JPS608194A - 回転翼航空機のための過度降下率警報装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発りＪ（’）　ｇ景 本発明は一般に対地接近ｇｆ報装置に関わり、特に、ヘ
リコプタのような航空機が１１ｑ行している高度に対し
て該航空機の降下率が過度である場合に、ヘリコプタの
ような回転＾航空機の操縦者に警報を与える装置Ｉ１．
に関する。この様な警報は、航空機連行の進入および着
陸相中に特に有用である。

待に層陸浦入時に航空機が過度に重連で降ドしつつめる
場合に航空機の操縦者に対して特報を与える装置は既に
知らハている。これらの装置の例は、本特許）娘の出願
人と同一の出願人に譲渡されている米国特許第、３９’
ｌｌ、３３８号、第３９グアｇθｇ号、第３９５ｇ、２
７９号および第１１．２／！ｉＪ、３Ｑ号明細書に開示
されている。

上把持：Ｉ’ｌに開示されている総ての装置は、航空部
の降１率が、航空機の対地高度によって決定される予め
定められた安全速度を越えた場合に、そのことを操縦者
に対して警報もしくは注意すると汀う基本的な機能を果
すものであるが、これらの装置は、輸送用航空機、特に
商用航空路で就航している型の大型のタービン駆動航空
機と関連して動作するように設計されているものである
。しかしながら、回転翼航空機の方が輸送用航空機より
も相当に機動性に富んでいるために、輸送用航空機用に
設計した警報装置は、回転翼航空機に使用した場合、安
全でない状態が存在しない場合でも偽警報もしくＱよ有
害警報を与える傾向がある。そのような場合、操縦者ｉ
１．ｌ：結果的に、このような［１報装置が与える警報
を無視する傾向となり、したがって警報装置は有効でな
くなるう 特にヘリコプタ用ＶＣ設計された７つの持報装置が米国
特許第ｔＩコ９３ｇ’ＩＯ号明細８に記述されている。

この装置は、電波高度変化率によって決定される航空機
の降下率を監視して、該降下率が、航空機が飛行しつつ
ある高度に対して過度である場合に警報を発生する。こ
の警報装置は、輸送用航空機用に設計された警報装置よ
りも回転翼航空機での使用に非常に適してはいる。

しかしながら、この米国特許第７２９．３８１４０号明
細書に記述されている装置は、航空機の前進速度の関数
として、警報が発生される高度を調節する比較的複雑な
装置である。また、同上米国特許明細書に開示されてい
る装置は非戦術的航空機運転で使用するように設計され
ているものと考えられる。したがって、戦術的機動に就
航される航空機で用いた場合には偽警報もしくは有害警
報を発生する傾向金示すであろう。

発明の目的 したがって、本発明の目的は、従来の警報装置の欠点の
多くを克服する対地接近警報装置を提供することにある
。

本発明の他の目的は、回転翼航空機の降下率が、該航空
機が飛行している対地高度信号に対して過度である場合
に、該回転翼航空機の操縦者に警報を与えることにある
。

本発明のさらに他の目的は、警報発生基準を回転翼航空
機で用いられる操作手順と整合するように選択して、該
回転翼航空機の降下率が危険なほどに高い場合に操縦者
に対してそのことに関し注意を促すための対地接近警報
装置を提供することにあるっ 本発明の他の目的は、回転翼航空機が飛行しつつある高
度て対して該航空機の降下率が過度に高い場合に警報を
発生するが、起動性の高い航空機に用いても偽警報もし
くは有害婚報を殆んど発生しない回転翼航空機で使用す
るための警報装置を提供することにある。

本発明の他の目的は、回転翼航空機の降下率が、航空機
の対地高度の関数である第１の予め定められた値を越え
た場合に操縦者に対して過度降下率であることを注意す
る第１の軒報を発生し、そして最大−許容降下率が実質
的に越えられた時Ｙｃｉｌ−を第λの別の書味を発生す
る回転翼航空機用の倉報装置を提供することにある。

本発明のさらに池の目的は、警報を発生すべきか否かを
決定するのに用いられる基準が、航空機がその任務の戦
術的区間を飛行中であるかあるいは非戦術的区間を飛行
しているかに依存して調節される戦術用ヘリコプタのよ
うな回転翼航空機で特に使用可能である対地接近警報装
置を提供することにある。

