JPS6093369A - エコー信号の評価方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

〔産業上の利用分野〕 本発明は，超音波変換器がロボットの可動部分とりわけ
そ１’Ｌの腕もしくは把持部にあって、ロボット、とり
わけロボット腕もしくはロボ・ノト把持部の移動の際１
二超音波変換器から相次いで送出される送出パルスによ
り繰り返し生じるエコー１．１号を評価するための方法
に関丁る。 〔従来技術〕 超音波変換器を距離センサとして使用することは公知で
あり，しかもロボット技術《二おｂ）て対象の識別およ
びロボット腕の位置決めＣ二使用−［ることも公知であ
る。特に、電磁ビームに比べて低い超音波速度は、ロボ
ッ１腕もしくはそｉｔの把持部または工具と１亡持均象
もしくは加工対象との間の距離の簡単な直接測定が可能
である。超音波エコー信号の信号評価に哉づくロボット
腕案内の場所均分ｊイ能および精１−ｆは非常に高く、
シかも距離が減少するほど、即１つ対象に接近するほど
増大する。 超音波変換器は小形軽宿Ｃあり、簡単Ｃニロボット腕に
Ａ；１１みＩＡむことかできる。。 西独性１．′１第２　！ｉ　４　ｊ４９２じ明細潜から
知られているように、このブ己明

【二とって超音波変換
器を使用−「ることか特別にｆ」利である。こｉＬらの
変換；（ＫはＩＩＳ軸的６’′Ａかの−・Ｊ法で非常に
良好な方向特性を酊する。」−記明細４１に記載さＪｔ
だ変換器は、その他の機能４．　Ｉ、　＜は、１ｌｌｊ
　Ｊ、ｌｊ部または工１其の装備ｎ」脂性を害すること
なしにロボット腕を多数取りつけることもできる。 送出パルスとエコーパルスとの間の超音波走行速度？収
り上げてこれを評価することζ二より超音波にて距離ｔ
ｌす定を行うことは公知である。しがしながら、その場
合に対象の他の個所または他の物体に起因するエコーｍ
号と所望の検出すべき個所における超音波反射に哉づく
エコー信号との間での区別がなされなければならない。 これらのエコー信号を区別する方法は既に提案されてい
る。 〔発明が解決しようとする問題点〕 本発明が解決しようとする問題点は、とりわけロボット
技術のため（二、超音波送出パルスのエコー信号の改善
された評価方法を提供−「ることＣ二ある。その場合に
、（与えられた超音波送出変換器が既に自ら有している
よりも）　＋：４ｆｔめらオした方向感度を得ることと
、超音波送出パルスの機械的ｊ１．’ｌｌ整の変、更な
しにイ頃いた方向（二おいても検出を月ｆｉ比にするこ
とと、固定標的からの外乱および／またはエコーを抑制
するかもしくはエコー受入信号の信号対雑音比の改善を
達成することと、そして場合（二よっては更（二対象識
別を行）こととに重点を置く。さらに本発明により解決
しようとする問題点は、本発明による方法Ｃ二おける自
己修正を適応プロセスにより完全（二することにある。 〔問題点を解決するための手段〕 上述の問題点は本発明によｆｉ、ば、冒頭に記載した形
式のエコー信号の評価方法Ｃ二おいて。 時間的に順次到来するその都度の送出パルスが対応する
順序でメモリに受け入れらＪｔ、該メモリにおいてはこ
の時間的順序がメモリ位置の対応する順序に変換される
こと。 超音波変換器の相次ぐ送出パルスの相次ぐエコー信号の
系列がメモリ位置の同じ系列に記憶されること。 個７Ｆのメモリ位置に記憶された相次ぐ系列のエコー信
ちの）、′ｉ算が次のように行われること、即ち相次ぐ
