JPS6029603A - 插入位置検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は新規な挿入位置検出方法、特に孔、間隙等に対
して物を挿入するにあたりその物を挿入するに適切な位
置を検出する方法に関するものである。

背景技術とその問題点 トロイダルコアのコア孔に線材を通しトロイダルコアに
それを巻き付けてトロイダルコイルをつくる作業を自動
的に行なおうとする場合、例えば適宜な把持手段により
線材の遊端部を把持してその遊端をトロイダルコアのコ
ア孔に臨ませ、その後上記把持手段をコア孔に向けて移
動させて線材をコア孔に通し、コア孔から通された線材
の遊端部を別の把持手段により把持し、次に前の把持手
段によって線材の遊端部を把持し直し、トロイダルコア
を１回転してコイルを１巻きするという一連の動作を何
回か繰返すことによって任意の巻数のトロイダルコイル
を得るようにすることが考えられる。

ところで、トロイダルコアのコア孔に線材の遊端を位置
合せするにあたってビデオカメラを用いて撮影し、ビデ
オ信号を処理してコア孔の位置と線材の遊端の位置とを
検出することが必要となるが、その位置検出にあたって
コア孔のどの部分をもってコア孔の位置と認識するかが
大きな問題となる。というのは、線材についてはそれが
きわめて細く、しかも一般に断面形状が円形であるので
、線材の遊端面の中心点をもって線材の位置と認識すれ
ばこと足りる。しかし、コア孔は拡がりを持ち、その形
は最初こそ例えば方形というような単純なものであるが
、線巻の進行に従って複雑に形が変化し、コア孔の線材
を挿入するの最適な位置は常に変化する。そして、コア
孔の線材を挿入するのに最適な位置をもってコア孔の位
置と認識して位置制御を行なうようにしないと、巻線装
置の精度上の限界等に基づくきわめて僅かな位置合せの
誤差よって線材がコア孔からずれたところに位置合せさ
れ、線材のコア孔への挿入が不能になてしまったりある
いは場合によっては装置が故障してしまったりする惧れ
がある。従って、常にコア孔の最適線材挿入位置を検出
してそれをコア孔の位置と認識するようにすることが必
要である。

発明の目的 しかして、本発明は、孔、隙間等に対して物を挿入する
にあたりその物を挿入するに適切な位置を検出する方法
を提供しようとするものである。

発明の構成 」−記目的を達成するための本発明挿入位置検出方法＠
ｌのものは、孔、間隙等に対して物を挿入するにあたり
その物を挿入するに適切な位置を検出する方法において
、孔、間隙等を撮影し、その撮影によって得た信号を２
値化して孔、間隙等を示す信号と孔、間隙等でない部分
を示す信号とからなる多数ビットの２値化映像信号によ
り構成された画像データをつくり、その画像データに対
してｍＸ　ｎ　（ｍ、ｎは共に正の任意の整数でｍ＝ｎ
の場合もあり得る。）ビットからなる方形の領域におい
て孔゛、間隙等でない部分を示す信号が１ピントでもあ
った場合には前記方形の領域のうち予め設定した特定の
ビットをその信号の内容に如何に拘わらず孔、間隙等で
ない部分を示す信号に変える処理をその方形の領域の位
置を順次変えて前記画像データの全望城に亘って施すこ
とにょって画像データ上の孔、間隙等を収縮し、その収
縮を画像データ上の孔が消滅するまで繰返して行い、孔
、間隙等が消滅する前の段階における前記画像データ上
で孔、間隙等を示す信号として残存しているビットのな
かから１つのビットを選択し、そのビットの存在位置を
もって物を挿入するに適切な位置とすることを特徴とす
るものである。

本発明挿入位置検出方法の第２のものは、孔、間隙等に
対して物を挿入するにあたりその物を挿入するに適切な
位置を検出する方法において、孔、間隙等を撮影し、そ
の撮影によって得た信号を２値化して孔、間隙等を示す
信号と孔、間隙等でない部分を示す信号とからなる多数
ビットの２゛値化映像信号により構成された画像データ
をつくり、その画像データに対してｍＸｎ（ｍ、ｎは共
に正の任意の整数でｍ＝ｎの場合もあり得る。）ビット
からなる方形の領域において孔、間隙等でない部分を示
す信号が１ビツトでもあった場合には前記方形の領域の
うち予め設定した特定のビットをその信号の内容に如何
に拘わらず孔でない部分を示す信号に変える処理をその
方形の領域の位置を順次変えて前記画像データの全領域
に亘って施すことによって画像データ上の孔１間隙等を
収縮し、その収縮を画像データ上の孔２間隙等が消滅す
るまで繰返して行い、孔、間隙等が消滅する前の段階の
前記画像データ上で孔、間隙等を示す信号として残存し
ているビットの数をカウントすると共にそのビットに対
してビット配列方向に沿って１番から順番に番号を与え
、上記ビットのカウント数の２分の１ないしはそれに近
い値の番号が与えられたビットの存在位置をもって物を
挿入するに適切な位置とすることを特徴とするものであ
る。

本発明挿入位置検出方法の第３のものは、孔、間隙等に
対して物を挿入するにあたりその物を挿入するに適切な
位置を検出する方法において。

孔、間隙等を撮影し、その撮影によって得た信号を２値
化して孔、間隙等を示す信号と孔、間隙等でない部分を
示す信号とからなる多数ビットの２値化映像信号により
構成された画像データをつくり、その画像データに対し
てｍＸｎ（ｍ、ｎは共に正の任意の整数でｍ＝ｎの場合
もあり得る。〕ビピッとからなる方形の領域において孔
、間隙等でない部分を示す信号が１ビツトでもあった場
合には前記方形の領域のうち予め設定した特定のビット
をその信号の内容の如何に拘わらず孔、間隙等でない部
分を示す信号に変える処理をその方形の領域の位置を順
次変えて前記画像データの全領域に亘って施すことによ
って画像データ上の孔、間隙等を収縮し、その収縮を画
像データ上の孔が消滅するまで繰返して行い、孔が消滅
する前の段階の前記画像データに対してｋＸｔ　（ｋ、
Ｌはｍ、ｎより値の小さな正の任意の整数で、ｋ＝ｔの
場合もあり得る）ビットからなるところの前記方形の領
域よりも狭い方形の領域において孔、間隙等でない部分
を示す信号が１ビツトでもあった場合にはその狭い方形
の領域のうち予め設定した特定のビットをその信号の内
容に如何に係らず孔、間隙等でない部分を示す信号に変
える処理なその方形の領域の位置を順次変えて前記画像
データの全領域に亘って施すことによって画像データ上
の孔、間隙等を収縮し、その収縮を画像データ上の孔が
消滅するまで繰返して行い、孔、間隙等が消滅する前の
段階で前記画像データ上で孔、間隙等を示す信号として
残存しているビ・ントのなかから１つのビットを選択し
、そのビットの存在位置をもって物を挿入するに適切な
位置とすることを特徴とするものである。

本発明挿入位置検出方法の第４のものは、孔、間隙等に
対して物を挿入するにあたりその物を挿入するに適切な
位置を検出する方法において、孔、間隙等を撮影し、そ
の撮影によって得た信号を２値化して孔を示す信号と孔
でない部分を示す信号とからなる多数ビットの２値化映
像信号により構成された画像データをつくり、その画像
データに対してｍＸｎ（ｍ、ｎは共に正の任意の整数で
ｍ＝ｎの場合もあり得る。）ビットからなる方形の領域
において孔でない部分を示す信号が１ビー、トでも訊−
だ堪をにｔ士曲記方形のｆｆｌ域のうち予め設定した特
定のビットをその信号の内容に如何に拘わらず孔でない
部分を示す信号に変える処理をその方形の領域の位置を
順次変えてｍＩ記両画像データ全領域に亘って、施すこ
とによって画像データ上の孔、間隙等を収縮し、その収
縮を画像データ上の孔、間隙等が消滅するまで繰返して
行い、孔１間隙等が消滅する前の段階の前記画像データ
上で孔を示す信号として残存している各ビ゛・ントに対
してそのビットを中心とする奇数ビ・ント×奇数ビット
からなる正方形領域内に孔を示す信号として存在してい
るビーットの数と同じ値の数を与え、最も大きな数を与
えられたビ・ントのみを残存させ、その残存するビット
のなかから１つのビ・ントを選択し、そのビットの存在
位置をもって物を挿入するに適切な位置とすることを特
徴とするものである。

発明が適用される装置 以下に、本発明挿入位置検出方法について説明するが、
その前提として先ず本発明挿入位置検出方法が適用され
る巻線装置について詳細に説明する。

図面は本発明挿入位置検出方法をトロイダルコイルの巻
線装置による線巻に適用した例を説明するためのもので
あり、第１図はその巻線装置の機構部の全体を示す斜視
図である。同図において、１はコア駆動機構で、トロイ
ダルコアＴＣをＹ軸を中心に回転したり、Ｙ軸と直角の
Ｘ軸方向及びそのＺ軸と直交するＹ軸方向に移動したり
する。

２はクランプ駆動機構で、トロイダルコアＴＣのコア孔
Ｈに通す線材Ｗを把持する第１のクランプ３（Ｃ１）及
び第２のクランプ４（Ｃ２）を駆動する。５は第１のプ
ーリー６（ＰＩ）を保持する第１のプーリー保持機構、
７は第２のプーリー８（Ｐ２）を保持する第２のプーリ
ー保持機構、９．９、・・・はトロイダルコアＴＣ及び
線材Ｗの遊端を照射するランプ、ｌｏａ、１０ｂは線材
Ｗの遊端及びトロイダルコアＴＣのコア孔Ｈの位置を検
出するビデオカメラ（ＣＡＬ、ＣＡ２）である。第２図
はコア駆動機構ｌの要部を示すものである。１１はトロ
イダルコアＴＣを保持した治具Ｊを保持するコア保持片
で、冶具Ｊを保持する側と反対側の端面にてヘラ“ドロ
ータ１２の回転軸１２’ａに固定されすいる。コア保持
部１１は通常時においてはコア孔Ｈの軸心がＸ軸と平行
になるようにトロイダルコアＴＣを治具Ｊを介して保持
し、ヘッドロータ１２によってＹ軸を中心に３６０°回
転され得る。１３はへラドロータ１２の駆動源たるパル
スモータ、１４はへ、ラドロータ１２及びパルスモータ
１３を支持する支持台である。

この支持台１４によって支持されたところの第２図に示
すコア駆動機構１の要部は次に述べる昇降機構、移動機
構によってＸ軸方向及びＹ軸方向に移動せしめられる。

即ち、１５は上記支持台１４を垂直方向、即ちＸ軸方向
に移動する昇降機構、１６は昇降機構１５の駆動源とな
るパルスモータ、１７は該昇降機構１５をＹ軸方同に移
動させる移動機構、１８は該移動機構１７の駆動源とな
るパルスモータである。

しかして、コア駆動機構ｌは、トロイダルコアＴＣをパ
ルスモータ１３の回転によってＹ軸を回転中心として回
転することができ、パルスモータ１６の回転によってＸ
軸方向に移動することができ、又、パルスモータ１８の
回転によってＹ軸方向に移動することができる。

クランプ駆動機構２は第１、第２の２つのクランプ３　
（Ｃｌ）　、４　（Ｃ２）を駆動するものである。１９
は２つのクランプ３　（Ｃ１）　、　４　（Ｃ２）を駆
動するクランプ駆動部で、ベース２０上に支持されてい
る。該ベース２０は支持ガイド体２１上にＸ軸方向に往
復移動可能に支持され、パルスモータ２２を駆動源とす
る図示しない移動機構によってＸ軸方向に移動されるよ
うになっている。２３はクランプ駆動部１９の後述する
回転ハウジングを回転したり、第１及び第２のクランプ
３　（ＣＩ）　、　４　（Ｃ２）を個別的に駆動するた
めに後述するカムを回転したりする駆動用パルスモータ
である。

