JPS61101317A - Robot conveyor-line system - Google Patents
Robot conveyor-line systemInfo
- Publication number
- JPS61101317A JPS61101317A JP22275284A JP22275284A JPS61101317A JP S61101317 A JPS61101317 A JP S61101317A JP 22275284 A JP22275284 A JP 22275284A JP 22275284 A JP22275284 A JP 22275284A JP S61101317 A JPS61101317 A JP S61101317A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- reference axis
- conveyor line
- work
- rotary table
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G37/00—Combinations of mechanical conveyors of the same kind, or of different kinds, of interest apart from their application in particular machines or use in particular manufacturing processes
- B65G37/02—Flow-sheets for conveyor combinations in warehouses, magazines or workshops
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
「発明の技術分野」
この発明は、ワークをコンベアラインで搬送すると共に
、そのコンベアラインの近傍にロボットを配置してその
ロボットによりワークに対して所望の作業を行うように
したロボット−コンベアライン・システムに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Technical Field of the Invention] This invention involves transporting a workpiece on a conveyor line, placing a robot near the conveyor line, and using the robot to perform a desired operation on the workpiece. The present invention relates to a robot-conveyor line system.
「従来の技術」
従来のロボット−コンヘアライン・システムの一例を第
４図に示す、ワークＷはコンベアＣによって搬送され、
定位置に設置されたロボットＲ′の近傍をワークＷが通
るときに、そのワークＷの動きに合わせて旋回するロボ
ットＲ′により作業を施される。"Prior Art" An example of a conventional robot-conhair line system is shown in FIG. 4. A workpiece W is conveyed by a conveyor C.
When the workpiece W passes near the robot R' installed at a fixed position, the robot R', which rotates in accordance with the movement of the workpiece W, performs the work.
また従来のロボット−コンベアライン・システムの池の
一例を第５図に示す、ワークＷがコンヘアＣによって搬
送されることは第４図に示す従来例と同じであるが、ロ
ボットＲは台車Ｄ＋、：載せられており、ワークＷと同
し速度で移仙されながら、ワークＷに作業を施すように
なっている。An example of a conventional robot-conveyor line system is shown in FIG. 5. The workpiece W is conveyed by a conveyor C, which is the same as the conventional example shown in FIG. : It is placed on the workpiece W, and is transferred at the same speed as the workpiece W to work on it.
「発明が解決しようとする問題点」
第４図に示す従来例では、ワークＷとロボットＲ′を静
１位置に置いて教示を行い、その教示データにワークＷ
の直線移動及びロボットＲ’の旋回移動を考慮した座標
変換を施している。しかし、この場合、ロボットＲ′の
全てのロボット要素に座標変換を施す必要があり、演算
が複雑になる問題点がある。さらに、ワークＷとロポ、
トＲ′の位置関係が変わるから、演算上はロボ７１−Ｒ
’の作業データを得られても、実際にはワークＷとの干
渉を生じて作業できないことがある。"Problems to be Solved by the Invention" In the conventional example shown in FIG.
Coordinate transformation is performed in consideration of the linear movement of R' and the rotational movement of robot R'. However, in this case, it is necessary to perform coordinate transformation on all the robot elements of the robot R', and there is a problem that the calculation becomes complicated. In addition, Work W and Ropo,
Since the positional relationship of R' changes, it is calculated as Robo71-R.
Even if the work data of ' is obtained, the work may not actually be possible due to interference with the workpiece W.
一方、第５図に示す従来例では、ワークＷとロボッ）Ｒ
が相対的に静止した位置関係となるから、静ＩＦ位置に
おける教示データをそのまま用いることができる。しか
し、台車りに係る設備負担が大きいこと１台車りの移動
ｄために占有される面積が大きいことおよび台車りの原
点復帰に要する時間がロスになること等の間軸がある。On the other hand, in the conventional example shown in FIG.
Since the positional relationship is relatively stationary, the teaching data at the static IF position can be used as is. However, there are drawbacks, such as the heavy equipment load associated with the trolley, the large area occupied by the movement of one trolley, and the loss of time required for the trolley to return to its origin.
