係を示す図、第４図は前
記実施例の駆動装置であるガスモータの動力ガス回路図
、第５図はテレビカメラ用ライトをオン、オフするため
のブロック図である。
１０・・・移動ロボット、１２・・・クローラ台車、２
８Ｃ：／プユニ・Ｉト
・・・テレビカメラ、３２・・・１番≠≠す、３８ ・
・・ガス検出センサ、４４・・・液化ガス圧力容器、７
２・・・ガスモータ。FIG. 1 is a side view of an embodiment of a mobile robot in a dangerous atmosphere according to the present invention, FIG. 2 is a front view of the embodiment, FIG. 3 is a diagram showing the positional relationship between the mobile robot and a support vehicle, and FIG. The figure is a power gas circuit diagram of the gas motor which is the drive device of the above embodiment, and FIG. 5 is a block diagram for turning on and off the television camera light. 10... Mobile robot, 12... Crawler trolley, 2
8C:/Puuni Ito...TV camera, 32...1≠≠su, 38 ・
... Gas detection sensor, 44 ... Liquefied gas pressure vessel, 7
2...Gas motor.
Claims (1)
囲の状況を映像化する移動車に搭載した視覚センサと、
少なくとも空気中の特定成分濃度を検出する前記移動車
に搭載した雰囲気センサと、この雰囲気センサと前記視
覚センサとの出力信号を操作部に送るとともに、操作部
からの指令を受ける前記移動車に搭載した送受信装置と
を有する危険雰囲気内移動ロボット。 ２、前記防爆性駆動装置は、不活性のガスを駆動源とす
るガスモータであることを特徴とする特許請求の範囲第
１項に記載の危険雰囲気内移動ロボット。 ３、前記不活性ガスは、前記移動車に搭載した液化不活
性ガスを気化した低温のガスであることを特徴とする特
許請求の範囲第２項に記載の危険雰囲気内移動ロボット
。 ４、前記移動車は、内部が不活性ガスにより冷却されて
いることを特徴とする特許請求の範囲第１項乃至第３項
のいずれか１項に記載の危険雰囲気内移動ロボット。 ５、前記移動車は、内部が外部より高圧であることを特
徴とする特許請求の範囲第１項乃至第４項のいずれか１
項に記載の危険雰囲気内移動ロボット。 ６、前記移動車内を冷却する不活性ガスは、前記ガスモ
ータの排ガスであることを特徴とする特許請求の範囲第
４項に記載の危険雰囲気内移動ロボット。[Claims] 1. A mobile vehicle equipped with an explosion-proof drive device, and a visual sensor mounted on the mobile vehicle that visualizes the surrounding situation of the mobile vehicle;
An atmosphere sensor mounted on the moving vehicle that detects at least the concentration of a specific component in the air, and an atmosphere sensor mounted on the moving vehicle that sends output signals from the atmospheric sensor and the visual sensor to an operating section and receives commands from the operating section. A mobile robot in a hazardous atmosphere having a transmitting and receiving device. 2. The hazardous atmosphere mobile robot according to claim 1, wherein the explosion-proof drive device is a gas motor using an inert gas as a drive source. 3. The mobile robot in a dangerous atmosphere according to claim 2, wherein the inert gas is a low-temperature gas obtained by vaporizing liquefied inert gas carried on the mobile vehicle. 4. The mobile robot in a dangerous atmosphere according to any one of claims 1 to 3, wherein the mobile vehicle is internally cooled with an inert gas. 5. Any one of claims 1 to 4, wherein the moving vehicle has a higher pressure inside than outside.
Mobile robots in hazardous atmospheres as described in Section 1. 6. The mobile robot in a hazardous atmosphere according to claim 4, wherein the inert gas that cools the interior of the mobile vehicle is exhaust gas from the gas motor.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23064084A JPS61110678A (en) | 1984-11-01 | 1984-11-01 | Traveling robot in dangerous ambience |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23064084A JPS61110678A (en) | 1984-11-01 | 1984-11-01 | Traveling robot in dangerous ambience |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61110678A true JPS61110678A (en) | 1986-05-28 |
Family
ID=16910953
Family Applications (1)
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- 1984-11-01 JP JP23064084A patent/JPS61110678A/en active Pending
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