第３図乃至第５図はクランプ駆動部１９の内部構造を示
すものである。２４はベース２０上に配置されたシリン
ダで、クランプ駆動部１９を支持してＸ軸方向に移動す
る。２５は駆動部１９の筒状の外筐であり、前側半部が
大径に、後側半部が小径にされている。２６は筒状の回
転ハウジングで、外筐２５と同じように前側半部が大径
に、後側半部が小径にされており、ベアリング２７．２
７を介して外筐２５内に回転自在に配置されている。具
体的には回転ハウジング２６の大径の前側半部が外筐２
５の大径の前側半部内に、小径の後側半部が外筐２５の
後側半部内に位置するように配置されている。回転ハウ
ジング、２６の前面は前面カバー２８によって閉塞され
ており、２９は前面カバー２８の窓で、該窓２９を通し
てクランプ３（ＣＩ）及び４（Ｃ２）が前方に突出せし
められ、ている。そして、該回転ハウジング２６の大径
の前側半部内がクランプ収納室３０とされている。

３１は回転ハウジング２６にベアリング３２を介して回
転自在に支持された伝動軸で、回転ハウジング２６の後
側半部をその軸心に沿って貫通する状態で支持されてお
り、該伝動軸３１のクランプ収納室３０内に位置する前
端にはベベルギア３３が固定され、回転ハウジング２６
から後方へ突出せしめられた後端はパルスモータ２３の
駆動軸３４に連結されている。３５は回転ハウジング２
６の後側に配置された電磁クラッチの回転子で、伝動軸
３１にその回転に伴って回転し、且つその軸方向に沿っ
て移動可能に外嵌されており、電磁クラッチをいれると
回転子３５が回転ハウジング２６後端面に固定されたデ
ィスク３６に押圧され、伝動軸３１の回転が回転子３５
及びディスク３６を介して回転ハウジング２６に伝達さ
れる。

３７はクランプ収納室３０内に設けられたカム軸であり
、回転ハウジング２６の周壁の軸心を挾んで互いに反対
側に位置する部分に設けられた一対のベアリング３８．
３８間に回転可能に支承されている。しかして、該カム
軸３７は回転ハウジング２６の軸心と直交する向きを有
している。３９はカム軸３７の略中央部に固定されたベ
ベルギアで、前記ベベルギア３３に噛合せしめられてい
る。４０〜４４はカム軸３７に固定されたカムであり、
該カム４０〜４４が第１のクランプ支持ベース４５及び
第２のクランプ支持ベース４６によって支持された第１
のクランプ３（ＣＩ）及び第２のクランプ４（Ｃ２）を
駆動する。

第４図はクランプ駆動機構２の主要部から第１のクラン
プ３（ＣＩ）を駆動する部分を抽出して示すもので、以
下にこの図に従って第１のクランプ３　（ＣＩ）を駆動
する機構を説明する。

４７は第１のクランプ３（Ｃ１）をＸ軸方向に駆動する
カムレバーで、その一端が支持軸４８によって回動自在
に支持されており、その−側面の中間部及び回動端部に
コロ４９及び５０が設けられている。該カムレバー４７
の回動端部に設けられたコロ５０は第１のクランプ支持
ベース４５のクランプ３側の面に接触せしめられ、中間
部に設けられたコロ４９は第１のカム４０に接触せしめ
られている。５１は第１のクランプ支持ベース４５のス
ライド部５２をＸ軸方向に移動可能に保持するガイド体
である。該ガイド体５１は回転ハウジング２６に固定さ
れている。５３は該ガイド体５１に固定されたスプリン
グ係止ピンで、該スライド係止ピン５３と第１のクラン
プ支持ベース４５に設けられたスプリング係止ピン５４
との間には第１のクランプ支持ベース４５をＸ軸方向に
沿って第４図における下側へ付勢するスプリング５５が
張設されている。５６はスライド部５２に設けられたガ
イド体で、スライド体５７をＹ軸方向に移動可能に保持
する。該スライド体５７の反ガイド体５１側には第１の
クランプ３（Ｃ１）を構成する固定片５８が形成されて
いる。５９は固定片５８と対を成して第１のクランプ３
（Ｃ１）を構成する可動片で、略り字状を有し、その角
部にてスライド体５７に固定された支持軸６０によって
回動自在に支持されている。そして、可動片５９は回動
することによってその一片６１ａが固定片５８との間を
閉じた状態になったりあるいは開いた状態になったりす
る。前記固定片５８の度面明＋　ｔ４−　ＦＩ　Ｑ　４
Ｉｌ＋箇作１面Ｌデｌ＋ブイ１）ソＨ’ｌ五市２・ノＲ
２が突出形成され、該スプリング係止ピン６２と可動片
５９の他片６１ｂとの間には可動片５９を第１のクラン
プ３（、ＣＩ）が開く方向に回動するように付勢するス
プリング６３が張設されている。

６４はスライド体５７にＸ軸方向に沿って第４図におけ
る上側に延びるように固定された従動片で、カムレバー
６５の回動端部に設けられたコロ６６に接触せしめられ
ている。カムレバー６５は回転ハウジング２６に固定さ
れた支持軸６７に一端を回動自在に支持され、回動端部
に前述のようにコロ６６が設けられ、中間部にもコロ６
８が設けられている。該コロ６８は第２のカム４１に接
触せしめられている。６９は固定片５８をＹ軸方向に沿
って後方へ伺勢するスプリングである。しかして、第２
のカム４１の回転によって第１のクランプ３　（Ｃ３）
がＹ軸方向に移動せしめられる。

７０は第１のクランプ３を開閉するＬ字状のカムレバー
で、一端が支持軸６７によって回動自在に支持されてい
る。該カムレバー７０の回動端部にはコロ７１が、角部
にはコロ７２が設けられ、コロ７１は前記可動片５９の
他方の片６１ｂの前側の面に接触せしめられ、コロ７２
は第５のカム４４に接触せしめられている。７３はカム
レバー７０をコロ７２がカム４４に接触するような回動
方向に付勢するスプリングである。しかして、第１のク
ランプ３（Ｃ１）はカム４４によってコロ７２が前方へ
移動せしめられた時はスプリング６３の弾性力によって
開いた状態になり、コロ７２が後方へ移動したときは線
材Ｗを把持する閉じた状態になる。

以上に述べたように、第１のクランプ３　（Ｃ３）は第
１のカム４０によってＸ軸方向に移動せしめられ、第２
のカム４１によってＹ軸方向に移動せしめられ、第５の
カム４４によって開閉制御される。尚、第２及び第３の
カム４２．４３は第１のクランプ３（ＣＩ）の動作には
関与しない。

第５図はクランプ駆動機構２の主要部から第２のクラン
プ４（Ｃ２）を駆動する部分を抽出して示すもので、以
下にこの図に従って第２のクランプ４（Ｃ２）を駆動す
る部分の機構について説明する。

第２のクランプ４（Ｃ２）を支持する第２のクランプ支
持ベース４６は回転ハウジング２６に固定されている。

尚、該支持ベース４６は第５図における右斜下側の端面
にて固定ハウジング２６に固定されており、その固定さ
れる部分は第５図においては便宜上切欠かれ図面に現わ
れていない。

７４は支持ベース４６のガイド部で、スライド体７５を
Ｙ軸方向に移動可能に保持している。スライド体７５の
第５図における下側の面には第２のクランプ４（Ｃ２）
を構成するＬ字状の可動片７６が図示しない支軸を介し
て回動自在に支持されている。

７７はスライド体７５をＹ軸方向に沿って移動するカム
レバーで、その一端が支持軸６７によって回動自在に支
持されており、その中間部及び回動端部にはコロ７８及
び７９が設けられている。

カムレバー７７の中間部のコロ７８は第３のカム４２に
接触せしめられており、回動端部のコロ７９はスライド
体７５の後端面に接触せしめられている。尚、スライド
体７５は図面に現われないスプリングによってＹ軸方向
に沿って後側に付勢されており、それによってスライド
体７５は常にカムｌ／へ−７７のコロ７９に接触せしめ
られた状態を保つ。しかして、第３のカム４２の回転に
よってスライド体７５、そして第２のクランプ４がＹ軸
方向に移動せしめられる。

第２のクランプ４（Ｃ２）を構成するＬ字状の可動片７
６はその長片８０がスライド体７５に固定された固定片
８１との間にて線材Ｗを把持し得るようにされている。

８２は固定片８１に固定されたガイＦ体で、可動片７６
の長片８０と固定片８１との間の部分に線材Ｗを案内す
るガイド孔を有しているが図面に現われない。８３はＬ
字状可動片７６の短片であり、該短片８３と固定片８１
の側面に突出形成されたスプリング係止ピン８１ａとの
間にはスプリング８４が張設されている。

８５は第２のクランプ４（Ｃ，２）を開閉させるカムレ
バーで、く字状に曲折してなる形状を有し、その一端が
支持軸６７に回動自在に支持されており、その曲折部及
び可動端部にはコロ８６及び８７が設けられており、曲
折部に設けられたコロ８６は第４のカム４３に接触せし
められ、先端部に設けられたコロ８７は可動片７６の短
片８３の前側の面に接触せしめられている。８８はカム
レ／く−８５をそのコロ８６が第４のコロ４３に接触す
るような回動方向に付勢するスプリングである。

しかして、カム４３によってコロ８６がスズ１ノング８
８に抗して前方に移動せしめられると短片８３がコロ８
７に接触せしめられている可動片７６はスプリング８４
の弾性力によって固定片８１との間が開くような方向に
回動せしめられ、第２のクランプ４（Ｃ２）が開いた状
態になり、逆にカムレバー８５のコロ８６が後方に移動
せしめられると第２のクランプ４（Ｃ２）は閉じた状態
、即ち把持状態になる。このように第４のカム４３によ
り第２のクランプ４（Ｃ２）を開閉することができる。

上記第１のクランプ３（ＣＩ）及び第２クランプ（Ｃ２
）は回転ハウジング２６の回転中心からずれた位置にお
いて互いにその半径方向に離間して配置されている。

尚、前述の電磁クラッチを入れて回転ハウジング２６を
回転させたときはそれと共に伝動軸３１も回転し、伝動
軸３１は回転ハウジング２６に対しては相対的に静止し
た状態を保つ。従って、カム軸３７は回転ハウジング２
６が回転するときは静止状態を保つ。依って、第１及び
第２のクランプ３　（Ｃ３）、４　（Ｃ３）の状態を変
化させることなく回転ハウジング２６を回転することが
できる。以上でクランプ駆動機構２の説明を終える。

第１及び第２のプーリー保持機構５及び７はプーリー６
（Ｐｉ）及び８（Ｐ２）をパルスモータ８９．９０によ
ってＸ軸方向に移動させる移動機構９１．９２、Ｙ軸方
向に移動させる移動機構９３．９４と、Ｘ軸方向に移動
させることができ且つプーリー６．８を支持する支持ア
ーム９５．９６を回動することができる回動昇降機構９
７．９８とを備えている。そして、プーリー６（ＰＬ）
及び８　（Ｐ２）は回動昇降機構９７及び９８により駆
動される支持アーム９５及び９６の先端に支持具９９及
び１００を介して直角に且つ回転可能に支持されている
。

