JPS6056487A - Automatic welding method of cylindrical work having arc shaped corner part - Google Patents
Automatic welding method of cylindrical work having arc shaped corner partInfo
- Publication number
- JPS6056487A JPS6056487A JP16729383A JP16729383A JPS6056487A JP S6056487 A JPS6056487 A JP S6056487A JP 16729383 A JP16729383 A JP 16729383A JP 16729383 A JP16729383 A JP 16729383A JP S6056487 A JPS6056487 A JP S6056487A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- joint
- welded
- work
- main part
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/0026—Arc welding or cutting specially adapted for particular articles or work
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は円弧状コーナ部を有する筒状ワークに端板を溶
接するための円弧状コーナ部を有する筒状ワークの自動
溶接方法に関ケる。[Detailed Description of the Invention] [Field of Industrial Application] The present invention relates to an automatic welding method for a cylindrical workpiece having an arcuate corner portion for welding an end plate to the cylindrical workpiece having an arcuate corner portion. Ru.
(従来技術〕
鉄骨建築等においては、円弧状コーナ部を有する四角筒
状の柱を用いることが多くなってきており、各階の柱と
柱との間及び柱と梁との間を接続りる場合に円弧状コー
ナ部を存する四角短筒状の継手主部の両端部に端板を溶
接してなる継手部体を用いるようにしている。ところが
、従来、継手主部の両端部に端板を溶接するには手作業
によるのが一般的で、溶接作業性が悪い不具合があり、
この秒の自動溶接方法の開発が切望されている。(Prior art) Square cylindrical columns with arc-shaped corners are increasingly used in steel-framed buildings, etc., and they are used to connect columns between columns and between columns and beams on each floor. In some cases, a joint body is used in which end plates are welded to both ends of a rectangular short cylindrical joint main part with arc-shaped corners.However, conventionally, end plates are welded to both ends of the joint main part. It is common to weld by hand, which has the disadvantage of poor welding workability.
There is a strong need for the development of an automatic welding method that can be done in seconds.
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は
、円弧状コーナ部を有する筒状ワークに自動的且つ確実
に端板を溶接づることかでき、溶接作業性の向上を図り
得る円弧状コーナ部を有する筒状ワークの自動溶接方法
を提供するにある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to automatically and reliably weld an end plate to a cylindrical workpiece having an arcuate corner, thereby improving welding workability. An object of the present invention is to provide an automatic welding method for a cylindrical workpiece having an arcuate corner portion.
本発明は、筒状ワークと端板との接合部に溶接トーチを
上方から対応させ、前記接合部における直線部は前記筒
状ワークを前進させることにより溶接し、前記接合部に
+5けるコーナ部の前半部は前記筒状ワークを溶接中心
の周りにM転させながら下降且つ後退させることにより
溶接し、前記接合部にお【プるコーナ部の後半部は前記
筒状ワークを前記溶接中心の周りに回転させながら上昇
且つ後退させることにより溶接する構成に特徴を有し、
これににって、接合部の直線部及びコーナ部を常に上方
から一定速度で溶接させんとするものぐある。In the present invention, a welding torch is applied from above to a joint between a cylindrical workpiece and an end plate, a straight part in the joint is welded by advancing the cylindrical workpiece, and a corner part of +5 at the joint is welded by advancing the cylindrical workpiece. The first half of the cylindrical workpiece is welded by moving the cylindrical workpiece M around the welding center while lowering and retreating. It is characterized by a configuration in which welding is performed by raising and retreating while rotating it,
Accordingly, there is a method in which the straight portions and corner portions of the joint are always welded from above at a constant speed.
(実施例)
以下本光明の一実施例につき図面を参照しながらが2明
する。(Embodiment) An embodiment of the present invention will be explained below with reference to the drawings.
先ず、第1図及び第2図に従って鉄骨建築桶造物につい
て述べる。1は継手部体であり、これは筒状ワークたる
直線6112 a及び円弧状コーナ部2bをイjする四
角知筒状をなず継手主部2の両端部に四角形状の端板3
,4を溶接して構成されている。そして、この継手部体
1において、下方側の端板3には下部階用の四角筒状の
社すの上端部が溶接され、上方側の端板4には上部階用
の四角筒状の社6の下端部が溶接されて83す、更に、
端板3.4の各辺部端面1、−は両者に跨ってブラケッ
ト7乃至9の各一端部か溶接されている。そして、ブラ
ケット7乃至9の他端部には図示しない梁がボルト締め
等により固定されるようになっている。First, we will describe the steel-framed architectural structure according to Figures 1 and 2. Reference numeral 1 denotes a joint part body, which has a rectangular cylindrical shape with a straight line 6112a and an arcuate corner part 2b, which is a cylindrical workpiece, and has square end plates 3 at both ends of the joint main part 2.
, 4 are welded together. In this joint body 1, the upper end of the square cylindrical shaft for the lower floor is welded to the lower end plate 3, and the square cylindrical shaft for the upper floor is welded to the upper end plate 4. The lower end of the company 6 is welded 83, and further,
The end faces 1, - of each side of the end plate 3.4 are welded to one end of each of the brackets 7 to 9 over both sides. A beam (not shown) is fixed to the other ends of the brackets 7 to 9 by bolting or the like.
さて、前記継手部体1における継手主部2の両仝81部
に端板3,4を杼を接する自動溶接装置について第3図
乃至第17図に従っC述べる。Now, an automatic welding apparatus for attaching the end plates 3 and 4 to both ends 81 of the joint main part 2 in the joint body 1 with a shuttle will be described with reference to FIGS. 3 to 17.
第3図及び第4図は全体構成の平面図及び右側面図を示
J−もので、10は基台、11は基台10の左方側前端
部に配設されたワーク支持機構部、12は基台10の右
プj側に配設されたワーク制御機構部、13は基台′1
0の左方側後端部に配設されたトーチ制御機構部、14
は基台10の中央側前端部に立設された制御ボックスで
ある。3 and 4 show a plan view and a right side view of the overall configuration, in which 10 is a base, 11 is a work support mechanism disposed at the left front end of the base 10, 12 is a workpiece control mechanism disposed on the right side of the base 10, and 13 is a base '1
A torch control mechanism section 14 disposed at the rear end on the left side of 0
is a control box erected at the front end of the center side of the base 10.
先ず、第3図及び第4図に従ってワーク支持機構部11
について述べる。]5は基台10に立設されIc固定台
であり、その上面部は左、右端部から中央部に向うに従
って順次下降傾斜する傾斜面15aを有する略V字形に
形成されており、その傾斜角度は45度に設定されてい
る。そして、この固定台15のイ1斜面15aには複数
個の自在ローラ16aを備えた支持板16.16が取イ
リ【ノられている。17は移動台であり、その上面部は
前記傾斜面15aと同様の傾斜面17aを有する略V字
形に形成され、該傾斜面17aには複数個の自在ローラ
18aを備えた支持&18.18が取付tノられている
。そして、この移動台17は固定台15に右方に向は突
設されたスライドレール19.1つにこれらに沿って左
右方向(矢印Δ及び反矢印へ方向)に移動可能に支I5
されている。First, according to FIGS. 3 and 4, the workpiece support mechanism section 11 is
Let's talk about. ] 5 is an Ic fixing stand which is erected on the base 10, and its upper surface is formed into a substantially V-shape having an inclined surface 15a which is sequentially downwardly inclined from the left and right ends toward the center. The angle is set to 45 degrees. A support plate 16.16 having a plurality of flexible rollers 16a is provided on the slope 15a of the fixed base 15. Reference numeral 17 denotes a moving table, the upper surface of which is formed into a substantially V-shape having an inclined surface 17a similar to the above-mentioned inclined surface 15a, and the inclined surface 17a has a support &18.18 provided with a plurality of flexible rollers 18a. It has been installed. The movable table 17 is movable in the left-right direction (in the direction of the arrow Δ and counter-arrow) along one slide rail 19.
has been done.