発明の構成 梗概すると、本発明の好ましい実施例によれば、回転翼
航空機の対地高度および降下率を監視して、該降下率が
航空機の飛行している電波高度に対して予め定められた
安全限界を越えた場合に第１の音声警報′ｆｃ発生する
装置が提供される。この降下率が、予め定められたマー
ジンだけ上記予め定められた安全限界を越えると、この
特に危険な飛行状態について操縦者Ｖｃ＠報を与えるた
めに第λの別の音声書味が発生される。これらの警報を
発生するための鵡準は、航空機が戦術任務区間を飛行し
ている場合には有害警報を最小限度に抑圧し、他方、操
縦者が航空機を自転により着陸することを可能にするの
に充分に適した警報が与えられるように、戦術任務区間
中に通常行なわれる機動もしくは運行に対して警報基準
を最適化するように変更される。

本発明の上に述べた目的および他の目的ならびに利点は
添付図面を参照しての以下の詳細々説明を検討すること
により容易に理解されるであろう。

好ましい実施例の詳細な説明 図面、特に第１図を参照するに、この図には、本発明に
よる回転翼航空機のための対地接近警報システムの一実
施例が参照数字１０で総括的に示されている。本発明に
よるこのシステムもしくは装置ｌθは、第１図には、説
明の便宜上、一連のゲート、比較器および同様物から構
成されるものとして論理ブロックダイヤグラムで示しで
あるが、しかしながら論理の実際の実現は第１図に示し
たもの以外の仕方でも可能であり、いろいろなディジタ
ルおよびアナログ技Ｗｉニよる実現かり能であると理解
されたい。ここで述べるシステムもしくは装置足おいて
用いられる信号は、電波高度信号および気圧高度変化率
信号、戦術任務スイッチから得られる信号のような戦術
もしくは作戦上の任務を表わす信号ならびに他のいろい
ろな有効信号を含む。警報装置が設置ｕされる航空機の
型式に依存して、第１図に示した信号は、気圧高度計７
．２、気圧変化率回路／＜Ｚ、電波高度計／乙ならびに
航空機が戦術モード運航にあるかあるいは非ｊａ術モー
ド運航にあるかを示す戦術任務スイッチのようｆｘｆ’
１４教的な要素のような個々の計器から得ることができ
る。別法として成る種の最近の航空機においては、これ
ら信号はディジタルガータ母線から得ることができるよ
うになっている。

既に述べたように、本発明によるシステムもしくは装置
においては、航空機の対地高度と降下率（電波高度変化
率を用いることができるが好ましくは気圧高度計降下率
）とが比較され、航空機が飛行している高度に対して該
降下率が過度である場合には警報が発生される。この比
較機能はモード比較器／ｇＶＣよって実現されろ。

該比較器／ｇ６・ま、本実施例においては、高度計１６
からの電波高度信号と、変化率回路／グがらの気圧計高
度変化率信号とを３つの異なった基準に基すいて比較す
る。図示の実施例においては、これら３つの異なった基
準は比較器／ｇの３つの部分によって設定される。これ
ら部分は、降下率比較器、２０と、引上げ比較器、２．
２と、戦術降下率比較器ニゲを含む。これら総ての部分
もしくは比較器コｏ、、２．２．．２グは説明の便宜上
比較器／ｇの部分として示されているが、しかしながら
別法として３つの別々の比較器を用いることも可能であ
る。また、比較器、２０゜−一および２１７．に付与し
た上述の名称は単に説明の便宜上、これら各種比較器に
よって起動される音声警報の種類を表示し且つこれら各
種比較器を第２図および第３図に示した特定の警報基準
と相関する目的で選んだものであり、これら３つの比較
器に対して他の命名を与え得ることは言うまでもない。

比較器２０，２−および、２りの各々の出力は、それぞ
れ３つのアントゲ−）、２Ａ、、２ｇおよび３００Å力
に印加される。これらアンドゲート、２Ａ、、７ｇおよ
び３θは、異なった条件下で可能化されろ。アンドゲー
トＪ６および、２ｇは、戦術機動中は、戦術上禁止信号
によって禁止される。この戦術上禁止信号は、例えば、
戦術任務スイッチまたは兵器装填スイッチのような離散
的回路要素から得ることができる。逆に、アンドゲート
３０は、戦術機動相中戦術上禁止信号により可能化され
、その結果アンドゲート、２ルおよび２ｇは非戦術飛行
相中にＷｒ報の発生を制御し、他方アンドゲート３ｏは
戦Ｗｇ機動中に警報の発生を制御することになる。