又、前記カメラ１０ａ（ＣＡＬ）及び１０ｂ（ＣＡ２）
はそれをＸ軸方向に移動せしめる昇降装置１０１及び１
０２によって支持されている。

動作例 第６図は巻線装置の動作例の１つについて要部の状態の
変化を動作順に従って省略的に示すものである。

（１）第６図（ａ）は巻線装置の線材Ｗを１巻する動作
サイクルにおける動作開始状態を示すものである。Ａｘ
ｌは第１のビデオカメラＣＡＬの光軸、Ａｘ２は第２の
ビデオカメラＣＡ２の光軸であり、２つの光軸Ａｘｌと
Ａｘ２とは共にＸ軸方向と平行で、光軸ＡｘｌがＡｘ２
の上方に所定距離離間したところに位置されている。そ
してトロイダルコアＴＣは、コア駆動機構１によって光
軸Ａｘ２に対して垂直でコア孔Ｈが第２のビデオカメラ
ＣＡ２の略焦点上に位置するようにされている。このト
ロイダルコアＴＣ（あるいはそれを保持する治具Ｊ）に
一端が固定された線材Ｗは第２のプーリーＰ２に掛けら
れ、該プーリーＰ２から光軸Ａｘｌに沿って延び、その
遊端から所定間隔をおいた位置にて第１のクランプＣ１
によって把持されている。尚、第２のクランプＣ２は光
軸Ａｘｌ上からＹ軸方向に沿って第６図における左斜め
上側へ適宜離間したところ、即ち後退したところに位置
されている。又、第１のプーリーＰＩも光軸Ａｘ２より
もＹ軸方向に沿って第６図における右斜め下側に適宜離
間したところ、即ち後退したところに位置されている。

上述した状態で、第１のビデオカメラＣＡＬによって第
１のクランプＣ１により把持された線材Ｗの遊端の位置
を検出するための撮影が為される。次いで、第２のビデ
オカメラＣＡ２によってトロイダルコアＴＣのコア孔Ｈ
の位置を検出するための撮影が為される。尚、第２のプ
ーリーＰ２にその撮影を妨害させないようにその撮影の
間だけ第２のプーリーＰ２の位置を２点鎖線で示すよう
にずらし、撮影が終了すると第６図（ａ）に実線で示す
元の位置まで戻す。

第１及び第２のビデオカメラＣＡＬ、ＣＡ２によって撮
影が為されると、その画像信号は後述する制御装置にお
いて演算処理され、コア孔Ｈ及び線材Ｗの先端の位置が
検出される。

（２）クランプ駆動機構２の回転ハウジング２６（第６
図には図示しない）が、即ち、第１及び第２のクランプ
Ｃ１及びＣ２が共にＸ軸方向に沿って第２のカメラＣＡ
Ｚ側に相移動する。それと同時に、光軸Ａｘ２よりＹ軸
方向に沿って右斜め下側に移動していた、即ち、後退し
ていた第１のプーリーＰｌが光軸Ａｘ２まで前進する。

そして、第２のクランプＣ２が前進してそのガイド孔中
ＩＬＪが光軸Ａｘｌ上に位置せしめられる。

次いで、トロイダルコアＴＣがＸ軸方向に沿って上昇し
、更にそのコア孔Ｈの第１のカメラＣＡｌ側から見た位
置が線材Ｗの遊端のそれと一致するようにＹ軸方向にお
ける位置合せをされる。次いで、第１のクランプＣ１が
Ｘ軸方向に沿って第１のカメラＣＡｌ側に所定量移動し
、そのクランプＣ１によって把持された線材Ｗの遊端部
がトロイダルコアＴＣにコア孔Ｈ及び第２のクランプＣ
２に通される。次に、第２のクランプＣ２が閉じて線材
Ｗの遊端部を把持した状態になる。第６図（ｂ）はその
状態を示す。

（３）次に、＄１のクランプＣ１が開いた状態になり、
次いで、後退して第６図（ｃ）に示す状態になる。

（４）第１及び第２のクランプＣ１及びＣ２がＸ軸方向
に沿って第１のカメラＣＡｌ側に所定量移動し、従って
第２のクランプＣ２により把持された線材Ｗもそれに応
じて第１のカメラＣＡｌ側に引張られる。そして、その
線材Ｗの遊端部の移動に伴って第２のプーリーＰ２も第
１のカメラＣ１側へ移動する。

その移動途中において第１のクランプＣ１がトロイダル
コアＴＣよりも第１のカメラＣＡＬに近い位置になった
時点で前進し、光軸Ａｘｌ上を移動する線材Ｗの遊端部
が第１のクランプＣ１を通る（即ち固定片５８と可動片
５９との間を通る）状態になり、その後クランプＣ１が
閉じ、次いで、第２のクランプＣ２が第１のカメラＣＡ
ｌ側へ移動して第１のクランプＣ１から離れ、線材Ｗが
トロイダルコアＴＣのコア孔Ｈから抜ける。このように
して、線材Ｗが第１のクランプＣｔのみによって把持さ
れた状態になった後、第２のクランプＣ２は後退する。

第６図（ｄ）はその状態を示す。この第２のクランプＣ
２から第１のクランプＣ１への線材Ｗの把持のし直しの
動作は第１及び第２のクランプＣ１及びＣ２が保持され
た回転ハウジング２６がＸ軸方向に沿って移動する途中
で行なわれる。

（５）回転ハウジング２６はその上記Ｘ軸方向の移動が
終るとＸ軸方向に沿って下側に移動し、回転ハウジング
２６の回転中心が光軸Ａｘｌの高さから光軸Ａｘ２の高
さになる。次に、回転ハウジング２６が反時計廻り方向
に１８０°回転し、第１のクランプＣ１が光軸Ａ’ｘ２
上に位置し、第２のクランプＣ２が光軸Ａｘ２より稍後
退したところに位置する。しかして、この回転によって
第１のクランプＣ１に把持された線材Ｗが第１のプーリ
ーＰ１に懸けられその遊端部が光軸Ａｘ２上に位置した
状態になる。尚、この回転と同時に線材Ｗが懸けられて
いる第２のプーリーＰ２がＸ軸方向に沿って第１のカメ
ラＣＡｌ側に移動し、線材Ｗに一定以上の張力が加わる
のを防止する。第６図（ｅ）はその状態を示す。

（６）第１のプーリーＰＩがＸ軸方向に沿って第１のカ
メラＣＡｌ側に移動し、それに応じて第２のプーリーＰ
２も第２のカメラＣＡｌ側へ移動するが、その途中の段
階で第１のプーリーＰ１を支持する支持アーム９６が回
動し、線材Ｗが第２のプーリーＰ２から外れる。その後
、第２のブー１ノーＰ２がＹ軸方向に沿って第６図←こ
おける右糸１め下側へ移動し、光軸Ａｘ２から離れる。

第６図（ｆ）はその状態を示す。

次いで、第２のカメラＣＡ２が時計廻り方向（３１８０
°回転し、その結果線材Ｗが捲き付けられる。それと同
時に回転／＼ウジング２６がＹ軸方向に沿って後退する
。

その、後、第１のカメラＣＡＬによりトロイダルコアＴ
Ｃのコア孔Ｈの撮影をする。第６図（ｇ）はその状態を
示す。

（８）トロイダルコアＴＣがＸ軸方向に沿って下方へ移
動されてそのコア孔Ｈが略光軸Ａｘ２上に位置され、更
にコア孔Ｈの位置が線材Ｗに遊端の位置と一致するよう
にトロイダルコアＴＣの位置が微調整される。

（９）以後第６図（ｂ）〜（ｇ）に示すような動作をト
ロイダルコイルの巻数に応じた回数繰返す。尚、第６図
（ｂ）〜（ｇ）に示す一連の動作を繰返す毎にトロイダ
ルコアＴＣの孔Ｈに対する線材Ｗの挿入方向が反対にな
る。

尚、第６図（ｈ）はトロイダルコアＴＣＩのコア孔Ｈに
線材Ｗを第１のカメラＣＡ１側から通そうとする状態を
示し、同図（ｉ）は線材Ｗがコア孔Ｈに第１のカメラＣ
ＡＬ側から通された状態を示し、同図Ｎ）は線材Ｗがト
ロイダルコアＴＣのコア孔Ｈに第２のカメラＣＡ２側か
ら挿入される動作の少し前の段階における状態を示す。

上述した動作によって第７図（ａ）に示すようにトロイ
ダルコアＴＣのＡの部分に線巻きが行なわれる。そして
、Ａの部分に続いて第７図（ｂ）に示すようにＢの部分
にも線巻をしようとする場合は次の（１０）〜（１４）
に示す動作を行なう。

（１０）ｆｆｉ７図（ａ）に示すようにトロイダルコア
ＴＣのａの部分に対する線巻が終了した時点においては
巻線装置は第６図（ｊ）に示す状態（これは第６図（ａ
）に示す動作開始状態と同じである。）になっている。

この状態で、第１のカメラＣＡＬにより線材Ｗの遊端を
撮影し、第２のカメラＣＡ２によりトロイダルコアＴＣ
のコア孔Ｈを撮影する。この撮影するための動作は（１
）で述べた動作と同じなのでその詳細な説明を省略する
。

（１１）クランプＣＩ、Ｃ２を保持する回転ハウジング
２６がＸ軸方向に沿って第２のカメラＣＡ１側へ少し移
動し、次にトロイダルコアＴＣがＸ軸方向に沿って上昇
すると共にＹ軸方向に移動し、コア孔Ｈの位置が線材Ｗ
の遊端の位置と一致せしめられる。次に、第２のクラン
プｃ２が前進し、そのガイド孔が光軸Ａｘｌ上に位置せ
しめられる。そして、前述の（３）で述べたと全く同じ
動作によって、線材Ｗは第１のクランプｃ１によって把
持された状態でトロイダルＴＣのコア孔Ｈ及び第２のク
ランプｃ２のガイド孔に通され、第２のクランプＣ２に
よって把持される。その後、第１のクランプｃ１が開い
た状態になり、その状態で後退する。

次に、クランプＣ１、Ｃ２を保持する回転ハウジング２
６がＸ軸方向に沿って第１のカメラＣＡ１側に一定量移
動し、第２のクランプＣ２によって把持された状態の線
材Ｗが第１のカメラＣＡＬ側へ引張られてその遊端が所
定位置に達する。その後、第１のクランプＣ１が前進し
、そして、線材Ｗの遊端部を把持する。次いで、第２の
クランプＣ２が開放状態になり第１のカメラＣＡＬ側に
相移動して線材Ｗが第２のクランプＣ２から抜けた状態
になった後該クランプＣ２は後退する。第６図（ｋ）は
その状態を示す。

（１２）第１のプーリーＰＩがＹ＠＋１方向に沿って第
６図における右斜め下側に移動し、即ち、後退し、次に
第１のカメラＣＡＬが２Ｍ方向に沿って下側へ移動し、
このカメラＣＡＬの光軸Ａｘｌが第２のカメラＣＡ２の
光軸Ａｘ２の位置まで低下する。それと同時に第２のカ
メラＣＡ２がＸ軸方向に沿って上に移動し、その光軸Ａ
ｘ２が第１のカメラＣＡＬの元の光軸Ａｘｌの位置と同
じ位置を占める。即ち、光軸Ａｘｌと光軸Ａｘ２とが入
れ替る。

７を番と、填１のプーリーＰ１がＹ輔す白に嫡。て光軸
Ａｘｌの位置まで前進し、更にＸ軸方向に沿って光軸Ａ
ｘ２と接する位置まで上昇する。一方、第２のプーリー
Ｐ２は光軸Ａｘ２と接する位置からＸ軸方向に沿って光
軸Ａｘｌと接する位置まで降下する。又、トロイダルコ
アＴＣは光軸ＡＸ２上から降下して光軸Ａｘｌ上に位置
し、クランプＣ１及びＣ２を保持する回転ハウジング２
６はその回転中心の位置が光軸Ａｘ２の高さから光軸Ａ
ｘｌの高さに変化するように降下する。