次に、第3図乃至第6図に従ってワーク支持機構部′1
2につい”C述べる。20は支持フレームであり、これ
は基台10に前後方向に延びて配設されたスライドレー
ル21,21に前後方向く矢印13及び反矢印B方向)
に移動可能に支持されており、その下端部にはブラケッ
ト22が同定されている。そしで、基台10の右方側前
端部には直流リーーボモータからなる第1の駆動モータ
23が固定されており、この駆動モータ23の回転軸に
は螺杆24が連結されていて、この*、 +124は前
記支持フレーム20のブラケッ1〜22に螺合されて+
3す、第1の駆動−し−ク23の正回転及び逆回転によ
り螺杆24及びブラク−ット22を介しC支持フレーム
20が前進及び後退されるようになっている。25はヂ
ャック用フレームであり、その背面部の左、右両端部は
前記支持フレーム20の前面部の左、右両端部にガイド
機構26.26によって小方向く矢印C/’J向)及び
上方向く反矢印C方向)に移動可能に支持さている。2
7はチ1?ツク用フレーム25の11面ハ13の中央部
に固定されたブラケットである。28は前記支持フレー
ム20の上v11部に固定された直流4ノーボモータか
らなる第2の駆動モータであり、この回転軸には螺杆2
9が連結されており、該螺杆29はチ1jツタ用フレー
ム25のブラク−ット27に螺合され−(+3す、第2
の駆動モータ2Bの正回転及び逆回転により螺杆29及
びブラケツ1−27を介してヂャツク用フレーム25が
下降及び上昇されるようになっている。30は回転軸で
あり、これiよ前記ヂャツク用フレーム25内に配設さ
れた支持板31に軸受32を介し°C支承されており、
その右端部には直流ザーボモータからなる第3の駆動モ
ータ33の回転軸が連結され、左端部はヂャック用フレ
ーム25のノj側面部を貫通して外方に突出されて、そ
の突出端部には電磁チνツク34が連結されている。尚
、35は回転11Il130と支持板31との間に配設
された電磁ブレーキ、36は回転軸300回転〈例えば
矢印り方向)に応じて回転される回転角度検出器である
。又、37.38は支持フレーム20内に回転自在に枢
設されたスブロケツ1へであり、これらにはヂエーン3
9が掛は渡され、そのチ■−ン39の一端部は前記チV
ツク用フレーム25のブラケット27に連結されている
とともに、該チェーーン39の他喘部にはバランスウェ
イト40が連結されている。Next, according to FIGS. 3 to 6, the workpiece support mechanism '1
Regarding 2, refer to "C. 20 is a support frame, which is attached to the slide rails 21, 21 disposed on the base 10 extending in the front and back direction (in the front and back direction (in the direction of arrow 13 and in the opposite direction of arrow B).
The bracket 22 is movably supported at the lower end thereof. A first drive motor 23 made of a DC revo motor is fixed to the front end on the right side of the base 10, and a screw rod 24 is connected to the rotating shaft of this drive motor 23. +124 is screwed onto the brackets 1 to 22 of the support frame 20;
3. The C support frame 20 is moved forward and backward through the screw rod 24 and bracket 22 by the forward and reverse rotation of the first drive shaft 23. Reference numeral 25 denotes a frame for a jack, and the left and right ends of the rear surface thereof are guided by guide mechanisms 26 and 26 to the left and right ends of the front surface of the support frame 20 in the direction of arrows C/'J) and upward. It is supported so as to be movable in the opposite direction of arrow C). 2
7 is chi1? This is a bracket fixed to the center of the 11th surface 13 of the frame 25 for picking. Reference numeral 28 denotes a second drive motor consisting of a DC 4-novo motor fixed to the upper part v11 of the support frame 20, and a screw rod 2 is attached to this rotating shaft.
9 are connected, and the screw rod 29 is screwed to the bracket 27 of the chi 1j ivy frame 25.
The jack frame 25 is lowered and raised via the screw rod 29 and brackets 1-27 by the forward and reverse rotations of the drive motor 2B. 30 is a rotating shaft, which is supported by a support plate 31 disposed inside the jack frame 25 through a bearing 32;
The rotating shaft of a third drive motor 33 consisting of a DC servo motor is connected to its right end, and its left end extends outward through the nozzle side surface of the jack frame 25. is connected to an electromagnetic chuck 34. Note that 35 is an electromagnetic brake disposed between the rotation 11I1130 and the support plate 31, and 36 is a rotation angle detector that is rotated according to the rotation axis 300 rotations (for example, in the direction indicated by the arrow). Further, 37 and 38 are to the sub-button 1 which is rotatably mounted in the support frame 20, and there are
9 is passed, and one end of the chain 39 is connected to the aforementioned chain V.
It is connected to the bracket 27 of the pick frame 25, and a balance weight 40 is connected to the other end of the chain 39.
