JPS6061348A - Apparatus for controlling distance between cars - Google Patents
Apparatus for controlling distance between carsInfo
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- JPS6061348A JPS6061348A JP58170667A JP17066783A JPS6061348A JP S6061348 A JPS6061348 A JP S6061348A JP 58170667 A JP58170667 A JP 58170667A JP 17066783 A JP17066783 A JP 17066783A JP S6061348 A JPS6061348 A JP S6061348A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は追い越し時、あるいは車線変更時であっても
、正確に車間距離をめて、車速を制御することができる
車間距離制御装置に関するものである。[Detailed Description of the Invention] [Technical Field of the Invention] This invention relates to an inter-vehicle distance control device that can accurately determine the inter-vehicle distance and control vehicle speed even when overtaking or changing lanes. be.
第１図は従来の車間距離制御装置を示すブロック図であ
る。同図において、（１）はマイクロ波レーダあるいは
光学式の車間距離計、（２）は車速情報を出力する車速
センサ、（３）はブレーキ操作により、ブレーキ信号を
出力するブレーキ、（４）はノンドル操作により、ハン
ドル切フ角の信号を出力するハンドル、（５）は演算に
より距離を算出するコンピュータ、（６）は制御用アク
チュエータである。FIG. 1 is a block diagram showing a conventional inter-vehicle distance control device. In the figure, (1) is a microwave radar or optical distance meter, (2) is a vehicle speed sensor that outputs vehicle speed information, (3) is a brake that outputs a brake signal when the brake is operated, and (4) is a A handle outputs a signal of the steering wheel turning angle by non-rubbing operation, (5) is a computer that calculates the distance by calculation, and (6) is a control actuator.
次に、上記構成による車間距離制御装置による車間距離
制御について第２図に示すフローチャートを参照して説
明する。まず、自動車の先端に取付けられたマイクロ波
レーダなどの車間距離計（１）のアンテナからマイクロ
波を発射し、その反射波をとらえ、距離データを得る。Next, inter-vehicle distance control by the inter-vehicle distance control device having the above configuration will be explained with reference to the flowchart shown in FIG. First, microwaves are emitted from the antenna of an inter-vehicle distance meter (1) such as a microwave radar attached to the front end of a car, and the reflected waves are captured to obtain distance data.
そして、車速セン、す（２）からの車速情報、ブレーキ
（３）からのブレーキ情報、ハンドル（４）からのハン
ドル切り角情報を得る。そして、これらの情報をコンピ
ュータ（５）に入力させ、第２図に示す７四−チャード
に従って演算する。その結果、制御用アクチュエータ（
６）を作動させて、車速を制御するものである。この場
合車間距離制御装置の機能としては次のことが考えられ
る。Then, vehicle speed information from the vehicle speed sensor (2), brake information from the brake (3), and steering angle information from the steering wheel (4) are obtained. Then, these pieces of information are input into the computer (5) and are calculated according to the 74-chart shown in FIG. As a result, the control actuator (
6) to control the vehicle speed. In this case, the following functions can be considered as the functions of the inter-vehicle distance control device.
（ト）前方に自動車が見あたらない場合には設定された
一定速度（定速）で走行する０
（Ｂ） 前方に自動車が走っている場合には適当な定め
られた車間距離をおいて走行する０
（Ｃ） 前方の自動車がブレーキを踏むなどのことで、
車間距離が急速に短縮される場合には警報を発する。た
だし、ブレーキを踏むか、ハンドルを切っておれば警報
は出ない。(G) If there is no car in front of you, drive at a set constant speed (constant speed) (B) If there is a car in front of you, drive at an appropriate following distance 0 (C) The car in front of you steps on the brakes, etc.
A warning will be issued if the distance between vehicles is rapidly decreasing. However, if you step on the brake or turn the steering wheel, the warning will not go off.
（へ）ブレーキを踏むか、クラッチを操作すると、制御
機能が解除される。(f) When you step on the brake or operate the clutch, the control function is released.