その後、第１のプーリーＰＩはＹ軸方向に沿って前進し
、光軸Ａｘ２に接するところに位置する。第６図（Ｌ）
はその状態を示す６ （１３）回転ハウジング２６はＸ軸方向に沿って上昇し
て回転ハウジング２６の回転中心の高さが光軸Ａｘｌの
高さから光軸Ａｘ２の高さになる。

その後、回転ハウジング２６が時計回り方向に１８０°
回転する。すると、第１のクランプＣＩに把持された線
材Ｗが第１のプーリーＰＩに懸けられた状態になる。そ
して、該第１のプーリーＰ１は第１のカメラＣＡＬ側に
移動して線材Ｗに所定のテンションをかける。尚、この
時点における第１のクランプＣ１により把持された線材
Ｗの遊端は第２のカメラＣＡ２の焦点ないしはそれと比
較的近いところに位置している。

第２のカメラＣＡ２により線材Ｗの遊端を撮影する。第
６図（ｍ）はその状態を示す・（１４）次に、トロイダ
ルコアＴＣを反時計回り方向に１８０°回転する。その
後、第６図（ｎ）〜（ｑ）に示すように前記（１）〜（
ｌＯ）で述べたと同じような動作によって線巻が行なわ
れて第７図（ｂ）に示すようにＢの部分の線巻きが行な
われる。尚この過程しこ、おける回転ハウジング２６の
回転方向は（１）〜（１０）で述べた場合とは逆に時計
回り方向になる。

次に、第８図に従って編巻のコイルを作る場合を説明す
る。即ち第９図に示すようにトロイダルコアＴＣにＹ軸
方向に離間されたコア孔ＨとＨとの間の部分にコイルを
巻き付ける場合について説明する。前述のとおり、トロ
イダルコアＴＣのコア孔Ｈに対してはそのいずれの側か
らも線材Ｗを通すことができる。従って、第８図（ａ）
〜（ｆ）に示すようにトロイダルコアＴＣを静止させた
状態で一方のコア孔Ｈに対してトロイダルコアＴＣの一
方の側から線材Ｗを通し、その一方の孔Ｈに通された線
材Ｗの遊端部を他方の孔ＨにトロイダルコアＴＣの他方
の側から挿入するという動作を繰返すことにより編巻を
行うことができる。

このように編巻きを行う場合、トロイダルコアＴＣを静
止状態に保ち、回転ハウジング２６のみ１８０°ずつ回
転させるという点と、２つのコア孔Ｈ，Ｈを交互に撮影
して位置検出するという点で第６図に示す横巻きの場合
とは動作が異るが、それ以外の点では前述の（１）〜（
１０）の動作と同じである。従ってその詳細な説明を省
略する。

しかして、このような巻線装置によれば、第６図に示す
ような横巻、第８図に示すような編巻な自由に行うこと
ができる。

尚、図示した巻線装置はＸ軸方向が上下方向、Ｘ軸及び
Ｙ軸方向が水平方向となっていたが、例えばＸ軸方向が
上下方向になり、Ｚ軸及びＹ軸方向が水平方向となるよ
うにすることもできる。このようにした場合、２つのカ
メラは、垂直に保持されたトロイダルコアの上側と下側
とに配置され、その方・メラとトロイダルコアとの間に
プーリーが配置されることになる。

又、図示した巻線装置は回転ハウジングがＸ軸方向及び
Ｘ軸方向に移動するようにされているが、必ずしもＸ軸
方向とＸ軸方向との両方向に移動できるようにすること
は必要ではなく、回転ハウジングが２つの光軸Ａｘ１．
Ａｘ２の中間位置に回転中心が位置する状態でＸ軸方向
のみに移動するようにしても良い。

次に１巻線装置を制御する制御装置について説明する。

第１０図乃至第１３図は制御装置を説明するためのもの
であり、第１Ｏ図は制御装置の回路構成を示すブロック
図である。

第１０図においてＶＩＰは第１及び第２のビデオカメラ
ＣＡＬ及びＣＡ２からのビデオ信号を処理し且つ一時的
に記憶し、適宜にコンピュータＣＭＰＵへ送出するビデ
オインターフェイスであり、ビデオカメラＣＡＬ及びＣ
Ａ２に対して同期信号を送出して水平走査及び垂直走査
をさせる機能も果す。ＳＹＣはビデオカメラＣＡＬ、Ｃ
Ａ２へ送出する同期信号を発生する同期回路で、１４．
３１８１８ＭＨｚの発振周波数を有する発振器を内蔵し
、該発振器の発振信号を９１０分の１の周波数を有する
信号に分周することによって約１５．７ＫＨｚの水平同
期信号を得てこの信号をビデオカメラＣＡＬ、ＣＡ２へ
送出する。又、上記発振信号を５分の１の周波数の信号
に分周することによって２．８６ＭＨｚの周波数を有す
るサンブリジグ信号形成用のクロックパルスを得てそれ
を後述するサンプル書込制御回路５ＷＲＣを介して８ビ
ツトのシフトレジスタＳＲへ送出する等の働きもする。

ＤＥＭはコンピュータＣＭＰＵのＤＭＡコントローラＤ
ＭＣへＤＭＡ要求信号を送出するＤＭＡ要求信号発生回
路で、同期回路ＳＹＣからの水平同期信号を受けて２水
平周期に対してｌパルスのＤＭＡ要求信号を発生する。

ＳＷはスイッチング回路で、第１及び第２のビデオカメ
ラＣＡＬ及びＣＡ２のビデオ信号を受け□　てコンピュ
ータＣＭＰＵの中央処理装置ＣＰＵからのカメラ選択信
号に対応したカメラからのビデオ信号をコンパレータＣ
ＰＡへ送出する。

コンパレータＣＰＡは上記スイッチング回路ＳＷを介し
て受けたビデオカメラＣＡＬ又はＣＡ２からのビデオ信
号を基準電圧（しきい値電圧Ｖｔｈ）と比較して２値化
するもので、該コンパレータＣＰＡから出力された２値
化信号は８ビツトめ前記シフトレジスタＳＲへ送出され
る。該シフトレジスタＳＲはサンプル書込制御回路５Ｗ
ＲＣから受けたサンプリング信号により制御されてコン
パレータＣＰＡの出力信号をサンプリングし、旦つその
信号をシフトする。

ＢＭＥＭは１水平走査分の２値化されたビデオ信号を記
憶するバッファメモリであり、８×１６ビツトの記憶容
量を有している。該／＜ラフアメモリＢＭＥＭはシフト
レジスタＳＲに記憶された８ビツトのビデオ信号をパラ
レルに受ける。このビデオ信号の取り込みは１水平走査
期間内＆３１６回行なわれる。このｌ水平走査期間内に
お（するビデオ信号の取り込みが終ると次の水平走査期
間に８ビツトのビデオ信号をコンピュータＣＭＰＵヘノ
くラレルに送出する動作を１６回行う。このようにして
２水平走査期間に１水平走査分の２イ直イしビデオ信号
を送出する動作を行う。この／＜・ンファメモリＢＭＥ
Ｍはサンプル書込制御回路Ｓ　Ｗ　ＲＣ′ｂ＝らの書込
制御信号により制御される。

第１１図はサンプル書込制御回路５ＷＲＣの回路構成を
示すものであり、ＡＮＤ　１〜４ｔ±アンド回路で、第
１のアンド回路ＡＮＤＩは一方の入力端子に同期回路Ｓ
ＹＣからのクロックツ＜）レスを受け、その出力は第２
のアンド回路ＡＮＤ２の一方の入力端子に入力される。

該第２のアンド回路ＡＮＤ２の他方の入力端子にはサン
プル指令信号力玉入力され、その出力信号がサンプリン
グ信号として前記シフトレジスタＳＲに入力される。第
３のアンド回路ＡＮＤ　３は一方の入力端子にサンプル
指令信号を受け他方の入力端子に次に述べる第１のカウ
ンタＣ０Ｕ１の出力信号を受ける。

第１のカウンタＣ０Ｕ１はクロックパルスを８カウント
する毎にｌパルスの出力信号を発生するもので、この出
力信号は次に述べる第２のカウンタＣ０Ｕ２にイネーブ
ル信号として入力されると共に前述のとおり第３のアン
ド回路ＡＮＤ３にも入力される。尚、該第１のカウンタ
Ｃ０Ｕ１は後述する第３のカウンタＣＯＵから第４のア
ンド回路ＡＮＤ４を介してイネーブル信号を受け、又、
ブランキング信号を受けるとクリアされる。

第２のカウンタＣ０Ｕ２は入力信号のパルスを１６カウ
ントする毎に１パルスの信号を出力するもので、入力信
号としてクロックパルスを受けるが、前述のとおり第１
のカウンタＣ０Ｕ１の出力信号をイネーブル信号として
受けるので、実質的には第１のカウンタＣ０Ｕ１がイネ
ーブル信号を５中ｔ＋＋　ｉｐ　能Ｌデ　六−−春休　
／７　Ｍ　−、／ｙ　ｚぐ　１ｂ　フ　九　１９　Ω　
Ｒルスカウントしたとき出力信号を発生する。ＤＦＦは
第２のカウンタＣ０Ｕ２の出力信号を入力信号として受
けるＤ型フリップフロップで、クロックパルス入力端子
には文字どおり同期回路ＳＹＣからのクロックパルスを
受ける。該り型フリップフロップＤＦＦの出力信号Ｑは
第４のアンド回路ＡＮＤ４の一方の入力端子に入力され
る。該第４のアンド回路ＡＮＤ４は２つの入力信号をそ
れぞれ反転して受けて論理積を得るもので、実質的にノ
ア回路の働きをする。該第４のアンド回路ＡＮＤ４の他
方の入力端子には第３のカウンタＣ０Ｕ３の出力信号が
入力され、その出力信号は前記第１のアンド回路ＡＮＤ
　１の他方の入力端子に入力されると共に前述のとおり
第１のカウンタＣ０Ｕ１にイネーブル信号として入力さ
れる。第３のカウンタＣ０Ｕ３はクロックパルスを８カ
ウントすると「ロウ」の出力信号を１パルス発生ずるも
ので、その出力信号をそのままイネーブル信号として受
け、イネーブル信号が「ロウ」のとき停止状態になる。

尚、第２及び第３のカウンタＣ０Ｕ２、Ｃ０Ｕ３とＤ型
フリップフロップＤＦＦとは第１のカウンタＣ０ＵＩと
同様に「ロウ」のブランキング信号を受けるとクリアさ
れる。

次にコンピュータＣＭＰ　Ｕについて説明する。

ＣＰＵは中央処理装置、ＲＯＭはリードオンリメモリ、
ＤＭＣはＤＭＡコントローラ、ＭＥＭは前記ビデオイン
ターフェイスＶＩＰのバッファＢＭＥＭからのビデオ信
号を記憶したり、演算処理過程で生じる中間データを１
時的に記憶したりするランダムアクセスメモリ、ＩＮＦ
はコンピュータＣＭＰＵにおいて演算処理により形成さ
れた各種の機構コントロール信号を出力するインターフ
ェイスである。

コンピュータＣＭＰＵのインターフェイスＩＮＦから出
力されたコントロール信号は機構コントローラＭＢＣに
入力され、該機構コントローラＭＥＣはその機構コント
ロール信号に基づいて巻線装置の機構部の各部をコント
ロールする。

以下に、ビデオ信号をビデオインターフェイスＶＩＰを
介してコンピュータＣＭＰＵのバックアメモリＢＭＥＭ
に記憶する制御装置の動作について第１２図及び第１３
図に従って説明する。