さらに、３つのアンドゲート、２６．．２ｇおよび３０
は総て、１０フィート比較器３．２からの信号により禁
止される。該比較器は電波高度計／乙からの電波高度信
号と、１０フイートの対地高度を表わす基準信号とを比
較して、航空機の対地高度がｌＯフィート未満である時
にアンドゲート、ｍＡ　、Ｊｇおよび３θを禁止し、そ
れにより有害警報を最小限に抑制する働きをなす。

さらに上記３つのゲートは総て、気［Ｅ高度計あるいは
気圧高度変化率回路に故障が生じた場合に、気圧高度変
化率有効（ＢＡＲＯＲＡＴＥ　ＶＡＬＩＤ）信号により
禁止され、そして電波高度計その他の計器に故障が生じ
た時には、主禁止信号（ＭＡＳＴＥＲＩＮＨＩＢＩＴ）
がアンドゲート−乙、、２ｇおよび３０を禁止する。

航空機がＩＯフィートを越える対地コードで飛行してい
るものと仮定し且つアンドゲート、２４、．２ｇおよび
３ｏのいずれもが該アンドゲートに対する池の人力によ
り禁止されていないものと仮定すると、該アントゲ−）
、２Ａ、、２＆および３０はそれぞれ比較器コ。、−ノ
および一グによって制御され、上述の３つの警報基準の
いずれかが犯された場合ては関連の１４報が発生されろ
ことになる。

例えば、航空機が非戦術ｊｉ■航モードで飛行している
とすると、ゲート、２６および２ｇは可能化され、ゲー
ト３０は禁止される。このような条件下で、降下率と対
地高度との組合せが、降下率比較器ユＯによって設定さ
れる警報基準が越えられるような組合せである場合には
、降下率比較器λθはアンドゲート２乙に可能化信号を
印加し、それにより該アントゲートコ乙ヲして降下率（
５ＩＮＫ　ＲＡＴＥ　）信号発生器３ダに警報起動信号
を印加せしめる。この降下率信号発生器ｊＦは、アンド
ゲート、２６からの警報起動信号に応答して特定の音声
警報を発生するディジタル音声発生器とするのが好まし
い。該特定音声管層信号は、そこで直接または間接的に
、イヤホーンあるいは拡声器３６のような変換器もしく
はトランスジューサに印加される。警報は、操縦者に対
して当該軸層を発生せしめた特定の状態を報知する特定
警報とすべきであり、そして金部じている問題を操縦者
に通報するには、音声表現［降下率（ＳＩＮＫ　ＲＡＴ
Ｅ）　Ｊが特に有用であることが判った。

航空機の降下率と対地高度との間の関係が、引上げ比較
器ユ２によって設定される警報基準が越えられるような
関係になった場合にｆよ、引上げ比較器、２．２は、ア
ントゲ−）Ｊ＆ｌＣ可能化信号を印加する。典型的には
、引上げ比較器ユコによって設定される警報基準が越え
られることは、降下率比較器、２ｏによって設定される
基準が越えられることと比較してより危険な飛行状態に
あることを表わす。したがって、このような状即下では
、より緊急な警報が与えられる。

図示の実施例においては、この一層緊急なＮ報は、好ま
しくはディジタル音声発生器であるウーウー音引」二げ
発生器（ＷＨＯＯＰ　−ＷＨＯＯＰ　ＰｔＪＬＬ　−１
ＪＰ）　、７　ｇによって発生される。この発生器Ｊｇ
は、発生器３グと別個のものとしても良いし、あるいは
また好ましくは同じユニットに組込んでも良い。

発生器３ｇＢ遅延回路ｔｌｏを介して発生器３ｇに信号
を印加するゲート、ｚｇｌＦ−より制御される。したが
って、発生器ＪｇＫよって発生される警報は、比較器２
．２によって設定される警報基準が越えられてから短時
間後に発生される。