「問題点を解決するための手段」
この発明のロボット−コンベアライン・システムは、一
つの基準軸を中心とする所定半径の円周方向に沿ってワ
ーク搬送用コンベアラインを設置すると共に、前記基準
軸に一致した回転軸をもつ回転テーブルを設けてその上
にロボットを設置するか又は旋回台のロボット要素をも
つロボットを旋回台の旋回軸と前記基準軸とを一致させ
て設置して構成される。"Means for Solving the Problems" The robot-conveyor line system of the present invention installs a conveyor line for conveying workpieces along the circumferential direction of a predetermined radius centered on one reference axis, and A rotary table having a rotation axis that coincides with the rotation axis is provided, and a robot is installed on the rotary table, or a robot having a robot element of a swivel base is installed so that the rotation axis of the swivel base coincides with the reference axis. Ru.
十記構成における回転テーブル又は旋回台は、コンヘア
によるワークのＩＪＪ送速度に同期して回転可能である
ことを必要とする。The rotary table or swivel base in the configuration described above needs to be able to rotate in synchronization with the IJJ feed speed of the workpiece by Conhair.
「実施例」
以下、第１図〜第３図に示す実施例に基づいて、さらに
この発明を詳説する。ここに第１図はこの発明の一実施
例のロボット−コンベアライン・システムの構成説明図
、第２図は他の実施例の構成説明し１、第３図はさらに
他の実施例の構成説明図である。"Example" Hereinafter, the present invention will be further explained in detail based on the example shown in FIGS. 1 to 3. Here, FIG. 1 is an explanatory diagram of the configuration of a robot-conveyor line system according to one embodiment of the present invention, FIG. 2 is an explanatory diagram of the configuration of another embodiment, and FIG. 3 is an explanatory diagram of the configuration of still another embodiment. It is a diagram.
ｉ １ ｔ！Ｉに示すロボット−コンヘアライン・シス
テムｌにおいて、ワークＷの搬送のためのコンベアライ
ン２は、一つの基準軸Ａを中心とする半径ｒの円０の半
周上に設置されている。一方、回転テーブル３が、その
回転軸を前記基準軸Ａに一致されて１ｔｆｆされている
０回転テーブル３の一ヒには、ロボットＲが設置されて
いる。 ・
コンベアライン２によるワークＷの移り】に同期して回
転テーブル３を回転させると、ワークＷとロボットＲの
相対的な位置関係は、ワークＷが半周上を移動している
かぎり、その移りＪにかかわらず一定となる。したがっ
て、静止位置における教示データをそのまま用いて再生
作業を行うことができる。i 1t! In the robot-conveyor line system 1 shown in I, a conveyor line 2 for conveying a workpiece W is installed on the half circumference of a circle 0 with a radius r centered on one reference axis A. On the other hand, a robot R is installed on one part of the rotary table 3, whose rotation axis is 1tff aligned with the reference axis A. - When the rotary table 3 is rotated in synchronization with the movement of the workpiece W by the conveyor line 2, the relative positional relationship between the workpiece W and the robot R will be the same as the movement J as long as the workpiece W is moving half a circle. remains constant regardless of Therefore, the reproduction work can be performed using the teaching data at the stationary position as is.
一ヒ記ロボット−コンベアライン・システム１で、ロボ
ットＲから作業を受けながらワークＷが移動しうる距離
ｅの最大値ｉ−は半円周長に等しく、１１＝πｒである
。そこで回転テーブル３がロポフ）Ｒを載せて半周を回
転するために占有される面積ａは、半径ｒの半円の面積
であるから、ａ＝πｒ／２となる。In the robot-conveyor line system 1 described above, the maximum value i- of the distance e that the workpiece W can move while receiving work from the robot R is equal to the circumference of a semicircle, and is 11=πr. Therefore, the area a occupied by the rotary table 3 when it rotates half a circle with the Lopov (R) on it is the area of a semicircle with radius r, so a=πr/2.
ところで第５図に示す従来例において、台車りがロボッ
トＲを載せて移動するために占有される面積すは、移動
距離を１０９台車りからコンベアＣまでの距離をｒｏと
すれば、ｂ＝１０ ・ｒｏとなる。これを上記実施例と
対比するために、Ｎ。By the way, in the conventional example shown in FIG. 5, the area occupied by the trolley for moving the robot R on it is b=10, where the moving distance is 109 and the distance from the trolley to the conveyor C is ro.・It becomes ro. To contrast this with the above example, N.
＝π「、「。＝ｒとすれば、ｂ−πｒ となるから１．
Ｆ記実施例に比べて２（！！ｉの占を面積となることが
分かる。=π",".If =r, then b-πr, so 1.
Compared to Example F, it can be seen that the divination of 2(!!i) is the area.