ビデオカメラＣＡＬ又はＣＡ２により線材Ｗの遊端面又
はトロイダルコアＴＣのコア孔Ｈを撮影する場合には、
コンピュータＣ：ＭＰＵの中央処理装置ＣＰＵから同期
回路ＳＹＣへデータ入力命令信号が送出される。すると
、第１２図に示すようにデータ入力命令信号の送出後に
おいての奇数フィールドの垂直走査をさせる最初の垂直
同期信号が発生した時にその後その奇数フィールドの垂
直走査期間内にビデオ信号のサンプリングと、ビデオイ
ンターフェイスＶＩＰからコンピュータＣＭＰＵのメモ
リＭＥＭへの転送とが行われる。そ　゛して、１画面分
のビデオ信号（１２８Ｘ１２８ビツトの２値化されたビ
デオ信号）の転送が終了すると、中央処理装置ＣＰＵは
データ入力命令信号の送出を停止する。

ところで、中央処理装置ＣＰＵからデータ入力命令信号
が送出されると共に前記スイッチング回路ＳＷヘビデオ
カメラＣＡＬとＣＡ２とのうちいずれを選択するかを指
定するカメラ選択信号が送出され、そのカメラ選択信号
により選択されたビデオカメラＣＡから出力されたビデ
オ信号がコンパレータＣＰＡに入力される状態になる。

該コンパレータＣＰＡに入力されたビデオ信号は基準電
圧ｖｔｈと比較され、２値化される。その２値化された
ビデオ信号はシフトレジスタＳＲによってサンプリング
されるが、そのサンプリングは第１１図に示すサンプル
書込制御回路５ＷＲＣにおいて発生される。このサンプ
ル書込制御回路５ＷＲＣの動作を第１３図に示すタイム
チャートに従って説明すると、サンプル書込制御回路５
ＷＲＣはクロックパルスとブランキング信号とサンプル
指令信号とを同期回路ＳＹＣから受ける。クロ・ンクパ
ルスは前述のとおり２．８６ＭＨｚの周波数を有し、サ
ンプリング信号として利用されるものである。又、ブラ
ンキング信号は水平同期信号と同期して発生され、これ
が「ハイ」の期間ビデオ信号が有効に入力されるもので
あるが、このブランキング信号はサンプリグ書込制御回
路５ＷＲＣにおいては各カウンタＣＯＵ　１〜３及びＤ
型フリッップフロップＤＦＦのクリアに利用される。

即ち、水平同期信号が到来する（立ち下る）とそれと同
時にブランキング信号も到来しく立ち下り）、上記各回
路はクリアされた状態になり、その状態はブランキング
信号が消える（立ち上る）まで継続する。そして、水平
同期信号の立ち上りから稍遅れてブランキング信号が立
ち上ると第３のカウンタＣ０Ｕ３がクロックパルスのカ
ウントを開始する。尚、第１及び第２のカウンタＣ０Ｕ
１及びＣ０Ｕ２はクリア状態から解除されるけれどもイ
ネーブル信号を受けるに至っていない状態なのでカウン
トはまだ開始しない。

そして、第３のカウンタＣ０Ｕ３はクロックパルスを８
個カウントすると出力信号が「ハイ」から「ロウ」に反
転し第４のアンド回路ＡＮＤ４の出力信号が「ロウ」か
ら「ハイ」に反転し、その結果、第１のアンド回路ＡＮ
ＤＩは一方の入力端子に受けたクロックパルスをそのま
ま出力する状態になる。尚、サンプル指令信号は水平同
期信号を受ける毎に内容が反転する信号であり、従って
、例えば第１番目の水平走査期間中「ハイ」になると次
の水平走査期間中「ロウ」になる。従って、奇数番目の
水平走査期間においては第１のアンド回路ＡＮＤ　ｌか
ら出力されたクロックパルスはそのまま第２のアンド回
路ＡＮＤ２を通過してシフトレジスタ・ＳＲにサンプリ
ング信号として入力される。尚、偶数番目の水平走査期
間には第２のアンド回路ＡＮＤ２からはクロックパルス
が出力されずシフトレジスタＳＲはサンプリングしない
。この偶数番目の水平走査期間においてはバッファメモ
リＢＭＥＭに記憶されたビデオ信号のコンピュータＣＭ
ＰＵ内のメモリＭＥＮへの転送が行われる。

上述したようにブランキング信号の立ち上り後第３のカ
ウンタＣ０Ｕ３がクロックパルスを８個カウントすると
第４のアンド回路ＡＮＤ４の出力信号が「ハイ」になり
、第１のアンド回路Ｃ０Ｕ１はイネーブル信号を受けて
クロックパルスカウントを開始する。そして、クロック
パルスｌを８個数える毎にｌパルスの出力信号を発生す
る。この出力信号は第３のアンド回路ＡＮＤ３を介して
バッファメモリＢＭＥＭへ書込制御信号として伝送され
（但しサンプル指令信号が発生している時に限る。）、
バッファメモリＢＭＥＭはその書込制御信号を受けると
シフトレジスタＳＲに記録された８ビツトの信号を記憶
する。

そして、このような８回のサンプリングを行うと１回の
書込を行うという動作が１６回行われると第２のカウン
タＣ０Ｕ２からＪＪｊ力信号が発生し、その出力信号が
Ｄ型フリンプフロップＤＦＦに送出される。即ち、第２
のカウンタＣ０Ｕ２は入力端子にクロックパルスを受け
るが、第１のカウンタＣＯＵ　１から出力信号が発生し
ている時のみイネーブル信号になるので、入力端子に受
けるクロックパルスの数が８個になったときはじめてパ
ルスを１個カウントする動作をする。そして、カウント
する動作を１６回行うと出力信号を発生するので実質的
に１２８パルスをカウントするカウンタとして機能する
。従って、８回のサンプリングを行うと１回の書込を行
うという動作が１６回行われると第２のカウンタＣ０Ｕ
２から出力信号が発生する。そして、そのカウンタＣ０
Ｕ２の出力信号が発生するとその信号に基づいてＤ型フ
リ、プフロップＤＦＦから信号が発生し、それが第４の
アンド回路ＡＮＤ４に入力され、該アンド回路ＡＮＤ４
の出方信号が「ハイＪから「ロウ」・に反転する。する
と、第１のアンド回路ＡＮＤ　１に入力されたクロック
パルスは該アンド回路ＡＮＤｉから出力されない状態に
なり、従って、シフトレジスタＳＲへはサンプリング信
号が送出されなくなる。

その後、その奇数番目の水平走査Ｎ間が終了し、次の水
平同期信号が発生するとそれと同時にブランキング信号
も発生し、その結果そのブランキング信号によって第Ｉ
−第３のカウンタＣ０Ｕ１〜３及びＤ型フリップフロッ
プＤＦＦがクリアされ、元の状態になる。従って、次の
偶数番目の水Ｖ走査期間にｔ寸７７ド′冊欧ΔＮ　ｎ　
Ｑ　４　Ｊ−ｗａ・サンプ′ル書込制御回路５ＷＲＣの
各回路は上述した奇数番目の水平走査期間における動作
と同じ動作を行うが、アンド回路ＡＮＤ２．３の一方の
入力端子に入力されるサンプル指令信号が「ロウ」なの
でサンプリング信号及び書込制御信号は出力されず、サ
ンプリング及び書込は行われない。偶数番目の水平走査
期間に行われるのは奇数番目の水平走査期間にサンプリ
ングされ、バッファメモリＢＭＥＭに書き込まれた信号
のコンピュータＣＭＰＵの、メモリＭＥＭへの転送であ
る。そして、／＜−、ノアメモリＢＭＥＭがらコンピュ
ータＣＭＰＵのメモリＭＥＭへの転送は中央処理装置Ｃ
ＰＵを介さないで直接メモリＭＥＭにアクセスして書き
込むダイレクトメモリアクセスにより行われる。このダ
イレクトメモリアクセスはＤＭＡコントローラＤＭＣに
よる制御の下に行われる。具体的には、偶数番目の水平
走査をさせる水平同期信号が発生したときそれに応じて
ＤＭＡ要求信号発生回路ＤＥＭかもＤＭＡコントローラ
ＤＭＣへＤＭＡ要求信号が送出〜れスーｎＭΔ１ソに門
−４ＤＭＣはＤＭＡ要求信号を受けるとバッファメモリ
ＢＭＥＭへ該読出制御信号を送出しメモリＭＥＭに書込
制御信号を送出してバッファメモリＢＭＥＭに記憶され
た１水平走査分の８×１６ビツトのビデオ信号をメモリ
ＭＥＭへ転送させる。

そして、前述のとおり偶数番目の水平走査が開始される
とＤＭＡ要求信号発生回路ＤＥＭからＤＭＡコントロー
ラＤＭＣへＤＭＡ要求信号が送出され（第１２図参照）
、ＤＭＡコントローラＤＭＣの制御によって１６×８ビ
ツトのビデオ信号が例えば８ピツ］・ずつパラレルにコ
ンピュータＣＭＰＵのメモリＭＥＭに転送される。

そして、このようなサンプリング及び転送の動作を奇数
フィールドの１つの垂直走査期間において交互に１２８
回繰返すことによって１画像分の２値化ビデオ信号（１
２８Ｘ１２８ビツト）がメモリＭＥＭに書き込まれる。

尚、ブランキング信号の消滅後直に第２のアンド回路Ａ
ＮＤ　２からクロックパスルがシフトレジスタＳＲへサ
ンプリング信号として送出するのでほなく、第３のカウ
ンタＣ０Ｕ３を設けてブランキング信号の消滅後クロッ
クパルスを８パルスカウントする間サンプリング信号の
送出の開始を遅らせるのは使用したビデオカメラＣＡ１
．’ＣＡ２の特性がブランキング信号の終了後暫くの間
（クロックパルスの５〜６パルス分の時間）は安定しな
いので、ビデオカメラＣＡＬ、ＣＡ２が安定した後映像
信号を取り込むようにするためである。

従って動作が不安定になる惧れのないカメラを使用した
場合にはそのようにする必要はない。

上述したように本実施例においては外部から直接メモリ
にアクセスすることのできるＤＭＡコントローラ内蔵の
コンピュータＣＭＰＵを用いて画像信号処理を行うよう
にすると共に１水平走査分・のビデオ信号を記憶するバ
ッファメモリを内蔵したビデオインターフェイスＶＩＰ
をビデオカメラＣＡＬ、ＣＡ２とコンピュータＣＭＰＵ
との間に介在させているが、このようにするのは次の理
由による。即ち、ダイレクトメモリアクセス可能なコン
ピュータＣＰＵを用いるのは外部に大容量のメモリを持
たなくても外部からコンピュータＣＭＰＵのメモリＭＥ
Ｍに必要な画像データを書き込むことができるようにす
るためである。しかしながら、ダイレクトメモリアクセ
スをする場合の書込（読出）タイミングはＤＭＡコント
ローラＤＭＣの特性により決定され、ビデオカメラから
のビデオ信号の出力タイミングと一致している訳ではな
い。そこで、ｌ水平走査分のビデオ信号を記憶できるバ
ッファメモリＢＭＥＭを内蔵したビデオインターフェイ
スＶＩＰを設け、１水平走査期間（本例では奇数フィー
ルドの奇数番目の水平走査期間）中にカメラ側のタイミ
ングでサンプリングを行い、次の水平走査期間にＤＭＡ
コントローラＤＭＣのタイミングでメモリＭＥＭへの書
き込みを行うのである。このようにすることによってビ
デオインターフェイスに設けるバッファメモリは１水平
走査分のビデオ信号を記憶できる容量のもので良く、大
容量のメモリが必要でなくなるのである。