面して、第3図及び第4図並びに第7図乃至第12図に
従ってトーヂルリ御機構部13について述べる。41は
基台10にI′LH’Aされた支持フレームであり、そ
の上面部にはノf右す向に延びるようにしてスライドレ
ール112.42が配設されて33す、このスライドレ
ール112.42にはテーブル43が左右方向に移動可
能に支持されている。44はこのテーブル43の上面部
に固定されたブラケツ1〜である。45は前1、d支持
フ1ノーlX/11の右端部に固定されたパルスに−9
であり、その回転軸に【よ螺+146が連結されていて
、該螺杆/46は前記テーブル43のプラケッ1〜44
に螺合されてd3す、ステップモータ4bの正回転及び
逆回転により螺杆46及びブラケッ1−44を介してデ
ープル/13が右り向(矢印E方向)及びん方向く反矢
印E方向)に移動されるよ−)になっ(いる。47,4
.7〔3L前記テーブル43の上面61;にS″L設さ
れた支承板であり、これには支承11!11148を介
しc l−−ヂアーム49の後端部が」ニド方向に回動
可能に支承されている。この揚台、1・−チアーム49
は自重等にJ:って常には下方向く矢印Fh向〉へ回動
付勢されるようになっており、所定以上の下方向への回
動はトーチアーム49の下面部がテーブル43に立設さ
れたストッパ部材50に当接することにより規制される
ようになっている。51は前記テーブル43の左端部に
支持板52を介して取付けられた減速器(=Jモータで
あり、その回転軸はテーブル43に立設された支承板5
3,53に支承した駆動軸54に連結されCいる。そし
て、この駆動軸b4の中間部にはカム体55の拮喘部が
嵌着固定されているとともに、該カム体55の先端部に
は軸b6を介してローラ57,57が支承されてd5す
、これらのローラ57.57は前記トーチアーム49の
後端部の下面部に接触するようにな−)ている。従って
、モータ51が回転されるとカム体55が回転してD−
ラ57,57を介して1−一ヂアーム49が矢印F及び
反矢印F方向に回動されるようになる。58は前記1〜
−チアーム49にお【プる前端部の下向部に上面部が固
定されlこレベリングフレームであり、その下端部には
左右方向に指向して軸59が固定されており、この軸5
9の中間部には倣いローラ60が回転自在に支承されて
いる。61.6’lは前記1−一チアーム49にJ)け
る前端部の左、右両側曲部にスライドベア1ノング62
,62を介()て上下移動可能に支4青さえしたり71
−フレームであり、これらの構成及びこれらにイ」説さ
れる部品(よ同一であるので、以−1;右llI!1の
リフトフレーム6′1についC述べる。即ち、63はリ
フl−フレーム01の上面部(〔固定されたl\ルスモ
ークであり、(の上方tこ指向J°る回転IQIIには
螺旧64が連結さ4しており、その螺+164(ま6ら
記1〜−チアーム49の前端部に取付(プ1こ支)青板
6t5に固定された軸受(i 6に螺110され、)<
ルスモータ63の正回転及び逆回転により螺杆64及び
φ市受66を介してり月−フレーム61bく下降及び上
に?されるようになつCいる。叉、リフ1゛フレーム(
51の下娼(部には前後方向に指向し−C軸671fi
N心の51.1つに回転可11シに支承さhており、
この軸67にはつA−ムホイール6Bが嵌る固定されて
(\るとともに、このつA−ムホイール68と噛合りる
つA−ムロ9の軸の一端部(よ外方に突出されて、その
突出端部にはノ170か固定されて0る。71はホルダ
72に案内管73を保持してなる溶接1〜−チであり、
そのホルダ72の背面部は前記軸67の前端部にこれと
一体に回動ジるように固定されている。そして、案内管
73には支持フレーム41の後端部に配設された溶接線
祠供給機構74から溶接線材75がフレキシブルチュー
ブ76を介して供給されるようになっており、その溶接
176A材75の先端部は案内管73の下端部より常に
所定長だけ突出リ−るようになっている。3 and 4 and FIGS. 7 to 12, the tortoise control mechanism section 13 will be described. Reference numeral 41 denotes a support frame I'LH'A attached to the base 10, and a slide rail 112.42 is provided on the upper surface of the support frame so as to extend to the right. .42 supports a table 43 so as to be movable in the left and right direction. Reference numeral 44 denotes brackets 1 to 1 fixed to the upper surface of the table 43. 45 is -9 to the pulse fixed to the right end of front 1, d support fan 1 node lX/11
A screw 146 is connected to the rotating shaft, and the screw 46 is connected to the plackets 1 to 44 of the table 43.
d3, the step motor 4b rotates forward and backward, causing the daple/13 to move to the right (in the direction of arrow E) and counterclockwise (in the direction of arrow E) through the screw rod 46 and brackets 1-44. It's going to be moved.47,4
.. 7 [3L is a support plate S''L installed on the upper surface 61 of the table 43, and the rear end of the arm 49 is rotatable in the direction through the support 11!11148. Supported. This lifting platform, 1・-chiarm 49
is always urged to rotate downward in the direction of arrow Fh by its own weight, etc., and when the torch arm 49 is rotated downward beyond a predetermined level, the lower surface of the torch arm 49 is pressed against the table 43. It is regulated by coming into contact with an upright stopper member 50. Reference numeral 51 denotes a reducer (=J motor) attached to the left end of the table 43 via a support plate 52, and its rotating shaft is connected to the support plate 5 erected on the table 43.
It is connected to a drive shaft 54 supported by 3 and 53. An antagonistic portion of a cam body 55 is fitted and fixed to the intermediate portion of this drive shaft b4, and rollers 57, 57 are supported at the tip portion of the cam body 55 via a shaft b6. These rollers 57, 57 are adapted to contact the lower surface of the rear end of the torch arm 49. Therefore, when the motor 51 rotates, the cam body 55 rotates and D-
The 1-1 arm 49 is rotated in the direction of the arrow F and the direction opposite to the arrow F through the levers 57, 57. 58 is 1~
- The upper surface part is fixed to the downward part of the front end which is pulled to the cheer arm 49, and is a leveling frame, and the lower end part thereof has a shaft 59 fixed to the left and right direction, and this shaft 5
A copying roller 60 is rotatably supported at the intermediate portion of the roller 9 . 61.6'l is the slide bear 1 nong 62 at the left and right side curved portions of the front end connected to the 1-1 arm 49.
,62(
- frames, and their configurations and the parts explained therein (as they are the same, we will hereafter describe the lift frame 6'1 on the right. That is, 63 is the lift frame 6'1. The upper surface of 01 is a fixed l\ smoke, and a screw 64 is connected to the rotating IQII which is directed upward t. A bearing attached to the front end of the cheer arm 49 (P1 support) and fixed to the blue plate 6t5 (screwed into I6 by 110)
Due to the forward and reverse rotation of the screw motor 63, the frame 61b moves downward and upward via the screw rod 64 and the φ center receiver 66. C is getting older. Or, riff 1 frame (
51 lower part (directed in the front-rear direction - C axis 671fi)
It is rotatably supported on 51.1 of the N cores,
An A-mwheel 6B is fitted and fixed to this shaft 67, and one end of the shaft of the A-muro 9 that engages with this A-mwheel 68 is protruded outwardly. No. 170 is fixed to the protruding end. Reference numeral 71 indicates welds 1 to 1 for holding the guide tube 73 in the holder 72;
The back surface of the holder 72 is fixed to the front end of the shaft 67 so as to rotate together therewith. A welding wire 75 is supplied to the guide tube 73 via a flexible tube 76 from a welding wire supply mechanism 74 disposed at the rear end of the support frame 41, and the welding wire 75 is The distal end of the guide tube 73 always protrudes from the lower end of the guide tube 73 by a predetermined length.