送出パルスの間において生じるロボット腕もしくはロボ
ット把持部上（二ある超音波変換器のその都度の場所移
動が個々の相次ぐ系列のメモリ位置の幻応付けにて互い
に補償されるように行わ）することと によって解決さオする。 〔作用〕 本発明は相次ぐ送出パルスに哉づ・くエコー信号の相次
ぐ系列のエコー信号のＩ！ｌ！続的なυ日算を実行する
という考えに基づいている。その場合に本発明（二よれ
ば所望の積算さｉｔた信号がもはや個々の送出パルスの
間（二起きる変換器の場所変化に影響を及ぼされないよ
うに積算を行うことができる。 その場合に、都合良く、超音波により意図して狙わオｔ
ない標的は加算さ、ｌｔた信号においてはぼやけ、評価
すべき実信号とその他の発生エコー信号または雑音およ
び／または音響上の密な結合の如き外乱信号との間の高
い・１５号障壁が生じることが達成される。本発明の実
際は、超ｇ波莢換：（９のεｌｐ」の送出パルスの時間
的に順次変信ｆべきエコーイ、。 号をメモリに次の如く格納すること、即ちこＪｔらの時
間的な信号順序がメモリ位置の柑応せる順序に変換され
るように格納することである。次に続く第２の送出パル
スのエコーイｒＪ号の系列が同様（二受信され、それか
ら先行して受信さ′れたエコー信号系列の既に記憶され
ている個々のエコー信号に加算もしくけ積分さ、Ｉする
。第２の送出パルスに基づくエコー信号は今や七オｔら
の時間的順序で次の如くメモリ位置に格納される。つま
り評価すべきエコー信号（即ち、対象の観察すべき個所
のエコー信号）が第１の送出パルスの同じ評価すべきエ
コー信宿も記憶さ、１ｔたメモリ位置に記憶されるよう
に格納さＡする。これは第３．ｍ４．　そして後続の１
ｍのすべての送出パルスに勾しても同じように続けられ
る。格納の上記シフトは、第２の送出パルスのエコーの
走１１時間が弔１の送出パルスと第２の送出パルスとの
間で起きた超音波変換器と対象のｋｙ察丁べき個所との
間の距離変化から住じた大きさだけ電ｒ的に変化された
ことを意味下る。 同じことが５１ＪＪ２の送出パルスと第３の送出パルス
との間に対しても当てはまり、それにより第３の送出パ
ルスと第１の送出パルスとの間に対しても当てはまる。 本発明にしたがって導入さｊｔたシフトは、ある方向（
二移動する変換器とこれに対して角度αだけそれに対象
個所との間で生じる相対距離変化（二基づかせることも
できる。本発明の枠内で変換器の移動の直接方向にも窄
間角ｍ１方向α。 、α２．・・・にも基づく時間シフトもしくはメモリ位
置シフトでもって積算を行うことができる。 その場合に直接方向はα１１−”　である。異なる角度
α。、α５．α２．・・・に対するＦ＋！ｉ蜆１を”’
１１ｉ’ｔＪ的に交互に順次行うこともできる。それ相
応Ｃ二人範囲に１１へ成された本発明による方ｎ、を実
施−「るための電子装置の場合には角度α。、Ｃχ７．
α２゜・・・に対するかかる積算を同時に実りｊするこ
ともできる。それにより対象に関してイ、−号走肖時間
よりめられる変換器からの距踊に加えて移・ｌｌ７Ｉｈ
向（二対する角度が与−えら、Ｉする。こ几は１天のこ
とを意味する。即ら、角度範囲αｌにおいて検出される
対象が、移動される超音波検出器からｔ内定さオｔた距
離において、移動方向に対して角１４ｊαｉにおける円
錐体外周面上にあること、即ち超音波検出２：９から１
，１号走ｊ：ｒ　Ｉｌ′１間に相当する距離で移動方向