憶されたところの２値化された画像信号を処理し、トロ
イダルコアＴＣのコア孔Ｈの位置と線材Ｗの遊端との間
の位置関係を検出し、その検出結果に応じてクランプ駆
動機構、コア駆動機構を制御してコア孔Ｈと線材Ｗの遊
端との間の位置合せを行うほか巻線装置を正常に動作さ
せるために必要な各種制御を一定のプログラムに従って
行う６又、各種制御信号はインターフェイスＩＮＦから
コンピュータＣＭＰＵ外部の機構コントローラＭＢＣを
介して各パルスモータ等に送出される。

尚、本実施例においては２台のカメラＣＡＬ、ＣＡ２に
対してビデオインターフェイスＶＩＰ及びコンピュータ
ＣＭＰＵを設はビデオインターフェイスＶＩＰの内部に
コンピュータＣＭＰＵからのカメラ選択信号により制御
されるスイッチング回路ＳＷを設け、２台のカメラＣＡ
Ｌ、ＣＡ２からのビデオ信号を適宜選択して取り込んで
処理するようにされている。しかしながら、２台のカメ
ラＣＡＬ、ＣＡ２に対応してビデオインター設け、各カ
メラＣＡのビデオ信号を各別のビデオインターフェイス
ＶＩＰ及びコンピュータＣＭＰＵの組において処理する
ようにしても良い。

ところで、ビデオカメラからの２値化されたビデオ信号
を処理してトロイダルコアＴＣのコア孔Ｈに線材Ｗの遊
端を位置合せするにあたってコア孔Ｈの位置と線材Ｗの
遊端の位置とを検出することが必要となるが、その位置
検出にあたってコア孔Ｈのどの部分をもってコア孔Ｈの
位置と認識するかが大きな問題となる。というのは、線
材Ｗについてはそれがきわめて細く、しかも一般に断面
形状が円形であるので、線材Ｗの遊端面の中心点をもっ
て線材Ｗの位置と認識すればこと足りる。

しかし、コア孔Ｈは拡がりを持ち、その形は最初こそ例
えば方形というような単純なものであるが、線巻の進行
に従って複雑に変化し、コア孔Ｈの線材Ｗを挿入するの
最適な位置は常に変化する。そして、コア孔Ｈの線材Ｗ
を挿入するのに最適な位置をもってコア孔Ｈの位置と認
識して位置制御を行うようにしないと、巻線装置の精度
上の限界等に基づくきわめて僅かな位置合せの誤差によ
って線材Ｗがコア孔Ｈかもずれたところに位置合せされ
、線材Ｗのコア孔Ｈへの挿入が不能になってしまう惧れ
がある。従って、常にコア孔Ｈの最適線材挿入位置を検
出しそれをコア孔Ｈの位置と認識するようにすることが
必要である。′実施例 第１４図乃至第２２図は本発明挿入位置検出方法をコア
孔Ｈへの線材Ｗの挿入のために適用した実施例を説明す
るためのもので５．これらの図に従って本実施例を詳細
に説明する。

先ス、コンピュータＣＭＰＵのメモリＭＥＭＯこ記憶さ
れた１２８Ｘ１２８ビツトのトロイダルコアＴＣのコア
孔Ｈ部イ１近の画像データから画像処理する処理領域、
即ちウィンドウを設定する。第１４図（ａ）、（ｂ）、
（ｃ）はウィンドウＷｉｎの設定方法を説明するための
もので、同図（ａ）は画像データの一例で、トロイダル
コアＴＣの部分が「０」でトロイダルコアＴＣの背景の
部分及びコア孔Ｈの部分が「１」の２値化されたビデオ
信号（１２８Ｘ１２８ビツト）からなる。

この画像データは同図（ｂ）に示すようにトロイダルコ
アＴＣの前縁ｔ１の座標（Ｙ座標）をめる。具体的には
同図における左から右に検索（巻線装置の機構部の説明
とのかねあいからこの検索をＹ軸方向の検索と称する。

）　そして最初に現われる「１」のＹ座標をめる演算を
Ｙ軸方向の各ラインについて行いその平均値をもって前
縁ｔ１の座標とする。

次に、その前縁ｔ１から例えば８ビット分奥側（第１４
図における右側）に位置するＺ軸方向のラインｔ２と、
このラインｔ２から更に４０ビット分奥側に位置するＺ
軸方向のラインｔ３とをめる。次に、第１４図（Ｃ）に
示すように１２と１３とによって挾まれた領域において
Ｙ軸方向の検索をする動作をＹ軸方向の各ラインについ
て上から下への順番で行う。このようにして検索した場
合普通は先ず「０」が検出され、その後コア孔そこで、
「０」が所定ビット数（例えＪｆ　６ビ゛ツト）以上検
出された後同じく所定ビ・ント数以上「１」が続いた場
合最初に検出された「１」をもってコア孔Ｈが存在した
と確認し、その部分を通るＹ軸方向のラインｔ４をめ、
更にそのラインｔ４から２５ビツト下側のＹ軸方向のラ
インｔ５をめる。そしてこのラインｔ２、ｔ３、ｔ４、
ｔ５によって囲まれた領域をウィンドウＷｉｎとし、こ
の領域内のデータのみを画像処理対象とする。このよう
に画像処理対象を限定することにより信号処理時間を短
縮することができる。

尚、コア駆動機構１によるトロイダルコアＴＣの保持ミ
スによってトロイダルコアＴＣが保持されず、あるいは
保持位置のずれが大きく、そのためビデオカメラＣＡの
視界内にトロイダルコアＴＣの前縁が入らず、前縁ｔ１
の検出ができなかった場合、それからコア孔Ｈの検出が
できなかった場合にはトラブルの発生を報せる警告が発
せられ、又、巻線装置の機構部の動作は自動的に停止ウ
ィンドウＷｉｎの設定が終了すると次にコア孔Ｈの最適
線材挿入位置を検出する。第１５図はその検出方法の基
本的原理を説明するためのもので、この検出方法は同図
（ａ）に示すような形状のコア孔Ｈを徐々に周辺から収
縮させてゆき、同図（ｅ）のようにコア孔Ｈが完全につ
ぶれてしまう前の同図（ｄ）に示すような階段で残って
いる領域のなかから線材挿入位置を選ぶ。このような検
出方法によれば、コア孔Ｈの形状の如何を問わず周辺か
ら比較的遠く線材Ｗを挿入するに好ましい点が線材挿入
位置と認識される。又、第１６図（ａ）に示すように巻
線によって孔Ｈか分割されてしまった場合には画像デー
タは同図（ｂ）に示すようになり、２つの孔が現われる
がこの場合においても孔を収縮させると小さい方の孔が
先に消減し、大きい方の孔の周辺から遠い点が線材挿入
位置として検出され、コア孔Ｈを分断する線材Ｗの位置
が線材挿入位置として検出される惧れは全くない。

第１７図はデータ上のコア孔Ｈを収縮させる方法を示す
もので、画像データ上のコア孔Ｈを徐々に収縮させる場
合、１つの中心画素Ｐとそれを囲む８つの画素Ｑとから
なる第１７図（ａ）に示す９つの画素の論理積をめる。

そして、同図（ｂ）に示すようにその９つの画素のいず
れかが「０」の場合、即ちその論理積が「０」となる場
合は同図（Ｃ）に示すようにその中心画素Ｐを「０」に
し、同図（ｄ）に示すようにその９つの画素がすべて「
１」の場合、即ち論理積が「１」の場合その中心画素Ｐ
を「１」のままにする。このような処理は中心画素Ｐを
順次を変えてウィンドウＷ　ｉ　ｎ内全域にわたって行
う。第１８図（ａ）乃至（ｄ）はそのコア孔Ｈを徐々に
収縮させる一つの場合の画像データの変化を示すもので
あり、同図（、ａ　）は収縮処理される前の画像データ
を、同図（ｂ）は第１回目の収縮処理が為されたときの
画像データを、同図（Ｃ）はｆｉＳＺ回目の収縮処理が
為されたときの画像データを、同図（ｄ）は第３回目の
収縮処理が為されたときの画像データを示す。本例にお
いては第４回目の収縮処理をするとコア孔Ｈはなくなっ
てしまうものであり、第１８図（ｄ）に示すものはコア
孔Ｈが収縮処理により消滅する前の段階の画像データで
ある。

尚、画像データ上のコア孔Ｈを収縮させる方法として３
×３ビツトの正方形の領域内の９つの画素の論理積をめ
る処理を画像データの全領域に亘って行なう方法を採っ
ているが、論理積をめる領域は必ずしも正方形の領域で
ある必要はなく、ｍＸｎ　（ｍ、ｎは正の整数）の領域
内のｍ×ｎ個のｎ画素を示すビットの論理積を得るよう
にしても良く、論理積をめる領域の広さは３×３ビツト
に限定されない。又、上記の例によればめた論理積が「
０」の場合に論理積をめた領域の中心のビットの内容を
「０」に変えるようにされているが、必ずしも中心のビ
ットを変えるようにしなければならないというものでは
なく、その領域の例えば左上隅のビット、あるいは左下
隅のビットというように特定のビットを変えるように孔
を示す部分が「１」となり、トロイダルコアＴＣを示す
部分が「０」となるが、実施態様によってはコア孔Ｈを
示す部分が「０」となり、トロイダルコアＴＣを示す部
分が「１」となる場合もある。このような場合は画像デ
ータ上のコア孔Ｈを収縮するにはｍＸｎの領域内のビッ
トの論理和をめ、その結果が「１」の場合はその領域内
の特定のビットを「１」にするという処理を前記領域の
位置を順次変えて画像データの全領域に亘って行わなけ
ればならない。　ところで、線材挿入位置は第１８図（
ｄ）に示すようにコア孔Ｈが収縮処理により消滅する前
の段階における画像データのコア孔Ｈを示すビットのな
かから選択する。第１９図はその収縮処理後残存してい
るピッＩ・のなかから１つを選択して最適点とする最適
点選択方法の一例を示すものである。先ず、第１９図に
示すように画像データの収縮処理後において残存してい
るコア孔Ｈを示すビットに対してｌからそのコア孔Ｈを
示すビットと同数までの番号を画素のり万Ｉ＋士而１ヂ
し−イ互９ス−目イ未的りご１士　ｍ１１安ＩＮＦ　）
−のビット程番号が若く、又、同じ高さのビットのなか
では左側のビット程若くなるように番号を与える。そし
て、その収縮したコア孔Ｈのビットの数（本例では４８
）を１／２倍した値を越えた番号で最も若い番号（本例
では２５）のビットの位置をもって最適線材挿入位置と
する。

尚、この例ではコア孔Ｈのビットの数を１７２倍した値
を越えた番号で最も若い番号のビットの位置をもって最
適線材挿入位置とするが、必ずしもそのようにすること
は必要ではなくコア孔Ｈのビットの数をｌ／２倍した値
を越えない番号で最も大きい番号（本例では２４）のビ
ットの位置をもって最適線材挿入位置とするようにして
も良い。要するにコア孔Ｈのビットの数をｌ／２倍した
値に近い番号のビットの位置をもって最適線材挿入位置
とすれば良い。

第２０図は最適点選択方法の他の例を説明するためのも
のである。これはコア孔Ｈか比較的小さい場合に収縮後
に残存しているコア、孔Ｈを示すビットから最適点を選
択する方法である。即ち、コア孔Ｈが小さい場合には最
適線材挿入位置をより精確に検出することが必要である
。しかし、例えば、前述のように中心画素Ｐとそれを囲
む８つの画素Ｑとからなる９つの画素の論理積出力をめ
る方法によれば、コア孔Ｈのビットの数にして７．８個
分の大きさを有する突起あるいは凹みが無視されるので
検出された位置が必ずしも線材を挿入するのに適切な位
置とは限らない。そこで、少ないコア孔収縮回数で減少
してしまうような小さなコア孔に対しては、第２０図に
示すように、２×２ビツトの正方形の領域の４つのビッ
トの論理積をめ、その論理積が「０」の場合にその正方
形の領域内の特定のビット例えば第２０図における左上
部のピッ）ＰをｒＱｊにする処理を順次行なうようにす
る。