遅延回路夕θによって斎らされる遅延時間は約１、Ｓ秤
台とするのが好ましい。この値によれば、警報時間を過
度に短縮することなく有害警報を最少限度に抑制するこ
とが可能であることが判った。警報優先度は、発生器３
ｇによる警報の発生で発生器３９による階層発生が禁止
されるよって選択される。

航空機が戦術機動相にある時には、ゲートコロおよび、
２ｇは不能化され、他方、アンドゲート３０が戦術上禁
止信号てより可能化される。

その結果、アンドゲート３θは戦術降下率比較器、２ｕ
の制御下にｉ在かれ、該比較器、２４１は、それによっ
て設定される基準が越えられた時にゲート３０Ｖｃ対し
信号を出す。それによりゲート３θは醋報起動ｆ言号を
発生して降下率（５ＩＮＫＲＡＴＥ）発生器、？４ＮＣ
印加し、「降下率（５ＩＮＫＲＡＴＥ月警報を発生せし
める。このように、「ウーウー音引上げ」＠報の代りに
１降下率」警報が選択されるのは、後者の方が隋報を発
生せしめる状態のより特定的な表示をなすものであり、
戦術機動中操縦者金混乱させる可能性がより少ないから
である。

非戦術運航モード中１／Ｃ１１報を発生するのに要求さ
れる対地高度と降下率との間の特定の関係が第一図に図
解されている。第一図のグラフは、一つの１！ｉ報境界
を有する蓄報包絡線もしくはエンベロープを示す。第１
の警報境界ＳＯは、コつの線分ＳコおよびＳグを備えて
おり、内側の警報境界４０は一対の線分６２および６ダ
を含む。外側の境界ＳＯは、該境界ＳＯが侵犯された時
に発生される背戸表現「降下率（ＳＩＮＫＲＡＴＥ）　
Ｊで操縦者に対し現存の特定の危険な状態が報らされる
とから、注意境界と命名することができよう。一方境界
１０は、この境界が侵犯されると境界ｊｏが侵犯された
場合よりも−層危険な飛行状態が表示されるところ力・
ら警報境界と称することができよう。した力；って、伊
１えは「ウーウー音引」二げ」若＋妊σつような一層緊
急立４ｆＩｔ報は、ｆ％Ｍ境界１０が４１己１された時
に発生されろこと匡りろ。

境界５０および６０の形状Ｖ、１、有害警報を殆んど発
生することな（、操縦者に対して充分に適切な警報を与
えろように選択さｉｔている。多くの分析１ｄよび実験
をｉｉｎ　Ｌで、λつの異なった勾配を有するス段階瞥
報曲線を１■いろσ〕力１望ましいことが判った。こσ
〕ように゛すれば、通常の着陸進入中およびえい航中に
行な→つね、るような低高度運航中圀偽警報もしくは有
害な警報を生せしめることなく通常の飛行高度において
操縦者に充分な警報時間を与えろ比較Ｉ′Ｉ勺ｌ盛度の
良い警報装置が得られる。毎分／Ｓ０θフイートの降下
率を越える線分３．２を定義するための適当な式は次式
のように表現されることカー判った。

ＨＷＡＲＮ　＝　／　ｇ　ｏフィート十〇、、２７３３
×）１■上式中「ＨＷＡＲＮｊは、警報が発生されろ高
度をフィート単位で表わし、そしてＨｌつ　はフィート
７分で降下率を表わす。

毎分／３００ｙイ一ド降下率未満を表わす線分！ｉ弘は
次式で定７（去されろ。

ＨＷＡＲＮ””９．２０　フィート十０．７６Ａ／、Ｘ
Ｈｂ線分Ａ２の式は次のように表わされる。

ＨＷＡＲＮ　＝　／　／θフィート十〇、／ｇＸＨｂ線
分６グの式は次のよ０．に表わされる。

ＨＷＡＲ封＝−２，２’ｌθフイー）　（７，／４ＸＨ
ｂ線分Ｓコは約、２３０フイートの電波高度で線分Ｓグ
と交差し、そして線分乙ユは約１４θフイートの電波高
度で線分４弘と交差する。