に対して角１度α１の方向Ｃ二見えるリング状範囲上に
あることを意味するのである。 対象のこの空間的な対応伺けは多くの目的Ｃ二とって、
例えばどの＋ａすでロボット把持部が対象にぶつかるか
は重要でない衝突保護の場合に、十分でｂよ、’、１５
　Ｚ）が、多くの場合に１例えばどの方向で対象を避は
得るかをにＩｌｉ認′１−るためＣ二、対象の空間的位
置を正確に定めるべきであｚ）０これは移動さ、Ｉする
ロボット腕に！１マ間的に分布さ几た超音波検出２冷Ｑ
）多重装置によって達成さル、・εし゛〔こｎ、ｒＺ才
ｄり八ては月家が変換器の”ｃルぞルにおいて固有のリ
ング状範囲において角度αｉＪ　のもとζ二現ｉする。 対象の明イ「Ｃな場所的な位置としてリンタカ１交差す
る範囲が生じる。２つだけのｊｔｌ１１音波検出器を１
吏用する場催口ま一般に２つの交差範囲が生じる。そオ
ｔ（二１、ｔ：じて対象の位置がまだ二義である。 多重装置の場合Ｃ二は１つのみの送出変換器ニーて超音
波パルスを発射しエコーを多数の陽所自り（二分布させ
た受信変換器にて受信しても十分である。 移動方向の外（；ある対象の場合には、移動中対象が見
える方向の角度αがその移動にともなって変化し、した
がって移動さ几乙弯換器とこのχ・」象との間にその都
度生じる１′Ｉ、１対速度が変化する。 相対速度について次式が成立する。 ａ２＋　ｖ２［ｔ−ｔｏ　ｌ’ 。−ａｒｃｃｏｓ　□α　（２） 但し。 Ｖ・・・移動される変換器の移を助方向じおける速度 ａ・・・変換器が直線伏し移・幼され続けられたとした
場合にす５ける変換器の瞬時−ぶ動からの対象の横方向
の（直角方向θ））距離（ｔ−ｔｏ）・・・変換器がこ
の１°」程りで対象に最低距離で通り過ぎた時点までの
ＩＩ′Ｊ間差対象が近づくほど相対法度は小さくなる。 シフトが送出時点に対する時間間隔からずれたエコー像
のメモリ位置の連続的な積算によってエコー信号はｆｉ
ｌ対速度が変化する場合にも増幅さ、ｌする。こｉｔ、
は理想的な場合移動方向を中心とした円筒周面こある対
象のエコーが増幅されることを意味下る。 同じようにしてイ１」対速度の距離に依存した補償によ
り移動方向を中心とした他の回転体の周面にある対象か
らのエコーを増幅することができる。 未知の角度の：局舎１：は、本発明の発展形態では、加
算さ、＋１だエコーが最大になるように、連続的にす１
」算さ１するべき像のシフトが行われる３、このために
先ず種々のシフトで８１算され、七オを力・ら積算さ、
Ｉｔたエコーが最大に増大１−る１ノツトが見いだされ
る。しかし、その代わりに正しいシフトの際：二最太値
を自する加県さＪ’したエコーと瞬時エコーとの間の（
目関語ｙ、ｃも可能である。しかし、相対法度に応じた
シフトを加算前に適応させて決定し、未知のｊａ所の対
象からのエコーを増幅下ることもできる。その場合に、
これＣ：よって生じるシフトにより対象の場所、即ち移
動方向（二対するそＪｌ、の瞬時角度を明確に検出−づ
−ることかできる。とりわけ対象が移動方向にあるかど
うか￥検出することができる。 〔実施例〕 μ下、図面を参照しながら、本発明をさらに太施例Ｃ二
ついて詳細に説明する。 第１ａ図は対象１および対果２からの−〔コー（１−：
号の振幅の時間Ｌ（一対“ｒる推移を示す。ｔ　−０は
送出パルスの時点である。第Ｊｂ図はこれに対してメモ
リ位置を示し、これらのメモリ位置−は本発明にしたが
って第１ａｌｌｃ７〕エコー（１１号が対応せる。ｌモ