■ 制御機能は作動していなくても、車速に対して予め
決められた値よりも車間距離が短縮された場合には、ブ
レーキを踏んでなくて、ノンドルを切っていない時に警
報を発する。■ Even if the control function is not activated, if the distance between vehicles becomes shorter than a predetermined value based on the vehicle speed, a warning will be issued even if the brake is not pressed or the steering wheel is turned off.
しかしながら、従来の車間距離制御装置では、特にマイ
クロ波レーダを用いた車間距離計を用いた場合には、ビ
ームの幅を完全に絞ることができないため、例えばビー
ム幅を２度としても、そこでは電界強度が３ｄＢ低下し
ているだけで、電界強度は広がっている。そのため、ビ
ーム幅２度以外の所にあっても、レーダ断面積が大きな
もの、即ち、マイクロ波を反射しやすいものであれば、
検知されてしまう。また、レーダを装備した自動車が多
数走行する路上ではそれぞれの自動車から発射されるマ
イク算波が互に干渉して検出され、誤った距離を与えて
しまうなどの不具合があり、カーブなどの時には制御や
警報を停止するような機能としていた。一方、光学的な
車間距離計、特にイメージを検出し、その信号を処理す
ることによって、距離をめる車間距離計では光を発射し
ないので、互に他の自動車に設置された車間距離計と干
渉することがなく、また、視野を確実に限定することが
できる。したがって、カーブの時には先行車は見えなく
なっても、ガードレールや対向車などを見るため、第３
図囚および第３図の）に示すように、カーブの曲率半径
が太きければ遠距離を示し、曲率半径が小さければ近距
離を示すため、急なカーブでは見かけ上、車間距離が短
縮することになシ、車速に応じて警報が発せられること
になる。同様に、追い越しや、車線変更を行なう場合は
視野が車線より外れて、ガードレールや隣接車線の極く
近距離を見てしまい、車間距離が短縮されるなどの欠点
があった。However, with conventional inter-vehicle distance control devices, especially when using an inter-vehicle distance meter using microwave radar, it is not possible to narrow down the beam width completely. Although the electric field strength has decreased by only 3 dB, the electric field strength has spread. Therefore, even if the beam width is not 2 degrees, if the radar cross section is large, that is, it is easy to reflect microwaves, then
It will be detected. In addition, on roads where many cars equipped with radar are traveling, the microphone waves emitted from each car may interfere with each other and be detected, giving an incorrect distance. The function was to stop alarms and alerts. On the other hand, optical distance meters, especially those that measure distance by detecting images and processing the signals, do not emit light, so they can be used to measure distances by detecting images and processing the signals. There is no interference, and the field of view can be reliably limited. Therefore, even if you can no longer see the vehicle in front at the time of a curve, the third vehicle is in front of you in order to see the guardrail, oncoming vehicle, etc.
As shown in Figure 3 and Figure 3), a thicker radius of curvature indicates a longer distance, and a smaller radius of curvature indicates a shorter distance, so the distance between vehicles appears to be shorter on a sharp curve. In other words, a warning will be issued depending on the vehicle speed. Similarly, when overtaking or changing lanes, the driver's field of vision goes beyond the lane, causing him to see the guardrail or the adjacent lane at a very short distance, resulting in a shortening of the distance between vehicles.
したがって、この発明の目的は追い越し時あるいは車線
変更時であっても、正確に車間距離をめることができ、
車速を制御することができる車間距離制御装置を提供す
るものである。Therefore, the purpose of this invention is to be able to accurately determine the distance between vehicles even when passing or changing lanes.
An object of the present invention is to provide an inter-vehicle distance control device that can control vehicle speed.