有害警報を最小限圀抑制するために電波高度１０フイー
ト以下では総ての警報は禁止されろ。

Ｈ報曲線は典型的には５０θ０フイートの電波高度の範
囲限界にまで延びるっ 戦術機動モード中に警報を発生するのに必要な警報包結
線が第３図にグラフで表わされている。第３図に示した
警報境界は、航空機エンジンまたは回転翼系統に故障が
生じた場合に自転で復旧することができる可能最大降下
率に航空機が達することを基にして描かれたものである
。

主回転翼を駆動する要素の１つまたは一つ以上のものに
故障が生じた場合に、固定洲航空機における滑空に類似
の自転と呼ばれる過程によりヘリコプタのような航空機
を安全に着陸させることができるのがヘリコプタのよう
な回転翼航空機の７つの特性である。この自転モードに
おいては、航空機の降下に伴ない主回転翼を迅速に回転
させてそれにより主回転ｇ［運動エネルギを発生させる
ために主回転翼のピッチが調節されろ。この運動エネル
ギは後に、地面接近時に航空機の降下を遅速するのに用
いられる。

典型的には、自転のエネルギ蓄積相中、ヘリコプタの羽
根は初期には、航空機がまだ比較的高高度にある間に回
転翼を加速するために比較的低いピンチ角に維持される
。航空機が地面に接近するに伴ない、回転翼羽根のピッ
チを増大することにより蓄積されているエネルギを放出
して、それにより着地前における航空機の降下を遅速す
る。

困ったことに、上記の自転モードは次の理由から危険で
ある。即ち、エネルギ蓄積相中に比較的高い降下率に達
し得ること、および回転翼に蓄積することができる運動
エネルギ量が制限されるためである。その結果として、
操縦者が、安全な着陸を可能にするように回転翼に蓄積
されている制限されたエネルギによって降下率を充分に
減少することができないような大きさの降下率に達して
しすうことが起り得る。

第３図に示しである曲線は、高度の関数として自転によ
り安全着陸を行なうことを可能にする最大降下率を定義
するものでちって、一つの目□的に用いられろ。第１の
目的として、この曲線は戦術機動モード中が敵の攻撃に
より損傷された場合とか、戦＠機動中に遭遇した応力に
よつ又損傷した場合に、航空機を自転により安全に着陸
することができるようＶＣ操縦者が降下率と対地高度と
の間の関係を維持するのを助ける。

第一に復層装置は、一旦自転モードが開始されれば、降
下率が過度になると常に警報を発生することにより操縦
者を助ける陥きをなす。なお第３図の曲線は、５ｉｋｏ
ｒｓｋｉ　ＣＨｋ　Ｊシリーズのヘリコプタに対して最
適化されているものであるが、他の類似のヘリコプタに
も使用可能である。しかしながら、相当に異なった飛行
および運航特性を有するヘリコプタで使用したい場合に
は、成る種の変更が要求されるであろう。

第３図に示したゲラフンこおいて、航空機が地上／θフ
ィート以上である時で、しかも曲線７０によって定義さ
れる警報境界が侵犯された時には常に警報が発生される
。既ＶＣ論述したように警報境界７０ば、対地高度の関
数として次式Ｖこより航空機の回復を可能にする最大降
下率を定□□□するものである。この境界７θのための
式は次のように表わされる。