さて、第13図に従って制御ボックス14内に収容され
た制御回路の崩成につき述べる。即ら、77はCPIJ
であり、その入力端子1a、Ib及び)Cには筒状ワー
クたる継手主部2の外形寸法データ3a、コーナ部2b
の半径寸法データSr1及び溶接速度データSVoが入
力されようになっている。そして、このCPIJ 77
はこれらのデータに基づいて演算して出力端子Oa 、
Ob 、及びOCから回転速度データ信号Sn、上下
速度データ信号SV2及び前後速度データ信号SV3を
出力するようになっている。そして、この回転速度デー
タ信号Snは−fシタルーアナログ(D/A)変換回路
78を介しCサーボアンプ79の正(+)入力端子に与
えられるようになっている。又、前記第3の駆動モータ
:33の回転角度検出器36はパルスエンコーダ3()
aとアブソリコード形角度−「ンコーダ36bとからな
り、そのパルスエンコーダ36aのデータ信号は周波数
−電圧(F/V)変換回路80を介しC前記サーボアン
プ79の負(−)入力端子に与えられるようになってお
り、該サーボアンプ79の出ツノ信舅は第3の駆動モー
タ33に与えられる。j:うになっている。更に、C1
) U 77において、に下速度データ信@SV2はデ
ジタル−アナログ変換回路81及びスイッチ82を介し
てサーボアンプ83の正入力端子に与えられ、前後速度
データ信号Sv3はデジタル−アナログ変換回路84及
びスイッチ85を介してサーボアン−ゾ86の正入力端
子に、!jえられるJζうになっている。又、前記アブ
ソリコード形角度エンコーダ36bからのデータ信号は
ROM87.88に勾えられるようになって、15す、
ROM87゜88はこれらのデータ信号によりアクセス
されて夫々関数信号を発生して、夫々をアナログ−デジ
タル変換回路89.90及びスイッチ82.85を介し
てサーボアンプ83.86の正入力端子に与えられるよ
うになっている。91は第2の駆動モータ28の回転に
応動するパルスエンコーダであり、そのデータ信号はカ
ウンタ92及びデジタル−アナログ変換回路93を介し
且つスイッチ82を介してサーボアンプ83の負(−ン
入力端子に与えられるとともに周波数−電圧変換回路9
4を介し且つスイッチ82を介してサーボアンプ83の
負入力端子に与えられるようになっている。Now, according to FIG. 13, the breakdown of the control circuit housed in the control box 14 will be described. That is, 77 is CPIJ
The input terminals 1a, Ib and )C have external dimension data 3a of the joint main part 2, which is a cylindrical workpiece, and corner part 2b.
Radius dimension data Sr1 and welding speed data SVo are to be input. And this CPIJ 77
is calculated based on these data and the output terminal Oa,
A rotation speed data signal Sn, a vertical speed data signal SV2, and a longitudinal speed data signal SV3 are output from Ob and OC. This rotational speed data signal Sn is applied to the positive (+) input terminal of a C servo amplifier 79 via a -f digital analog (D/A) conversion circuit 78. Further, the rotation angle detector 36 of the third drive motor 33 is a pulse encoder 3 ().
a and an absolute code angle encoder 36b, and the data signal of the pulse encoder 36a is applied to the negative (-) input terminal of the servo amplifier 79 via a frequency-voltage (F/V) conversion circuit 80. The output signal of the servo amplifier 79 is given to the third drive motor 33.
) In U77, the lower speed data signal @SV2 is given to the positive input terminal of the servo amplifier 83 via the digital-to-analog conversion circuit 81 and the switch 82, and the longitudinal speed data signal Sv3 is given to the positive input terminal of the servo amplifier 83 via the digital-to-analog conversion circuit 84 and the switch. 85 to the positive input terminal of the servo anzo 86, ! It is now possible to get Jζ. Also, the data signal from the absolute code type angle encoder 36b is inputted to the ROM 87, 88,
The ROMs 87 and 88 are accessed by these data signals to generate respective function signals, which are applied to the positive input terminals of the servo amplifiers 83 and 86 via analog-to-digital conversion circuits 89 and 90 and switches 82 and 85, respectively. It looks like this. 91 is a pulse encoder that responds to the rotation of the second drive motor 28, and its data signal is sent to the negative (-) input terminal of the servo amplifier 83 via a counter 92 and a digital-to-analog conversion circuit 93, and via a switch 82. Frequency-to-voltage conversion circuit 9
4 and the switch 82 to the negative input terminal of the servo amplifier 83.
95は第1の駆動モータ23の1u転に応動するパルス
エンコーダであり、そのデータ信号はカウンタ96及び
デジタル−アナログ変換回路97を介し且つスイッチ8
5を介してサーボアンプ86の負入力端子に与えられる
とともに周波数−電圧変換回路98を介し且つスイッチ
85を介してザーボフ′ンブ86の負入力端子に与えら
れるようになっている。そして、4)“−ボアンブ83
及び86の出力信号は駆動モータ28及び23に夫々与
えられるようになっている。95 is a pulse encoder that responds to the 1u rotation of the first drive motor 23, and its data signal is passed through a counter 96 and a digital-to-analog converter circuit 97 and then to the switch 8.
The signal is applied to the negative input terminal of the servo amplifier 86 via the frequency-voltage conversion circuit 98 and the switch 85. and 4) “-Boanbe83
The output signals of 86 and 86 are applied to drive motors 28 and 23, respectively.
次に、本実施例の作用につ2〜第14図乃至第17図を
も参照しながら説明づ−る。Next, the operation of this embodiment will be explained with reference to FIGS. 2 to 14 to 17.
今、第14図に示Jにうに、四角短筒状をな寸”継手主
部2において、外形寸法をa(mm)、板厚j法をe
(ml) 、 ml−す部2b (7)半径寸法ヲr
1= 2 、e (mm)とし、溶接トーチ71による
溶接速10をV D (111111/l1lin )
と設定づる。そして、これらのデータを外形寸法データ
(ij号3a、半径寸法データ信号3r1及び溶接速度
データ信号3v。Now, as shown in Fig. 14, a rectangular short cylindrical shape with dimensions "A" (mm) is the external dimension, and the plate thickness (j) is e.
(ml), ml part 2b (7) Radial dimension
1=2, e (mm), welding speed 10 by welding torch 71 is V D (111111/l1lin)
and set it. These data are then converted into external dimension data (ij number 3a, radius dimension data signal 3r1, and welding speed data signal 3v).
として図示しないキーボード鋳によりCPU 77に人
ツノする。The CPU 77 is controlled by a keyboard (not shown).