リ立置３に格納さ几る。下段４は七の都１にのメモリ位
置のアドレスである。第ＩＣ図は次（二続く送出パルス
のエコーｆ１４　”ｒ　’′および２／（二ついての第
１ａ図に対応−「−図である。エコーイ１−３号］’、
　２’の互いの時間間隔は第１ａ図のエコー１＋！　弓
’　Ｉ　、＋６　、ｊ：び２の時間間隔とは異なる。こ
オしは、対象１（−弔３図における反射点３６）がロボ
ット腕の超音波変換器の移動方向に直接的にある（α−
〇）のに対して、対象２が（−第３図（二おける反射点
３７）はこの移動方向に対して横に角度αｉにあって、
つまり対象２へ送出している超音波変換器が相対運動の
強制的にずれる距離変化を有することを前１足としてい
ることに基づく。エコー信号１’　および２Ｉ　の格納
は第１ｂ図（二対応するよう（二ここでは第１ｄ図Ｃ二
したが・つてメモリアドレス４を有するメモリ位置３に
おいて行われる。次の送出パルスのエコー信号も対応し
て受イ１１さ几て格納される。 第２図は２１にて第１ｂ図のメモリ結果を示し、２２に
て第１ｄ図のメモリ結果を示す。結果２］の、／そりア
ドレス１１と結果２２のメモリアドレス４との対１心は
、１−べての送出パルスの対象１のエコーイ５：吟が図
示の如く次々と積算さｆするよう（二。 即ち結果２３となるように１ｊわＪする。第２図に示さ
Ｊｔたシフト２４はエコー信号に該当′［る送出パルス
の１１シ）時間間隔内での方向３４ζ二１６ける変換器
３２の移動（第３図参照）に相当する。 他の後続する送出パルスのメモリ位置３に記憶されるエ
コー信号も同様（ニして積算されろ。第１ａ図およびｉ
ｌｃ図に対応して表示さＡｔている第２ｂ図において明
らかであるような、ねらいの対象１の積算エコー〒およ
びねらいの対策２の積算エコーヲの振幅関係が生じる。 こ、！ｔから分かるようにエコー信号）はぼやけＣいく
のに対して、コーコー信号了は実行さ２する積ｚ−１の
頻用に紀：じて高い、もしくはますまＴＩ：、、ｌくな
る１辰幅をＪｌ又る。 この図示の積算措置によつで、例えはロボット腕の把持
部Ｃ二よってつかま２１．るべき対象である所望どおＬ
）、に注視さオｔた対象１ははっきりさせら１１．、そ
して対象２の如き例えば対象Ｊ＋：／−リｉめて近（）
２した他の対象は４．Ｔｈ、　；上抑圧されるという１
１’ｊ果かもたらさオする。こＪ’Ｌは使用さＪＬる超
音波送出変換：：：；　＋１身が有するよりも鋭い方向
！ｒｌｌ性に相当する。 しかしながら、もし例えば対象２のエコー１□：弓を基
準とする積Ｖｔ’がイーＪわノするならは、即ちεｆｉ
ｂ図のメモリ位置１４，１５．１６およびｔ（、ｌ　ｄ
図のメモリ位ｉ！ｊ］３，１４．１５が積算さオするな
らば、対象２のエコーの信号増大が生じるであろう。 そして、そノｔにより、超音波変換器に対して、この変
換器に対して空間角ＩＷα１上にあってこの変換器の（
瞬時）推進方向にある場所に存在する対象が際立たせら
オするであろう。その場合に、対象２は、−の積算によ
って移動の直接方向にある対象】（ニルべてだけでなく
、この変換器に対してさら（二側の角度α２．α３．・
・・にあって且つ該変換シｉＫの瞬時移動方向にある他
のゴζＪ象に比べても際立たぜらλするであろう。しか
し、稍究は空間角度α２にある対象に浩づいても？１つ
ことができる。特Ｃ二、（［１次いでかかるメモリ組合
せにより、または同時Ｃ二（η応の多数の並列接続され