そして、この処理を終えた後も画像データ上に残存して
いるコア孔Ｈを示すビットに対して前述の第１の最適点
選択方法と同じ方法で番号を与え、例えばコア孔Ｈを示
すものとして残存するビットの数の２分の１を越える番
号で最も若い番号のビットの位置をもって線材挿入位置
とする。

尚、この例においては当初の収縮の論理積をめる領域が
３×３ビツトであり、その後の収縮の論理積をめる領域
が２×２ビツトであったが、これはあくまで−例にすぎ
ず、当初の収縮の論理積をめる領域の広さをｍＸｎビッ
トとすると、その後の論理積をめる領域がそのｍＸｎビ
ットよりも狭いｈｘｔビット（ｈ、Ｌはｍ、ｎよりも小
さい正の整数）の領域であれば良く、従って、当初は収
縮の論理積をめる領域が例えば６×６ビツトあるいは６
×５ビツトで、その後の収縮の論理積をめる領域が例え
ば４×４ビツトあるいは４×３ビツトであるという例も
あり得る。

このように論理積（あるいは場合によっては論理和）を
めるビットの数（領域の広さ）を減らすことにより線材
を挿入するのにより適切な位置をより精確に検出するこ
とができる。

第２１図はコンピュータＣＭＰＵがコア孔Ｈののフロー
を示すフローチャートである。

（イ）「前縁検出」 第１４図（ｂ）に示すようにトロイダルコアＴＣの前縁
ｔ１を検出する。

（ロ）「検出できたか？」 ステップ（イ）においてのトロイダルコアＴＣの前縁ｔ
１の検出ができたか否かを判定する。この判定結果が「
ノウ」の場合は巻線装置の機構部の動作を停止させると
共にトラブル発生の警報を発する。

（ハ）「コア孔検出」 ステップ（ロ）において前縁を検出することができたこ
とを示す「イエス」という判定結果が得られた場合には
第１４図（Ｃ）に示すようにコア孔Ｈを検出し、その検
出結果に基づいてウィンドウＷｉｎを設定する。

（ニ）「検出できたか？」 コア孔Ｈを検出するステップ（ハ）においてコア孔Ｈを
検出することができたか否かを判定すフ＜−，７％ｌｌ
１ｄ０４＋ＥＨＪ（ｒ）ｒＬｔｌ／ｌ’＋手旦ムＪデノ
−に嚢ｍＪメ＝Ｉｌの機構部の動作を停止させると共に
トラブル発生の警幸υを発する。

（ホ）「カウンタのイニシャライズ」 ステップ（ニ）で「イエス」という判定結果が得られた
場合、次に述べる収縮処理の処理回数をカウントするカ
ウンタをイニシャライズする。

（へ）［収縮処理（３Ｘ３）Ｊ ３×３ビツトの正方形領域の全ビットの論理積を得て中
心画素Ｐのビットを論理積の内容に応じて書き換えてコ
ア孔Ｈな収縮する処理を行う。

（）　）　ｒ　ｉ　４−　ｉ　＋　ｌ　Ｊステップ（へ
）の収縮処理が終了するとカウンタの内容ｉをｒｌＪだ
け増加させる。

（チ）「つぶれたか？」 ステップ（へ）において収縮されたコア孔Ｈが完全につ
ぶれてしまったかどうかを判定する。この判定結果が「
ノウ」の場合はステップ（へ）の［収縮処理（３Ｘ３）
Ｊに戻る。

（す）　ｒｉ≦２？」 ステップ（チ）の判定結果が「イエス」の場合、コア孔
Ｈの収縮回数をカウントするカウンタの内容ｉが２以下
であるか否かを判定する。これは線材挿入位置が検出さ
れるコア孔Ｈが小さいものであるか否かを判定するため
のものである。

（ヌ）「収縮処理（２Ｘ２）Ｊ ステップ（す）において「イエス」という判定結果が得
られた場合、前記のステップ（へ）において収縮されて
コア孔Ｈがつぶれる前の段階における画像データに対し
て第２０図に示すような２×２ビツトの正方形領域の各
ピントの論理積を得て特定画素Ｐのビットを論理積の内
容に応じて書き換えてコア孔Ｈを収縮する処理を行う。

即ち、最適点選択方法の第２の例によって処理を行う。

（ル）「つぶれたか？」 ステップ（ヌ）の処理によってコア孔Ｈが消滅してしま
ったか否かを判定する。その判定結果が「ノウ」の場合
にはステップ（ヌ）に戻り、「収縮処理（２Ｘ２）Ｊを
行う。

（ヲ）「最適点選択処理」 ステップ（す）で「ノウ」という判定結果が得られた場
合あるいはステップ（ル）で「イエス」という判定結果
が得られた場合にはコア孔Ｈが消滅する前の段階の画像
データに対して残存するコア孔Ｈを示すビットから第１
９図に示すような第１の最適点選択方法を実施する処理
を行う。

尚、収縮する処理によってコア孔が消滅する前の段階の
画像データのコア孔をビ・ントの中から最適点を選択す
る方法の第３の例として次のような方法が考えられる。

それは、３×３の正方形の領域を設定し、その中心画素
に対してその正方形領域内における値が「１」であるビ
ットの数と同じ値の数を与える処理を順次正方形領域を
移動して行い、その最も多い数が与えられた画素のビッ
トのみを残存させるようにするものである。第２２図（
ａ）はそのようにしてコア孔に属する各画素に対して与
えらえたところの数を示す図であり、同図（ｂ）は最も
多い数が与えられたビットのみを残存させた図である。

そして、その残存するビットのなかから最適点選択方法
の第１の例と同じ方法で最適点を選択する。この例では
第２２図（ｂ）に示す「２」の番号が与えられたビット
の位置が最適線材挿入位置とされる。

このように、コア孔を収縮させた後残存するビットのな
かから最適点を選択する方法には種々考えられる。

尚、本発明挿入位置検出方法はコア孔に物を挿入する場
合に限らず物と物との隙間等に物を挿入する場合におけ
る挿入位置の検出にも適用することができるものである
。

発明の効果 以上に述べたように、本発明挿入位置検出方法の第１の
ものは、孔、間隙等に対して物を挿入するにあたりその
物を挿入するに適切な位置を検出する方法において、孔
、間隙等を撮影し、その撮影によって得た信号を２値化
して孔、間隙等を示す信号と孔、間隙等でない部分を示
す信号とからなる多数ビットの２値化映像信号により構
成された画像データをつくり、その画像データに対して
ｍＸｎ　（ｍ、ｎは共に正の任意の整数でｍ＝ｎの場合
もあり得る。）ビットからなる方形の領域において孔、
間隙等でない部分を示す信号が１ビツトでもあった場合
には前記方形の領域のうち予め設定した特定のビットを
その信号の内容に如何に拘わらず孔、間隙等でない部分
を示す信号に変える処理をその方形の領域の位置を順次
変えて前記画像データの全領域に亘って施すことによっ
て画像データ上の孔、間隙等を収縮し、その収縮を画像
データ上の孔が消滅するまで繰返して行い、孔、間隙等
が消滅する前の段階における前記画像データ上で孔、間
隙等を示す信号として残存しているビ・ントのなかから
１つのビットを選択し、そのビットの存在位置をもって
物を挿入するに適切な位置とすることを特徴とするもの
である。この挿入位置検出方法によれば、孔、隙間等の
周縁から最も遠い部分のなかから挿入位置が選択される
。従って、挿入装置に多少の誤差が存在しても孔、隙間
に物を通し得る。

又、この挿入位置検出方法によれば、孔隙間等が複数存
在する場合収縮処理をしたとき最も大きい孔、隙間等は
最後まで存在し得る。従って、最も物を挿入し易い大き
な孔、隙間から先に物を挿入することが可能になる。

本発明挿入位置検出方法の第２のものは、孔、間隙等に
対して物を挿入するにあたりその物を挿入するに適切な
位置を検出する方法において、孔、間隙等を撮影し、そ
の撮影によって得た信号を２値化して孔、間隙等を示す
信号と孔、間隙等でない部分を示す信号とからなる多数
ビットの２値化映像信号により構成された画像データを
つくり、その画像データに対してｍＸｎ（ｍ、ｎは共に
正の任意の整数でｍ＝ｎの場合もあり得る。）ビットか
らなる方形の領域において孔、間隙等でない部分を示す
信号が１ビツトでもあった場合には前記方形の領域のう
ち予め設定した特定のビットをその信号の内容に如何に
拘わらず孔でない部分を示す信号に変える処理をその方
形の領域の位置を順次変えて前記画像データの全領域に
亘って施すことによって画像データ上の孔、間隙等を収
縮し、その収縮を画像データ上の孔、間隙等が消滅する
まで繰返して行い、孔、間隙等が消滅する前の段階の前
記画像データ上で孔、間隙等を示す信号として残存して
いるビットの数をカウントすると共にそのビットに対し
てビット配列方向に沿って１番から順番に番号を与え、
上記ビットのカラン］・数の２分の１ないしはそれに近
い値の番号が与えられたビットの存在位置をもって物を
挿入するに適切な位置とすることを特徴とするするもの
である。この挿入位置検出方法によれば、孔、隙間の収
縮処理後においては残存しているところの孔、隙間等を
示すビットのなかで最も中央に位置しているビ・ントの
位置をもって最適挿入位置することができ、孔、隙間等
の物を最も挿入しやすい位置に物を挿入することが可能
となる。

本発明挿入位置検出方法の第３のものは、孔、間隙等に
対して物を挿入するにあたりその物を挿入するに適切な
位置を検出する方法において、孔、間隙等を撮影し、そ
の撮影によって得た信号を２値イヒして孔　間隙等を示
すイ片暑と沼１、間隙筈でない部分を示す信号とからな
る多数ビットの２値化映像信号により構成された画像デ
ータをつくり、その画像データに対してｍＸｎ（ｍ、ｎ
は共に正の任意の整数でｍ＝ｎの場合もあり得る。）ビ
ットとからなる方形の領域において孔、間隙等でない部
分を示す信号が１ビツトでもあった場゛合には前記方形
の領域のうち予め設定した特定のビットをその信号の内
容の如何に拘わらず孔、間隙等でない部分を示す信号に
変える処理をその方形の領域の位置を順次変えて前記画
像データの全領域に亘って施すことによって画像データ
上の孔、間隙等を収縮し、その収縮を画像データ上の孔
が消滅するまで繰返して行い、孔が消滅する前の段階の
前記画像データに対してｋＸｔ　（ｋ、Ｌはｍ、ｎより
値の小さな正の任意の整数で、ｋ＝ｔの場合もあり得る
）ビットからなるところの前記方形の領域よりも狭い方
形の領域において孔、間隙等でない部分を示す信号がｌ
ビットでもあった場合にはその狭い方形の領域のうち予
め設定した特定のビットをその信号の内容に如何に係ら
す孔、間隙等でない部分を示す信号に変える処理をその
方形の領域の位置を順次変えて前記画像データの全領域
に亘って施すことによって画像データ」二の孔、間隙等
を収縮し、その収縮を画像データ上の孔が消滅するまで
繰返して行い、孔、間隙等が消滅する前の段階で前記画
像データ上で孔、間隙等を示す信号として残存している
ビットのなかから１つのヒントを選択し、そのピントの
存在位置をもって物を挿入するに適切な位置とすること
を特徴とするものである。この挿入位置検出方法によれ
ば、比較的少ない回数の収縮により消滅してしまうよう
な比較的小さい孔、隙間等に対しては画像データ上の孔
、隙間を収縮させるため論理積（あるいは論理和）をめ
る領域の広さを狭くして挿入位置をめるので、より精確
に挿入位置を検出そることができる。