而して、継手主部2の両端部に’s & 3.4を仮溶
接した上で、その継手主部2を、第4N:点鎖線で丞ず
ように、その一つの二I−す部2bが下方となるように
してワーク支持機構部11にお1)る支持板16及び1
8の自在ローラ16a及び78ak:ii置する。この
場合、継手主部2の長さ寸法に応じて移動台17を左右
に移動させる。そし“C1このように継手主部2をワー
ク支持機構部11に載置支持させた時には端板3,4は
、第3N:点鎖線で示すように固定台15及び移動台1
7の端面より外方に位置づるようになり、更に、継手主
部2にJ5ける左右に位置するコーナ部2b、2bを結
ぶ軸Xzと上下に位iiるコーナ部2b、2b4!:結
ぶ軸Yl との交点Qaが該継手主部2の溶接中心とな
る。又、チャック用フレーム25はその電磁チャック3
4の中心が軸X。と’4@ Y oとの交点obとなる
原位置に復帰している。そして、CPU77にスター1
−信号/a−Inと、該CP U77は与えられた外形
寸法データ信号Sa等に基づいて軸X。−Xr間及びY
o Y+間の距離を演募してこれに応じてド降速度デー
タイニ号sv3及び前進速度データ信号sv2を出力し
、これに基づいて第2の駆動モータ28が正回転されて
チャック用フレーム25をイの中心が軸Xuがら軸X1
に位置づるJζうに矢印C方向に移動(下降)させると
ともに、第1の駆動モータ23が正回転されて支持フレ
ーム20を前記中心が軸Y。がら輔Ylに位置するよう
に矢印13方向に移動(前進)させる。従って、この時
に電(8チ11ツク34にCI) U 77の指令信号
に基づいC通電ずればその電磁チャック34の中心が継
手主部2の溶接中心Oaと一致した状態でQ;:;板3
をチャックすることになる。その後は、CI)U77は
回転速度データ信シ」8口を出力づ−ることになっc1
第3の駆動モータ33は正回転され、これにJI!づい
て電磁チャック34即ち継手主部?が矢印1〕方向に9
0度だ(プ回転され、継手主部?の一対の対向する直線
部2i1,2(]が水平となり■っ残りの一対の対向す
る口“f線部2a、2aか生血となる。しかる後、CP
()77の信号に基づいて第1及び第2の駆動モータ2
3及び28は前述とは逆方向に回転され、電磁チャック
34即ち継手主部2はその溶接中心Oaが軸Xoと!l
1llYoとの父点Qbとなるように移動される。この
場合、カム体5〕5は]]−ラ5フ7がJIA上位置と
なるように予めモータ51により回転されており、従っ
て、1−一チノフーム49は予め反矢印F方向(上方面
)に最大に回動位置されてd3す、電磁チャック34に
より継手主部2が移動されてきた時に溶接1−−チア1
と衝突することを防止している。そして、電磁チャック
34が上述したようにljハ位置(中心Ob)まで移動
完了づると、モータ51が両び回転されてカム体55を
そのローラ57が最下位INとなるにうに回転させるよ
うになり、従って、トーチアーム49は自重等により矢
印F方向に回動し、遂にはレベリングフレーム58の倣
いローラ60が継手主部2の上面部に当接づる(第11
図及び第12図参照)。そして、この倣いローラ60の
当接位置はコーナ部2bと直線部2aとの境界部分とな
るように設定されている。このような状態で、右側のリ
フトフレーム61のパルスモータ63に通電して正回転
ざゼることにより該リフトフレーム61を下降させて溶
接1−−デフ1の溶接線材75の先端部を継手主部2の
前記境界部分に近接させ、更に、ノア70を回転させる
ことにより溶接トーチ71を右方向に回動させて例えば
垂直線に対して45度の角度を存するJ:うに位置さけ
、しかる後、パルスモータ63により溶接トープ71を
111ひ下降させて溶接線材75の先端部を継手主部1
)と端板3どの接合部に対応させる。この場合、溶接線
材75の先端部の位置をflflllXo、yuの交J
1°、ミとする(第17図参照)。従って、溶接1〜−
ヂ゛t1も第15図(a)て・示づように継手主部2と
端板3との接合部(以下単に接合部と称1)におけるコ
ーナ部2bと直線部2aとの境界部分即ち第′1の位置
P1に位置づることになる。イこr、CI’U77に再
び起動イ、1号を入ツノすると、11へCPU 77は
前記外形用法データ信号3a、牛IY寸払データ信号S
r工及び溶接速度データ信号SV、に基づいて演算を行
なって駆動モータ23,28及び33を制御し、以て継
手生部2を前後、上手に移動させるとともに回転させる
ようになるが、先り”、第15図を参照して継手主部2
の動きについC説明する。即ち、第15図(a )で示
IJように溶接トーチ71が第1の位置P 1にある1
8接聞始時には、継手主部2は矢印B方向に移動(07
J進)されて接合部の直線部2aが溶接される。更に、
第15図(1))及び(0)に承りように溶接1−−デ
フ1が接合部の直線部2aと次のコーナ部2bとの境界
部分たる第2の位置I〕2になるど、継手主部2は矢印
り方向に回転されながら矢印C方向に移動(下降〉され
1つ反矢印B方向に移動(後退)されて接合部のコーナ
部2bにd31:Jる前半部の溶接が行なわれる。After temporarily welding 's & 3.4 to both ends of the joint main part 2, weld the joint main part 2 to one of the two Support plates 16 and 1 are attached to the workpiece support mechanism section 11 with the section 2b facing downward.
8 flexible rollers 16a and 78ak:ii are installed. In this case, the moving table 17 is moved left and right according to the length dimension of the joint main portion 2. When the joint main part 2 is mounted and supported on the workpiece support mechanism part 11 in this way, the end plates 3 and 4 are connected to the fixed base 15 and the movable base 1 as shown by the 3rd N: dotted chain line.
The corner portions 2b, 2b4 are located above and below the axis Xz connecting the left and right corner portions 2b, 2b of the joint main portion 2 at J5! : The intersection point Qa with the connecting axis Yl becomes the welding center of the joint main portion 2. In addition, the chuck frame 25 is attached to the electromagnetic chuck 3.
The center of 4 is axis X. It has returned to its original position, which is the intersection ob between and '4@Yo. And star 1 for CPU77
- signal /a-In, and the CPU 77 adjusts the axis X based on the given external dimension data signal Sa, etc. -Xr and Y
o The distance between The center of A is axis Xu and axis X1
At the same time, the first drive motor 23 is rotated forward to move the support frame 20 so that the center is on the axis Y. It is moved (advanced) in the direction of arrow 13 so that it is located at Garasuke Yl. Therefore, at this time, if C is energized based on the command signal of U 77, the center of the electromagnetic chuck 34 is aligned with the welding center Oa of the joint main part 2, and the Q plate is 3
You will be able to check it. After that, CI) U77 will output 8 ports of rotational speed data signal c1.
The third drive motor 33 is rotated forward, and the JI! Next, the electromagnetic chuck 34, that is, the main part of the joint? 9 in the direction of arrow 1]
The main part of the joint is rotated by 0 degrees, and the pair of opposing straight parts 2i1, 2() of the main part of the joint become horizontal. , C.P.
() 77, the first and second drive motors 2
3 and 28 are rotated in the opposite direction to that described above, and the electromagnetic chuck 34, that is, the joint main portion 2, has its welding center Oa aligned with the axis Xo! l
It is moved to become the parent point Qb with 1llYo. In this case, the cam body 5]5 is rotated in advance by the motor 51 so that the]]-ruff 7 is in the JIA upper position. When the joint main part 2 is moved by the electromagnetic chuck 34 to the maximum rotation position d3, welding 1 - chia 1
This prevents collisions with the When the electromagnetic chuck 34 completes its movement to the ljc position (center Ob) as described above, the motor 51 is rotated to rotate the cam body 55 so that its roller 57 is at the lowest position IN. Therefore, the torch arm 49 rotates in the direction of arrow F due to its own weight, and finally the copying roller 60 of the leveling frame 58 comes into contact with the upper surface of the joint main part 2 (11th
(see Figure and Figure 12). The contact position of the copying roller 60 is set at the boundary between the corner portion 2b and the straight portion 2a. In this state, the pulse motor 63 of the right lift frame 61 is energized and rotated in the forward direction to lower the lift frame 61 and connect the tip of the welding wire 75 of the welding 1--differential 1 to the joint main. The welding torch 71 is rotated to the right by moving the welding torch 71 close to the boundary part of the part 2, and the welding torch 71 is rotated to the right, for example, at an angle of 45 degrees with respect to the vertical line. , the welding top 71 is lowered by 111 steps by the pulse motor 63, and the tip of the welding wire 75 is connected to the joint main part 1.