たメモリ組合せＣ二より、即ち、［・ｈ々の空間角度α
ｌの種々の対象に対して、かかる神々の積算を実行する
ことができる。 第３図は本発明２具現的に図解したものであり。 図示されていないロボット腕の端部である把持部３１が
示さオｔている。３２は把持！ＫＩ４３］上に固定さ１
１だ超音波変換器である。こ２ｔは（瞬時）前進方向３
３を基準とする角度α。−０の方向（二超袴波ビームの
成分３４を、そして角度αＩの方向Ｃ二超音波ビームの
成分３５を送出する。この変換器３２によって行程３４
および３５にて戻るエコー信号が受濡される。変換器３
２の次の送出パルスのとき把持部３］は、［）１」述の
対象１および２１二幻応する場所３６および３７に対［
７て−Ｆ［ｌ　Ｌｔ：の距１℃（を変化をともなって、
既に破線で図示さＪｔだ位置ＩＩ’に達している。積算
が（第２図におけるように）第う図で場所３６にある対
象１を基べ１．としてｊｊわλするならば、場所３７の
コーコーイ１．電；醤ま繰り返さλする積算Ｃ二ともな
ってぼやけＣくる、既に別の１葉で先ｉ二連べた如く、
こＡｔは一方では３６と３１．３」′との間、他方では
３７と３１．３１’との間での異なる距離変化に基づく
。この距離変化は不変の角度α。（二対する角度α１か
らα１′　への角度変化としても述べることができる。 先の説明からも、何かある別の対象に苅するエコー信号
の本発明により可能な際立たせ作用は明らかである。 第２因の説明から既に明らかな如く１本発明によれば、
積算時におけるメモリアドレスの対応関係の設定に応じ
て、即ちシフト２４の設定（二応じて、対象４１，４２
．４３（第４図）が区別される。対象４１，４２，４３
（二は、角度α。＝α。 〆α２　・・・が該当する。 第・１図は、第１の変換器３２のはかζ二、同様にロボ
ット腕のＪ巴持部３１に収りつけらオｔている第２の変
換器１３２を示−づ−０こルらの変換器が相互に配置さ
、Ｉｔている状態に応じて、変換器１３２によって愛他
さｉする女」象−Ｉ　Ｊからのエコー信号の振幅増大は
、別のＩｌ！ｉ′’Ｊ：’−ンノトについて、つまりＯ
と異なる角度αｌをもつ相対′１Ｍ動に応じて、そＡｔ
が変換器３２について角度α。−〇をもつ移動に対して
その積算ンノ）　２４０）際に現れるときに生じる。３
５は、場所３６．３７・・・が角度αｉに属する円錐体
３５１首の外周面上のどこかにあることを角度αｉ　（
ｆＯ＋が表わしているだけであることを示す。３３４，
１３５は次の如き方向であることを示している。即ち、
これらの方向に関しては、それぞれの変換器３２，１３
２について、（ここでも］積算（第２ａ図）の間におけ
る相応せる対応関係の際にのみ、積算さＪしたエコー信
号の振幅増大１が生じる。即ら、方向】３４における相
対連動に相応する対応関係もしくは変換器；１２のエコ
ー信号の積算のためのシフトの場合、並びに角度αｉに
イ目応する別の対応関係もしくは変換器１３２のための
シフトの場合に、対象・１２が際立たせらｉする。 第５図にしたがって少なくとも３つの変換器３２．１３
２，２３２・・・が、特Ｃ二把（１部３Ｊの一１Ｌ面に
配置されるならば、本発明により、際立たせるべき場所
もしくは際立たせるべき対象が電子的手段にても検知さ
れる。第５図は把持部コ３］もしくは上述の変換器３２
，１３２，２３２の平面からその把持部の瞬時移動方向
に見た図であり、したかって把持部３】の瞬時移動は第
５図の平面に対して直角方向である。対象５】のための