なお、Ｍ転テーブル３の半径とロボ・７トＲを載置する
位置とを調節することによって、ロボットＲ自身の作動
半径と独立にｒを定めることができる。また、ロボット
Ｒは、旋回台をロボット要素としてもつものであっても
よいし、もたないものであってもよい。Note that by adjusting the radius of the M rotation table 3 and the position where the robot R is placed, r can be determined independently of the operating radius of the robot R itself. Furthermore, the robot R may or may not have a rotating base as a robot element.
第２図は他の実施例を示すもので、このロボット−コン
ベアライン・システム１１において、コンベアライン１
２は一つの基準軸Ａを中心とする半径ｒ′の円の半周に
沿って設置されている。ロボットＲ′は旋回台１３をロ
ボット要素の一つとしてもつもので、その旋回台１３の
旋回軸は前記基準軸Ａに一致せしめられている。FIG. 2 shows another embodiment. In this robot-conveyor line system 11, a conveyor line 1
2 is installed along the half circumference of a circle having a radius r' centered on one reference axis A. The robot R' has a rotating base 13 as one of the robot elements, and the rotating axis of the rotating base 13 is aligned with the reference axis A.
ワークＷの移動にＵｒＩ期し、て旋回台１３を回転させ
れば、旋回台１３以外のロボット要素については静止位
置における教示データをそのまま用いることができ、ま
た旋回台１３についても噴純な回転運動を加えるだけで
あるから簡単な演算を教示データに施すだけでよい。If the swivel table 13 is rotated in synchronization with the movement of the workpiece W, the teaching data at the stationary position can be used as is for the robot elements other than the swivel table 13, and the swivel table 13 can also be moved with pure rotational motion. Since it is only necessary to add , it is only necessary to perform a simple calculation on the teaching data.
このロボット−コンベアライン・システム１１では、回
転テーブルを用いないから、設備負担が少なくてすむ利
点がある。This robot-conveyor line system 11 does not use a rotating table, so it has the advantage of reducing the burden on equipment.
第３図はさらに他の実施例のロボット−コンヘアライン
・システム２１を示すものである。一つの基準軸Ａを中
心とする円０の円周に沿って２系統のコンベアライン２
２．２２’が設置され、互いに反対方向にワークｗ、ｗ
’を搬送している。FIG. 3 shows a robot-conhair line system 21 according to yet another embodiment. Two conveyor lines 2 are run along the circumference of circle 0 centered on one reference axis A.
2.22' is installed, and the workpieces w and w are placed in opposite directions.
' is being transported.
ロボットＲ′は、前記基準軸Ａと一致した回転軸をもつ
回転テーブル２３上に設置されている。The robot R' is installed on a rotary table 23 having a rotation axis coinciding with the reference axis A.
このロボット−コンベアライン・システム２１では、ワ
ークｗ、ｗ’の搬送タイミングと回転テーブル２３の回
転タイミングを適合させることによって、ワークＷの処
理に引続いてワークＷ′の処理を行うことができるから
、一つのワークＷの処理ごとにロボットＲ′を原点復帰
させる必要がなくなり、ロスを少なくできる効果がある
。In this robot-conveyor line system 21, by matching the timing of transporting the workpieces w and w' with the rotation timing of the rotary table 23, it is possible to process the workpiece W' subsequent to the processing of the workpiece W. , it is no longer necessary to return the robot R' to the origin every time one workpiece W is processed, which has the effect of reducing losses.
変形例としては、コンベアラインを円の半周以上に沿わ
せたもの、あるいは半周以下に沿わせたものが挙げられ
る。As a modified example, the conveyor line may be arranged along more than half the circumference of the circle, or may be arranged along less than half the circumference of the circle.
「発明の効果」
この発明は、一つの基準軸を中心とする所定半径の円周
方向に沿ってワーク搬送用コンベアラインを設置すると
共に、前記基ＰＪａ軸に一致した回転軸をもつ回転テー
ブルを設けてそのヒにロボットを設置するか又は旋回台
のロボット要素をもつロボットを旋回台の旋回軸と前記
基準軸とを一致させて設置したことを特徴とするロボッ
トコンベアライン・システムを手足イ共するものであり
、これによれば、コンベアでワークを輸送しながらロボ
ットで作業を行う場合において、静止位置での教示デー
タをそのまま又は筒中、な演算を施すだけで用いること
ができ、非常に便利である。またワークとロボットが干
渉することもない。"Effects of the Invention" This invention installs a conveyor line for conveying workpieces along the circumferential direction of a predetermined radius centered on one reference axis, and also includes a rotary table having a rotary axis that coincides with the base PJa axis. The robot conveyor line system is characterized in that a robot is installed on the robot element of the swivel table, or a robot having a robot element of a swivel table is installed so that the rotation axis of the swivel table and the reference axis coincide with each other. According to this, when working with a robot while transporting a workpiece on a conveyor, teaching data at a stationary position can be used as is or by simply performing calculations in the cylinder, which is very convenient. It is. Also, there is no interference between the workpiece and the robot.