) and end plate 3 to which joint. In this case, the position of the tip of the welding wire 75 is
1°, Mi (see Figure 17). Therefore, welding 1~-
As shown in FIG. 15(a), t1 also corresponds to the boundary between the corner portion 2b and the straight portion 2a at the joint between the joint main portion 2 and the end plate 3 (hereinafter simply referred to as the joint 1). It will be located at the '1st position P1. When the CI'U 77 is restarted and No. 1 is input, the CPU 77 goes to 11.
The drive motors 23, 28, and 33 are controlled by calculation based on the welding speed data signal SV, and the joint raw portion 2 is moved back and forth and rotated. ", with reference to Fig. 15, the joint main part 2.
Explain the movement of C. That is, when the welding torch 71 is at the first position P1 as shown in FIG.
8 At the beginning of the interview, the joint main part 2 moves in the direction of arrow B (07
J), and the straight portion 2a of the joint is welded. Furthermore,
As shown in Fig. 15 (1)) and (0), the welding 1--the differential 1 is at the second position I]2, which is the boundary between the straight part 2a of the joint and the next corner part 2b. The joint main part 2 is rotated in the direction indicated by the arrow, moved in the direction of arrow C (downward), and moved one step in the opposite direction of arrow B (backward) to weld the front half of the joint part 2b at d31:J. It is done.
次に、第15図((l及び(f)に示Jよに溶接1〜−
デフ1が接合部のコープ部2 +1にお()る前半部と
後半部どの境界部分たる第3の位置P3になると、継手
主部2は矢印り方向に回転されながら反矢印C方向に移
動(−1昇)されHつ反矢印B lj向に移動(後退〉
されて接合部のコーナ部2 bにJ5 i)る後半部が
溶接されるようになる。そして、このような接合部のコ
ーナ部21)にJ31.ノる後半部の溶接が終了J−る
と継手主部2はその溶接中心Oaがq’!1lXo、Y
oの交点obと一致づ−る原位置に復帰するJ:うにな
る。以上の動作を合成すると第16図のようになる。以
下、上記動作を繰返すことにJ〜つ接合部の各直線部2
8及び各コープ一部21)が:N I&される。而して
、CPU77は継手主部2に上述したような動作をt−
sなわせるために、外形寸法a(mm)、半1¥勺法r
、(mm)及び溶接部1良v o (mm/mim >
から回転速度11.後退速度V2及び上下速度v3を演
算し、これらを回転速度データ信号S[1,後退速度デ
ータ信号SV2及び上下速度データ信号Sv3としく出
力して第13図の制御回路により駆動モータ33,28
及び23を制御するものである。この結果、継手主部2
は、第1の位置P1から第2の位置P2までの間は第′
lの駆動モータ23により溶接速度Voで前進され、第
2の位置1〕2から第3の位置1〕3まCの間【ま第3
の駆動モータ33により矢印り方向に回転速度11で回
転されなから第2の駆動モータ28ににり下降速度v2
で下降され14つ第1の駆動七−夕23により後退速度
v3で後退され、そして、第3の位置P3から第4の位
置P4までの間は第33の駆動モータ33により矢印り
方向に回転速度nで回転されながら第2の駆動モータ2
8により上昇速度■2ぐL臂され且つ第1の駆動モータ
2こうにより後退速度■3で後退されることになり、溶
接トーチ71【よコーナ部2bを直接部2aど1ij1
様に直線として溶接速度voで溶接することになる。Next, as shown in FIG. 15 ((l) and (f), welding 1 to
When the differential 1 reaches the third position P3, which is the boundary between the front half and the rear half of the joint section 2+1, the joint main section 2 is rotated in the direction of the arrow and moves in the opposite direction of the arrow C. (-1 rise) and move in the direction of H opposite arrow B lj (backwards)
Then, the rear half of J5i) is welded to the corner 2b of the joint. Then, J31. When the welding of the latter half of the joint is completed, the welding center Oa of the joint main part 2 is q'! 1lXo,Y
J: Return to the original position that coincides with the intersection point ob of o. When the above operations are combined, the result is as shown in FIG. 16. Hereinafter, the above operation is repeated for each straight section 2 of the joint.
8 and each cope part 21) are :N I&. Thus, the CPU 77 causes the joint main section 2 to operate as described above.
s In order to align, external dimensions a (mm), half 1 yen method r
, (mm) and welded part 1 good v o (mm/mim >
From rotational speed 11. The backward speed V2 and the vertical speed v3 are calculated, and these are output as the rotational speed data signal S[1, the backward speed data signal SV2, and the vertical speed data signal Sv3, and are controlled by the drive motors 33, 28 by the control circuit shown in FIG.
and 23. As a result, the joint main part 2
is from the first position P1 to the second position P2.
The drive motor 23 moves forward at a welding speed Vo between the second position 1]2 and the third position 1]3 and C.
It is rotated by the second drive motor 33 at a rotational speed 11 in the direction of the arrow, and then rotated by the second drive motor 28 at a descending speed v2.
The first drive motor 23 moves the motor backward at a backward speed v3, and the third drive motor 33 rotates it in the direction of the arrow from the third position P3 to the fourth position P4. the second drive motor 2 while being rotated at a speed n
The welding torch 71 moves the corner part 2b directly to the part 2a etc.
Welding is performed in a straight line at a welding speed of vo.
尚、第17図に示すように、溶接トーチ71の溶接線材
75の先端部を軸X。、Voに位置させた状態で前述し
たように接合部を全周にわたって溶接した後は、パルス
モータ45を逆回転させてテーブル43を反矢印E方向
(左方向)に移動させることにより溶接トーチ71の溶
接線材75の先端?■を軸×。、Vlに位置さu−C前
jボ同様に接合部を全周にわたつ゛C溶接ざu1イの後
は、パルスモータ63を逆回転させてリフ1〜フレーム
61を上シイざ1!J」つパルスモータ45を正回転さ
せてデープル43を矢印り方向く右り向)に移動させる
ことにより溶接i〜ルーチアの溶接線材75の先端部を
軸X o + y2に位置させて接合部を溶接さけ、最
後に、パルスモータ45を逆回転させてテーブル43を
反矢印[二方向に移動さけ−C溶接トーチ71の溶接線
材75の先端部を軸X工、Vzに位置させ“C接合部を
溶接さけ、以CP!1層盛溶接を行なうものである。Note that, as shown in FIG. 17, the tip of the welding wire 75 of the welding torch 71 is the axis X. , Vo, and after welding the joint over the entire circumference as described above, the welding torch 71 is moved by rotating the pulse motor 45 in the opposite direction and moving the table 43 in the opposite direction of arrow E (to the left). The tip of the welding wire 75? ■Axes x. , After welding the joint all around the entire circumference in the same manner as before, the pulse motor 63 is rotated in the opposite direction to move the rift 1 to the frame 61 upward. By rotating the pulse motor 45 in the forward direction and moving the daple 43 in the direction indicated by the arrow (to the right), the tips of the welding wire rods 75 of welding i to lucia are positioned on the axis X o + y2, and the joint is formed. Finally, rotate the pulse motor 45 in the opposite direction to move the table 43 in the opposite direction of the arrow (avoid moving in two directions) to position the tip of the welding wire 75 of the C welding torch 71 on the axis CP! 1-layer welding is performed, avoiding welding of the parts.