このような目的を達成するため、この発明はウィンカス
イッチが入っている間、およびこのウィンカスイッチが
切れてから所定時間は警報を発しないようにすると共に
、車間距離制御の機能を切り、そして、アクセル、ブレ
ーキ、クラッチなどが操作されなければ、ウィンカスイ
ッチが入る直前の速度を維持するように制御する制御部
を設けたものであり、以下実施例を用いて詳細に説明す
る０
〔発明の実施例〕
第４図はこの発明に係る車間距離制御装置の一寅施例を
示すブロック図である０同図において、（７）はクラッ
チが踏まれたとき、クラッチ断情報を出力するクラッチ
部、（８）はウィンカを出したとき、ウィンカ情報を出
力するウィンカ部、（９）は警報器、（１０）は車間距
離を表示する表示装置、（１１）は光学式車間距離計で
ある。In order to achieve such an object, the present invention does not issue a warning while the turn signal switch is on and for a predetermined time after the turn signal switch is turned off, and also turns off the following distance control function. This device is equipped with a control section that maintains the speed just before the turn signal switch is turned on unless the accelerator, brake, clutch, etc. are operated. Example] FIG. 4 is a block diagram showing one embodiment of the inter-vehicle distance control device according to the present invention. In the same figure, (7) is a clutch unit that outputs clutch disengagement information when the clutch is depressed; (8) is a turn signal unit that outputs turn signal information when the turn signal is activated; (9) is an alarm; (10) is a display device that displays the distance between vehicles; and (11) is an optical distance meter.
次に、上記構成による車間距離制御装置の動作について
第５図に示すフローチャートを参照して説明する。Next, the operation of the inter-vehicle distance control device having the above configuration will be explained with reference to the flowchart shown in FIG.
まず、自動車の先端に取り付けられた光学式車間距離計
（１１）により、イメージ信号を取り出す。First, an image signal is extracted using an optical inter-vehicle distance meter (11) attached to the front end of the vehicle.
そして、コンピュータ（５）によって、このイメージ信
号を処理することによって、車間距離をめることができ
る。この場合、車速センサ（２）からの車速情報、ブレ
ーキ（３）からのブレーキ情報、クラッチ部（１）から
のクラッチ情報、ウィンカスイッチ（８）からのウィン
カ情報を得ることにより、第５図に示すフローチャート
にエフ演算する。この結果、制御用アクチュエータ（６
）を作動させ、車速を制御することができる。特に、ク
インカ情報を取り入れて制御を行なうため、追い越しや
車線変更時に、車間距離を誤ることがなくなる。そして
、必要なときには警報器（９）を作動させることができ
る。また、その車間距離を表示装置（１０）に表示する
ことができる。したがって、車間距離を制御する制御部
の機能としては字のことが行なわれる。By processing this image signal using a computer (5), the distance between vehicles can be determined. In this case, by obtaining vehicle speed information from the vehicle speed sensor (2), brake information from the brake (3), clutch information from the clutch section (1), and turn signal information from the turn signal switch (8), The F calculation is shown in the flowchart shown. As a result, the control actuator (6
) to control vehicle speed. In particular, since control is performed by incorporating information from the driver, it is no longer possible to misjudge the following distance when overtaking or changing lanes. Then, the alarm (9) can be activated when necessary. Further, the inter-vehicle distance can be displayed on the display device (10). Therefore, the function of the control section that controls the inter-vehicle distance is as described above.
（、） 前方に自動車が見あたらない場合には設定され
た一定速度（定速）で走行する。(,) If no car is seen in front, the vehicle will run at a set constant speed (constant speed).
（ｂ） 前方に自動車が走っている場合には適当な定め
られた車間距離をおいて走行する。(b) If there is a car in front of you, drive at an appropriate following distance.
（ｃ） ブレーキを踏むか、クラッチを操作すると、制
御機能が解除される。(c) Depressing the brake or operating the clutch releases the control function.
（ａ） 車間距離が急速に短縮されると、警報を発する
。ただし、ブレーキを踏んだり、ウィンカを出しておれ
ば警報は出ない。(a) A warning will be issued if the distance between vehicles is rapidly reduced. However, if you step on the brake or turn on the blinker, the warning will not go off.