信号増強は変換器：＋ｚｔｚ一ついては角度α１　に対
応する積算シフト（二対して、斐換器］３３ｆルついて
は角度α２に対応−［る積算シフトに府して、変換器２
３２については角度α３に対応する積算シフトに対して
得ら、！する。把持部３］のこの角度だけ横方向の修成
成分Ｉ：よって、こメｔを対象５】に対してねらいどお
りに案内−づ−ることかできる。 既Ｃ二連べたよう（二、３　、ｉＪｉに装置ＩＪｉｆｉ
さｉｔた゛電子評価装置の場合（二はトΦ々の角度に勾
する積算、即ちメモリアドレスの互いに〕゛（なるシフ
ト２４にての積算を同時に１′Ｊうことかできる。しか
し、本発明による方ｔＪ、は、個々の角１−ｔｊαｌ＋
Ｃｘ７＋　α３に対して１時分割多市力式でも、即し順
次にても１ううことかできる。

【図面の簡単な説明】

第１ａ図お３１、び弔］Ｃ因はエコー信号の時間に対す
る推移を示す図、第１ｂ図および第１６図はメモリ状態
な示す図、第２ａ図は選ばれた反射場所を基準としたメ
モリ位置の対応でもっての第１ｂ図および第１ｄ図のメ
モリ結果の積算についての説明図、第２ｂ図は第２ａ図
に該当した積！、？。 された振幅分布を示す図、第３図は対象に対して移動す
る変換器とロボットの要部概略図、第４図は２つの変換
器を備えた装置の略示図、第５図は３つの変換器を倫え
た装置の略示図である。 ］、　２．　］’、２’・・・工ｊ−信号、゛う・・・
メモリ位置、４・・・　メモリアドレス、２４・・・　
シフト、３】・・・ロボット把持３１＋、　３２・・・
　超音波変換器、３４・・・移動方向、

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）超音波変換器がロボットの可動部分、とりわけ；ど
   Ｊｔの腕もしくは把持部ｌ二あって、ロボット、とりわ
   けロボット腕もしくはロボット把持部の移動の際に超音
   波変換器からす目次いで送出さ、Ｉ’Ｌる送出パルスに
   より繰り返し生じるエコー信ちを評価するための方法に
   おいて、１１７間的に順次到来−「る・計の都度の送出
   パルスが対応−「る順序でメモリに受け入れられ、該メ
   モリにおいてはこの時間的順序がメモリ位ｂ′！１の対
   応する順序に変換さ、Ｉすること。 超音波変換器のイ１」次ぐ送出パルスのイ目次ぐエコー
   １ｊ（ｆ　”ｊの系列がメモリ位置の同じ系列Ｃ二記１
   ．はされろこと、 個々のノモリｆｉ装置に記憶された相次ぐ系列（〕）エ
   コー信吃の積体が次のように行われること、即ち＋Ｌｌ
   欠ぐ送出パルスの間において生じるロボット腕もしくは
   ロボット把持部と（−ある超音波変換器のその都度の場
   所移動が個々の相次ぐ系列のメモリ位置の対応ｆ＝Ｊ″
   けにて互いに補償さオするように行われること を特徴とするエコー信号の評価方法。 ２）対応付けによって、ロボット腕もしくはロボット把
   持部の移動方向における超音波変換器の場所移動力讐市
   償さＪすることを！Ｉつ徴と下る特許請求の範囲第１項
   記載の評価方法。 ３）対応イ］けによって、ロボット腕もしくはロボット
   把持部の移動方向を基糸として空間角度αｉにおいて見
   た超音波変換器の相対移動が補償さｆＬることを特徴と
   する特許請求の範囲第】項記載の評価方法。 ４）　対応付けによって、ロボット腕もしくはロボット
   把持部の移動方向を基桑として空間角度αｌにおいて見