さらに、コンヘアと平行に移動する台車を用いる場合に
比べると、設備負担が小さくてすみ、占を面積も小さく
なる。Furthermore, compared to the case of using a trolley that moves parallel to the conveyor belt, the burden on equipment is smaller and the surface area is also smaller.
第１図はこの発明の一実施例のロボット−コンベアライ
ン・システムの構成説明図、第２図は他の実施例の構成
説明図、第３図はさらに他の実施例の構成説明図、第４
図は従来のロボット−フンヘアライン・システムの一例
の構成説明図、第５図は従来のロボット−コンヘアライ
ン・システムの他の例の構成説明図である。
（符号の説明）
１．１１．２１−・・ロボット−コンヘアライン・シス
テム
２．１２．２２．２２’ ・・・コンヘアライン、３．
２３・・・回転テーブル
１３・・・旋回台 Ｒ，Ｒ’ロボットｗ、ｗ’
・・・ワーク Ａ・・・基準軸。FIG. 1 is an explanatory diagram of the configuration of a robot-conveyor line system according to one embodiment of the present invention, FIG. 2 is an explanatory diagram of the configuration of another embodiment, and FIG. 3 is an explanatory diagram of the configuration of yet another embodiment. 4
FIG. 5 is an explanatory diagram of the configuration of an example of a conventional robot-con hairline system, and FIG. 5 is an explanatory diagram of the configuration of another example of the conventional robot-conhairline system. (Explanation of symbols) 1.11.21--Robot-Conhairline system 2.12.22.22' Conhairline, 3.
23... Rotary table 13... Swivel base R, R' robot w, w'
...Workpiece A...Reference axis.
Claims (1)
ってワーク搬送用コンベアラインを設置すると共に、前
記基準軸に一致した回転軸をもつ回転テーブルを設けて
その上にロボットを設置するか又は旋回台のロボット要
素をもつロボットを旋回台の旋回軸と前記基準軸とを一
致させて設置したことを特徴とするロボット−コンベア
ライン・システム。1. A conveyor line for conveying workpieces is installed along the circumferential direction of a predetermined radius centered on one reference axis, and a rotary table with a rotation axis that coincides with the reference axis is installed, and a robot is installed on it. A robot-conveyor line system characterized in that a robot having a robot element of a swivel table is installed such that the rotation axis of the swivel table and the reference axis coincide with each other.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22275284A JPS61101317A (en) | 1984-10-22 | 1984-10-22 | Robot conveyor-line system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22275284A JPS61101317A (en) | 1984-10-22 | 1984-10-22 | Robot conveyor-line system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61101317A true JPS61101317A (en) | 1986-05-20 |
Family
ID=16787351
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22275284A Pending JPS61101317A (en) | 1984-10-22 | 1984-10-22 | Robot conveyor-line system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61101317A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0524646A (en) * | 1991-07-24 | 1993-02-02 | Mayekawa Mfg Co Ltd | Fruit transport device |
| JP2002544078A (en) * | 1999-04-30 | 2002-12-24 | ノルデン パック ディベロップメント アクチボラゲット | Method and apparatus for transferring packaging containers from a first unit to a second unit |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50160349A (en) * | 1974-02-28 | 1975-12-25 | ||
| JPS55112736A (en) * | 1979-02-15 | 1980-08-30 | Ckd Corp | Turret-type assembling method |
-
1984
- 1984-10-22 JP JP22275284A patent/JPS61101317A/en active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50160349A (en) * | 1974-02-28 | 1975-12-25 | ||
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| JPH0524646A (en) * | 1991-07-24 | 1993-02-02 | Mayekawa Mfg Co Ltd | Fruit transport device |
| JP2002544078A (en) * | 1999-04-30 | 2002-12-24 | ノルデン パック ディベロップメント アクチボラゲット | Method and apparatus for transferring packaging containers from a first unit to a second unit |
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