（、） ウィンカを出しているときには、車間距離は制
御されないが、走行速度はウィンカを出す前の速度が維
持される。速度を上ける場合にはア（ｆ） ウィンカス
イッチを切って成る一定時間後に車間距離制御を行う。(,) When the turn signal is turned on, the distance between vehicles is not controlled, but the traveling speed is maintained at the speed before the turn signal was turned on. When speeding up, a(f) Inter-vehicle distance control is performed after a certain period of time after the blinker switch is turned off.
（ｇ） 制御機能は作動していなくとも、ブレーキを踏
んでいる場合には車速に対して予め決められた値よシも
車間距離が短縮された場合には警報を発する。(g) Even if the control function is not activated, if the brake is pressed, a warning will be issued if the distance between vehicles is reduced by a predetermined value relative to the vehicle speed.
なお、追い越し時、あるいは車線変更時にはウィンカを
出すことが法制化されているため、ウィンカスイッチの
情報を取り入れて制御することができ、そして、ウィン
カを出して進行方向を変え、車線変更が完了し、定常走
行に入ると、ウィンカを消す。Furthermore, since it is legal to use the blinker when overtaking or changing lanes, the information from the blinker switch can be taken in for control, and the driver can use the blinker to change the direction of travel and complete the lane change. , When the vehicle enters steady driving, the turn signal is turned off.
以上詳細に説明したように、この発明に係る車間距離制
御装置によれば、追い越し時や車線変更を行なう場合で
も、車間距離を正確にめることができ、車速を制御する
ことができるなどの効果がある。As described above in detail, the inter-vehicle distance control device according to the present invention allows for accurate inter-vehicle distance adjustment and control of vehicle speed even when overtaking or changing lanes. effective.
第１図は従来の車間距離制御装置を示すブロック図、第
２図は第１図の動作を説明するための車間距離制御用フ
ローチャート、第３図は第１図のカーブにおける距離検
出動作を説明するための図、第４図はこの発明に係る車
間距離制御装置の一実施例を示すブロック図、第５図は
第４図の動作を説明するための車間距離制御用フローチ
ャートである。
（１）・・・・車間距離計、（２）・・・・車速センサ
、（３） ７’レーキ、（４）・・・・・・ンドル、（
５）・・・・コンピュータ、（６）・争・・制御用アク
チュエータ、（７）・・・・クラッチｔｕｂ、（ｏ）−
・・・ウィンカ部、（９）・・・・警報器、（１Ｇ）
−−−−表示装置ｔ’ｆ：、（１１）・・・１・光学式
車間距離計。
なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
代理人 大 岩 増 雄
第１図
第２図
第３図
＋Ａｌ （Ｂｌ
第４図
手続補正書（自発）
１．事件の表示 特願昭５８−１７０６６７号２、発明
の名称 車間距離制御装置
３、補正をする者
代表者片山仁へ部
４、代理人
＋１１ 明細書第１頁第１８行の「正確に車間距離を、
、、 、、Ｔｈ／めて、」を削除する。
（２１同書第２頁第１９行の「フローチャード」を「フ
ローチャート」と補正する。
（３）同書第５頁第６行の「短縮される」を「急激に短
縮されたように見えるために、制御に誤りを生じたり、
警報を発したりする」と補正する。
（４）同書同頁第９〜１０行の［正確に車間距離をめる
ことができ、」を削除する。
（５） 同書第７頁第８行の「字のこと」を「次のとと
」と補正する。
（６）同書第８頁第１７〜１８行の「車間距離を正確に
めることができ、」を削除する。
以上Fig. 1 is a block diagram showing a conventional inter-vehicle distance control device, Fig. 2 is a flowchart for controlling inter-vehicle distance to explain the operation shown in Fig. 1, and Fig. 3 explains the distance detection operation on the curve shown in Fig. 1. FIG. 4 is a block diagram showing an embodiment of the inter-vehicle distance control device according to the present invention, and FIG. 5 is a flowchart for controlling the inter-vehicle distance to explain the operation of FIG. 4. (1)...Distance meter, (2)...Vehicle speed sensor, (3) 7' rake, (4)...Handle, (
5) Computer, (6) Control actuator, (7) Clutch tub, (o)-
... Turn signal section, (9) ... Alarm, (1G)