本発明挿入位置検出方法の第４のものは、孔、間Ｖｐ’
４に対して物を挿入するにあたりその物を挿入するに適
切な位置を検出する方法において、孔、間隙等を撮影し
、その撮影によって得た信号を２値化して孔を示す信号
と孔でない部分を示す信号とからなる多数ビットの２値
化映像信号により構成された画像データをつくり、その
画像データに対してｍＸｎ　（ｍ、ｎは共に正の任意の
整数でｍ＝ｎの場合もあり得る。）ビットからなる方形
の領域において孔でない部分を示す信号が１ビツトでも
あった場合には前記方形の領域のうち予め設定した特定
のビットをその信号の内容に如何に拘わらず孔でない部
分を示す信号に変える処理をその方形の領域の位置を順
次変えて前記画像データの全領域に亘って施すことによ
って画像データ上の孔、間隙等を収縮し、その収縮を画
像データ上の孔、間隙等が消滅するまで繰返して行い、
孔、間隙等が消滅する前の段階の前記画像データ上で孔
を示す信号として残存している各ビットに対してそのビ
ットを中心とする奇数ビット×奇数ビットからなる正方
形領域内に孔を示す信号として存在しているビットの数
と同じ値の数を与え、最も大きな数を与えられたビット
のみを残存させ、その残存するビットのなかから１つの
ビットを選択し、そのビットの存在位置をもって物を挿
入するに適切な位置とすることを特徴とする特徴とする
ものである。この挿入位置検出方法によれば、孔、隙間
等は比較的扁平な場合には最も物が挿入しやすいところ
のより厚さの厚い部分の中央部を挿入位置として検出す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第１３図は本発明挿入位置検出方法が適用さ
れる巻線装置の一例を説明するためのもので、第１図は
＠線装置の機構部全体を示す斜視図、第２図はコア駆動
機構の側面図、第３図はクランプ駆動機構の縦断面図、
第４図はクランプ駆動機構から第１のクランプを駆動す
る駆動部を抽出して示す斜視図、第５図はクランプ駆動
機構から第２のクランプを駆動する駆動部を抽出して示
す斜視図、第６図（ａ）〜（ｑ）は巻線装置の一動作例
についての要部の変化を動作順に示す斜視図、第７図（
ａ）、（ｂ）はトロイダルコアに横巻に線旧を巻付けて
なるトロイダルコイルか壬子平面図、第８図（ａ）〜（
ｆ）は巻線装置の他の動作例についての要部の変化を動
作順に示す斜視図、第９図はトロイダルコアに編巻に線
材を巻き付けてなるトロイダルコイルを示す平面図、ｔ
５１Ｏ図は巻線装置の制御装置の回路構成を示すブロッ
ク図、第１１図はサンプル書込制御回路の回路図、第１
２図は水平周期信号とサンプリング信号とＤＭＡ要求信
号とを示すタイムチャート、第１３図はサンプル書込制
御回路の動作を説明するためのタイムチャート、第１４
図乃至第２２図は本発明挿入位置検出方法の実施例を説
明するためのもので、第１４図（ａ）、（ｂ）（ｃ）は
トロイダルコアの前縁及びコア孔を検出し、ウィンドウ
を設定するプロセスを説明するための画像デー。 り図、第１５図（ａ）〜（ｅ）は画像データ」二のコア
孔を収縮させて線材挿入位置をめる原理の説明図、第１
６図（ａ）、（ｂ）はコア孔が分断された場合を説明す
るためのもので、（ａ）はトロイダルコアのビデオカメ
ラに撮影された部分を示す図、（ｂ）はウィンドウ内の
画像データを示す図、第１７図（ａ）〜（ｅ）はコア孔
を収縮する方法を説明するもので、°同図（ａ）は論理
積をめる処理が施される３Ｘ３ビツトの正方形の領域を
示し、同図（ｂ）は正方形の領域内にｒＯＪのビットを
含む例を示し、同図（ｃ）は同図（ｂ）に示す状態の領
域に対して論理積の内容に応じて中心画素を変化させる
処理を施した後の状態を示し、同図（ｄ）は正方形の領
域内に「０」のビットを含まない例を示し、同図（ｅ）
は同図（ｄ）に示す状態の領域に対して論理積の内容に
応じて中心画素を変化させる処理を施したが、中心画素
が変化しなかった場合を示し、第１８図（ａ）〜（ｄ）
はコア孔を収縮させる処理を施した場合の画像データの
変化を示す画像データ図、第１９図は最適点選択方法の
第１の例の説明図、第２０図は最適点選択方法の第２の
例の説明図、第２１図は線材挿入位置を検出するための
プログラムを示すフローチャート、＠２２図は最適点選
択方法の第３の例の説明図である。 符号の説明 Ｈ・・・孔、Ｗ・・・物 第１４図 （σ）（ｂ） 目 第１５図 ＜ｄ＞　（ｅ） ｌｌ−゛−−−−−＼−−−） ｏ７−・　・′−゛−″−゛− ５−−−７−−、−ノ　、−５−１５−−一／−′（Ｃ
） ど′にニニニ＝＝＝二”ｒ−−−７ −−＼−−Ｉ−−一＋Ｉ〆一 第１６図 （ａ＞ 第１７図 （Ｃ１） （ｂ） （ｄ） Ｃｂ） （Ｃ） （ｅ）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）孔、間隙等に対して物を挿入するにあたりその物
   を挿入するに適切な位置を検出する方法において、孔、
   間隙等を撮影し、その撮影によって得た信号を２値化し
   て孔、間隙等を示す信号と孔、間隙等でない部分を示す
   信号とからなる多数ビットの２値化映像信号により構成
   された画像データをつくり、その画像データに対してｍ
   Ｘｎ（ｍ、ｎは共に正の任意の整数でｍ＝Ｈの場合もあ
   りｆＪＩる。）ビットからなる方形の領域において孔、
   間隙等でない部分を示す信号が１ビツトでもあった場合
   には前記方形の領域のうち予め設定した特定のビットを
   その信号の内容に如何に拘わらず孔、間隙等でない部分
   を示す信号に変える処理をその方形の領域の位置を順次
   変えて前記画像データの全領域に亘って施すことによっ
   て画像データ上の孔、間隙等を収縮し、その収縮を画像
   データ上の孔が消滅するまで繰返して行い、孔、間隙等
   が消滅する前の段階における前記画像データ上で孔、間
   隙等を示す信号として残存しているビットのなかから１
   つのビットを選択し、そのビットの存在位置をもって物
   を挿入するに適切な位置とすることを特徴とする挿入位
   置検出力法（２）孔、間隙等に対して物を挿入するにあ
   たりその物を挿入するに適切な位置を検出する方法にお
   いて、孔、間隙等を撮影し、その撮影によって得た信号
   を２値化して孔、間隙等を示す信号と孔、間隙等でない
   部分を示す信号とからなる多数ビットの２値化映像信号
   により構成された画像データをつくり、その画像データ
   に対してｍＸｎ（ｍ、ｎは共に正の任意の整数でｍ＝ｎ
   の場合もあり得る。）ビットからなる方形の領域におい
   て孔、間隙等でない部分を示す信号か１ビットでもあっ
   た場合には前記方形の領域のうち予め設定した特定のビ
   ットをその信号の内容に如何に拘わらず孔でない部分を
   示す信号に変える処理をその方形の領域の位置を順次変
   えて前記画像データの全領域に亘って施すことによって
   画像データ上の孔、間隙等を収縮し、その収縮を画像デ
   ータ上のｆし、間隙等が消、減するまで繰返して行い、
   孔、間隙等が消滅する前の段階の前記画像データ上で孔
   、間隙等を示す信号として残存しているビットの数をカ
   ラン）・すると共にそのビットに対してビット配列方向
   に沿っ゛て１番から順番に番号を与え、上記ビットのカ
   ウント数の２分の１ないしはそれに近い値の番号が与え
   られたビットの存在位置をもって物を挿入するに適切な
   位置とすることを特徴と“する挿入位置検出方法 （３）孔、間隙等に対して物を挿入するにあたりその物
   を挿入するに適切な位置を検出する方法において、孔、
   間隙等を撮影し、その撮影によって得た信号を２　ｍ化
   して孔、間隙等を示す信号と孔、間隙等でな・い部分を
   示す信号とからなる多数ピントの２値化映像信号により
   構成された画像データをつくり、その画像データに対し
   てｍＸｎ（ｍ、ｎは共に正の任意の整数でｍ＝ｎの場合
   もあり得る。）ビットとからなる方形の領域において孔
   、間隙等でない部分を示す信号が１ビツトでもあった場
   合には前記方形の領域のうち予め設定した特定のビット
   をその信号の内容の如何に拘わらず孔、間隙等でない部
   分を示す信号に変える処理をその方形の領域の位置を順
   次変えて前記画像データの全領域に亘って施すことによ
   って画像データ上の孔、間隙等を収縮し、その収縮を画
   像データ上の孔が消滅するまで繰返して行い、孔が消滅
   する前の段階の前記画像データに対してｋＸＬ（ｋ、Ｌ
   はｍ、ｎより値の小さな正の任意の整数で、ｋ＝Ｌの場
   合もあり得る）ビットからなるところの前記方形の領域
   よりも狭い方形の領域において孔、間隙等でない部分を
   示す信号か１ビツトでもあった場合にはその狭い方形の
   領域のうち予め設定した特定のビットをその信号の内容
   に如何に係らず孔、間隙等でない部分を示す信号に変え
   る処理をその方形の領域の位置を順次変えて前記画像デ
   ータの全領域に亘って施すことによって画像データ上の
   孔、間隙等を収縮し、その収縮を画像データ上の孔が消
   滅するまで繰返して行い、孔、間隙等が消滅する前の段
   階で前記画像データ上で孔、間隙等を示す信号として残
   存しているビットのなかから１つのビットを選択し、そ
   のビットの存在位置をもって物を挿入するに適切な位置
   とすることを特徴とする挿入位置検出方法（４）孔、間
   隙等に対して物を挿入するにあたりその物を挿入するに
   適切な位置を検出する方法において、孔、間隙等を撮影
   し、その撮影によって得た信号を２値化して孔を示す信
   号と孔でない部分を示す信号とからなる多数ビットの２
   値化映像信号により構成された画像データをつくり、そ
   の画像データに対してｍＸｎ　（ｍ、ｎは共に正の任意
   の整数でｍ＝ｎの場合もあり得る。）ビットからなる方
   形の領域において孔でない部分を示す信号が１ビツトで
   もあった場合には前記方形の領域のうち予め設定した特
   定のビットをその信号の内容に如何に拘わらず孔でない
   部分を示す信号に変える処理をその方形の領域の位置を
   順次変えて前記画像データの全領域に亘って施すことに
   よって画像データ上の孔、間隙等を収縮し、その収縮を
   画像データ上の孔、間隙等が消滅するまで繰返して行い
   、孔、間隙等が消滅する前の段階の前記画像データ上で
   孔を示す信号として残存している各ビットに対してその
   ビットを中心とする奇数ビット×奇数ビットからなる正
   方形領域内に孔を示す信号として存在しているビットの
   数と同じ値の数゛を与え、最も大きな数を与えられたビ
   ットのみを残存させ、その残存するピッＩ・のなかから
   １つのビットを選択し、そのビットの存在位置をもって
   物を挿入するに適切な位置とする。ことを特徴とする挿
   入位置検出方法