又、継手主部2と端板3との接合部の溶接か完了した場
合には、引続いて継手主部2と端板4との接合部の溶接
を前述と略同様にして1丁なうが、この場合には左側の
溶接1〜−デフ1を用いるJ:うにする。Furthermore, when the welding of the joint between the joint main part 2 and the end plate 3 is completed, the joint between the joint main part 2 and the end plate 4 is then welded in substantially the same manner as described above. However, in this case, welding 1 to differential 1 on the left side will be used.
このような本実施例にj;れば、次のような効果を得る
ことかできる。1即ち、筒状ワークたる継手り部2どの
端板3(ン7L<は4)との接合部の]−す部2bを該
継EJ−1一部2を矢印り方向に回転速1α11で回転
さμながら」づト速度■2で下降次いでトゲ?させ月つ
1狡返速)α■3で1多)■ざぜながら上方からの溶接
1−−チア1によっCm接するようにしたのて゛、溶接
部の直、線部2a及びコーナ部2 bを一定溶接速度v
oで自動的J1゛つ確実に溶接り−ることがて゛ぎ、溶
接作業の箸しい向上を図ることかでさる。更に、1〜−
ブ)l−ム49をデープル7′13に回動可能に枢設し
て、その前端部に倣いローラ60を備えたレベリングフ
レーム58を’?=Ucノ、その倣いローラ60を1−
−チア−649客−の自重によって継手主部2の上面部
に接触さけるようにしたので゛、継手主部2に製作ばら
つき、熱歪等があっても倣いローラ60即ち溶接トーチ
71がこれに追従づるようになり、一層確実な溶接を行
なわ辺ることができる。If this embodiment is implemented as described above, the following effects can be obtained. 1, that is, the joint part 2b of the joint part 2, which is a cylindrical workpiece, and which end plate 3 (n7L<is 4) is connected to the joint part 2b of the joint EJ-1 in the direction of the arrow at a rotational speed of 1α11. As it rotates, it descends at a speed of 2 and then spikes? Welding from above 1--Cheer 1 made contact with Cm while welding from above, so that the straight, line part 2a and corner part 2b of the welded part were Constant welding speed v
It is important to be able to reliably weld automatically at J1, and to greatly improve welding work. Furthermore, 1 to -
b) A leveling frame 58 with a l-frame 49 rotatably mounted on the daple 7'13 and a profiling roller 60 at its front end. =Ucノ, the copying roller 60 is 1-
Since it is designed to avoid contact with the upper surface of the joint main part 2 due to the weight of the -Cheer 649 customer-, the copying roller 60, that is, the welding torch 71, will not touch the top surface of the joint main part 2 even if there are manufacturing variations or thermal distortions in the joint main part 2. This allows for more reliable welding.
ところで、第17図に示すように、継手主部2に端板3
,4を溶接する場合には、継手生部2の間(コ部端縁に
開先2Cを形成する聞先加]−を行なうようにし−Cい
るが、この場合に、本実施例自動溶接装置にJハノる溶
接1ヘーヂ71の代りにガストーチを交換数イ]けて継
手主部2を溶接詩と同様に移fhさせることにJ:り開
先加工を乙t]なわせることができる。但し、この場合
には、継手主部2には端板3,4が仮溶接されていない
ので、チA・ツタ装置としては電磁チャック34に代え
て継手主部2の端部外周をヂArツクづ゛る@迄のもの
を用いるにうにする。By the way, as shown in FIG.
, 4, between the raw joint parts 2 (preparation to form a groove 2C on the edge of the part) is carried out. In this case, automatic welding in this embodiment By replacing the gas torch in place of the welding 1 hedge 71 with the equipment and moving the joint main part 2 in the same way as welding, it is possible to perform groove processing. However, in this case, since the end plates 3 and 4 are not temporarily welded to the joint main part 2, the chuck A/vine device is used instead of the electromagnetic chuck 34 to twist the outer periphery of the end of the joint main part 2. Make sure to use anything up to Artsuku@.
尚、本発明は上記しHつ図面に承り実施例にのみ限定さ
れるものではなく、例えば直線部2a及び円弧状コーナ
部2bを有する四角筒状の継手主部2の溶接に限らず、
円弧状」−ノ一部を有する筒状ワーク全般の溶接に適用
し311る等、要旨を逸)))2しない糺囲内で適宜変
形して実施し得ることは勿論である。It should be noted that the present invention is not limited to the embodiments shown in the above-mentioned drawings, and is not limited to welding of a rectangular cylindrical joint main portion 2 having a straight portion 2a and an arcuate corner portion 2b.
It goes without saying that the method can be applied to welding general cylindrical workpieces having an arc-shaped part, etc., but can be modified as appropriate and carried out without departing from the gist.
以上のd1明から明lうか(2ように、本発明の円弧状
コーナ部を有り−る筒状ワークの自動溶接方法は、i5
)状ソークと端板との接合611における直線部及びコ
ーナ部を常[二上方から一定速度で溶接させることかで
き、筒状ワークにクコ::板を自動的腓つ4?f実に溶
接し1ツて溶接作業の向上を図り得るという優れた効果
を奏するものぐある。From the above d1 light to clear (2), the automatic welding method of a cylindrical workpiece having an arcuate corner portion according to the present invention is i5
The straight portion and corner portion of the joint 611 between the )-shaped soak and the end plate can be welded from above at a constant speed, and the plate can be automatically welded to the cylindrical workpiece. There is a tool that has the excellent effect of actually welding and improving the welding work.
図面は本発明の一実施例を小し、第1図は鉄骨げ築イ1
°4造物の斜視図、第2図は継手al1体の斜視図、第
3図及び第4図は人々自動溶接装置全体の上面図及び右
側面図、第5図は1ノーク制(ll憬構部の正面図、第
6図はチャック用フレーム部分の縦断正面図、第7図、
第8図及び第9図(よ人々溶接1〜−ヂ制御機構部の上
面部、右側面図星ひ背面図、第10図はカムイホ部分の
右側面図、第11図及び第12図は夫々溶接1〜−チ部
分の右側面図及び正面図、第13図は制御回路のブロッ
ク線図、第14図は継手主部の寸法関係図、第15図(
a >乃至<f)は作用説明用の継手主部のIIR88
側面図、第16図は継手主部の動作合成図、第17図は
継手1部と端板との接合部を小り図である。
図面中、1は継手部体、2は継手主部(筒状ワーク)、
2aは直線ff1ll、2bは円弧状コーナ部、3及び
4は端板、104ま基台、illまワーク支持機構13
11.12はワーク制御機構部、13は溶接1〜一ヂ制
御機構部、15は固定台、1’5 aは傾斜面、16は
支持板、16aは自在ローラ、17は移動台、17aは
(ば1斜面、18は支持板、18aは自在ローラ、20
は支持フレーム、23は第1の駆動モータ、25はチャ
ック用フレーム、28は第2の駆動モータ、33は第3
の駆動上−夕、34は電磁チャック、36は回転角磨検
出器、36aはパルス−Lンコーダ、35bはアブソリ
ュート形角度−lン二〕−ダ、41は支持フレーム、4
3(よテーブル、45はパルスモータ、49はトーチア
ーム、51はモータ、巳(5(Jカへ体、58はレベリ
ングフレーム、60C1i、倣い日−]、61はリフト
フレーム、63はパルスモーツノ、71は溶接トーチ、
72はホルダ、’73は案内管、75は溶接線材、77
はCPU、!、11及び!J5はパルス−[ンコーダを
示す。
出願人 中部tli束T業株式会社
高 1 口
第 3 口The drawings show one embodiment of the present invention, and FIG.