-----Display device t'f:, (11)...1. Optical inter-vehicle distance meter. In addition, in the figures, the same reference numerals indicate the same or corresponding parts. Agent Masuo Oiwa Figure 1 Figure 2 Figure 3 + Al (Bl Figure 4 Procedural amendment (voluntary) 1. Indication of incident Japanese Patent Application No. 58-170667 2 Title of invention Inter-vehicle distance control device 3 Person making the amendment Representative Hitoshi Katayama Department 4, Agent + 11 ``Accurately calculate the following distance,'' page 1, line 18 of the specification
,, ,,Th/first,'' is deleted. (21 Correct “flowchart” in line 19 of page 2 of the same book to “flow chart”. , causing errors in control,
"To issue an alarm," he corrected. (4) In lines 9 and 10 of the same page of the same book, delete the phrase ``can accurately determine the following distance.'' (5) In the same book, page 7, line 8, ``character thing'' is amended to ``next and''. (6) Delete "The following distance can be determined accurately" from lines 17 to 18 on page 8 of the same book. that's all
Claims (1)
ュータおよび車速制御用アクチュエータを備えた車間距
離制御装置において、ウィンカスイッチが入っている間
およびこのウィンカスイッチが切れてから所定の時間は
情報を発しないようにすると共に、車間距離制御の機能
を切シ、そして、アクセル、ブレーキ、クラッチなどが
操作されなければ、ウィンカスイッチが入る直前の速度
を維持するように制御する制御部を設けたことを特徴と
する車間距離制御装置。In a following distance control device that includes an optical distance meter, a vehicle speed sensor, a computer that controls vehicle speed, and an actuator for controlling vehicle speed, information is emitted while the turn signal switch is on and for a predetermined period of time after the turn signal switch is turned off. In addition, we have installed a control unit that disables the following distance control function and maintains the speed just before the turn signal switch is turned on unless the accelerator, brake, clutch, etc. are operated. Features: Inter-vehicle distance control device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58170667A JPS6061348A (en) | 1983-09-14 | 1983-09-14 | Apparatus for controlling distance between cars |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58170667A JPS6061348A (en) | 1983-09-14 | 1983-09-14 | Apparatus for controlling distance between cars |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6061348A true JPS6061348A (en) | 1985-04-09 |
Family
ID=15909136
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58170667A Pending JPS6061348A (en) | 1983-09-14 | 1983-09-14 | Apparatus for controlling distance between cars |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6061348A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003019936A (en) * | 2001-07-06 | 2003-01-21 | Fuji Heavy Ind Ltd | Alarm device for vehicle-to-vehicle distance |
| KR100689196B1 (en) * | 2006-05-30 | 2007-03-02 | 주식회사 트루윈 | Automotive switch by use proximity sensor principle |
| CN108762327A (en) * | 2018-06-06 | 2018-11-06 | 深圳飞亮智能科技有限公司 | The method for slowing-down control and its system of wheeled tool |
-
1983
- 1983-09-14 JP JP58170667A patent/JPS6061348A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003019936A (en) * | 2001-07-06 | 2003-01-21 | Fuji Heavy Ind Ltd | Alarm device for vehicle-to-vehicle distance |
| JP4668469B2 (en) * | 2001-07-06 | 2011-04-13 | 富士重工業株式会社 | Inter-vehicle distance alarm device |
| KR100689196B1 (en) * | 2006-05-30 | 2007-03-02 | 주식회사 트루윈 | Automotive switch by use proximity sensor principle |
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