   たその都度の相対連動が補償され、その際にこの空間角
   度αｉはロボット腕もしくはロボット把持部の移動方向
   からそれている固定の対中個所と超音波変換器との間の
   瞬時距離に依存することを特徴とする特１ｉ’Ｆ請求の
   範囲第】項ないし第３項のいずれかに記載の評価方法。 ５）補償が互いに異なる多数の空間角度αｉ（〆０）の
   それぞれについて杓われることを特徴とする特π１請求
   の範囲第３項または第４項記載の評価方法。 ６）ロボット腕もしくはロボット把持部の移動にともな
   −）で変化１−る少なくとも１つの空間角度α１の設定
   （二よって１ｊわれることを特徴とする特許請二ｊりの
   範囲第３項ないし第５項のいずｔ’Ｌか（二記載の評価
   方法。 ７）複数の超音波変換器が超音波受信器としてロボット
   腕もしくはロボット把持部の案内Ｔべき部分に配置さλ
   ｔ、各超音波変換器の（目次ぐエコー１５号が１５許請
   求の範囲第１項ないし第６項のいずオｔかにしたがって
   処理され、場所識別の多義の回避のために個々の超音波
   変換器の既に積算されたエコー信弓が組合せ評価さ！す
   ることを特徴とする特許 １項ないし第６項のいずれかに記載の評価方法。 ８）　１つの送出変換器と２つ以Ｌの切１所に分布させ
   られた受信変換器を使用することをｌｒ．＞徴とする特
   許請求の範囲第７項記載の評価方法。 ９）１つの受信変換器と２つＷｔの送出変換器が使用さ
   れることをＩｒＳ徴とする特許１漬求の範囲第７項記載
   の評価ノｊ／ｉ．。 】０）場所的に分布させられた超音波変換器が送出変換
   器としても受イ８変換器としても使用されることを特徴
   とする特許請求の範囲第７頌記載の評価方法。 】】）個々の送出もしくは受イκ変換器にて種々の時点
   で超音波パルスが送出さ；ｌ’ｌ．ろことを４１１ｊ徴
   と丁る特許請求の範囲第９項またはξ｛５１０ダ１記載
   の評価方法。 】２）変換器によって互いに異なるコード化信電が送出
   さ几ることを特徴とする特許請求の範囲第９項または第
   １０項記載の評価方法。 １３】　メモリにおけるその都度の対応付けはその都度
   のエコーの最大ゲインが生じるように適応して検出され
   ることを特徴と丁る特許請求の範囲第１項ないし第１２
   項のいずれか｛二記載の評価方法。 】４）その都度のエコーの範囲においてメモリにおける
   異なる対応ｆ］けに゜Ｃエコーの最大増幅が行わ１％る
   対応伺けが選択されることを特徴と丁る特許請求の範囲
   第１３頃記載の評価方法。 １５）メモリにおける幻応伺けは積算さオｔたエコーと
   瞬時エコーとの間の相関計算｛二よって行われることを
   特徴と丁る特許請求の範囲第１３項記載の評価方法。 １６１　メモリｉ二おける対応付けは検出すべき対象の
   エコー走行時間の変化に応じて行われることを特徴とす
   る特許請求の範囲第１３項ないし第１５項のいずれかｊ
   Ｚ記載の評価方法。 】７】　メモリにおける適応検出さオｔる対応イ」けか
   ら相対速度、角度αｉ，対象個所に対する間隔の如き，
   少なくとも１つの送出変換器と少なくとも１つの受信変
   換器とからなる可動系の軌道パラメータがめられること
   を特徴とする特許請求の範囲第１３項ないし第１６項の
   いずれかに記載の評価方法。