ＨＷＡＲＮ＝　−／　ｇ　ｅ、Ａフィート十〇、／＆９
５ＸＨｂ以上に示した教示に照らし、本発明の数多の変
更および変形が可能であることは言うまでもない。した
がって、本発明の範囲内で、上に述べた特定の実施態様
とは異なった仕方で本発明を実施し得るものと理解され
たい。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明による警報装置の論理ブロックダイヤ
グラム、第一図は、装置が非戦術運航モードで動作して
いる際に、電波高度の関数として一つの異なった警報を
発生するのに要求される降下率をグラフで示す図、そし
て第３図（徒、装置が戦術運航モードで動作している時
に電波高度の関数として警報を発生するのに要求される
降下率をグラフで示す図である。 １０・・対地接近前層システム、７．２・・気圧高度計
、／グ・・気ＬＥ高度変化率回路、／＆・・電波高度計
、１ｇ・・モード比較器、−〇・・降下率比較器１．２
−・ψ引上げ比較器、−グ・・戦術降下比較器、＋２６
．＋２ｇ、Ｊθ―・アントケート、３グ・・１降下率発
生器、３６・・拡声器、３ｇ・・ウーウー音引上げ警報
発生器、グθ・・遅延回路、ＳθＩ６０．７０・・′Ｎ
報境界。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ／）自転可能々型の回転第航空機のため０）　Ｉｆ　ｌ
   。 装置において、該航空機の対地高度および重航空機の降
   下率を表わす信号を受ける受信手段と、該受信手段に応
   答して、前記航空機の高度と降下率との間の関係が、航
   空機が自転により安全に着陸できない点に接近している
   場合Ｖ’Ｃ贅報を発生するための警報発生手段とを含む
   回転翼航空機のための警報装置。 、２）航空機の対地高度を表わす信号を与える手段と、
   受信手段に結合されて航空機の降下率を表わす信号を与
   える手段とを備える特許請求の範囲第１項記載の回転翼
   航空機のための警報装置。 ３）対地高度信号を与える手段が’ｒ４波高度泪から構
   成されている特許請求の範囲第一項記載の回転第航空機
   のための警報装置。 リ　警報発生手段が、高度および降下率信号に応答し、
   地上約ＩＯフィートの高度において前記降下率が約３ｊ
   θフイートフ分の降下率を越えた場合に７つの警報を発
   生し、そして地上約３ｊθフイートの高Ｉ０４で降下率
   が約３ＳＯθフイート／分を越えた時に７つの警報を発
   生するための手段を備えている特許請求の範囲第１項記
   載の回転翼航空機のための警報装置。 ９　戦術および非戦術飛行相中に安全でない飛行状態を
   戦術用回転翼航空機の操縦者にＩｆ報するための警報装
   置において、前記航空機の対地高度および降下率を表わ
   す信号に応答して、該航空機が非戦術飛行相で飛行して
   いる時には該航空機の降下率が、航空機が飛行している
   高度に対し第一の基準によって決定される予め定められ
   た降下率を越えた場合に警報を発生するための警報発生
   手段と、航空機の飛行相に応答して、該航空機が戦術飛
   行相になった時ＶＣ第１の基準を別の第一の基準に切換
   えるための手段を含む回転翼航空機のための警報装置。 ル〕　第一の基準は、航空機が自転により安全に着陸す
   るのに要求される航空機の対地高度と降下率との間の関
   係を定める特許請求の範囲第Ｓ項記載の回転翼航空機の
   ための警報装置。 ７）回転翼航空機の操縦者に安全でない飛行状節を警報
   するための警報装置において、航空機の対地高度および
   航空機の降下率を表わす信号を受ける受信手段と、該受
   信手段に応答し、航空機が予め定められた対地高度より
   上方で飛行しておって約７３００フイート／分より小さ
   い降下率を有する場合起よび対地高度が次式 ％式％ で定義される勤報高度より下方ｒ降下した場合に１つの
   警報を発生する手段とを有し、上式中、ＨＷＡＲＮ　ば
   、警報が発生される高度をフィートで表わし、そして観
   　はフィート７分で降下率を表わし、そして／３００フ
   ィート／分より高い降下率の場合に航空機が次式ＨＷＡ
   ＲＮ＝−／　ｇ　Ｏフィート十〇、、２りＪ、３×Ｈｂ
   で定義される警報高度（ＨＷＡＲＮ　）より下方に降下
   した時に１つの警報を発生するための手段を備える回転
   翼航空機のための警報装置。 ｇ）航空機が次式 ％式％ で定義される警報高度（ＨＷＡＲＮ）以下に降下した時
   に降下率が／１００フィート／分未満であれば第一の別
   の警報を発生するための手段と、高度が次式 ％式％ で与えられる警報高度（ＨＷＡＲＮ　）以下に降下した
   時に降下率が／！ｉ００フィート／分を越えた場合に警
   報を発生するための手段を備えている特許請求の範ｖＪ
   Ｊ第７項記載の回転翼航空機のための警報装置。 ｑ）高度（ＨＷＡＲＮ）は電波高度であり、Ｈｂ　は気
   圧高度降下率である特許請求の範囲第３項記載の警報装
   置。 １０）　警報手段が第１および第一の音声警報を発生す
   るための手段を備えている特許請求の範囲第７項記載の
   回転翼航空機のための警報装置ａ０