°4 A perspective view of the structure, Figure 2 is a perspective view of one joint, Figures 3 and 4 are a top view and right side view of the entire automatic welding device, and Figure 5 is a one-knok system (II frame structure). 6 is a front view of the chuck frame, and FIG. 7 is a front view of the chuck frame.
Figures 8 and 9 (Welding 1 to 1) Figure 10 is a right side view of the control mechanism, right side view, rear view of the control mechanism, Figures 11 and 12 are welding parts, respectively. 1 to 1, a right side view and a front view of the parts 1 to 1, FIG. 13 is a block diagram of the control circuit, FIG. 14 is a dimensional relationship diagram of the main part of the joint, and FIG. 15 (
a > to <f) are IIR88 of the main part of the joint for explaining the operation.
A side view, FIG. 16 is a motion composite diagram of the main part of the joint, and FIG. 17 is a small scale diagram of the joint between the first part of the joint and the end plate. In the drawing, 1 is the joint body, 2 is the joint main part (cylindrical workpiece),
2a is a straight line ff1ll, 2b is an arcuate corner portion, 3 and 4 are end plates, 104 is a base, and ill is a work support mechanism 13
11.12 is a work control mechanism section, 13 is a welding 1 to 1 control mechanism section, 15 is a fixed table, 1'5a is an inclined surface, 16 is a support plate, 16a is a flexible roller, 17 is a movable table, and 17a is a (1 slope, 18 is a support plate, 18a is a flexible roller, 20
23 is a support frame, 23 is a first drive motor, 25 is a chuck frame, 28 is a second drive motor, and 33 is a third drive motor.
34 is an electromagnetic chuck, 36 is a rotating angle detector, 36a is a pulse-L encoder, 35b is an absolute angle encoder, 41 is a support frame, 4
3 (Yo table, 45 is a pulse motor, 49 is a torch arm, 51 is a motor, Snake (5 (J Kahe body, 58 is a leveling frame, 60C1i, imitation date -), 61 is a lift frame, 63 is a pulse motor, 71 is a welding torch,
72 is a holder, '73 is a guide tube, 75 is a welding wire, 77
is CPU,! , 11 and! J5 indicates a pulse encoder. Applicant: Chubu tli bundle T Gyo Co., Ltd. 1st unit 3rd unit
Claims (1)
るものにおいて、前記筒状ワークと端板との接合部に溶
接トーチを上方から対応させ、前記接合部における直線
部は前記筒状ワークを前進させることにより溶接し、前
記接合部におけるコーナ部の前半部は前記筒状ワークを
溶接中心の周りに回転させながら下降且つ後退さゼるこ
とにより溶接し、前記接合部におけるコーナ部の後半部
は前記筒状ワークを前記溶接中心の周りに回転させなが
ら上将且つ後退させることにより溶接するようにしたこ
とを特徴と7る円弧状コーナ部を有する筒状ワークの自
動溶接方法。1. In a device for welding an end plate to a cylindrical workpiece having an arcuate corner part, a welding torch is applied from above to the joint part between the cylindrical workpiece and the end plate, and the straight part at the joint part is connected to the cylindrical part. Welding is performed by advancing the workpiece, and the first half of the corner in the joint is welded by lowering and retreating while rotating the cylindrical workpiece around the welding center. 7. An automatic welding method for a cylindrical workpiece having an arcuate corner portion, characterized in that the latter part is welded by rotating the cylindrical workpiece around the welding center while moving it forward and backward.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16729383A JPS6056487A (en) | 1983-09-09 | 1983-09-09 | Automatic welding method of cylindrical work having arc shaped corner part |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16729383A JPS6056487A (en) | 1983-09-09 | 1983-09-09 | Automatic welding method of cylindrical work having arc shaped corner part |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6056487A true JPS6056487A (en) | 1985-04-02 |
Family
ID=15847064
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP16729383A Pending JPS6056487A (en) | 1983-09-09 | 1983-09-09 | Automatic welding method of cylindrical work having arc shaped corner part |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6056487A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6082279A (en) * | 1983-10-11 | 1985-05-10 | Koei Seiki Kk | Automatic welding machine |
JPH06126456A (en) * | 1991-08-20 | 1994-05-10 | Nejitake Seiko Kk | Box flange welding equipment |
-
1983
- 1983-09-09 JP JP16729383A patent/JPS6056487A/en active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6082279A (en) * | 1983-10-11 | 1985-05-10 | Koei Seiki Kk | Automatic welding machine |
JPH06126456A (en) * | 1991-08-20 | 1994-05-10 | Nejitake Seiko Kk | Box flange welding equipment |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPH0525620B2 (en) | ||
KR102196697B1 (en) | H-type steel beam plasma cutting machine using articulated robot arm | |
JPH10272570A (en) | Welding robot device for large structure | |
KR102572234B1 (en) | Turntable Automatic Robot Laser Welding System | |
US4972062A (en) | Laser system | |
CN106238995A (en) | Utilize the welding method of shot-blasting machine case weld machine people's assembly | |
JPS617095A (en) | Turning slide device for cylindrical weldment | |
JPS6056487A (en) | Automatic welding method of cylindrical work having arc shaped corner part | |
ITRM940551A1 (en) | PARTS LOADING EQUIPMENT WITH HARMONICALLY OPERATED SHUTTLE AND PARTS SUPPORT PIVOT FRAME | |
JPH1158327A (en) | Lathe charger | |
JP2638707B2 (en) | Steel joint welding equipment | |
JPH1133781A (en) | Method and device for manufacturing steel framed column | |
JPS6061198A (en) | Mechanism for supporting work of welding device | |
JPS62220281A (en) | Welding robot device for fillet welding | |
CN112894829A (en) | Truss robot-based multi-degree-of-freedom dynamic positioning control system and method | |
JPH05220701A (en) | Oblique cutting device for end of wood | |
JPH01135451A (en) | Transporting robot | |
JPH0720094Y2 (en) | Work transfer device | |
CN220145036U (en) | Nuclear power beam column class welding robot workstation | |
JPH0723485Y2 (en) | Housing frame assembly device | |
CN113441857B (en) | Template welding equipment | |
JPH0635080B2 (en) | Work input device for welding equipment | |
JPH054948Y2 (en) | ||
JPH0570769U (en) | Automatic welding equipment for steel frame connection flanges | |
JPS60135144A (en) | Assembling of box structure |